一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置

摘要

本发明涉及软体机器人携带摄像机装置，更具体的说是一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，包括盒体、软体机器人伸长主体、软体机器人主体的储存卷筒、磁力内部顶盖、磁力外部顶盖、约束侧移圆筒和无线摄像机，两个圆环形磁铁Ⅰ分别和两个圆环形磁铁Ⅱ为线接触，外翻的软体机器人伸长主体通过磁力内部顶盖的内部缺口并穿过互相吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ和两个圆环形磁铁Ⅱ的线接触位置，由于磁场存在磁力为场力，吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ和两个圆环形磁铁Ⅱ由软体机器人伸长主体分开一定的距离依然可以保持吸引作用，因此在软体机器人伸长主体外翻驱动磁力外部顶盖向前运动时，磁力内部顶盖可以跟随磁力外部顶盖向前运动。

权利要求

1.一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，包括盒体(1)、软体机器人伸长主体(2)、软体机器人主体的储存卷筒(3)、磁力内部顶盖(4)、磁力外部顶盖(5)、约束侧移圆筒(6)和无线摄像机(7)，所述盒体(1)上设置有通气向前膨胀的软体机器人伸长主体(2)，软体机器人伸长主体(2)的内侧螺旋收纳在软体机器人主体的储存卷筒(3)内，其特征在于：磁力内部顶盖(4)的前端通过磁力吸合磁力外部顶盖(5)，软体机器人伸长主体(2)的前端连接在磁力内部顶盖(4)和磁力外部顶盖(5)之间，磁力外部顶盖(5)的后端连接有约束侧移圆筒(6)，约束侧移圆筒(6)包裹在软体机器人伸长主体(2)的前端，磁力外部顶盖(5)前端固定连接有无线摄像机(7)；

所述盒体(1)上设置有根据反馈信息控制进气量的充气泵，充气泵和盒体(1)在充气方向一侧实现密封连接；

所述软体机器人伸长主体(2)由PE材质筒状材料构成；

所述磁力内部顶盖(4)包括内部顶盖环(4-1)和圆环形磁铁Ⅰ(4-2)，内部顶盖环(4-1)上转动连接有两个圆环形磁铁Ⅰ(4-2)；

所述磁力外部顶盖(5)包括外部顶盖环(5-1)和圆环形磁铁Ⅱ(5-2)，外部顶盖环(5-1)上转动连接有两个圆环形磁铁Ⅱ(5-2)，两个圆环形磁铁Ⅱ(5-2)分别和两个圆环形磁铁Ⅰ(4-2)通过磁力吸合，软体机器人伸长主体(2)的前端分别穿过两个圆环形磁铁Ⅱ(5-2)和两个圆环形磁铁Ⅰ(4-2)之间，外部顶盖环(5-1)上固定连接有无线摄像机(7)。

2.根据权利要求1所述的一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，其特征在于：所述约束侧移圆筒(6)包括连接环(6-1)和约束圆弧板(6-2)，连接环(6-1)连接在外部顶盖环(5-1)上，连接环(6-1)的后侧固定连接有两个约束圆弧板(6-2)，两个约束圆弧板(6-2)分别包裹在软体机器人伸长主体(2)的上下两侧。

说明书

一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置

技术领域

[0001] 本发明涉及软体机器人携带摄像机装置，更具体的说是一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置。

背景技术

[0002] 在科学技术高速发展的时代，机器人技术是更好地发展社会、服务人类的必需技术。由于人工智能技术、大数据技术、机器视觉技术和触觉技术的发展与支持，机器人技术会在未来得到更加深入而广泛的应用。目前刚性机器人依然是机器人时代发展的中坚力量，涉及领域和行业众多，在教育、服务、工业、国防军事、抢险救灾方面扮演越来越重要的角色，人机协同更加协调安全。软体机器人是一种新型的机器人，并且在新材料和结构的爆发式发展下，形态各异和功能丰富的软体机器人被相继提出。由于其柔性高的特点，可根据现场环境较为容易的变换位姿形态，环境适应性好，在一些未知狭小的环境以及抢险救灾的危险环境中可以依靠其优势实现勘察探测的目的。但是目前对于自生长软体机器人在其顶端无线缆携带摄像机跟随运动实现周围环境实时性探测的问题并没有很好地解决方案，因此给在未知环境中的探测任务带来了麻烦。

发明内容

[0003] 本发明的目的是提供一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，可以实现自生长软体机器人在其顶端无线缆携带摄像机跟随运动进行周围环境实时性探测。

[0004] 本发明的目的通过以下技术方案来实现：

[0005] 一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，包括盒体、软体机器人伸长主体、软体机器人主体的储存卷筒、磁力内部顶盖、磁力外部顶盖、约束侧移圆筒和无线摄像机，所述盒体上设置有通气向前膨胀的软体机器人伸长主体，软体机器人伸长主体的内侧螺旋收纳在软体机器人主体的储存卷筒内，磁力内部顶盖的前端通过磁力吸合磁力外部顶盖，软体机器人伸长主体的前端连接在磁力内部顶盖和磁力外部顶盖之间，磁力外部顶盖的后端连接有约束侧移圆筒，约束侧移圆筒包裹在软体机器人伸长主体的前端，磁力外部顶盖前端固定连接有无线摄像机。

[0006] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，所述盒体上设置有根据反馈信息控制进气量的充气泵，充气泵和盒体在充气方向一侧实现密封连接。

[0007] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，所述软体机器人伸长主体由PE材质筒状材料构成。

[0008] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，所述磁力内部顶盖包括内部顶盖环和圆环形磁铁Ⅰ，内部顶盖环上转动连接有两个圆环形磁铁Ⅰ。

[0009] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，所述磁力外部顶盖包括外部顶盖环和圆环形磁铁Ⅱ，外部顶盖环上转动连接有两个圆环形磁铁Ⅱ，两个圆环形磁铁Ⅱ分别和两个圆环形磁铁Ⅰ通过磁力吸合，软体机器人伸长主体的前端分别穿过两个圆环形磁铁Ⅱ和两个圆环形磁铁Ⅰ之间，外部顶盖环上固定连接有无线摄像机。

[0010] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，所述约束侧移圆筒包括连接环和约束圆弧板，连接环连接在外部顶盖环上，连接环的后侧固定连接有两个约束圆弧板，两个约束圆弧板分别包裹在软体机器人伸长主体的上下两侧。

[0011] 本发明一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置的有益效果为：

[0012] 本发明一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，可以通过两个圆环形磁铁Ⅰ分别和两个圆环形磁铁Ⅱ互相吸引，两个圆环形磁铁Ⅰ分别和两个圆环形磁铁Ⅱ为线接触，外翻的软体机器人伸长主体通过磁力内部顶盖的内部缺口并穿过互相吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ和两个圆环形磁铁Ⅱ的线接触位置，由于磁场存在磁力为场力，吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ和两个圆环形磁铁Ⅱ由软体机器人伸长主体分开一定的距离依然可以保持吸引作用，因此在软体机器人伸长主体外翻驱动磁力外部顶盖向前运动时，磁力内部顶盖可以跟随磁力外部顶盖向前运动，进而可以带动无线摄像机跟随运动。

附图说明

[0013] 下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

[0014] 图1是本发明的自生长软体机器人顶端携带摄像机装置整体结构示意图；

[0015] 图2是本发明的自生长软体机器人顶端携带摄像机装置局部结构示意图；

[0016] 图3是本发明的自生长软体机器人顶端携带摄像机装置局部结构示意图；

[0017] 图4是本发明的磁力内部顶盖结构示意图；

[0018] 图5是本发明的磁力外部顶盖结构示意图；

[0019] 图6是本发明的约束侧移圆筒结构示意图。

[0020] 图中：盒体1；软体机器人伸长主体2；软体机器人主体的储存卷筒3；磁力内部顶盖4；内部顶盖环4-1；圆环形磁铁Ⅰ4-2；磁力外部顶盖5；外部顶盖环5-1；圆环形磁铁Ⅱ5-2；约束侧移圆筒6；连接环6-1；约束圆弧板6-2；无线摄像机7。

具体实施方式

[0021] 下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

[0022] 具体实施方式一：

[0023] 下面结合图1-6说明本实施方式，一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，包括盒体1、软体机器人伸长主体2、软体机器人主体的储存卷筒3、磁力内部顶盖4、磁力外部顶盖5、约束侧移圆筒6和无线摄像机7，所述盒体1上设置有通气向前膨胀的软体机器人伸长主体2，软体机器人伸长主体2的内侧螺旋收纳在软体机器人主体的储存卷筒3内，磁力内部顶盖4的前端通过磁力吸合磁力外部顶盖5，软体机器人伸长主体2的前端连接在磁力内部顶盖4和磁力外部顶盖5之间，磁力外部顶盖5的后端连接有约束侧移圆筒6，约束侧移圆筒6包裹在软体机器人伸长主体2的前端，磁力外部顶盖5前端固定连接有无线摄像机7；可以通过两个圆环形磁铁Ⅰ4-2分别和两个圆环形磁铁Ⅱ5-2互相吸引，两个圆环形磁铁Ⅰ4-2分别和两个圆环形磁铁Ⅱ5-2为线接触，外翻的软体机器人伸长主体2通过磁力内部顶盖4的内部缺口并穿过互相吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ4-2和两个圆环形磁铁Ⅱ5-2的线接触位置，由于磁场存在磁力为场力，吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ4-2和两个圆环形磁铁Ⅱ5-2由软体机器人伸长主体2分开一定的距离依然可以保持吸引作用，因此在软体机器人伸长主体2外翻驱动磁力外部顶盖5向前运动时，磁力内部顶盖4可以跟随磁力外部顶盖5向前运动，进而可以带动无线摄像机7跟随运动。

[0024] 具体实施方式二：

[0025] 下面结合图1-6说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述盒体1上设置有根据反馈信息控制进气量的充气泵，充气泵和盒体1在充气方向一侧实现密封连接。两者密封连接，防止漏气，造成控制偏差；在充气泵增加气压时，软体机器人伸长主体2内部压力增大，使得存储在软体机器人主体的储存卷筒3内部的主体外翻向前生长，实现自生长的效果。

[0026] 具体实施方式三：

[0027] 下面结合图1-6说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述软体机器人伸长主体2由PE材质筒状材料构成。

[0028] 具体实施方式四：

[0029] 下面结合图1-6说明本实施方式，本实施方式对实施方式一至三任一项作进一步说明，所述磁力内部顶盖4包括内部顶盖环4-1和圆环形磁铁Ⅰ4-2，内部顶盖环4-1上转动连接有两个圆环形磁铁Ⅰ4-2。

[0030] 具体实施方式五：

[0031] 下面结合图1-6说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述磁力外部顶盖5包括外部顶盖环5-1和圆环形磁铁Ⅱ5-2，外部顶盖环5-1上转动连接有两个圆环形磁铁Ⅱ5-2，两个圆环形磁铁Ⅱ5-2分别和两个圆环形磁铁Ⅰ4-2通过磁力吸合，软体机器人伸长主体2的前端分别穿过两个圆环形磁铁Ⅱ5-2和两个圆环形磁铁Ⅰ4-2之间，外部顶盖环5-1上固定连接有无线摄像机7；所述无线摄像机7是能够通过WIFI实现实时图像信息传输的摄像机，其中一侧固连在磁力外部顶盖5外部表面，始终保持在自生长软体机器人的顶端。

[0032] 具体实施方式六：

[0033] 下面结合图1-6说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述约束侧移圆筒6包括连接环6-1和约束圆弧板6-2，连接环6-1连接在外部顶盖环5-1上，连接环6-1的后侧固定连接有两个约束圆弧板6-2，两个约束圆弧板6-2分别包裹在软体机器人伸长主体2的上下两侧；两个约束圆弧板6-2对称分布形成两个矩形缺口，主要用于在安装磁铁后方便连接磁力内部顶盖4和磁力外部顶盖5；两个约束圆弧板6-2上下分布的结构主要目的是防止磁力内部顶盖4和磁力外部顶盖5在安装圆环形磁铁Ⅰ4-2和圆环形磁铁Ⅱ5-2，后由于磁场的作用上下侧移。

[0034] 本发明的一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，其工作原理为：

[0035] 充气泵和盒体1在充气方向一侧实现密封连接。两者密封连接，防止漏气，造成控制偏差；在充气泵增加气压时，软体机器人伸长主体2内部压力增大，使得存储在软体机器人主体的储存卷筒3内部的主体外翻向前生长，实现自生长的效果；可以通过两个圆环形磁铁Ⅰ4-2分别和两个圆环形磁铁Ⅱ5-2互相吸引，两个圆环形磁铁Ⅰ4-2分别和两个圆环形磁铁Ⅱ5-2为线接触，外翻的软体机器人伸长主体2通过磁力内部顶盖4的内部缺口并穿过互相吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ4-2和两个圆环形磁铁Ⅱ5-2的线接触位置，由于磁场存在磁力为场力，吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ4-2和两个圆环形磁铁Ⅱ5-2由软体机器人伸长主体2分开一定的距离依然可以保持吸引作用，因此在软体机器人伸长主体2外翻驱动磁力外部顶盖5向前运动时，磁力内部顶盖4可以跟随磁力外部顶盖5向前运动；两个约束圆弧板6-2对称分布形成两个矩形缺口，主要用于在安装磁铁后方便连接磁力内部顶盖4和磁力外部顶盖5；两个约束圆弧板6-2上下分布的结构主要目的是防止磁力内部顶盖4和磁力外部顶盖5在安装圆环形磁铁Ⅰ4-2和圆环形磁铁Ⅱ5-2，后由于磁场的作用上下侧移。

[0036] 当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。