一种自动退屑的钻孔机器人

摘要

本发明涉及一种机器人领域，更具体的说是一种自动退屑的钻孔机器人，包括刀具升降组合体、刀具定位组合体、刀具装夹组合体和工件升降组合体，钻孔工作时，操作人员常常会遇到需要手动退刀完成退屑防止铁屑过多钻孔效果不好，此操作自动化程度低，本发明解决了上述问题，转动旋柄可将工件夹紧，在螺纹自锁作用下，夹具不会松脱，调整把手调整刀具的位置，升起夹具将工件待钻孔位置与刀具对心，完成对心后，在摩擦力的作用下，刀具不会移位，开启刀具电机，刀具开始对工件切削，刀具每向下钻孔一段距离后自动向上升起一小段距离，方便完成退屑与向孔内注入切削液。

权利要求

1.一种自动退屑的钻孔机器人，包括刀具升降组合体(1)、刀具定位组合体(2)、刀具装夹组合体(3)和工件升降组合体(4)，其特征在于：所述刀具升降组合体(1)包括刀具升降电机(1-1)、刀具升降电机轴(1-2)、升降外壳(1-3)、链轮Ⅰ(1-4)、链条Ⅰ(1-5)、链轮Ⅱ(1-6)、张紧链轮(1-7)、张紧链轮轴(1-8)、限位块Ⅰ(1-9)、限位块Ⅰ滑槽(1-10)、弹簧底板(1-11)、弹簧Ⅰ(1-12)、限位块Ⅱ(1-13)、刀具升降电机轴滑槽(1-14)、链轮Ⅱ轴(1-15)、半齿轮Ⅰ(1-

16)、半齿轮Ⅱ(1-17)、双面齿条(1-18)、升降台(1-19)、底板(1-20)、滑轨(1-21)、定位孔(1-22)、滑架(1-23)、按板(1-24)、弹簧Ⅱ(1-25)、按板支架(1-26)、斜面(1-27)、限位柱(1-

28)、限位柱支架(1-29)、弹簧Ⅲ(1-30)和张紧链轮轴滑槽(1-31)，刀具升降电机(1-1)与刀具升降电机轴(1-2)相连接，刀具升降电机轴(1-2)与两个刀具升降电机轴滑槽(1-14)滑动连接，两个刀具升降电机轴滑槽(1-14)均位于升降外壳(1-3)上，升降外壳(1-3)与底板(1-

23)相连接，刀具升降电机轴滑槽(1-14)内设有两个限位滑槽，刀具升降电机轴(1-2)与两个限位块Ⅱ(1-13)相连接，两个限位块Ⅱ(1-13)分别与两个刀具升降电机轴滑槽(1-14)内的两个限位滑槽滑动连接，链轮Ⅰ(1-4)与刀具升降电机轴(1-2)相连接，链轮Ⅰ(1-4)、链条Ⅰ(1-5)、链轮Ⅱ(1-6)、张紧链轮(1-7)链轮链条连接，张紧链轮(1-7)与张紧链轮轴(1-8)相连接，张紧链轮轴(1-8)与限位块Ⅰ(1-9)相连接，张紧链轮轴(1-8)与张紧链轮轴滑槽(1-

31)滑动连接，限位块Ⅰ(1-9)与限位块Ⅰ滑槽(1-10)滑动连接，张紧链轮轴滑槽(1-31)、限位块Ⅰ滑槽(1-10)均位于升降外壳(1-3)上，限位块Ⅰ(1-9)与弹簧底板(1-11)相连接，弹簧Ⅰ(1-12)两端分别与张紧链轮轴滑槽(1-31)、弹簧底板(1-11)相连接，弹簧Ⅰ(1-12)处于压缩状态，链轮Ⅱ(1-6)与链轮Ⅱ轴(1-15)相连接，链轮Ⅱ轴(1-15)与升降外壳(1-3)转动连接，链轮Ⅱ轴(1-15)与半齿轮Ⅱ(1-17)相连接，刀具升降电机轴(1-2)与半齿轮Ⅰ(1-16)相连接，半齿轮Ⅰ(1-16)、半齿轮Ⅱ(1-17)均与双面齿条(1-18)啮合连接，双面齿条(1-18)与升降外壳(1-3)滑动连接，双面齿条(1-18)与升降台(1-19)相连接，升降台(1-19)与升降外壳(1-3)滑动连接，滑轨(1-21)、两个定位孔(1-22)均位于底板(1-20)上，滑架(1-23)与滑轨(1-21)滑动连接，按板(1-24)与按板支架(1-26)滑动连接，按板支架(1-26)与滑架(1-23)相连接，弹簧Ⅱ(1-25)套接在按板(1-24)上，弹簧Ⅱ(1-25)处于常态，斜面(1-27)位于限位柱(1-28)上，限位柱(1-28)与两个定位孔(1-22)均为间隙配合，限位柱(1-28)与限位柱支架(1-29)滑动连接，限位柱支架(1-29)与滑架(1-23)相连接，弹簧Ⅲ(1-30)两端分别与滑架(1-23)、限位柱(1-28)相连接，弹簧Ⅲ(1-30)处于压缩状态；

所述刀具定位组合体(2)与刀具升降组合体(1)相连接，刀具装夹组合体(3)与刀具升降组合体(1)相连接，工件升降组合体(4)与刀具升降组合体(1)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动退屑的钻孔机器人，其特征在于：所述刀具定位组合体(2)包括刀具支架(2-1)、刀具电机支架(2-2)、刀具电机(2-3)、刀具电机轴(2-4)、带轮Ⅰ(2-5)、皮带Ⅰ(2-6)、带轮Ⅱ(2-7)、带轮Ⅱ轴(2-8)、轴承Ⅰ(2-9)、旋转臂Ⅰ(2-10)、摩擦块Ⅰ(2-11)、摩擦块Ⅱ(2-12)、带轮Ⅲ(2-13)、皮带Ⅱ(2-14)、带轮Ⅳ(2-15)、带轮Ⅳ轴(2-16)、轴承Ⅱ(2-17)、旋转臂Ⅱ(2-18)、把手(2-19)、旋柄滑轨(2-20)和内接柱(2-21)，刀具支架(2-1)与升降台(1-22)相连接，刀具支架(2-1)与刀具电机支架(2-2)相连接，刀具电机支架(2-2)与刀具电机(2-3)相连接，刀具电机(2-3)与刀具电机轴(2-4)相连接，刀具电机轴(2-

4)与刀具电机支架(2-2)转动连接，刀具电机轴(2-4)与旋转臂Ⅰ(2-10)无接触，旋转臂Ⅰ(2-

10)两端分别与摩擦块Ⅰ(2-11)、摩擦块Ⅱ(2-12)相连接，摩擦块Ⅰ(2-11)与刀具电机支架(2-2)转动连接，摩擦块Ⅱ(2-12)与旋转臂Ⅱ(2-18)转动连接，刀具电机轴(2-4)与带轮Ⅰ(2-5)相连接，带轮Ⅰ(2-5)、皮带Ⅰ(2-6)、带轮Ⅱ(2-7)带轮皮带连接，带轮Ⅱ(2-7)与带轮Ⅱ轴(2-8)相连接，带轮Ⅱ轴(2-8)与轴承Ⅰ(2-9)相连接，轴承Ⅰ(2-9)与旋转臂Ⅰ(2-10)相连接，带轮Ⅱ轴(2-8)与旋转臂Ⅱ(2-18)无接触，带轮Ⅱ轴(2-8)与带轮Ⅲ(2-13)相连接，带轮Ⅲ(2-13)、皮带Ⅱ(2-14)、带轮Ⅳ(2-15)带轮皮带连接，带轮Ⅳ(2-15)与带轮Ⅳ轴(2-16)相连接，带轮Ⅳ轴(2-16)与轴承Ⅱ(2-17)相连接，轴承Ⅱ(2-17)与旋转臂Ⅱ(2-18)相连接，带轮Ⅳ轴(2-16)与内接柱(2-21)相连接，旋柄滑轨(2-20)位于带轮Ⅳ轴(2-16)上，把手(2-

19)与旋转臂Ⅱ(2-18)相连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动退屑的钻孔机器人，其特征在于：所述刀具装夹组合体(3)包括旋柄Ⅰ(3-1)、旋筒(3-2)、转盘(3-3)、旋涡轨道(3-4)、刀具夹具(3-5)、夹具滑架(3-6)、转筒(3-7)、夹具滑轨(3-8)和刀具(3-9)，旋柄Ⅰ(3-1)与旋柄滑轨(2-20)滑动连接，旋柄Ⅰ(3-1)与旋筒(3-2)相连接，旋筒(3-2)套接在内接柱(2-21)上，旋筒(3-2)与转盘(3-

3)相连接，转盘(3-3)与旋涡轨道(3-4)相连接，旋涡轨道(3-4)与三个刀具夹具(3-5)滑动连接，三个刀具夹具(3-5)分别与六个夹具滑架(3-6)相连接，三个刀具夹具(3-5)、六个夹具滑架(3-6)均与夹具滑轨(3-8)滑动连接，夹具滑轨(3-8)位于转筒(3-7)上，转筒(3-7)与带轮Ⅳ轴(2-16)相连接，刀具(3-9)与三个刀具夹具(3-5)相接触，刀具(3-9)设有螺旋出屑纹路。

4.根据权利要求1所述的一种自动退屑的钻孔机器人，其特征在于：所述工件升降组合体(4)包括旋柄Ⅱ(4-1)、工件夹具Ⅰ(4-2)、夹具Ⅰ滑架(4-3)、支板(4-4)、螺纹轴Ⅰ(4-5)、工件夹具Ⅱ(4-6)、链轮Ⅲ(4-7)、链条Ⅱ(4-8)、链轮Ⅳ(4-9)、螺纹轴Ⅱ(4-10)、工件升降支柱(4-11)、工件升降底板(4-12)、旋柄Ⅲ(4-13)、螺纹轴Ⅲ(4-14)、螺纹轴Ⅲ支架(4-15)、螺纹板(4-16)、Z形支架(4-17)、Z形支架滑轨(4-18)、上齿条(4-19)、齿轮Ⅰ(4-20)、齿轮Ⅰ轴(4-

21)、下齿条(4-22)、齿轮Ⅱ(4-23)、齿轮Ⅱ轴(4-24)、下支杆(4-25)、上支杆(4-26)、上支耳(4-27)和下支耳(4-28)，旋柄Ⅱ(4-1)与螺纹轴Ⅰ(4-5)相连接，螺纹轴Ⅰ(4-5)与工件夹具Ⅰ(4-2)螺纹连接，工件夹具Ⅰ(4-2)与两个夹具Ⅰ滑架(4-3)相连接，两个夹具Ⅰ滑架(4-3)均与支板(4-4)滑动连接，螺纹轴Ⅰ(4-5)与工件夹具Ⅱ(4-6)转动连接，工件夹具Ⅱ(4-6)与支板(4-4)相连接，螺纹轴Ⅰ(4-5)与链轮Ⅲ(4-7)相连接，链轮Ⅲ(4-7)、链条Ⅱ(4-8)、链轮Ⅳ(4-

9)链轮链条连接，链轮Ⅳ(4-9)与螺纹轴Ⅱ(4-10)相连接，螺纹轴Ⅱ(4-10)与工件夹具Ⅰ(4-

2)螺纹连接，螺纹轴Ⅱ(4-10)与工件夹具Ⅱ(4-6)转动连接，四个工件升降支柱(4-11)两端分别与底板(1-20)、工件升降底板(4-12)相连接，旋柄Ⅲ(4-13)与螺纹轴Ⅲ(4-14)相连接，螺纹轴Ⅲ(4-14)与螺纹轴Ⅲ支架(4-15)转动连接，螺纹轴Ⅲ支架(4-15)与工件升降底板(4-12)相连接，螺纹轴Ⅲ(4-14)与螺纹板(4-16)螺纹连接，螺纹板(4-16)与两个Z形支架(4-17)相连接，两个Z形支架(4-17)两端分别与两个上齿条(4-19)、两个下齿条(4-22)相连接，两个Z形支架(4-17)分别与两个Z形支架滑轨(4-18)滑动连接，两个Z形支架滑轨(4-18)均与工件升降底板(4-12)相连接，两个上齿条(4-19)分别与两个齿轮Ⅰ(4-20)啮合连接，两个齿轮Ⅰ(4-20)分别与两个齿轮Ⅰ轴(4-21)相连接，两个齿轮Ⅰ轴(4-21)分别与两个下支耳(4-28)转动连接，两个下齿条(4-22)分别与两个齿轮Ⅱ(4-23)啮合连接，两个齿轮Ⅱ(4-

23)分别与两个齿轮Ⅱ轴(4-24)相连接，两个齿轮Ⅱ轴(4-24)分别与两个下支耳(4-28)转动连接，两个齿轮Ⅰ轴(4-21)、两个齿轮Ⅱ轴(4-24)分别与四个下支杆(4-25)相连接，四个下支杆(4-25)分别与四个上支杆(4-26)铰接，四个上支杆(4-26)分别与四个上支耳(4-27)铰接，四个上支耳(4-27)均与支板(4-4)相连接。

说明书

一种自动退屑的钻孔机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及一种机器人领域，更具体的说是一种自动退屑的钻孔机器人。

背景技术

[0002] 钻孔工作时，操作人员常常会遇到需要手动退刀完成退屑防止铁屑过多钻孔效果不好，此操作自动化程度低，本发明解决了上述问题。

发明内容

[0003] 本发明的目的通过以下技术方案来实现：

[0004] 一种自动退屑的钻孔机器人，包括刀具升降组合体、刀具定位组合体、刀具装夹组合体和工件升降组合体，所述的刀具升降组合体包括刀具升降电机、刀具升降电机轴、升降外壳、链轮Ⅰ、链条Ⅰ、链轮Ⅱ、张紧链轮、张紧链轮轴、限位块Ⅰ、限位块Ⅰ滑槽、弹簧底板、弹簧Ⅰ、限位块Ⅱ、刀具升降电机轴滑槽、链轮Ⅱ轴、半齿轮Ⅰ、半齿轮Ⅱ、双面齿条、升降台、底板、滑轨、定位孔、滑架、按板、弹簧Ⅱ、按板支架、斜面、限位柱、限位柱支架、弹簧Ⅲ和张紧链轮轴滑槽，刀具升降电机与刀具升降电机轴相连接，刀具升降电机轴与两个刀具升降电机轴滑槽滑动连接，两个刀具升降电机轴滑槽均位于升降外壳上，升降外壳与底板相连接，刀具升降电机轴滑槽内设有两个限位滑槽，刀具升降电机轴与两个限位块Ⅱ相连接，两个限位块Ⅱ分别与两个刀具升降电机轴滑槽内的两个限位滑槽滑动连接，链轮Ⅰ与刀具升降电机轴相连接，链轮Ⅰ、链条Ⅰ、链轮Ⅱ、张紧链轮链轮链条连接，张紧链轮与张紧链轮轴相连接，张紧链轮轴与限位块Ⅰ相连接，张紧链轮轴与张紧链轮轴滑槽滑动连接，限位块Ⅰ与限位块Ⅰ滑槽滑动连接，张紧链轮轴滑槽、限位块Ⅰ滑槽均位于升降外壳上，限位块Ⅰ与弹簧底板相连接，弹簧Ⅰ两端分别与张紧链轮轴滑槽、弹簧底板相连接，弹簧Ⅰ处于压缩状态，链轮Ⅱ与链轮Ⅱ轴相连接，链轮Ⅱ轴与升降外壳转动连接，链轮Ⅱ轴与半齿轮Ⅱ相连接，刀具升降电机轴与半齿轮Ⅰ相连接，半齿轮Ⅰ、半齿轮Ⅱ均与双面齿条啮合连接，双面齿条与升降外壳滑动连接，双面齿条与升降台相连接，升降台与升降外壳滑动连接，滑轨、两个定位孔均位于底板上，滑架与滑轨滑动连接，按板与按板支架滑动连接，按板支架与滑架相连接，弹簧Ⅱ套接在按板上，弹簧Ⅱ处于常态，斜面位于限位柱上，限位柱与两个定位孔均为间隙配合，限位柱与限位柱支架滑动连接，限位柱支架与滑架相连接，弹簧Ⅲ两端分别与滑架、限位柱相连接，弹簧Ⅲ处于压缩状态；

[0005] 所述刀具定位组合体与刀具升降组合体相连接，刀具装夹组合体与刀具升降组合体相连接，工件升降组合体与刀具升降组合体相连接。

[0006] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动退屑的钻孔机器人，所述的刀具定位组合体包括刀具支架、刀具电机支架、刀具电机、刀具电机轴、带轮Ⅰ、皮带Ⅰ、带轮Ⅱ、带轮Ⅱ轴、轴承Ⅰ、旋转臂Ⅰ、摩擦块Ⅰ、摩擦块Ⅱ、带轮Ⅲ、皮带Ⅱ、带轮Ⅳ、带轮Ⅳ轴、轴承Ⅱ、旋转臂Ⅱ、把手、旋柄滑轨和内接柱，刀具支架与升降台相连接，刀具支架与刀具电机支架相连接，刀具电机支架与刀具电机相连接，刀具电机与刀具电机轴相连接，刀具电机轴与刀具电机支架转动连接，刀具电机轴与旋转臂Ⅰ无接触，旋转臂Ⅰ两端分别与摩擦块Ⅰ、摩擦块Ⅱ相连接，摩擦块Ⅰ与刀具电机支架转动连接，摩擦块Ⅱ与旋转臂Ⅱ转动连接，刀具电机轴与带轮Ⅰ相连接，带轮Ⅰ、皮带Ⅰ、带轮Ⅱ带轮皮带连接，带轮Ⅱ与带轮Ⅱ轴相连接，带轮Ⅱ轴与轴承Ⅰ相连接，轴承Ⅰ与旋转臂Ⅰ相连接，带轮Ⅱ轴与旋转臂Ⅱ无接触，带轮Ⅱ轴与带轮Ⅲ相连接，带轮Ⅲ、皮带Ⅱ、带轮Ⅳ带轮皮带连接，带轮Ⅳ与带轮Ⅳ轴相连接，带轮Ⅳ轴与轴承Ⅱ相连接，轴承Ⅱ与旋转臂Ⅱ相连接，带轮Ⅳ轴与内接柱相连接，旋柄滑轨位于带轮Ⅳ轴上，把手与旋转臂Ⅱ相连接。

[0007] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动退屑的钻孔机器人，所述的刀具装夹组合体包括旋柄Ⅰ、旋筒、转盘、旋涡轨道、刀具夹具、夹具滑架、转筒、夹具滑轨和刀具，旋柄Ⅰ与旋柄滑轨滑动连接，旋柄Ⅰ与旋筒相连接，旋筒套接在内接柱上，旋筒与转盘相连接，转盘与旋涡轨道相连接，旋涡轨道与三个刀具夹具滑动连接，三个刀具夹具分别与六个夹具滑架相连接，三个刀具夹具、六个夹具滑架均与夹具滑轨滑动连接，夹具滑轨位于转筒上，转筒与带轮Ⅳ轴相连接，刀具与三个刀具夹具相接触，刀具设有螺旋出屑纹路。

[0008] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动退屑的钻孔机器人，所述的工件升降组合体包括旋柄Ⅱ、工件夹具Ⅰ、夹具Ⅰ滑架、支板、螺纹轴Ⅰ、工件夹具Ⅱ、链轮Ⅲ、链条Ⅱ、链轮Ⅳ、螺纹轴Ⅱ、工件升降支柱、工件升降底板、旋柄Ⅲ、螺纹轴Ⅲ、螺纹轴Ⅲ支架、螺纹板、Z形支架、Z形支架滑轨、上齿条、齿轮Ⅰ、齿轮Ⅰ轴、下齿条、齿轮Ⅱ、齿轮Ⅱ轴、下支杆、上支杆、上支耳和下支耳，旋柄Ⅱ与螺纹轴Ⅰ相连接，螺纹轴Ⅰ与工件夹具Ⅰ螺纹连接，工件夹具Ⅰ与两个夹具Ⅰ滑架相连接，两个夹具Ⅰ滑架均与支板滑动连接，螺纹轴Ⅰ与工件夹具Ⅱ转动连接，工件夹具Ⅱ与支板相连接，螺纹轴Ⅰ与链轮Ⅲ相连接，链轮Ⅲ、链条Ⅱ、链轮Ⅳ链轮链条连接，链轮Ⅳ与螺纹轴Ⅱ相连接，螺纹轴Ⅱ与工件夹具Ⅰ螺纹连接，螺纹轴Ⅱ与工件夹具Ⅱ转动连接，四个工件升降支柱两端分别与底板、工件升降底板相连接，旋柄Ⅲ与螺纹轴Ⅲ相连接，螺纹轴Ⅲ与螺纹轴Ⅲ支架转动连接，螺纹轴Ⅲ支架与工件升降底板相连接，螺纹轴Ⅲ与螺纹板螺纹连接，螺纹板与两个Z形支架相连接，两个Z形支架两端分别与两个上齿条、两个下齿条相连接，两个Z形支架分别与两个Z形支架滑轨滑动连接，两个Z形支架滑轨均与工件升降底板相连接，两个上齿条分别与两个齿轮Ⅰ啮合连接，两个齿轮Ⅰ分别与两个齿轮Ⅰ轴相连接，两个齿轮Ⅰ轴分别与两个下支耳转动连接，两个下齿条分别与两个齿轮Ⅱ啮合连接，两个齿轮Ⅱ分别与两个齿轮Ⅱ轴相连接，两个齿轮Ⅱ轴分别与两个下支耳转动连接，两个齿轮Ⅰ轴、两个齿轮Ⅱ轴分别与四个下支杆相连接，四个下支杆分别与四个上支杆铰接，四个上支杆分别与四个上支耳铰接，四个上支耳均与支板相连接。

[0009] 本发明一种自动退屑的钻孔机器人有益效果为：转动旋柄可将工件夹紧，在螺纹自锁作用下，夹具不会松脱，调整把手调整刀具的位置，升起夹具将工件待钻孔位置与刀具对心，完成对心后，在摩擦力的作用下，刀具不会移位，开启刀具电机，刀具开始对工件切削，刀具每向下钻孔一段距离后自动向上升起一小段距离，方便完成退屑与向孔内注入切削液。

附图说明

[0010] 下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

[0011] 图1是本发明的整体结构示意图；

[0012] 图2是本发明的刀具升降组合体1结构示意图一；

[0013] 图3是本发明的刀具升降组合体1结构示意图二；

[0014] 图4是本发明的刀具升降组合体1局部剖视图一；

[0015] 图5是本发明的刀具升降组合体1结构示意图三；

[0016] 图6是本发明的刀具升降组合体1结构示意图四；

[0017] 图7是本发明的刀具升降组合体1局部剖视图二；

[0018] 图8是本发明的刀具升降组合体1结构示意图五；

[0019] 图9是本发明的刀具升降组合体1局部剖视图三；

[0020] 图10是本发明的刀具定位组合体2结构示意图一；

[0021] 图11是本发明的刀具定位组合体2局部剖视图；

[0022] 图12是本发明的刀具定位组合体2结构示意图二；

[0023] 图13是本发明的刀具定位组合体2结构示意图三；

[0024] 图14是本发明的刀具装夹组合体3结构示意图一；

[0025] 图15是本发明的刀具装夹组合体3结构示意图二；

[0026] 图16是本发明的刀具装夹组合体3结构示意图三；

[0027] 图17是本发明的刀具装夹组合体3结构示意图四；

[0028] 图18是本发明的刀具装夹组合体3结构示意图五；

[0029] 图19是本发明的刀具装夹组合体3结构示意图六；

[0030] 图20是本发明的工件升降组合体4结构示意图一；

[0031] 图21是本发明的工件升降组合体4结构示意图二；

[0032] 图22是本发明的工件升降组合体4结构示意图三。

[0033] 图中：刀具升降组合体1；刀具升降电机1-1；刀具升降电机轴1-2；升降外壳1-3；链轮Ⅰ1-4；链条Ⅰ1-5；链轮Ⅱ1-6；张紧链轮1-7；张紧链轮轴1-8；限位块Ⅰ1-9；限位块Ⅰ滑槽1-10；弹簧底板1-11；弹簧Ⅰ1-12；限位块Ⅱ1-13；刀具升降电机轴滑槽1-14；链轮Ⅱ轴1-15；半齿轮Ⅰ1-16；半齿轮Ⅱ1-17；双面齿条1-18；升降台1-19；底板1-20；滑轨1-21；定位孔1-22；
滑架1-23；按板1-24；弹簧Ⅱ1-25；按板支架1-26；斜面1-27；限位柱1-28；限位柱支架1-29；
弹簧Ⅲ1-30；张紧链轮轴滑槽1-31；刀具定位组合体2；刀具支架2-1；刀具电机支架2-2；刀具电机2-3；刀具电机轴2-4；带轮Ⅰ2-5；皮带Ⅰ2-6；带轮Ⅱ2-7；带轮Ⅱ轴2-8；轴承Ⅰ2-9；旋转臂Ⅰ2-10；摩擦块Ⅰ2-11；摩擦块Ⅱ2-12；带轮Ⅲ2-13；皮带Ⅱ2-14；带轮Ⅳ2-15；带轮Ⅳ轴2-
16；轴承Ⅱ2-17；旋转臂Ⅱ2-18；把手2-19；旋柄滑轨2-20；内接柱2-21；刀具装夹组合体3；
旋柄Ⅰ3-1；旋筒3-2；转盘3-3；旋涡轨道3-4；刀具夹具3-5；夹具滑架3-6；转筒3-7；夹具滑轨
3-8；刀具3-9；工件升降组合体4；旋柄Ⅱ4-1；工件夹具Ⅰ4-2；夹具Ⅰ滑架4-3；支板4-4；螺纹轴Ⅰ4-5；工件夹具Ⅱ4-6；链轮Ⅲ4-7；链条Ⅱ4-8；链轮Ⅳ4-9；螺纹轴Ⅱ4-10；工件升降支柱
4-11；工件升降底板4-12；旋柄Ⅲ4-13；螺纹轴Ⅲ4-14；螺纹轴Ⅲ支架4-15；螺纹板4-16；Z形支架4-17；Z形支架滑轨4-18；上齿条4-19；齿轮Ⅰ4-20；齿轮Ⅰ轴4-21；下齿条4-22；齿轮Ⅱ4-
23；齿轮Ⅱ轴4-24；下支杆4-25；上支杆4-26；上支耳4-27；下支耳4-28。

具体实施方式

[0034] 下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

[0035] 本装置中所述的固定连接是指通过焊接、螺纹固定等方式进行固定，结合不同的使用环境，使用不同的固定方式；所述的转动连接是指通过将轴承烘装在轴上，轴或轴孔上设置有弹簧挡圈槽，通过将弹性挡圈卡在挡圈槽内实现轴承的轴向固定，实现转动；所述的滑动连接是指通过滑块在滑槽或导轨内的滑动进行连接；所述的铰接是指通过在铰链、销轴和短轴等连接零件上进行活动的连接方式；所需密封处均是通过密封圈或O形圈实现密封。

[0036] 具体实施方式一；

[0037] 下面结合图1-22本实施方式，一种自动退屑的钻孔机器人，包括刀具升降组合体1、刀具定位组合体2、刀具装夹组合体3和工件升降组合体4，其特征在于：所述的刀具升降组合体1包括刀具升降电机1-1、刀具升降电机轴1-2、升降外壳1-3、链轮Ⅰ1-4、链条Ⅰ1-5、链轮Ⅱ1-6、张紧链轮1-7、张紧链轮轴1-8、限位块Ⅰ1-9、限位块Ⅰ滑槽1-10、弹簧底板1-11、弹簧Ⅰ1-12、限位块Ⅱ1-13、刀具升降电机轴滑槽1-14、链轮Ⅱ轴1-15、半齿轮Ⅰ1-16、半齿轮Ⅱ
1-17、双面齿条1-18、升降台1-19、底板1-20、滑轨1-21、定位孔1-22、滑架1-23、按板1-24、弹簧Ⅱ1-25、按板支架1-26、斜面1-27、限位柱1-28、限位柱支架1-29、弹簧Ⅲ1-30和张紧链轮轴滑槽1-31，刀具升降电机1-1与刀具升降电机轴1-2相连接，刀具升降电机轴1-2与两个刀具升降电机轴滑槽1-14滑动连接，两个刀具升降电机轴滑槽1-14均位于升降外壳1-3上，升降外壳1-3与底板1-23相连接，刀具升降电机轴滑槽1-14内设有两个限位滑槽，刀具升降电机轴1-2与两个限位块Ⅱ1-13相连接，两个限位块Ⅱ1-13分别与两个刀具升降电机轴滑槽1-14内的两个限位滑槽滑动连接，链轮Ⅰ1-4与刀具升降电机轴1-2相连接，链轮Ⅰ1-4、链条Ⅰ1-5、链轮Ⅱ1-6、张紧链轮1-7链轮链条连接，张紧链轮1-7与张紧链轮轴1-8相连接，张紧链轮轴1-8与限位块Ⅰ1-9相连接，张紧链轮轴1-8与张紧链轮轴滑槽1-31滑动连接，限位块Ⅰ1-9与限位块Ⅰ滑槽1-10滑动连接，张紧链轮轴滑槽1-31、限位块Ⅰ滑槽1-10均位于升降外壳1-3上，限位块Ⅰ1-9与弹簧底板1-11相连接，弹簧Ⅰ1-12两端分别与张紧链轮轴滑槽1-
31、弹簧底板1-11相连接，弹簧Ⅰ1-12处于压缩状态，链轮Ⅱ1-6与链轮Ⅱ轴1-15相连接，链轮Ⅱ轴1-15与升降外壳1-3转动连接，链轮Ⅱ轴1-15与半齿轮Ⅱ1-17相连接，刀具升降电机轴1-2与半齿轮Ⅰ1-16相连接，半齿轮Ⅰ1-16、半齿轮Ⅱ1-17均与双面齿条1-18啮合连接，双面齿条1-18与升降外壳1-3滑动连接，双面齿条1-18与升降台1-19相连接，升降台1-19与升降外壳1-3滑动连接，滑轨1-21、两个定位孔1-22均位于底板1-20上，滑架1-23与滑轨1-21滑动连接，按板1-24与按板支架1-26滑动连接，按板支架1-26与滑架1-23相连接，弹簧Ⅱ1-
25套接在按板1-24上，弹簧Ⅱ1-25处于常态，斜面1-27位于限位柱1-28上，限位柱1-28与两个定位孔1-22均为间隙配合，限位柱1-28与限位柱支架1-29滑动连接，限位柱支架1-29与滑架1-23相连接，弹簧Ⅲ1-30两端分别与滑架1-23、限位柱1-28相连接，弹簧Ⅲ1-30处于压缩状态，刀具每向下钻孔一段距离后自动向上升起一小段距离，方便完成退屑与向孔内注入切削液；

[0038] 所述刀具定位组合体2与刀具升降组合体1相连接，刀具装夹组合体3与刀具升降组合体1相连接，工件升降组合体4与刀具升降组合体1相连接。

[0039] 具体实施方式二：

[0040] 下面结合图1-22本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的刀具定位组合体2包括刀具支架2-1、刀具电机支架2-2、刀具电机2-3、刀具电机轴2-4、带轮Ⅰ2-5、皮带Ⅰ2-6、带轮Ⅱ2-7、带轮Ⅱ轴2-8、轴承Ⅰ2-9、旋转臂Ⅰ2-10、摩擦块Ⅰ2-11、摩擦块Ⅱ
2-12、带轮Ⅲ2-13、皮带Ⅱ2-14、带轮Ⅳ2-15、带轮Ⅳ轴2-16、轴承Ⅱ2-17、旋转臂Ⅱ2-18、把手2-19、旋柄滑轨2-20和内接柱2-21，刀具支架2-1与升降台1-22相连接，刀具支架2-1与刀具电机支架2-2相连接，刀具电机支架2-2与刀具电机2-3相连接，刀具电机2-3与刀具电机轴2-4相连接，刀具电机轴2-4与刀具电机支架2-2转动连接，刀具电机轴2-4与旋转臂Ⅰ2-10无接触，旋转臂Ⅰ2-10两端分别与摩擦块Ⅰ2-11、摩擦块Ⅱ2-12相连接，摩擦块Ⅰ2-11与刀具电机支架2-2转动连接，摩擦块Ⅱ2-12与旋转臂Ⅱ2-18转动连接，刀具电机轴2-4与带轮Ⅰ2-
5相连接，带轮Ⅰ2-5、皮带Ⅰ2-6、带轮Ⅱ2-7带轮皮带连接，带轮Ⅱ2-7与带轮Ⅱ轴2-8相连接，带轮Ⅱ轴2-8与轴承Ⅰ2-9相连接，轴承Ⅰ2-9与旋转臂Ⅰ2-10相连接，带轮Ⅱ轴2-8与旋转臂Ⅱ
2-18无接触，带轮Ⅱ轴2-8与带轮Ⅲ2-13相连接，带轮Ⅲ2-13、皮带Ⅱ2-14、带轮Ⅳ2-15带轮皮带连接，带轮Ⅳ2-15与带轮Ⅳ轴2-16相连接，带轮Ⅳ轴2-16与轴承Ⅱ2-17相连接，轴承Ⅱ
2-17与旋转臂Ⅱ2-18相连接，带轮Ⅳ轴2-16与内接柱2-21相连接，旋柄滑轨2-20位于带轮Ⅳ轴2-16上，把手2-19与旋转臂Ⅱ2-18相连接，可通过调整把手2-19调整旋转臂Ⅰ2-10、旋转臂Ⅱ2-18位置。

[0041] 具体实施方式三：

[0042] 下面结合图1-22本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的刀具装夹组合体3包括旋柄Ⅰ3-1、旋筒3-2、转盘3-3、旋涡轨道3-4、刀具夹具3-5、夹具滑架3-6、转筒3-7、夹具滑轨3-8和刀具3-9，旋柄Ⅰ3-1与旋柄滑轨2-20滑动连接，旋柄Ⅰ3-1与旋筒
3-2相连接，旋筒3-2套接在内接柱2-21上，旋筒3-2与转盘3-3相连接，转盘3-3与旋涡轨道
3-4相连接，旋涡轨道3-4与三个刀具夹具3-5滑动连接，三个刀具夹具3-5分别与六个夹具滑架3-6相连接，三个刀具夹具3-5、六个夹具滑架3-6均与夹具滑轨3-8滑动连接，夹具滑轨
3-8位于转筒3-7上，转筒3-7与带轮Ⅳ轴2-16相连接，刀具3-9与三个刀具夹具3-5相接触，刀具3-9设有螺旋出屑纹路，可完成刀具的夹紧。

[0043] 具体实施方式四：

[0044] 下面结合图1-22本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的工件升降组合体4包括旋柄Ⅱ4-1、工件夹具Ⅰ4-2、夹具Ⅰ滑架4-3、支板4-4、螺纹轴Ⅰ4-5、工件夹具Ⅱ4-6、链轮Ⅲ4-7、链条Ⅱ4-8、链轮Ⅳ4-9、螺纹轴Ⅱ4-10、工件升降支柱4-11、工件升降底板4-12、旋柄Ⅲ4-13、螺纹轴Ⅲ4-14、螺纹轴Ⅲ支架4-15、螺纹板4-16、Z形支架4-17、Z形支架滑轨4-18、上齿条4-19、齿轮Ⅰ4-20、齿轮Ⅰ轴4-21、下齿条4-22、齿轮Ⅱ4-23、齿轮Ⅱ轴4-24、下支杆4-25、上支杆4-26、上支耳4-27和下支耳4-28，旋柄Ⅱ4-1与螺纹轴Ⅰ4-5相连接，螺纹轴Ⅰ4-5与工件夹具Ⅰ4-2螺纹连接，工件夹具Ⅰ4-2与两个夹具Ⅰ滑架4-3相连接，两个夹具Ⅰ滑架4-3均与支板4-4滑动连接，螺纹轴Ⅰ4-5与工件夹具Ⅱ4-6转动连接，工件夹具Ⅱ4-6与支板4-4相连接，螺纹轴Ⅰ4-5与链轮Ⅲ4-7相连接，链轮Ⅲ4-7、链条Ⅱ4-8、链轮Ⅳ4-9链轮链条连接，链轮Ⅳ4-9与螺纹轴Ⅱ4-10相连接，螺纹轴Ⅱ4-10与工件夹具Ⅰ4-2螺纹连接，螺纹轴Ⅱ4-10与工件夹具Ⅱ4-6转动连接，四个工件升降支柱4-11两端分别与底板1-
20、工件升降底板4-12相连接，旋柄Ⅲ4-13与螺纹轴Ⅲ4-14相连接，螺纹轴Ⅲ4-14与螺纹轴Ⅲ支架4-15转动连接，螺纹轴Ⅲ支架4-15与工件升降底板4-12相连接，螺纹轴Ⅲ4-14与螺纹板4-16螺纹连接，螺纹板4-16与两个Z形支架4-17相连接，两个Z形支架4-17两端分别与两个上齿条4-19、两个下齿条4-22相连接，两个Z形支架4-17分别与两个Z形支架滑轨4-18滑动连接，两个Z形支架滑轨4-18均与工件升降底板4-12相连接，两个上齿条4-19分别与两个齿轮Ⅰ4-20啮合连接，两个齿轮Ⅰ4-20分别与两个齿轮Ⅰ轴4-21相连接，两个齿轮Ⅰ轴4-21分别与两个下支耳4-28转动连接，两个下齿条4-22分别与两个齿轮Ⅱ4-23啮合连接，两个齿轮Ⅱ4-23分别与两个齿轮Ⅱ轴4-24相连接，两个齿轮Ⅱ轴4-24分别与两个下支耳4-28转动连接，两个齿轮Ⅰ轴4-21、两个齿轮Ⅱ轴4-24分别与四个下支杆4-25相连接，四个下支杆
4-25分别与四个上支杆4-26铰接，四个上支杆4-26分别与四个上支耳4-27铰接，四个上支耳4-27均与支板4-4相连接，可完成工件的夹紧与对心。

[0045] 本发明的一种自动退屑的钻孔机器人，其工作原理为：转动旋柄Ⅱ4-1，旋柄Ⅱ4-1带动螺纹轴Ⅰ4-5转动，螺纹轴Ⅰ4-5带动链轮Ⅲ4-7转动，链轮Ⅲ4-7通过链条Ⅱ4-8带动链轮Ⅳ4-9转动，链轮Ⅳ4-9带动螺纹轴Ⅱ4-10转动，螺纹轴Ⅰ4-5与螺纹轴Ⅱ4-10被工件夹具Ⅱ4-6轴向限位无法移动，螺纹轴Ⅰ4-5与螺纹轴Ⅱ4-10通过螺纹带动工件夹具Ⅰ4-2移动，工件夹具Ⅰ4-2带动夹具Ⅰ滑架4-3在支板4-4上滑动，将工件放入工件夹具Ⅰ4-2与工件夹具Ⅱ4-6之间，完成装夹，转动旋柄Ⅲ4-13，旋柄Ⅲ4-13带动螺纹轴Ⅲ4-14转动，螺纹轴Ⅲ4-14被螺纹轴Ⅲ支架4-15轴向限位无法移动，螺纹轴Ⅲ4-14通过螺纹带动螺纹板4-16在螺纹轴Ⅲ4-
14上前后移动，螺纹板4-16带动两个Z形支架4-17在Z形支架滑轨4-18中滑动，两个Z形支架
4-17带动两个上齿条4-19、两个下齿条4-22滑动，两个上齿条4-19、两个下齿条4-22带动两个齿轮Ⅰ4-20、两个齿轮Ⅱ4-23转动，两个齿轮Ⅰ4-20、两个齿轮Ⅱ4-23分别带动两个齿轮Ⅰ轴4-21、两个齿轮Ⅱ轴4-24转动，两个齿轮Ⅰ轴4-21、两个齿轮Ⅱ轴4-24分别带动四个下支杆4-25逐渐趋于竖直，四个下支杆4-25带动四个上支杆4-26逐渐趋于竖直，四个上支杆4-
26带动上支耳4-27逐渐升起，四个上支耳4-27带动支板4-4逐渐升起，支板4-4通过工件夹具Ⅰ4-2、工件夹具Ⅱ4-6带动工件升起，用手固定转筒3-7保证转筒3-7不转动，转动旋柄Ⅰ3-
1，旋柄Ⅰ3-1带动旋筒3-2转动，转筒3-7带动转盘3-3转动，转盘3-3通过旋涡轨道3-4带动三个刀具夹具3-5逐渐远离，三个刀具夹具3-5在夹具滑轨3-8中滑动，将刀具3-9置于三个刀具夹具3-5中心，反向旋转旋柄Ⅰ3-1，重复上述旋柄Ⅰ3-1至刀具夹具3-5传动过程，三个刀具夹具3-5逐渐靠近，刀具3-9被夹入刀具装夹组合体3，开启刀具电机2-3，刀具电机2-3带动刀具电机轴2-4转动，刀具电机轴2-4带动带轮Ⅰ2-5转动，带轮Ⅰ2-5通过皮带Ⅰ2-6带动带轮Ⅱ2-7转动，带轮Ⅱ2-7带动带轮Ⅱ轴2-8转动，带轮Ⅱ轴2-8带动带轮Ⅲ2-13转动，带轮Ⅲ2-
13通过皮带Ⅱ2-14带动带轮Ⅳ2-15转动，带轮Ⅳ2-15带动带轮Ⅳ轴2-16转动，带轮Ⅳ轴2-
16带动转筒3-7转动，转筒3-7带动三个刀具夹具3-5旋转，三个刀具夹具3-5带动刀具3-9旋转，带轮Ⅳ轴2-16旋转方向与旋柄Ⅰ3-1控制三个刀具夹具3-5相靠近的转动方向一致，所以刀具3-9在转动过程中只会不断夹紧，不会松脱，握住把手2-19，通过固定把手2-19固定旋转臂Ⅱ2-18，旋转臂Ⅱ2-18固定旋转旋转臂Ⅰ2-10调整刀具3-9位置，或固定旋转臂Ⅰ2-10调整旋转臂Ⅱ2-18的位置调整刀具3-9位置，在摩擦块Ⅰ2-11与摩擦块Ⅱ2-12的作用下，旋转臂Ⅰ2-10与旋转臂Ⅱ2-18切削过程中不会发生自转，摇动旋柄Ⅲ4-13控制工件升起，调整刀具3-9位置与工件完成对心，开启刀具升降电机1-1，刀具升降电机1-1带动刀具升降电机轴
1-2，刀具升降电机轴1-2带动链轮Ⅰ1-4转动，链轮Ⅰ1-4通过链条Ⅰ1-5带动张紧链轮1-7、链轮Ⅱ1-6转动，链轮Ⅱ1-6带动链轮Ⅱ轴1-15转动，刀具升降电机轴1-2带动半齿轮Ⅰ1-16转动，链轮Ⅱ轴1-15带动半齿轮Ⅱ1-17转动，半齿轮Ⅰ1-16、半齿轮Ⅱ1-17交替与双面齿条1-
18啮合，带动双面齿条1-18向下一段距离后自动向上升起一小段距离，双面齿条1-18带动升降台1-19在升降外壳1-3中滑动，在摩擦力作用下，双面齿条1-18、在不与半齿轮Ⅰ1-16、半齿轮Ⅱ1-17啮合情况下不会滑动，升降外壳1-3不会滑动，升降台1-19带动刀具定位组合体2与刀具装夹组合体3向下一段距离后自动向上升起一小段距离，刀具3-9向下将工件钻孔一段距离后自动向上升起一小段距离，刀具3-9升起可以将切削屑沿螺旋出屑纹路带出，同时也方便切削液可注入孔底部，当此工件钻孔结束，按下按板1-24，弹簧Ⅱ1-25压缩，按板1-24沿按板支架1-26滑动，按板1-24与斜面1-27接触，按板1-24通过斜面1-27带动限位柱1-28从定位孔1-22中升起，弹簧Ⅲ1-30进一步压缩，滑架1-23不再被限位，推动滑架1-23至滑轨1-21另一端，松开按板1-24，在弹簧Ⅱ1-25作用下按板1-24复位，限位柱1-28在弹簧Ⅲ1-30作用下复位重新落入另一定位孔1-22中，滑架1-23重新被限位，滑架1-23滑动带动刀具升降电机1-1滑动，刀具升降电机1-1带动刀具升降电机轴1-2在刀具升降电机轴滑槽
1-14中滑动，刀具升降电机轴滑槽1-14内设有两个限位滑槽，刀具升降电机轴1-2带动两个限位块Ⅱ1-13在两个限位滑槽中滑动，刀具升降电机轴1-2带动半齿轮Ⅰ1-16与双面齿条1-
18不再啮合，刀具升降电机轴1-2通过链条Ⅰ1-5带动张紧链轮1-7沿张紧链轮轴滑槽1-31轨迹升起，张紧链轮1-7带动张紧链轮轴1-8在张紧链轮轴滑槽1-31中滑动，张紧链轮轴1-8带动限位块Ⅰ1-9在限位块Ⅰ滑槽1-10中滑动，限位块Ⅰ1-9带动弹簧底板1-11升起，弹簧底板1-
11带动弹簧Ⅰ1-12进一步压缩，链条Ⅰ1-5被张紧可以带动链轮Ⅱ1-6继续转动，链轮Ⅱ1-6带动半齿轮Ⅱ1-17转动，半齿轮Ⅱ1-17带动双面齿条1-18升起，双面齿条1-18带动升降台1-
19升起，升降台1-19带动刀具定位组合体2与刀具装夹组合体3升起，完成本次钻孔。

[0046] 当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。