本发明公开了一种多轮多驱可解锁式铰接车辆，包括：单元车体A、后车厢、可解锁式铰接机构、悬架和车轮；所述单元车体A和后车厢的横向两侧分别通过悬架连接车轮；所述单元车体A作为车辆的车头；所述单元车体A的后端通过所述可解锁式铰接机构与后车厢的前端连接，所述可解锁式铰接机构与单元车体A之间铰接，其与后车厢之间刚性连接；当所述可解锁式铰接机构解锁时，解除其与后车厢之间的刚性连接，使所述单元车体A和后车厢之间通过柔性绳索柔性连接；其中，所述单元车体A和后车厢的内部分别设置驱动单元A和驱动单元B，所述驱动单元A用于驱动单元车体A运动，驱动单元B用于驱动后车厢运动。
1.一种多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，包括：单元车体A(3)、后车厢、可解锁式铰接机构(5)、悬架和车轮(9)；所述单元车体A(3)和后车厢的横向两侧分别通过悬架连接车轮(9)；
所述单元车体A(3)作为车辆的车头；所述单元车体A(3)的后端通过所述可解锁式铰接机构(5)与后车厢的前端连接，所述可解锁式铰接机构(5)与单元车体A(3)之间铰接，其与后车厢之间刚性连接；
当所述可解锁式铰接机构(5)解锁时，解除其与后车厢之间的刚性连接，使所述单元车体A(3)和后车厢之间通过柔性绳索柔性连接；其中，所述单元车体A(3)和后车厢的内部分别设置驱动单元A和驱动单元B，所述驱动单元A用于驱动单元车体A(3)运动，驱动单元B用于驱动后车厢运动；
令通过所述可解锁式铰接机构(5)连接的两个单元车体中，位于行驶方向前方的单元车体为前车体(10)，位于行驶方向后方的单元车体为后车体(20)，所述可解锁式铰接机构(5)包括固定相连的铰接组件和解锁组件，铰接组件的另一端固定在所述前车体(10)上，解锁组件的另一端连接在所述后车体(20)上；
所述铰接组件包括安装座A(13)，所述安装座A(13)通过法兰盘(11)固定在前车体(10)上；
所述解锁组件包括柔性绳索收卷机构(12)、锁紧解锁装置(17)和安装座B(19)，所述安装座B(19)端部为圆柱形，其通过轴承与所述后车体(20)上开设的圆柱形凹槽连接，所述后车体(20)的圆柱形凹槽的内壁面上对称设置一对限位块，用于对所述安装座B(19)的周向运动进行限位，使其在设定角度范围内转动；所述安装座A(13)和安装座B(19)的相对面分别开设有开口相对的凹槽，所述柔性绳索收卷机构(12)安装在安装座A(13)的凹槽中，柔性绳索的一端缠绕在所述柔性绳索收卷机构(12)上，另一端从安装座A(13)的凹槽伸出后穿过铰接支座总成(16)和锁紧解锁装置(17)并固定连接在所述安装座B(19)的凹槽内；所述锁紧解锁装置(17)两端分别与铰接支座总成(16)和安装座B(19)连接，当解锁组件处于锁紧状态时，所述锁紧解锁装置(17)和安装座B(19)之间为刚性连接，当解锁组件处于解锁状态时，所述锁紧解锁装置(17)和安装座B(19)之间通过柔性绳索柔性连接。
2.如权利要求1所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，所述后车厢包括一个以上单元车体B(6)，当所述后车厢包括两个以上单元车体B(6)时，相邻单元车体B(6)之间通过可解锁式铰接机构(5)连接，所述可解锁式铰接机构(5)的两端分别与相邻两个单元车体B(6)铰接和刚性连接，当可解锁式铰接机构(5)解锁时，解除相邻单元车体B(6)之间的刚性连接，使相邻单元车体B(6)之间通过柔性绳索柔性连接。
3.如权利要求1所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，所述铰接组件还包括俯仰油缸(14)、横摆油缸(15)和铰接支座总成(16)；所述铰接支座总成(16)和安装座A(13)相对设置，铰接支座总成(16)和法兰盘(11)相对面的下部以铰接车辆纵向中心线为对称轴对称设置一对以上横摆油缸(15)，其相对面的上部设置一个以上俯仰油缸(14)，所述俯仰油缸(14)的缸体端和活塞端及横摆油缸(15)的缸体端和活塞端均分别与法兰盘(11)和铰接支座总成(16)铰接；两个横摆油缸(15)均水平布置，用于实现前车体(10)的横摆；每个俯仰油缸(14)斜向布置，其与水平面之间形成朝向前车体(10)的仰角。
4.如权利要求1所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，所述锁紧解锁装置(17)包括支承座和电磁解锁装置(18)；所述支承座一端与铰接支座总成(16)固定连接，另一端通过电磁解锁装置(18)与安装座B(19)连接；所述电磁解锁装置(18)包括磁性挡块(181)、挡板(182)和永磁磁钢(183)，支承座上开设一个以上平行于其中心轴的通孔，永磁磁钢(183)从通孔中两端伸出，一端固定在安装座B(19)上并从后车体(20)的驱动单元B中供电，另一端沿轴向固定有两个间隔设定距离的挡板(182)，两个磁性挡块(181)通过弹簧对称支撑在永磁磁钢(183)周向两相对侧并夹在两个挡板(182)之间，两个挡板(182)用于对两个磁性挡块(181)进行轴向限位；当永磁磁钢(183)未通电时，锁紧解锁装置(17)处于锁紧状态，磁性挡块(181)抵触在支承座前端，使其不能落入支承座的轴向通孔中；当永磁磁钢(183)通电时，永磁磁钢(183)吸引磁性挡块(181)，弹簧沿永磁磁钢(183)的径向被压缩，直至磁性挡块(181)落入支承座轴向的通孔中，所述锁紧解锁装置(17)解锁，前车体(10)和后车体(20)之间通过柔性绳索柔性连接。
5.如权利要求1所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，所述驱动单元A包括动力电池组A；所述驱动单元B包括动力电池组B；所述动力电池组A和动力电池组B分别包括一个以上动力电池(4)。
6.如权利要求5所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，所述驱动单元A还包括发动机(1)和发电机(2)，所述发电机(2)分别与发动机(1)和动力电池组A相连，所述发动机(1)驱动发电机(2)发电，发电机(2)发电后为动力电池组A充电。
7.如权利要求1-6任意一项所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，所述单元车体A和后车厢上分别设置一个以上车体旋翼(7)，所述车体旋翼(7)和与其对应的驱动单元A或驱动单元B连接，驱动单元A或驱动单元B驱动车体旋翼(7)转动，为其对应的单元车体提供升力。
8.如权利要求2所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，所述悬架为平衡肘式悬架(8)，所述平衡肘式悬架(8)为前平衡肘式悬架(81)或后平衡肘式悬架(82)；
当单元车体A(3)或后车厢上安装一对平衡肘式悬架(8)时，该平衡肘式悬架(8)为前平衡肘式悬架(81)，每个前平衡肘式悬架(81)向单元车体前端倾斜；
当单元车体A(3)或后车厢上安装两对平衡肘式悬架(8)时，此时一对为前平衡肘式悬架(81)，另一对为后平衡肘式悬架(82)，每个前平衡肘式悬架(81)向单元车体前端倾斜，每个后平衡肘式悬架(82)向单元车体后端倾斜。
一种多轮多驱可解锁式铰接车辆
技术领域
[0001] 本发明涉及运输及作战车辆技术领域，具体涉及一种多轮多驱可解锁式铰接车辆。
背景技术
[0002] 在自然灾害或战争爆发时期，物资的供给速度很大程度上影响了救援工作的顺利与否，全地形车辆是物资供应等救援工作中必不可少的运输工具。全地形车辆主要分为轮式和履带式，履带式车辆接地面积大，爬坡越障能力强，配合多油缸作用转弯半径较小，但其行驶速度慢，整车装备质量大，不适合运输作战；轮式全地形车辆整车相对质量较小，轮式铰接车辆单元车体之间能实现相对转动，能够适应松软、坑洼路面等恶劣路况，整车体型小，机动性能高，但是可实现快速解锁的轮式铰接车辆的相关研究较少。
发明内容
[0003] 有鉴于此，本发明提供了一种多轮多驱可解锁式铰接车辆，相邻单元车体通过可解锁式铰接机构连接，遇到复杂地形时，相邻单元车体之间的可解锁式铰接机构能够快速解锁，解锁后，整车相邻单元车体之间通过柔性绳索连接，能够提高整车机动性。
[0004] 本发明的技术方案为：一种多轮多驱可解锁式铰接车辆，包括：单元车体A、后车厢、可解锁式铰接机构、悬架和车轮；所述单元车体A和后车厢的横向两侧分别通过悬架连接车轮；
[0005] 所述单元车体A作为车辆的车头；所述单元车体A的后端通过所述可解锁式铰接机构与后车厢的前端连接，所述可解锁式铰接机构与单元车体A之间铰接，其与后车厢之间刚性连接；
[0006] 当所述可解锁式铰接机构解锁时，解除其与后车厢之间的刚性连接，使所述单元车体A和后车厢之间通过柔性绳索柔性连接；其中，所述单元车体A和后车厢的内部分别设置驱动单元A和驱动单元B，所述驱动单元A用于驱动单元车体A运动，驱动单元B用于驱动后车厢运动。
[0007] 作为一种优选方案，所述后车厢包括一个以上单元车体B，当所述后车厢包括两个以上单元车体B时，相邻单元车体B之间通过可解锁式铰接机构连接，所述可解锁式铰接机构的两端分别与相邻两个单元车体B铰接和刚性连接，当可解锁式铰接机构解锁时，解除相邻单元车体B之间的刚性连接，使相邻单元车体B之间通过柔性绳索柔性连接。
[0008] 作为一种优选方案，令通过所述可解锁式铰接机构连接的两个单元车体中，位于行驶方向前方的单元车体为前车体，位于行驶方向后方的单元车体为后车体，所述可解锁式铰接机构包括固定相连的铰接组件和解锁组件，铰接组件的另一端固定在所述前车体上，解锁组件的另一端连接在所述后车体上。
[0009] 作为一种优选方案，所述铰接组件包括安装座A、俯仰油缸、横摆油缸和铰接支座总成；所述安装座A通过法兰盘固定在前车体上；所述铰接支座总成和安装座A相对设置，铰接支座总成和法兰盘相对面的下部以铰接车辆纵向中心线为对称轴对称设置一对以上横摆油缸，其相对面的上部设置一个以上俯仰油缸，所述俯仰油缸的缸体端和活塞端及横摆油缸的缸体端和活塞端均分别与法兰盘和铰接支座总成铰接；两个横摆油缸均水平布置，用于实现前车体的横摆；每个俯仰油缸斜向布置，其与水平面之间形成朝向前车体的仰角。
[0010] 作为一种优选方案，所述解锁组件包括柔性绳索收卷机构、锁紧解锁装置和安装座B，所述安装座B端部为圆柱形，其通过轴承与所述后车体上开设的圆柱形凹槽连接，所述后车体的圆柱形凹槽的内壁面上对称设置一对限位块，用于对所述安装座B的周向运动进行限位，使其在设定角度范围内转动；所述安装座A和安装座B的相对面分别开设有开口相对的凹槽，所述柔性绳索收卷机构安装在安装座A的凹槽中，柔性绳索的一端缠绕在所述柔性绳索收卷机构上，另一端从安装座A的凹槽伸出后穿过铰接支座总成和锁紧解锁装置并固定连接在所述安装座B的凹槽内；所述锁紧解锁装置两端分别与铰接支座总成和安装座B连接，当解锁组件处于锁紧状态时，所述锁紧解锁装置和安装座B之间为刚性连接，当解锁组件处于解锁状态时，所述锁紧解锁装置和安装座B之间通过柔性绳索柔性连接。
[0011] 作为一种优选方案，所述锁紧解锁装置包括支承座和电磁解锁装置；所述支承座一端与铰接支座总成固定连接，另一端通过电磁解锁装置与安装座B连接；所述电磁解锁装置包括磁性挡块、挡板和永磁磁钢，支承座上开设一个以上平行于其中心轴的通孔，永磁磁钢从通孔中两端伸出，一端固定在安装座B上并从后车体的驱动单元B中供电，另一端沿轴向固定有两个间隔设定距离的挡板，两个磁性挡块通过弹簧对称支撑在永磁磁钢周向两相对侧并夹在两个挡板之间，两个挡板用于对两个磁性挡块进行轴向限位；当永磁磁钢未通电时，锁紧解锁装置处于锁紧状态，磁性挡块抵触在支承座前端，使其不能落入支承座的轴向通孔中；当永磁磁钢通电时，永磁磁钢吸引磁性挡块，弹簧沿永磁磁钢的径向被压缩，直至磁性挡块落入支承座轴向的通孔中，所述锁紧解锁装置解锁，前车体和后车体之间通过柔性绳索柔性连接。
[0012] 作为一种优选方案，所述驱动单元A包括动力电池组A；所述驱动单元B包括动力电池组B；所述动力电池组A和动力电池组B分别包括一个以上动力电池。
[0013] 作为一种优选方案，所述驱动单元A还包括发动机和发电机，所述发电机分别与发动机和动力电池组A相连，所述发动机驱动发电机发电，发电机发电后为动力电池组A充电。
[0014] 作为一种优选方案，所述单元车体A和后车厢上分别设置一个以上车体旋翼，所述车体旋翼和与其对应的驱动单元A或驱动单元B连接，驱动单元A或驱动单元B驱动车体旋翼转动，为其对应的单元车体提供升力。
[0015] 作为一种优选方案，所述悬架为平衡肘式悬架，所述平衡肘式悬架为前平衡肘式悬架或后平衡肘式悬架；
[0016] 当单元车体A或后车厢上安装一对平衡肘式悬架时，该平衡肘式悬架为前平衡肘式悬架，每个前平衡肘式悬架向单元车体前端倾斜；
[0017] 当单元车体A或后车厢上安装两对平衡肘式悬架时，此时一对为前平衡肘式悬架，另一对为后平衡肘式悬架，每个前平衡肘式悬架向单元车体前端倾斜，每个后平衡肘式悬架向单元车体后端倾斜。
[0018] 有益效果：
[0019] (1)本发明相邻单元车体通过可解锁式铰接机构连接，遇到复杂地形时，相邻单元车体之间能够快速解锁，整车的相邻单元车体之间解锁后通过柔性绳索连接，有效提高全地形车辆的整车越障能力和机动性能，增大全地形车辆的整车运输物资量，为抢险、作战物资的供给运输提供强有力的交通工具。
附图说明
[0020] 图1为本发明多轮多驱可解锁式铰接车辆解锁前的结构示意图。
[0021] 图2为本发明多轮多驱可解锁式铰接车辆的2×2+4×4+4×4的车体连接示意图。
[0022] 图3为本发明可解锁式铰接机构的示意图。
[0023] 图4为图3中电磁解锁装置的局部放大图，(a)轴向剖视图，(b)左视图。
[0024] 图5为本发明多轮多驱可解锁式铰接车辆跨越垂直性障碍物时的状态图。
[0025] 图6为本发明多轮多驱可解锁式铰接车辆跨越壕沟时的状态图。
[0026] 图7为本发明多轮多驱可解锁式铰接车辆解锁后的结构示意图。
[0027] 图8为本发明多轮多驱可解锁式铰接车辆2×2+4×4的车体连接时弹射小车示意图。
[0028] 其中，1-发动机，2-发电机，3-单元车体A，4-动力电池，5-可解锁式铰接机构，6-单元车体B，7-车体旋翼，8-平衡肘式悬架，81-前平衡肘式悬架，82-后平衡肘式悬架，9-车轮，10-前车体，11-法兰盘，12-柔性绳索收卷机构，13-安装座A，14-俯仰油缸，15-横摆油缸，
16-铰接支座总成，17-锁紧解锁装置，18-电磁解锁装置，181-磁性挡块，182-挡板，183-永磁磁钢，19-安装座B，20-后车体
具体实施方式
[0029] 下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
[0030] 实施例1：
[0031] 本实施例提供了一种多轮多驱可解锁式铰接车辆，相邻单元车体通过可解锁式铰接机构连接，遇到复杂地形时，相邻单元车体之间的可解锁式铰接机构能够快速解锁，解锁后，整车相邻单元车体之间通过柔性绳索连接，能够提高整车机动性。
[0032] 如图1和图2所示，该多轮多驱可解锁式铰接车辆包括单元车体A3、后车厢、可解锁式铰接机构5、平衡肘式悬架8和车轮9；单元车体A3作为车辆的车头，其行驶方向的前端为单元车体A3的前端，与其前端相对的一端为单元车体A3的后端；单元车体A3的后端通过可解锁式铰接机构5与后车厢的前端连接，可解锁式铰接机构5与单元车体A3之间铰接，其与后车厢之间刚性连接；单元车体A3或后车厢的左右两侧各设置一对以上车轮9，车轮9通过平衡肘式悬架8与单元车体A3或后车厢连接，平衡肘式悬架8用于为单元车体A3或后车厢提供缓冲作用；当该多轮多驱可解锁式铰接车辆遇到故障需要解锁以便于越障时，启动可解锁式铰接机构5解锁，解除其与后车厢之间的刚性连接，使单元车体A3和后车厢之间通过柔性绳索柔性连接；其中，单元车体A3和后车厢均为箱体结构，其内部分别设置驱动单元A和驱动单元B，驱动单元A用于驱动单元车体A3运动，驱动单元B用于驱动后车厢运动；其中，图2中的“2×2+4×4+4×4的车体”是指该车体由三个单元车体组成，“2×2”中第一个“2”是指该单元车体有两个轮子、第二个“2”是指该单元车体有两个驱动轮，即“2×2”是指该单元车体有两个轮子且两个轮子均为驱动轮，“4×4”是指该单元车体有四个轮子且四个轮子均为驱动轮。
[0033] 进一步地，驱动单元A包括动力电池组A，驱动单元B包括动力电池组B；动力电池组A和动力电池组B分别包括一个以上动力电池4。
[0034] 进一步地，驱动单元A还包括发动机1和发电机2，发电机2分别和发动机1及动力电池组A相连，发动机1驱动发电机2发电，发电机2发电后为动力电池组A充电。
[0035] 进一步地，后车厢包括一个以上单元车体B6，当后车厢包括两个以上单元车体B6时，相邻单元车体B6之间通过可解锁式铰接机构5连接，可解锁式铰接机构5的两端分别与相邻两个单元车体B6铰接和刚性连接，当该多轮多驱可解锁式铰接车辆遇到故障且相邻单元车体B6之间需要解锁以便于越障时，启动可解锁式铰接机构5解锁，解除相邻单元车体B6之间的刚性连接，使相邻单元车体B6之间通过柔性绳索柔性连接。
[0036] 进一步地，如图3所示，令相邻两个单元车体中位于行驶方向前方的单元车体为前车体10，位于行驶方向后方的单元车体为后车体20，可解锁式铰接机构5包括固定相连的铰接组件和解锁组件，铰接组件的另一端固定在前车体10上，解锁组件的另一端连接在后车体20上。
[0037] 进一步地，如图3所示，铰接组件包括安装座A13、俯仰油缸14、横摆油缸15和铰接支座总成16；安装座A13通过法兰盘11固定在前车体10上；铰接支座总成16和安装座A13相对设置，铰接支座总成16和法兰盘11相对面的下部以铰接车辆纵向中心线为对称轴对称设置一对横摆油缸15，铰接支座总成16和法兰盘11相对面的上部设置一个以上俯仰油缸14，俯仰油缸14的缸体端和活塞端及横摆油缸15的缸体端和活塞端均分别与法兰盘11和铰接支座总成16铰接；两个横摆油缸15均水平布置，一个横摆油缸15伸长，另一个横摆油缸15缩短可实现前车体10的横摆；每个俯仰油缸14斜向布置，其与水平面之间形成朝向前车体10的仰角。
[0038] 进一步地，如图3所示，解锁组件包括柔性绳索收卷机构12、锁紧解锁装置17和安装座B19，安装座B19端部为圆柱形，其通过轴承与后车体20上开设的圆柱形凹槽连接，后车体20的圆柱形凹槽的内壁面上对称设置一对限位块，用于对安装座B19的周向运动进行限位，使其在设定角度范围内转动；安装座A13和安装座B19的相对面分别开设有开口相对的凹槽，柔性绳索收卷机构12安装在安装座A13的凹槽中，初始时，其上缠绕设定圈数的柔性绳索，柔性绳索的一端缠绕在柔性绳索收卷机构12上，另一端从安装座A13的凹槽伸出后穿过铰接支座总成16和锁紧解锁装置17并固定连接在安装座B19的凹槽内；锁紧解锁装置17两端分别与铰接支座总成16和安装座B19连接，当解锁组件处于锁紧状态时，锁紧解锁装置17和安装座B19之间为刚性连接，当解锁组件处于解锁状态时，锁紧解锁装置17和安装座B19之间为柔性连接。
[0039] 进一步地，如图4所示，锁紧解锁装置17包括支承座和电磁解锁装置18；支承座一端与铰接支座总成16固定连接，另一端通过电磁解锁装置18与安装座B19连接；电磁解锁装置18包括磁性挡块181、挡板182和永磁磁钢183，支承座上开设一个以上平行于其中心轴的通孔，永磁磁钢183从通孔两端伸出，一端固定在安装座B19上并由后车体20的驱动单元B供电，另一端沿轴向固定安装有两个间隔设定距离的挡板182，两个磁性挡块181通过弹簧对称支撑在永磁磁钢183周向两相对侧并夹在两个挡板182之间(即弹簧的一端与磁性挡块181抵触，另一端与永磁磁钢183抵触)，两个挡板182用于对两个磁性挡块181进行轴向限位；当永磁磁钢183未通电时，锁紧解锁装置17处于锁紧状态，磁性挡块181抵触在支承座前端，使其不能落入支承座的轴向通孔中；当永磁磁钢183通电时，永磁磁钢183吸引磁性挡块
181，弹簧沿永磁磁钢183的径向被压缩，直至磁性挡块181落入支承座的轴向通孔中，使电磁解锁装置18能够从支承座的通孔中脱离，锁紧解锁装置17解锁，前车体10和后车体20之间通过柔性绳索柔性连接。
[0040] 进一步地，挡板182为环形，其外径小于支承座轴向的通孔的孔径，便于解锁时挡板182快速落入支承座轴向的通孔中并脱出。
[0041] 进一步地，磁性挡块181为扇形挡块，其内径等于永磁磁钢183的外径，便于解锁时磁性挡块181被完全吸附紧贴在永磁磁钢183外周，进而方便解锁。
[0042] 进一步地，平衡肘式悬架8为前平衡肘式悬架81或后平衡肘式悬架82，当单元车体A3或后车厢上安装一对平衡肘式悬架8时，该平衡肘式悬架8为前平衡肘式悬架81，每个前平衡肘式悬架81向单元车体前端倾斜；当单元车体A3或后车厢上安装两对平衡肘式悬架8时，此时一对为前平衡肘式悬架81，另一对为后平衡肘式悬架82，每个前平衡肘式悬架81向单元车体前端倾斜，每个后平衡肘式悬架82向单元车体后端倾斜。
[0043] 具体地：
[0044] 如图5所示，当单元车体(单元车体A3/单元车体B6)遇到垂直障碍物时，前车体10重心后移，后平衡肘式悬架82受力被压缩，前平衡肘式悬架81释放一定的行程，使前车体10的前端有向上抬起的趋势，此时俯仰油缸14压缩，将前车体10的前端斜向前方抬起，使前车体10成功越障。
[0045] 如图6所示，当单元车体(单元车体A3/单元车体B6)遇到宽度不超过前车体10的前端与重心之间的距离的壕沟时，单元车体将其监测的实时地形信息传输给VCU(Vehicle Control Unit)，VCU控制前车体10和后车体20之间的俯仰油缸14压缩从而给前车体10一个抬升力，使前车体10重心后移跨越壕沟，其中，单元车体内设置地形实时监测系统，用于实时监测地形变化(地形实时监测系统为现有技术)。
[0046] 如图7所示，当铰接车辆整车复杂地形，需要前车体10和后车体20之间解锁时，电磁解锁装置18中的永磁磁钢183通电，永磁磁钢183吸引磁性挡块181，弹簧被压缩，直至磁性挡块181落入支承座的轴向通孔中，锁紧解锁装置17解锁，电磁解锁装置18从支承座的通孔中脱出，同时柔性体收卷器12释放柔性绳索，使得前车体10和后车体20通过柔性绳索柔性连接，减少运动干涉，提高车辆的灵活性。
[0047] 当铰接车辆遇到障碍物横向需要调整方向时，车头将其监测到的实时地形信息传输给VCU，VCU控制前车体10和后车体20之间的一个横摆油缸15伸长且另一个横摆油缸15缩短，使前车体10相对后车体20横向摆动。
[0048] 实施例2：
[0049] 进一步地，单元车体A和后车厢上分别设置一个以上车体旋翼7，车体旋翼7和与其对应的单元车体A上的驱动单元A或后车厢上的驱动单元B连接，驱动单元A或驱动单元B驱动车体旋翼7转动，为其对应的单元车体提供升力。
[0050] 气动弹射装置设置在铰接支座总成16，用于向后喷射高压气体、将前车体10弹射出去。
[0051] 如图8所示，当铰接车辆整车遇到宽度大于单个单元车体长度的壕沟或者高度大于单个单元车体高度的垂直性障碍物时，车头将其监测到的实时地形信息传输给VCU，VCU控制前车体10和后车体20之间的俯仰油缸14压缩从而给前车体10一个抬升力，使前车体10重心后移，电磁解锁装置18中的永磁磁钢183通电，锁紧解锁装置17解锁，使得前车体10和后车体20通过柔性绳索柔性连接，气动弹射装置向后喷射高压气体，配合单元车体上的机械旋翼7旋转，车头可获得一个较大的升力，使车头翘起，从而将车头弹射出去。
[0052] 综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
