墙板的夹持装置

摘要

本发明公开了一种墙板的夹持装置，夹持装置用于夹持墙板，夹持装置包括：基座、夹持板和驱动机构。基座包括支撑体和多个轨道板，支撑体具有用于支撑墙板的支撑面，多个轨道板依次设置在支撑体上，每个轨道板上均设有第一滑槽，多个第一滑槽相互平行。夹持板设在多个轨道板的一侧，夹持板对应每个轨道板均设有配合在第一滑槽内的第一导动体。驱动机构设在基座上且与夹持板相连，驱动机构用于驱动夹持板在夹持状态和松持状态之间切换，使夹持板相对基座翻转时第一导动体沿第一滑槽活动，在夹持状态夹持板用于将墙板限制在支撑面上，在松持状态夹持板脱离墙板。本发明实施例的夹持装置，夹持墙板后墙板不易掉落，夹持板切换动作状态时平稳无卡顿。

权利要求

1.一种墙板的夹持装置，所述夹持装置用于夹持墙板，其特征在于，所述夹持装置包括：

基座，所述基座包括支撑体和多个轨道板，所述支撑体具有用于支撑所述墙板的支撑面，多个所述轨道板依次设置在所述支撑体上，每个所述轨道板上均设有第一滑槽，多个所述第一滑槽相互平行；

夹持板，所述夹持板设在多个所述轨道板的一侧，所述夹持板对应每个所述轨道板均设有配合在所述第一滑槽内的第一导动体；

驱动机构，所述驱动机构设在所述基座上且与所述夹持板相连，所述驱动机构用于驱动所述夹持板在夹持状态和松弛状态之间切换，且使所述夹持板相对所述基座翻转时所述第一导动体沿所述第一滑槽活动，在夹持状态所述夹持板用于将墙板限制在所述支撑面上，在松弛状态所述夹持板脱离所述墙板，所述驱动机构包括：电机和驱动杆，所述电机固定在所述基座上，所述电机带动所述驱动杆转动，所述夹持装置还包括联动机构，所述驱动杆通过所述联动机构连接所述夹持板。

2.根据权利要求1所述的墙板的夹持装置，其特征在于，所述联动机构包括固定连接在所述驱动杆上的滑槽块，所述滑槽块上设有第二滑槽，所述夹持板上设有配合在所述第二滑槽内的第二导动体。

3.根据权利要求2所述的墙板的夹持装置，其特征在于，所述夹持板上设有推动块，所述第二导动体设在所述推动块上且为滚轮。

4.根据权利要求2所述的墙板的夹持装置，其特征在于，所述驱动杆上沿其长度方向间隔设有多个所述滑槽块，多个所述滑槽块平行对应设置，每个所述滑槽块上的所述第二滑槽形状一致，多个所述第二导动体形成的连线与所述滑槽块相垂直。

5.根据权利要求1所述的墙板的夹持装置，其特征在于，所述基座还包括主连接板，所述主连接板上设有多个所述轨道板，所述轨道板包括平行设置的两组，每组所述轨道板的两端分别对称设有一条所述第一滑槽，两组所述轨道板上对应的两组所述第一滑槽形状一致，同一所述夹持板上多个所述第一导动体形成的连线与所述轨道板相垂直。

6.根据权利要求1或5所述的墙板的夹持装置，其特征在于，所述第一滑槽贯穿所述轨道板的厚度方向设置，所述第一滑槽包括横向槽和纵向槽，所述横向槽和所述纵向槽之间呈90度，所述横向槽和所述纵向槽之间形成圆弧过渡连接。

7.根据权利要求5所述的墙板的夹持装置，其特征在于，所述夹持板包括两个，两个所述夹持板分别设置在所述基座的相对两侧，两个所述夹持板的所述第一导动体分别与两组所述第一滑槽配合，两个所述夹持板相联动设置以同步运动，或者所述夹持板均由单独的所述驱动机构独立驱动运动。

8.根据权利要求5所述的墙板的夹持装置，其特征在于，所述主连接板上还设有回转机构，所述回转机构驱动所述基座转动。

9.根据权利要求1所述的墙板的夹持装置，其特征在于，所述夹持板上设有多个连杆，多个所述连杆对应多个所述轨道板设置，每个所述连杆上设有所述第一导动体，所述第一导动体为滚动轴承。

说明书

墙板的夹持装置

技术领域

[0001] 本发明属于建筑机器人技术领域，具体是一种墙板的夹持装置。

背景技术

[0002] 相关技术采用的夹持机构大多为气动或液动驱动，机构复杂，需要设置各类阀体、气液源、管路等结构，且夹爪结构较小，无法夹住较大的物料，使用范围受限。也有的夹持机
构在夹持物料的过程中极易出现卡顿，在运动时的位置和动力端位置相距较远，导致夹持
过程中不能连续运动。此外，还有的夹持机构不能实现搬运，夹持过程中物料容易滑落或歪
斜。

发明内容

[0003] 本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种墙板的夹持装置，所述夹持装置可稳定地将墙板限位在支撑面上，夹持过程中不易卡顿，解决
了在夹持大物料的过程中，夹持机构不能连续运动、大物料容易掉落的问题。

[0004] 根据本发明实施例的一种墙板的夹持装置，所述夹持装置用于夹持墙板，所述夹持装置包括：基座，所述基座包括支撑体和多个轨道板，所述支撑体具有用于支撑所述墙板
的支撑面，多个所述轨道板依次设置在所述支撑体上，每个所述轨道板上均设有第一滑槽，
多个所述第一滑槽相互平行；夹持板，所述夹持板设在多个所述轨道板的一侧，所述夹持板
对应每个所述轨道板均设有配合在所述第一滑槽内的第一导动体；驱动机构，所述驱动机
构设在所述基座上且与所述夹持板相连，所述驱动机构用于驱动所述夹持板在夹持状态和
松弛状态之间切换，且使所述夹持板相对所述基座翻转时所述第一导动体沿所述第一滑槽
活动，在夹持状态所述夹持板用于将墙板限制在所述支撑面上，在松弛状态所述夹持板脱
离所述墙板。

[0005] 根据本发明实施例的墙板的夹持装置，当夹持装置夹持墙板时，墙板可由支撑面支撑并由夹持板限位，因此，在夹持墙板的过程中，可抬起墙板，也可搬运墙板，墙板不易从
支撑面掉落。支撑体上设置的轨道板设有平行的第一滑槽，夹持板上设有的第一导动体配
合在第一滑槽内，驱动机构驱动夹持板沿着第一滑槽的方向运动，移动时平稳且不易卡顿，
可在夹持状态和松弛状态之间平稳切换。

[0006] 根据本发明一个实施例的墙板的夹持装置，所述驱动机构包括：电机和驱动杆，所述电机固定在所述基座上，所述电机带动所述驱动杆转动，所述夹持装置还包括联动机构，
所述驱动杆通过所述联动机构连接所述夹持板。

[0007] 根据本发明进一步的实施例，所述联动机构包括固定连接在所述驱动杆上的滑槽块，所述滑槽块上设有第二滑槽，所述夹持板上设有配合在所述第二滑槽内的第二导动体。

[0008] 可选的，所述夹持板上设有推动块，所述第二导动体设在所述推动块上且为滚轮。

[0009] 有利的，所述驱动杆上沿其长度方向间隔设有多个所述滑槽块，多个所述滑槽块平行对应设置，每个所述滑槽块上的所述第二滑槽形状一致，多个所述第二导动体形成的
连线与所述滑槽块相垂直。

[0010] 根据本发明一个实施例的墙板的夹持装置，所述基座还包括主连接板，所述主连接板上设有多个所述轨道板，所述轨道板包括平行设置的两组，每组所述轨道板的两端分
别对称设有一条所述第一滑槽，两组所述轨道板上对应的两组所述第一滑槽形状一致，同
一所述夹持板上多个所述第一导动体形成的连线与所述轨道板相垂直。

[0011] 根据本发明一个实施例的墙板的夹持装置，所述第一滑槽贯穿所述轨道板的厚度方向设置，所述第一滑槽包括横向槽和纵向槽，所述横向槽和所述纵向槽之间呈90度，所述
横向槽和所述纵向槽之间形成圆弧过渡连接。

[0012] 根据本发明进一步的实施例，所述夹持板包括两个，两个所述夹持板分别设置在所述基座的相对两侧，两个所述夹持板的所述第一导动体分别与两组所述第一滑槽配合，
两个所述夹持板相联动设置以同步运动，或者所述夹持板均由单独的所述驱动机构独立驱
动运动。

[0013] 根据本发明一个实施例的墙板的夹持装置，所述主连接板上还设有回转机构，所述回转机构驱动所述基座转动。

[0014] 根据本发明一个实施例的墙板的夹持装置，所述夹持板上设有多个连杆，多个所述连杆对应多个所述轨道板设置，每个所述连杆上设有所述第一导动体，所述第一导动体
为滚动轴承。

[0015] 本发明的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

[0016] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

[0017] 图1为本发明一个实施例的夹持装置的第一角度的立体结构示意图。

[0018] 图2为本发明一个实施例的夹持装置的第二角度的立体结构示意图。

[0019] 图3为本发明一个实施例的夹持装置的第三角度的立体结构示意图。

[0020] 图4为本发明一个实施例的夹持装置中一个夹持板位于夹持状态的结构示意图。

[0021] 图5为本发明一个实施例的夹持装置夹持墙板的立体结构示意图。

[0022] 图6为本发明一个实施例的夹持装置夹持墙板的另一个角度的立体结构示意图。

[0023] 图7为本发明一个实施例的夹持装置与车体连接并夹持墙板的立体结构示意图。

[0024] 图8为本发明一个实施例的夹持装置与车体连接后，其中一组夹持板的夹持爪缩回另一组夹持板的夹持爪伸出时的立体结构示意图。

[0025] 图9为本发明一个实施例的夹持装置与车体连接后，两组夹持板上的夹持爪均伸出时的立体结构示意图。

[0026] 附图标记：

[0027] 夹持装置100、

[0028] 基座1、

[0029] 支撑体11、支撑方管111、限位部112、

[0030] 轨道板12、第一滑槽121、横向槽121a、纵向槽121b、位置感应器122、

[0031] 主连接板13、垫块131、

[0032] 夹持板2、

[0033] 第一导动体21、第二导动体22、连杆23、夹持爪24、墙板承重块25、推动块26、驱动机构3、

[0034] 电机31、驱动杆32、

[0035] 联动机构4、

[0036] 滑槽块41、第二滑槽411、

[0037] 回转机构5、

[0038] 墙板200、

[0039] 车体300。

具体实施方式

[0040] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0041] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理
解为对本发明的限制。

[0042] 下面参考说明书附图描述本发明实施例的墙板200的夹持装置100，本发明的夹持装置100用于夹持墙板200。

[0043] 根据本发明实施例的一种墙板200的夹持装置100，如图1所示，包括：基座1、夹持板2和驱动机构3。

[0044] 其中，基座1包括支撑体11和多个轨道板12，支撑体11具有用于支撑墙板200的支撑面。此处的支撑面可以为一整个平面，还可以为多个面构成的支撑面。

[0045] 如图1所示，多个轨道板12依次设置在支撑体11上，每个轨道板12上均设有第一滑槽121，多个第一滑槽121相互平行。相互平行的多个第一滑槽121的连线构成滑动延伸面。

[0046] 如图1所示，夹持板2设在多个轨道板12的一侧，夹持板2对应每个轨道板12均设有配合在第一滑槽121内的第一导动体21。第一导动体21和第一滑槽121的配合，使夹持板2在
移动的过程中，沿着第一滑槽121移动。

[0047] 如图1所示，驱动机构3设在基座1上且与夹持板2相连，驱动机构3用于驱动夹持板2在夹持状态和松弛状态之间切换，且使夹持板2相对基座1翻转时第一导动体21沿第一滑
槽121活动，在夹持状态夹持板2用于将墙板200限制在支撑面上，在松弛状态夹持板2脱离
墙板200。

[0048] 由上述结构可知，本发明实施例的墙板200的夹持装置100，支撑体11上设置的多个轨道板12上均设有第一滑槽121，平行的第一滑槽121之间形成滑动延伸面，夹持板2上设
有的第一导动体21配合在第一滑槽121内，驱动机构3持续驱动夹持板2沿着平行的第一滑
槽121构成的滑动延伸面运动，由于夹持板2在移动的过程中始终受到来自驱动机构3的驱
动力作用，且第一导动体21持续沿着第一滑槽121滑动，因此夹持板2在翻转移动时平稳且
不易卡顿，可在夹持状态和松弛状态之间平稳切换。

[0049] 当本发明的夹持装置100夹持墙板200时，墙板200可由支撑面支撑的同时由夹持板2限位，使墙板200持续保持在支撑面上，因此，在夹持墙板200的过程中，可抬起墙板200，
也可搬运墙板200，墙板200不易从支撑面掉落。

[0050] 可选的，如图1所示，夹持板2上设有多个连杆23，多个连杆23对应多个轨道板12设置，每个连杆23上设有第一导动体21，第一导动体21为滚动轴承。第一导动体21采用滚动轴
承，一方面可使连杆23与轨道板12进行稳定的连接，另一方面，滚动轴承在第一滑槽121中
滚动滑动，可使连杆23相对于轨道板12移动时更加平滑，不易卡顿。

[0051] 有利的，如图2所示，夹持板2上可夹持墙板200的一面设有墙板承重块25，墙板承重块25一方面缓冲夹持过程中墙板200对夹持板2的作用力，增加夹持板2的局部承力性能，
另一方面还可增加夹持板2与墙板200接触后的摩擦力，使夹持板2对墙板200更好的限位。

[0052] 在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

[0053] 在本发明的一些实施例中，如图1所示，驱动机构3包括：电机31和驱动杆32，电机31固定在基座1上，电机31带动驱动杆32转动，夹持装置100还包括联动机构4，驱动杆32通
过联动机构4连接夹持板2。这里，在驱动机构3的驱动下，驱动杆32运动并带动联动机构4运
动，联动机构4再将作用力传递到夹持板2，使夹持板2沿着第一滑槽121切换状态。

[0054] 可选的，电机31带动驱动杆32转动，联动机构4将转动的力传递至夹持板2，使夹持板2沿着第一滑槽121移动。

[0055] 可选的，电机31为伺服电机，伺服电机连接减速器，以精确控制驱动杆32的转动。利用伺服电机的闭环特性，可以满足夹持板2的多位置停留。

[0056] 可选的，如图1和图3所示，联动机构4包括固定连接在驱动杆32上的滑槽块41，滑槽块41上设有第二滑槽411，夹持板2上设有配合在第二滑槽411内的第二导动体22。通过在
滑槽块41上设置第二滑槽411，第二导动体22配合在第二滑槽411中后，一方面可将动力由
驱动杆32传递到夹持板2，另一方面第二导动体22在传递动力的过程中，可在第二滑槽411
中形成一定程度的位移调整，以使夹持板2可适应在多种第一滑槽121移动，尤其在第一滑
槽121内形成有转角时，当夹持板2移动到转角处时，第二导动体22可在传力的过程中调整
在第二滑槽411中的相对位置，因此，夹持板2沿着第一滑槽121变化状态的过程中，运动更
为平顺，不易出现卡顿。

[0057] 在本发明的描述中，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

[0058] 有利的，如图1和图3所示，夹持板2上设有推动块26，第二导动体22设在推动块26上且为滚轮。推动块26连接夹持板2，并为滚轮提供了支撑，滚轮的滚动面适于与第一滑槽
121的内壁接触，滚轮的轴线适于垂直于推动块26所在面设置，滚轮可在第一滑槽121内平
滑移动。

[0059] 可选的，推动块26可以不限于滚轮，推动块26也可以为滑块，滑块与第二滑槽411的宽度方向尺寸一致，且滑块与第二滑槽411的宽度方向壁面接触，滑块的长度小于第二滑
槽411的长度。

[0060] 可选的，推动块26与夹持板2一体成型设置，推动块26与夹持板2垂直。

[0061] 可选的，推动块26与夹持板2可拆卸设置且两者所在面垂直。例如，推动块26可以与夹持板2之间通过螺栓连接件连接，推动块26还可以与夹持板2之间通过卡槽和限位件连
接。

[0062] 可选的，驱动杆32上沿其长度方向间隔设有多个滑槽块41，多个滑槽块41平行对应设置，每个滑槽块41上的第二滑槽411形状一致，多个第二导动体22形成的连线与滑槽块
41相垂直。采用上述结构的滑槽块41共面，且夹持板2的多个位置均可以与滑槽块41连接，
夹持板2在运动的过程中，整个面保持一致，避免出现单侧倾斜的问题，以使夹持板2在夹持
状态时始终可将墙板200限位在支撑面上，墙板200不易倾斜而掉落。

[0063] 在本发明的一些实施例中，如图2所示，基座1还包括主连接板13。如图1所示，主连接板13上设有多个轨道板12，轨道板12包括平行设置的两组，每组轨道板12的两端分别对
称设有一条第一滑槽121，两组轨道板12上对应的两组第一滑槽121形状一致，同一夹持板2
上多个第一导动体21形成的连线与轨道板12相垂直。采用上述结构，轨道板12上下平行设
置，且两组轨道板12的两端分别设有一条第一滑槽121，由此，夹持板2也对称设有两组，两
组夹持板2分别设置在两组轨道板12的左右两端，两组夹持板2均可相对于主连接板13翻
转。如图5和图6所示，当两组夹持板2同时翻转并限位于墙板200上时，可保证墙板200的相
对两侧均形成限位，同时，墙板200的另一面则由支撑面支撑，因此，墙板200可形成三个面
的限位，夹持装置100在夹持墙板200后，墙板200不易从夹持装置100中掉落。

[0064] 在上述示例中夹持板2包括两个，两个夹持板2分别设置在基座1的相对两侧，两个夹持板2的第一导动体21分别与两组第一滑槽121配合，两个夹持板2均由单独的驱动机构3
独立驱动运动。由此，两个夹持板2可分别相对于基座1变换状态，当仅有一个夹持板2变换
位置时，如仅有一个夹持板2处于夹持状态，另一个夹持板2则处于松弛状态时，处于夹持状
态的夹持板2方便伸向横向放置的墙板200，且夹持状态的夹持板2伸出的长度不大于墙板
200的厚度，此时夹持板2可被夹持板2拖动一段距离接触支撑面，而处于松弛状态的夹持板
2则不会对墙板200进行干扰，被拖动的墙板200与其他墙板200之间不易发生干涉。

[0065] 当同时设置两个夹持板2时，还可以在夹持墙板200的过程中墙板200的居中定位。

[0066] 可选的，轨道板12分别设有四组，其中两组轨道板12间隔设在主连接板13的上部且两者共面，另外两组轨道板12间隔设置在主连接板13的下部且两者共面，上部和下部的
轨道板12对应设置，最终形成四组左右对称、上下对称的轨道板12。如此设置的轨道板12可
节省轨道板12的材料用量。

[0067] 在另一些示例中，两个夹持板2相联动设置以同步运动。如此，两个夹持板2可同时从夹持状态向松弛状态变化，或两个夹持板2可同时从松弛状态向夹持状态变化，也就是
说，两个夹持板2可同时对墙板200限位并使墙板200与支撑面接触，两个夹持板2也可以同
时将墙板200松开，使夹持装置100松开墙板200。当两个夹持板2同时限位在墙板200上时，
夹持装置100可带动墙板200转向。

[0068] 可选的，如图2所示，支撑体11包括支撑方管111，支撑方管111分别设置在主连接板13的上下两侧，支撑方管111与主连接板13共面并同时形成支撑墙板200的支撑面。当设
置支撑方管111后，可增加支撑体11与墙板200之间的可接触区域，尤其是对于较长的墙板
时，支撑方管111适于沿着墙板200的长度方向延伸设置在主连接板13上，以增大墙板200的
长边方向的支撑力。

[0069] 有利的，支撑方管111上设有垫块131。用于缓冲墙板200对支撑方管111形成的压力，并增加支撑方管111与墙板200之间的接触的接触面，和接触时的摩擦力，有效防止墙板
200滑落。

[0070] 可选的，支撑方管包括多个支撑框构成，有利于整体的减重。

[0071] 可选的，如图2所示，支撑方管的一端形成有限位部112，此限位部112适于接触墙板200的一侧端部，如顶部或底部，由此将使夹持装置100对墙板200实现更多面的限位，这
将极大地增加夹持装置100对墙板200的限位程度。

[0072] 可选的，如图2所示，主连接板13上设有垫块131，当墙板200支撑在支撑面上时，垫块131可缓冲墙板200对主连接板13的压力，同时可增加主连接板13与墙板200之间接触后
的摩擦力。

[0073] 可选的，在一些示例中，主连接板13单独构成支撑体11，主连接板13的一面形成为支撑面。

[0074] 在本发明的一些实施例中，如图3和图4所示，第一滑槽121贯穿轨道板12的厚度方向设置。在另一些示例中，第一滑槽121也可以不贯穿轨道板12设置，而在轨道板12的相对
面的一侧开设一定深度。当第一滑槽121贯穿轨道板12的厚度方向时，第一导动体21可伸入
第一滑槽121的深度更大，不易从第一滑槽121中脱出，同时第一导动体21也可以伸入并贯
穿第一滑槽121，且第一导动体21在第一滑槽121的底部可设置限位件。

[0075] 如图3所示，第一滑槽121包括横向槽121a和纵向槽121b，横向槽121a和纵向槽121b之间呈90度，横向槽121a和纵向槽121b之间形成圆弧过渡连接。如图4所示，夹持板2在
第一滑槽121中运动的同时，在横向槽121a和纵向槽121b之间切换位置，且夹持板2在横向
槽121a和纵向槽121b之间的连接处可平滑过渡，不易出现卡顿。

[0076] 可选的，如图3所示，在靠近第一滑槽121的轨道板12上设有一个或多个位置感应器122，位置感应器122与电机31电连接，位置感应器122用于反馈夹持板2在第一滑槽121中
的具体位置，并将信号传递至电机31，以使电机31转动或停止，进而控制夹持板2改变状态，
使夹持板2夹持墙板200或松开墙板200。

[0077] 在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，夹持板2的端部设有夹持爪24，夹持爪24可相对于夹持板2在伸出位置和缩回位置摆动，当夹持爪24相对于夹持板2伸出时，夹
持爪24钩紧墙板200的前表面，当夹持爪24相对于夹持板2缩回时，夹持爪24脱离墙板200。
夹持爪24的设置，将进一步增加夹持装置100对墙板200的限位和夹持稳定性，当夹紧墙板
200后，墙板200不易翻倒。

[0078] 如图8中所示为一个夹持板2上的夹持爪24同时处于缩回位置，另一个夹持板2上的夹持爪24同时处于缩回位置。如图9所示为两个夹持板2上的夹持爪24同时处于伸出位
置。图8和图9中的夹持装置100适于将墙板200限位在夹持板2、夹持爪24、支撑体1围成的空
间内，夹持装置100形成对墙板200的环抱姿势。

[0079] 可选的，驱动夹持爪24摆动运动的动力源可以为摆动电机、连杆结构，或者伸缩气缸组件，这里不做具体限制。

[0080] 可选的，夹持板2与夹持爪24之间通过铰接销固定。

[0081] 在本发明的一些实施例中，如图4和图5所示，主连接板13上还设有回转机构5，回转机构5驱动基座1转动。也就是说，在回转机构5的带动下，整个基座1可发生转动，当在夹
持墙板200的过程中基座1发生转动，则可使得墙板200由横放状态改成立放状态，方便夹持
墙板200后安装墙板200或转运墙板200。

[0082] 可选的，回转机构5包括蜗轮蜗杆机构。可选的，回转机构5包括回转气缸。

[0083] 可选的，如图7所示，回转机构5设在车体300上，车体300包括机架，回转机构5固定连接在机架上。当回转机构5驱动夹持装置100转动后，夹持装置100可相对于车体300转动，
同时车体300可带动夹持装置100移动位置。

[0084] 可选的，车体300形成为搬运机器人的行走机构，搬运机器人上设置夹持装置100可对墙板200及其他大物料进行搬运。

[0085] 本发明的墙板200的夹持装置100在使用过程中，可实现墙板200的搬运与安装一体化。

[0086] 当墙板200放置在物料区里时，夹持装置100通过回转机构5的作用使得夹持板2平行于地面，靠近地面的单边的夹持板2先沿第一滑槽121滑动并伸出，夹持板2与地面平行，
而此时的单边的夹持板2可伸进墙板200的底部并托起墙板200，且使墙板200靠在支撑体1
上，第一次托起墙板200的时候，夹持板2不能完全伸进墙板200的底部，夹持板2伸进的长度
小于墙板200的厚度，且夹持爪24处于缩回位置，防止托起的时候，夹持板2与第二块墙板
200干涉。第一次托起墙板200后可把墙板200往后移动一定距离，再放下到木托上，使此墙
板200与其他墙板200分离。

[0087] 随后控制夹持板2完全伸出到墙板200的底部，并使单边的夹持板2上的夹持爪24摆动伸出并突出于夹持板2的最前沿，进行二次托起，当下部的夹持板2再次托起墙板200
时，上部的夹持板2和夹爪24也同时动作，夹紧墙板200且夹爪24环绕墙板200，有效防止墙
板200往前倾倒。之后，回转机构5再次运转，使墙板200在被夹紧的情况下旋转90度，由横放
的摆放状态改为竖放的安装状态。整个过程中，墙板200不易滑脱，夹持板2不易卡顿。

[0088] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是
两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本
发明中的具体含义。

[0089] 图1中显示了两个轨道板12用于示例说明的目的，但是普通技术人员在阅读了上面的技术方案之后、显然可以理解将该方案应用到其他数量的轨道板12的技术方案中，这
也落入本发明的保护范围之内。

[0090] 根据本发明实施例的墙板200的夹持装置100的其他构成例如回转机构5的具体旋转结构、车体300的行驶实现形式对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细
描述。

[0091] 在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本
说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体
特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0092] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本
发明的范围由权利要求及其等同物限定。