一种车辆查验方法、系统以及复合巡检机器人

摘要

本申请公开了一种车辆查验方法、系统及复合巡检机器人，方法包括响应于被检车辆到达指定查验工位的触发信号，依据获取的被检车辆的外廓尺寸信息，查验目标方位信息以及查验工位的环境信息，生成复合巡检机器人的运动控制指令；将运动控制指令发送至复合巡检机器人，以使复合巡检机器人在行驶到行驶路径上各定位点对应的位置时停止，并按照车辆查验动作轨迹运动，采集被检车辆的目标特征；接收复合巡检机器人发送的被检车辆的目标特征，将各目标特征与车辆安全技术数据库中存储的车辆安全信息进行比对，判断车辆是否符合相应的安全技术标准，得到车辆查验结果。本申请实施例的技术方案提高了车辆查验工作效率和准确性，节省了人力成本。

权利要求

1.一种车辆查验方法，其特征在于，包括：响应于被检车辆到达指定查验工位的触发信号，依据获取的被检车辆的外廓尺寸信息，查验目标方位信息以及所述查验工位的环境信息，生成复合巡检机器人的运动控制指令；所述运动控制指令中包括所述复合巡检机器人的行驶路径信息和车辆查验动作轨迹信息；

将所述运动控制指令发送至所述复合巡检机器人，以使所述复合巡检机器人在行驶到所述行驶路径上各定位点对应的位置时停止，并按照车辆查验动作轨迹运动，采集所述被检车辆的目标特征；

接收所述复合巡检机器人发送的所述被检车辆的目标特征，将各所述目标特征与车辆安全技术数据库中存储的车辆安全信息进行比对，判断车辆是否符合相应的安全技术标准，得到车辆查验结果；

所述依据获取的被检车辆的外廓尺寸信息，查验目标方位信息以及所述查验工位的环境信息，生成复合巡检机器人的运动控制指令包括：从激光测距传感器中获取激光测距传感器扫描被检车辆外廓尺寸而得到的车辆的外廓尺寸信息，从车辆安全技术数据库获取与被检车辆车型相同的车辆的查验目标方位信息，以及从激光传感器或视觉传感器中获取所述查验工位的环境信息，其中，所述查验目标方位信息是人工对首次查验车型进行标定后存入所述车辆安全技术数据库的，或是对所述被检车辆车型相同的车辆进行查验后得到并存入所述车辆安全技术数据库的；

依据所述被检车辆的外廓尺寸信息以及所述查验工位环境信息进行建模，构建二维平面地图，并确定起点和各所述定位点的坐标位置，以及依据所述被检车辆外廓尺寸信息，查验目标方位信息构建被检车辆模型，确定出被检车辆的查验目标方位；

基于所述二维平面地图，对所述复合巡检机器人从起点出发经过各所述定位点并返回起点的行驶路径进行规划；

基于所述行驶路径和所述被检车辆的查验目标方位，对所述复合巡检机器人的车辆查验动作轨迹进行规划；

依据所述行驶路径和所述车辆查验动作轨迹生成运动控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述复合巡检机器人发送的所述被检车辆的目标特征包括：

接收所述复合巡检机器人发送的所述被检车辆的特征图像，从所述特征图像中提取所述被检车辆的目标特征；所述目标特征根据预设车辆查验标准要求确定，包括车辆识别代号、发动机型号、轮胎规格、整车外观；

所述将各所述目标特征与车辆安全技术数据库中存储的车辆安全信息进行比对，判断车辆是否符合相应的安全技术标准，得到车辆查验结果包括：如果所述目标特征都符合相应的安全技术标准，则得到车辆查验合格的结果；

如果有任一项所述目标特征不符合相应的安全技术标准，则得到车辆查验不合格的结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收所述复合巡检机器人发送的所述被检车辆的特征图像包括：

接收所述复合巡检机器人发送的第一特征图像，其中，所述第一特征图像是筛选出的满足图像质量条件的特征图像。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，在得到车辆查验结果之后，该方法还包括：

将所述被检车辆的目标特征、所述运动控制指令以及所述车辆查验结果保存至车辆安全技术数据库。

5.一种复合巡检机器人，其特征在于，用于如权利要求1-4中任意一项所述的车辆查验方法，包括：机器人本体，安装在所述机器人本体上的机械臂，无线通信模块以及安装在所述机械臂上的图像采集设备；

所述无线通信模块与车辆查验服务器无线连接，并接收所述车辆查验服务器发送的运动控制指令；所述运动控制指令中包括所述复合巡检机器人的行驶路径和车辆查验动作轨迹，且所述运动控制指令是所述车辆查验服务器响应于被检车辆到达指定查验工位的触发信号而生成的；

所述机器人本体，按照所述行驶路径到所述行驶路径上各定位点对应的位置时停止，控制所述机械臂按照所述车辆查验动作轨迹运动，以将所述图像采集设备送至所述被检车辆的查验目标方位处采集所述被检车辆的目标特征；

所述无线通信模块还用于将所述被检车辆的目标特征无线发送至所述车辆查验服务器，以使所述车辆查验服务器将各所述目标特征与所述车辆安全技术数据库中存储的车辆安全信息进行比对，判断车辆是否符合相应的安全技术标准，得到车辆查验结果。

6.根据权利要求5所述的复合巡检机器人，其特征在于，所述机械臂的前端预设位置处安装所述图像采集设备，

所述图像采集设备，用于在机械臂的带动下运动至所述被检车辆的查验目标方位处，采集所述被检车辆的目标特征；

所述查验目标方位包括能够采集到车辆识别代号的位置、能够采集到发动机型号的位置，能够采集到轮胎规格的位置、能够采集到整车外观的位置。

7.一种车辆查验系统，其特征在于，包括：车辆查验服务器以及如权利要求5或6所述的复合巡检机器人；

所述车辆查验服务器，用于响应于被检车辆到达指定查验工位的触发信号，依据获取的被检车辆的外廓尺寸信息，查验目标方位信息以及所述查验工位的环境信息，生成复合巡检机器人的运动控制指令，将所述运动控制指令发送至复合巡检机器人；所述运动控制指令中包括所述复合巡检机器人的行驶路径信息和车辆查验动作轨迹信息；

所述复合巡检机器人，用于按照所述行驶路径行驶到所述行驶路径上各定位点对应的位置时停止，控制机械臂按照车辆查验动作轨迹运动，以将图像采集设备送至所述被检车辆的查验目标方位处，采集所述被检车辆的目标特征，将采集的所述被检车辆的目标特征无线发送至所述车辆查验服务器；

所述车辆查验服务器，还用于接收所述复合巡检机器人发送的所述被检车辆的目标特征，并将所述目标特征与所述车辆安全技术数据库中存储的车辆安全信息进行比对，判断车辆是否符合相应的安全技术标准，得到车辆查验结果；

所述车辆查验服务器，具体用于从激光测距传感器中获取激光测距传感器扫描被检车辆外廓尺寸而得到的车辆的外廓尺寸信息，从车辆安全技术数据库获取与被检车辆车型相同的车辆的查验目标方位信息，以及从激光传感器或视觉传感器中获取所述查验工位的环境信息，其中，所述查验目标方位信息是人工对首次查验车型进行标定后存入所述车辆安全技术数据库的，或是对与被检车辆车型相同的车辆进行查验后得到并存入所述车辆安全技术数据库的；依据被检车辆的外廓尺寸信息以及所述查验工位的环境信息进行建模，构建二维平面地图，并确定起点和各所述定位点的坐标位置，以及依据所述被检车辆的外廓尺寸信息，查验目标方位信息构建被检车辆模型，确定出被检车辆的查验目标方位；基于所述二维平面地图，对所述复合巡检机器人从起点出发经过各所述定位点并返回起点的行驶路径进行规划；基于所述行驶路径和所述被检车辆的查验目标方位，对所述复合巡检机器人的车辆查验动作轨迹进行规划；依据所述行驶路径和所述车辆查验动作轨迹生成运动控制指令。

8.如权利要求7所述的车辆查验系统，其特征在于，所述车辆查验服务器，具体用于接收所述复合巡检机器人发送的所述被检车辆的特征图像，从所述特征图像中提取所述被检车辆的目标特征，所述目标特征根据预设车辆查验标准要求确定，包括车辆识别代号、发动机型号、轮胎规格、整车外观；将各所述目标特征与所述车辆安全技术数据库中存储的车辆安全信息进行比对，判断车辆是否符合相应的安全技术标准，如果所述目标特征都符合相应的安全技术标准，则得到车辆查验合格的结果；如果有任一项所述目标特征不符合相应的安全技术标准，则得到车辆查验不合格的结果。

说明书

一种车辆查验方法、系统以及复合巡检机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及车辆查验技术领域，具体涉及一种车辆查验方法、系统以及复合巡检机器人。

背景技术

[0002] 机动车安全查验，也就是通常所说的验车，是公安交通管理部门依据法律和安全技术标准确认机动车是否安全的执法活动。机动车安全检查是机动车登记工作的重要环
节，对构建道路交通管理秩序、预防和减少交通事故均起到了重要作用。目前，很多地方车
辆安全检查工作方式比较传统，技术设备落后，人员操作不规范、不统一，仍停留在眼看、手
摸的阶段，而随着机动车辆保有量快速增长，车辆安全查验面临的压力较大，安全查验的效
率和准确性都有待提高。

发明内容

[0003] 本发明提供了一种车辆查验方法、系统以及复合巡检机器人，应用人工智能和自动化技术开展车辆安全查验，提高了查验工作效能、降低了查验工作强度和出错的概率，提
升了服务水平。

[0004] 根据本申请的一个方面，提供了一种车辆查验方法，包括：

[0005] 响应于被检车辆到达指定查验工位的触发信号，依据获取的被检车辆的外廓尺寸信息，查验目标方位信息以及所述查验工位的环境信息，生成复合巡检机器人的运动控制
指令；所述运动控制指令中包括所述复合巡检机器人的行驶路径信息和车辆查验动作轨迹
信息；

[0006] 将所述运动控制指令发送至所述复合巡检机器人，以使所述复合巡检机器人在行驶到所述行驶路径上各定位点对应的位置时停止，并按照车辆查验动作轨迹运动，采集所
述被检车辆的目标特征；

[0007] 接收所述复合巡检机器人发送的所述被检车辆的目标特征，将各所述目标特征与车辆安全技术数据库中存储的车辆安全信息进行比对，判断车辆是否符合相应的安全技术
标准，得到车辆查验结果。

[0008] 根据本申请的另一个方面，提供了一种复合巡检机器人，用于车辆查验，包括：机器人本体，安装在所述机器人本体上的机械臂，无线通信模块以及安装在所述机械臂上的
图像采集设备；

[0009] 所述无线通信模块与车辆查验服务器无线连接，并接收所述车辆查验服务器发送的运动控制指令；所述运动控制指令中包括所述复合巡检机器人的行驶路径和车辆查验动
作轨迹，且所述运动控制指令是所述车辆查验服务器响应于被检车辆到达指定查验工位的
触发信号而生成的；

[0010] 所述机器人本体，按照所述行驶路径到所述行驶路径上各定位点对应的位置时停止，控制所述机械臂按照所述车辆查验动作轨迹运动，以将所述图像采集设备送至所述被
检车辆的查验目标方位处采集所述被检车辆的目标特征；

[0011] 所述无线通信模块还用于将所述被检车辆的目标特征无线发送至所述车辆查验服务器，以使所述车辆查验服务器将各所述目标特征与所述车辆安全技术数据库中存储的
车辆安全信息进行比对，判断车辆是否符合相应的安全技术标准，得到车辆查验结果。

[0012] 根据本申请的再一个方面，提供了一种车辆查验系统，包括：车辆查验服务器以及如申请另一个方面所述的复合巡检机器人；

[0013] 所述车辆查验服务器，用于响应于被检车辆到达指定查验工位的触发信号，依据获取的被检车辆的外廓尺寸信息，查验目标方位信息以及所述查验工位的环境信息，生成
复合巡检机器人的运动控制指令，将所述运动控制指令发送至复合巡检机器人；所述运动
控制指令中包括所述复合巡检机器人的行驶路径信息和车辆查验动作轨迹信息；

[0014] 所述复合巡检机器人，用于按照所述行驶路径行驶到所述行驶路径上各定位点对应的位置时停止，控制机械臂按照车辆查验动作轨迹运动，以将图像采集设备送至所述被
检车辆的查验目标方位处采集所述被检车辆的目标特征，将采集的所述被检车辆的目标特
征无线发送至所述车辆查验服务器；

[0015] 所述车辆查验服务器，还用于接收所述复合巡检机器人发送的所述被检车辆的目标特征，并将所述目标特征与所述车辆安全技术数据库中存储的车辆安全信息进行比对，
判断车辆是否符合相应的安全技术标准，得到车辆查验结果。

[0016] 应用本申请实施例的车辆查验方法、系统以及复合巡检机器人，根据被检车辆到达指定查验工位的触发信号生成运动控制指令，将运动控制指令发送至复合巡检机器人，
以使复合巡检机器人按照运动控制指令中的行驶路径行驶到行驶路径上各定位点对应的
位置时停止，并按照车辆查验动作轨迹运动采集被检车辆的目标特征，将目标特征与所述
车辆安全技术数据库中存储的车辆安全信息进行比对，判断车辆是否符合相应的安全技术
标准，得到车辆查验结果。由此，通过控制复合巡检机器人行驶到预设的定位点后机械臂的
运动并自动采集车辆的安全特征，将获得的安全特征与数据库中的安全信息比对得到车辆
查验结果，节省了车辆查验的人工成本，减少了人为差错的概率，提高了车辆查验效率和查
验结果准确性。

附图说明

[0017] 图1是本申请一个实施例的车辆查验方法的流程示意图；

[0018] 图2是本申请一个实施例的复合巡检机器人的框图；

[0019] 图3是本申请一个实施例的车辆查验系统的框图。

具体实施方式

[0020] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不
是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前
提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0021] 本申请实施例针对现有技术中车辆查验效率低、人工出错概率较高的技术问题，提供一种车辆查验方法、系统以及复合巡检机器人，提高车辆查验的自动化水平，降低查验
员的工作强度并降低了出错的概率，提高了车辆查验的准确性和效率。

[0022] 需要说明的是，在实际应用中，本申请实施例的车辆查验方案能够输出车辆查验结果。依据现行法律法规，最终查验结果仍需有资质的查验员审核确认，也就是说，本申请
实施例输出的车辆查验结果是一种辅助判定结果，用于帮助查验员尽快获得车辆目标特征
以及初步的比对结果，提高车辆查验效率，本申请实施例输出的车辆查验结果不能取代人
工最终审核。

[0023] 图1是本申请一个实施例的车辆查验方法的流程示意图，参见图1，本实施例的车辆查验方法包括下列步骤：

[0024] 步骤S101，响应于被检车辆到达指定查验工位的触发信号，依据获取的被检车辆的外廓尺寸信息，查验目标方位信息以及所述查验工位的环境信息，生成复合巡检机器人
的运动控制指令；所述运动控制指令中包括所述复合巡检机器人的行驶路径信息和车辆查
验动作轨迹信息。

[0025] 步骤S102，将所述运动控制指令发送至所述复合巡检机器人，以使所述复合巡检机器人在行驶到所述行驶路径上各定位点对应的位置时停止，并按照车辆查验动作轨迹运
动，采集所述被检车辆的目标特征。

[0026] 步骤S103，接收所述复合巡检机器人发送的所述被检车辆的目标特征，将各所述目标特征与车辆安全技术数据库中存储的车辆安全信息进行比对，判断车辆是否符合相应
的安全技术标准，得到车辆查验结果。

[0027] 由图1所示可知，本实施例的车辆查验方法应用于车辆查验服务器，当被检车辆到达指定查验工位后，车辆查验服务器确定复合巡检机器人的行驶路径和车辆查验运动轨迹
并生成运动控制指令，将运动控制指令发送至复合巡检机器人，使得复合巡检机器人按照
行驶路径行驶到各定位点对应的位置时停止，按照车辆查验运动轨迹运动采集被检车辆的
目标特征。然后，车辆查验服务器接收复合巡检机器人发送的目标特征，与车辆安全技术数
据库中存储的车辆安全信息进行比对，判断车辆是否符合相应的安全技术标准，得到车辆
查验结果，从而节省了查验的人工成本，减少了人为差错，提高了车辆查验效率和查验结果
的准确性。

[0028] 在本申请的一个实施例中，依据获取的被检车辆的外廓尺寸信息，查验目标方位信息以及所述查验工位的环境信息，生成复合巡检机器人的运动控制指令包括：

[0029] 从激光测距传感器中获取激光测距传感器扫描被检车辆外廓尺寸而得到的车辆的外廓尺寸信息，从车辆安全技术数据库获取与被检车辆车型相同的车辆的查验目标方位
信息，以及从激光传感器或视觉传感器中获取所述查验工位的环境信息，其中，所述查验目
标方位信息是人工对首次查验车型进行标定后存入所述车辆安全技术数据库的，或是对与
被检车辆车型相同的车辆进行查验后得到并存入所述车辆安全技术数据库的；依据所述被
检车辆的外廓尺寸信息以及所述查验工位环境信息进行建模，构建二维平面地图，并确定
起点和各所述定位点的坐标位置，以及依据所述被检车辆的外廓尺寸信息，查验目标方位
信息构建被检车辆模型，确定出被检车辆的查验目标方位，基于所述二维平面地图，对所述
复合巡检机器人从起点出发经过各所述定位点并返回起点的行驶路径进行规划；基于所述
行驶路径和所述查验目标方位，对所述复合巡检机器人的车辆查验动作轨迹进行规划；依
据所述行驶路径和车辆查验动作轨迹生成运动控制指令。

[0030] 由于被检车辆的外廓尺寸不同，对应的查验目标方位(包括方向信息、位置信息)不尽相同，因此，在规划复合巡检机器人行驶路径之前先获取当前被检车辆外廓尺寸信息，
查验目标方位信息，这里的获取方式包括：通过激光测距传感器扫描当前被检车辆的外廓
尺寸(包括长度、宽度等信息)信息，或者利用视觉三维建模技术获取车辆的外廓尺寸，查验
目标方位信息，又或者，接收人工输入的当前被检车辆的车型，由所述车型调取车辆安全技
术数据库中预先标定的该车型的外廓尺寸，查验目标方位信息，还或者，如果被检车辆的车
型是首次被检，那么接收人工标定的当前被检车辆的外廓尺寸，查验目标方位信息并保存
到车辆安全技术数据库中。

[0031] 本实施例对被检车辆外廓尺寸，查验目标方位信息获取方式不做限制。得到当前被检车辆的外廓尺寸信息，查验目标方位信息之后构建被检车辆模型，对复合巡检机器人
的车辆查验动作轨迹进行规划。

[0032] 需要说明的是，这里的激光测距传感器、激光传感器或视觉传感器等传感器可以采用现有技术实现。另外，查验工位是指查验通道上的一块可以容纳一辆被检车辆进行一
个或多个项目查验的区域。一般的，查验工位的位置是固定的，所以本实施例在进行车辆查
验之前通过激光传感器或视觉传感器，采集指定查验工位的环境信息并保存。

[0033] 查验目标方位与车辆外廓尺寸有关，同款车型的查验目标方位相同，因此，本实施例中基于这一信息，在车辆安全技术数据库中预先保存大量车型的查验目标方位信息，在
一次车辆查验过程中，根据当前被检车辆的车型，找到对应的查验目标方位信息，将找到的
查验目标方位信息作为当前被检车辆的查验目标方位，从而不需要现场标定查验目标方
位，提高了车辆查验效率，节省了时间。

[0034] 收到被检车辆到达指定查验工位(这里需要说明的是，为了实现自动化查验，被检车辆到达指定查验工位后需保持发动机舱盖打开状态、车门打开状态)的触发信号之后，车
辆查验服务器获取当前被检车辆的外廓尺寸信息，查验目标方位信息以及指定查验工位的
环境信息；依据车辆外廓尺寸以及查验工位的环境信息建模，构建二维平面地图，并确定起
点和各定位点的坐标位置；基于二维平面地图，对复合巡检机器人从起点出发经过各定位
点并返回起点的行驶路径进行规划；基于规划的行驶路径以及当前被检车辆的查验目标方
位，生成用于控制复合巡检机器人的机械臂运动的车辆查验动作轨迹。

[0035] 需要说明的是，定位点的数量以及定位点对应的物理位置与预设的查验项目有关，这里的查验项目是按照相关机动车查验标准要求进行查验的项目，查验项目比如：车辆
识别号码(Vehicle Identification Number，简称VIN)、发动机号、轮胎规格、安全带、整车
外观等。机动车查验标准要求不同，相应的查验项目也不同，进而本实施例中定位点的数
量、车辆查验运动轨迹也不同。

[0036] 举例而言，按照小型客车对应的机动车查验标准要求，至少需要查验三项特征信息，比如，车辆识别号码、发动机型号和安全带。那么相应的，本实施例中定位点数量可以为
一个、两个或三个，当定位点数量为一个时，在该定位点对应的位置，复合巡检机器人控制
机械臂运动到各查验目标方位(能够采集到车辆识别号码的位置A，能够采集到发动机型号
的位置B，以及能够采集到安全带的位置C)通过图像采集设备一并采集三项特征信息。当定
位点数量为两个时，复合巡检机器人在两个定位点对应的位置，控制机械臂运动到各查验
目标方位通过图像采集设备采集前述三项特征信息。当定位点数量为三个时，复合巡检机
器人在三个定位点分别控制机械臂运动到各查验目标方位通过图像采集设备采集前述三
项特征信息。

[0037] 由此可知，查验目标方位是复合巡检机器人能够采集到车辆目标特征的位置。定位点的数量与查验目标方位、查验项目并非一一对应关系，这是由于本实施例的复合巡检
机器人不仅包括脚轮可在地面上移动，而且包括具有六自由度的机械臂，通过机械臂平移、
旋转运动，在一个定位点也可能采集至少一项查验项目要求的目标特征信息，所以，为了提
高查验效率，在保证查验质量的前提下，可以尽量少的设置定位点。

[0038] 在构建二维平面地图之后，车辆查验服务器结合当前被检车辆的外廓尺寸以及查验工位信息，确定起点和各所述定位点的坐标位置，规划从起点出发经过各所述定位点后
返回起点的行驶路径并计算车辆查验动作轨迹，车辆查验动作轨迹指示机械臂的运动路
径。复合巡检机器人按照运动控制指令完成指定查验项目的特征信息采集，由于查验项目
一般涉及被检车辆的前、后、左、右四个方向，所以，机器人的行驶路径近似于绕当前被检车
辆走一圈，复合巡检机器人从起点出发，行驶到行驶路径上定位点对应的位置暂停，通过控
制机械臂按照车辆查验动作轨迹运动，机械臂前端的图像采集设备采集完成当前定位点对
应的目标特征信息之后，继续行驶直至完成全部目标特征信息的采集回到起点。

[0039] 本实施例中，前述步骤中接收所述复合巡检机器人发送的所述被检车辆的目标特征包括：接收所述复合巡检机器人发送的所述被检车辆的特征图像，从所述特征图像中提
取所述被检车辆的目标特征；所述目标特征根据预设车辆查验标准要求确定，包括车辆识
别代号、发动机型号、轮胎规格、整车外观；所述将各所述目标特征与车辆安全技术数据库
中相应的车辆安全信息进行比对，得到车辆查验结果包括：如果所述目标特征都符合相应
的安全技术标准，则得到车辆查验合格的结果，如果有任一项所述目标特征不符合相应的
安全技术标准，则得到车辆查验不合格的结果。

[0040] 也就是说，复合巡检机器人的机械臂上安装有图像采集设备，在复合巡检机器人行驶到定位点对应的位置后，机械臂依据车辆查验运动轨迹运动，将图像采集设备送至目
标查验方位拍摄被检车辆的特征图像，复合巡检机器人将一个或多个特征图像发送给车辆
查验服务器，车辆查验服务器对各图像进行处理，从中提取目标特征，这里的目标特征比如
是车辆识别号码、发动机号、轮胎规格等。然后将目标特征分别与车辆安全技术数据库中预
先保存的车辆安全信息(如车辆出厂时的车辆识别号码、车辆发动机型号和车辆轮胎)进行
比对，如果这三组信息都一致，都符合相应的安全技术标准，那么即可确定当前被检车辆合
格，输出车辆查验合格的结果。

[0041] 由此，提高了车辆查验流程的自动化水平，节省了人力成本，减轻了查验员的工作强度和人为出错的概率，提升了车辆查验服务满意度。

[0042] 另外，由于图像采集设备的品质、环境中的光线会直接影采集图像的质量，而本申请的车辆查验又是通过从图像中提取目标特征与标准进行比对实现的，所以图像质量至关
重要。为进一步提高车辆查验的准确性，本实施例中接收所述复合巡检机器人发送的所述
被检车辆的特征图像包括：接收所述复合巡检机器人发送的第一特征图像，其中，所述第一
特征图像是筛选出的满足图像质量条件的特征图像。比如，复合巡检机器人可以预先构建
理想环境并控制图像采集设备拍摄同车型的车辆的特征图像作为模板保存到复合巡检机
器人中，后续复合巡检机器人拍摄到特征图像后，与质量筛选条件进行比较，这里的质量筛
选条件比如是与模板的相似度大于预设阈值，如果当前的特征图像满足质量筛选条件，则
将当前特征图像作为第一特征图像发送给车辆查验服务器，如此，通过对图像进行筛选，避
免了将质量较差的图像发送给车辆查验服务器，也避免了目标特征提取失败问题，进而提
高了车辆查验的准确性。

[0043] 在本申请的一个实施例中，在得到车辆查验结果之后，该方法还包括：将所述被检车辆的目标特征、所述运动控制指令以及所述车辆查验结果保存至车辆安全技术数据库。
方便下一次同款车型的车辆或同一车辆查验时使用，也方便进行复核。

[0044] 图2是本申请一个实施例的复合巡检机器人的框图，参见图2，本实施例的复合巡检机器人200用于车辆查验，包括：机器人本体201，安装在所述机器人本体201上的机械臂
202，无线通信模块203，以及安装在所述机械臂202上的图像采集设备204；

[0045] 所述无线通信模块203与车辆查验服务器无线连接，并接收所述车辆查验服务器发送的运动控制指令；所述运动控制指令中包括所述复合巡检机器人的行驶路径和车辆查
验动作轨迹，且所述运动控制指令是所述车辆查验服务器响应于被检车辆到达指定查验工
位的触发信号而生成的；

[0046] 所述机器人本体201，按照所述行驶路径到所述行驶路径上各定位点对应的位置时停止，控制所述机械臂202按照所述车辆查验动作轨迹运动，以将图像采集设备204送至
所述被检车辆的查验目标方位处采集所述被检车辆的目标特征；

[0047] 所述无线通信模块203还用于将所述被检车辆的目标特征无线发送至所述车辆查验服务器，以使所述车辆查验服务器将各所述目标特征与所述车辆安全技术数据库中存储
的车辆安全信息进行比对，判断车辆是否符合相应的安全技术标准，得到车辆查验结果。

[0048] 在本申请的一个实施例中，所述机械臂202的前端预设位置处安装所述图像采集设备204，所述图像采集设备204，用于在机械臂202的带动下运动至所述被检车辆的查验目
标方位处，采集所述被检车辆的目标特征；所述查验目标方位包括能够采集到车辆识别代
号的位置、能够采集到发动机型号的位置，能够采集到轮胎规格的位置、能够采集到整车外
观的位置。

[0049] 需要说明是的，本实施例的机械臂可以采用现有技术中常见的机械臂结构，机械臂的一端与复合巡检机器人本体，机械臂的远离复合巡检机器人本体的前端预设位置处安
装图像采集设备，机械臂在空间内6自由度运动，带动图像采集设备运动，进而完成车辆目
标部位的图像采集工作。以关键的车辆识别号码的信息采集为例，机械臂按照车辆查验动
作轨迹运动，伸入被检车辆的副驾驶室，将图像采集设备送至车辆识别号码的打刻位置并
拍照，获取车辆识别号码特征信息。

[0050] 图3是本申请一个实施例的车辆查验系统的框图，参见图3，本实施例的车辆查验系统300包括：车辆查验服务器302以及如本申请前述实施例中所述的复合巡检机器人301，

[0051] 所述车辆查验服务器302，用于响应于被检车辆到达指定查验工位的触发信号，依据获取的被检车辆的外廓尺寸信息，查验目标方位信息以及所述查验工位的环境信息，生
成复合巡检机器人的运动控制指令，将所述运动控制指令发送至复合巡检机器人301；所述
运动控制指令中包括所述复合巡检机器人301的行驶路径信息和车辆查验动作轨迹信息；

[0052] 所述复合巡检机器人301，按照所述行驶路径行驶到所述行驶路径上各定位点对应的位置时停止，控制机械臂按照车辆查验动作轨迹运动，以将图像采集设备送至所述被
检车辆的查验目标方位处，采集所述被检车辆的目标特征，并将采集的所述被检车辆的目
标特征无线发送至所述车辆查验服务器302；

[0053] 所述车辆查验服务器302，还用于接收所述复合巡检机器人301发送的所述被检车辆的目标特征，并将所述目标特征与所述车辆安全技术数据库中存储的车辆安全信息进行
比对，判断车辆是否符合相应的安全技术标准，得到车辆查验结果。

[0054] 在本申请的一个实施例中，所述车辆查验服务器302，具体用于从激光测距传感器中获取激光测距传感器扫描被检车辆外廓尺寸而得到的车辆的外廓尺寸信息，从车辆安全
技术数据库获取与被检车辆车型相同的车辆的查验目标方位信息，以及从激光传感器或视
觉传感器中获取所述查验工位的环境信息，其中，所述查验目标方位信息是人工对首次查
验车型进行标定后存入所述车辆安全技术数据库的，或者是对与被检车辆车型相同的车辆
进行查验后得到并存入所述车辆安全技术数据库的；依据被检车辆的外廓尺寸信息以及所
述查验工位的环境信息进行建模，构建二维平面地图，并确定起点和各所述定位点的坐标
位置，以及依据所述被检车辆外廓尺寸信息以及所述查验目标方位信息构建被检车辆模
型，确定出被检车辆的查验目标方位；基于所述二维平面地图，对所述复合巡检机器人从起
点出发经过各所述定位点并返回起点的行驶路径进行规划；基于所述行驶路径和所述被检
车辆的查验目标方位，对所述复合巡检机器人的车辆查验动作轨迹进行规划；依据所述行
驶路径和所述车辆查验动作轨迹生成运动控制指令。

[0055] 在本申请的一个实施例中，所述车辆查验服务器302，具体用于接收所述复合巡检机器人发送的所述被检车辆的特征图像，从所述特征图像中提取所述被检车辆的目标特
征，所述目标特征根据预设车辆查验标准要求确定，包括车辆识别代号、发动机型号、轮胎
规格、整车外观；如果所述目标特征都符合相应的安全技术标准，则得到车辆查验合格的结
果；如果有任一项所述目标特征不符合相应的安全技术标准，则得到车辆查验不合格的结
果。

[0056] 在本申请的一个实施例中，所述车辆查验服务器302，具体用于接收所述复合巡检机器人301发送的第一特征图像，其中，所述第一特征图像是筛选出的满足图像质量条件的
特征图像。

[0057] 在本申请的一个实施例中，所述车辆查验服务器302，具体用于在得到车辆查验结果之后，将所述被检车辆的目标特征、所述运动控制指令以及所述车辆查验结果保存至车
辆安全技术数据库。

[0058] 需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的对象在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除此处以外的顺序
实施。

[0059] 综上所述，本申请实施例的车辆查验技术方案，实现了车辆安全特征自动采集、智能分析比对，判定车辆安全性能是否达到标准要求，提高了查验工作效率、降低了查验员工
作强度和出错的概率，提升了服务水平。

[0060] 本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解的是，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技
术，以便不模糊对本说明书的理解。类似地，应当理解，为了精简本发明公开并帮助理解各
个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特
征有时被一起分组到单个实施例或图中。正如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少
于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地
并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

[0061] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具
体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围以权利要求的保护范围为准。