一种架空输电线路用自走式清障装置

摘要

本发明公开了一种架空输电线路用自走式清障装置，包括平板、行走机构、清障机构，所述行走机构设置于平板底部，所述清障机构设置于平板上方，其特征在于，所述平板上方设有罩壳，罩壳上方设有转盘，所述罩壳内部设有驱动转盘旋转的动力装置、蓄电池、控制器以及无线接收模块，所述蓄电池、控制器、无线接收模块均安装在平板上。本发明通过行走机构沿输电线路进行移动，无需工作人员进行把持，降低了工作人员的劳动强度，清障机构对输电线路上的异物进行清理，利用调节机构对清障机构作用距离进行调整，转盘带动调节机构与清障机构进行旋转，适用范围广，提高了工作效率。

权利要求

1.一种架空输电线路用自走式清障装置，包括平板、行走机构、清障机构，所述行走机构设置于平板底部，所述清障机构设置于平板上方，其特征在于，所述平板上方设有罩壳，罩壳上方设有转盘，所述罩壳内部设有驱动转盘旋转的动力装置、蓄电池、控制器以及无线接收模块，所述蓄电池、控制器、无线接收模块均安装在平板上，所述控制器、无线接收模块均与蓄电池电性连接，无线接收模块与控制器电性连接，与无线接收模块相匹配设有操作手柄，所述转盘上方固定设有调节机构，所述清障机构位于调节机构远离转盘的一端；

所述行走机构包括支撑板、第一电机、转动轴、立板、第一行走轮、主动带轮、皮带、从动带轮、支座、支撑杆、第二行走轮，所述支撑板固定设置于平板底部一侧，所述第一电机设置于支撑板一侧，所述转动轴设置于支撑板另一侧两端，转动轴转动安装在支撑板上，所述第一电机的输出端与靠近第一电机一侧的转动轴连接，所述主动带轮设置于靠近第一电机的转动轴上，所述从动带轮设置于远离第一电机的转动轴上，主动带轮与从动带轮之间通过皮带连接，所述立板设置于转动轴远离支撑板一端，所述立板的数量为两个，立板顶部固定在平板底部，转动轴穿过立板并与立板转动连接，所述第一行走轮设置于两个立板之间，第一行走轮固定在转动轴上，所述支座设置于平板底部另一侧，所述支撑杆固定设置于支座两侧壁上，所述第二行走轮设置于支撑杆上，第二行走轮与支撑杆转动连接；

所述行走机构还包括第二电机、第一丝杠、导块、第三连杆，所述平板底部设有第一凹槽，所述第一丝杠设置于第一凹槽内部，第一丝杠两端转动安装在第一凹槽侧壁上，第一丝杠轴线与转动轴轴线平行，所述导块设置于第一丝杠上，导块上设有与第一丝杠配合连接的螺纹孔，所述第三连杆设置于导块两侧，所述第三连杆呈“L”状，第三连杆的一端固定在导块侧壁上，另一端与支座的顶部固定连接，所述第二电机设置于平板的一侧，第一电机与第二电机位于平板不同的两侧，第二电机的输出轴端部与第一丝杠连接；

所述调节机构包括底座、动臂、第二伸缩杆、第三伸缩杆、斗杆、第四伸缩杆、摇杆、连接杆、安装板，所述底座固定设置于转盘上，所述动臂铰接在上底座上，所述第二伸缩杆设置于动臂两侧，第二伸缩杆一端安装在底座上，另一端与动臂连接，所述斗杆铰接在动臂端部，所述第三伸缩杆固定设置于动臂顶部，且端部与斗杆连接，所述安装板铰接在斗杆端部，所述连接杆设置于安装板一侧，连接杆一端铰接在安装板上，另一端通过摇杆铰接在斗杆上，所述第四伸缩杆设置于斗杆一侧，端部与连接杆连接；

所述清障机构包括立柱、第三电机、第二丝杠、固定板、第一连杆、第二连杆、夹爪、连接座，所述立柱一端固定设置于安装板上，所述固定板设置于立柱的另一端，所述第三电机固定设置于固定板上，第三电机输出轴穿过固定板与设置于固定板一侧的第二丝杠连接，所述连接座设置在第二丝杠上，连接座上设有与第二丝杠配合连接的螺纹孔，所述第一连杆、第二连杆设置于固定板上，第一连杆、第二连杆沿固定板圆周方向分布且数量为多个，第一连杆位于第二连杆一侧，第一连杆、第二连杆一端与固定板铰接，另一端与夹爪铰接，第一连杆并与连接座铰接；

所述动力装置包括第四电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、转轴，所述第四电机设置于平板上，所述主动锥齿轮设置于第四电机输出轴端部，所述转轴设置于第四电机一侧，转轴一端转动安装在平板上，另一端穿过罩壳延伸至转盘底部，转轴与转盘底部固定连接，所述从动锥齿轮设置于转轴上，从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合；

所述平板下方设有防跌落机构，所述防跌落机构包括第一伸缩杆、卡箍，所述平板下方两侧两端设有第二凹槽，所述第一伸缩杆设置于第二凹槽内部，第一伸缩杆一端固定安装在第二凹槽侧壁上，卡箍设置于第一伸缩杆另一端，第一伸缩杆与卡箍在第二凹槽中对称分布。

2.根据权利要求1所述的一种架空输电线路用自走式清障装置，其特征在于，所述转盘的一侧、调整机构的下方设有摄像头，摄像头安装在转盘上。

3.根据权利要求1所述的一种架空输电线路用自走式清障装置，其特征在于，所述第二丝杠端部固定设有挡块。

4.根据权利要求1所述的一种架空输电线路用自走式清障装置，其特征在于，所述夹爪内侧设有锯齿。

说明书

一种架空输电线路用自走式清障装置

技术领域

[0001] 本发明属于输电线路设施技术领域，特别涉及一种架空输电线路用自走式清障装置。

背景技术

[0002] 架空输电线路是架设于地面上，并利用绝缘子和空气绝缘的电力线路，架空输电线路由导线、架空地线、绝缘子串、杆塔、接地装置等部分组成；由于输电线路架设于建筑物间、道路旁、开阔地处，经常会有风筝、塑料袋、线绳氢气球、许愿灯等异物悬挂在输电线路上，这些异物如果不及时清理，这些异物会使相间距离、导线对地距离缩小，极易引发短路和接地事故，危及到线路及系统的安全运行；

[0003] 经过检索，申请号为201811301780.8的中国发明专利公开了一种架空输电线路清障装置，并具体公开了包括绝缘支撑杆和清障机构，清障机构包括刀架、刀轮和刀具，刀架侧面设置有安装槽，刀架上设置有电源、开关和旋转电机，电源与旋转电机电连接，开关能够控制旋转电机开启和关闭。刀轮设于安装槽内，刀轮外缘插有刀具，刀轮中心处穿过有转轴，转轴一端与旋转电机的动力输送端连接。绝缘支撑杆顶部与刀架底面连接，经研究发
现，其虽然能够解决现有人工清理的方法存在时间长、人力成本高、困难大、效率低的缺点，而且在清理维护时需要带电工作，对清理人员的生命安全也构成严重的威胁的问题，但仍
存在以下缺陷：该装置在进行工作时通过工作人员手持绝缘支撑杆移动至障碍物附件，通
过刀具将障碍物切割清除，但由于工作人员长时间把持绝缘支撑杆进行工作，造成工作人
员劳动强度大，由于绝缘支撑杆长度有限，无法进行调节，在作业过程中可能会遇到不能清理的地方，适用范围小，降低了工作效率。

发明内容

[0004] 本发明的目的是克服现有技术中的不足，提供一种架空输电线路用自走式清障装置，通过行走机构沿输电线路进行移动，无需工作人员进行把持，降低了工作人员的劳动强度，清障机构对输电线路上的异物进行清理，利用调节机构对清障机构作用距离进行调整，转盘带动调节机构与清障机构进行旋转，适用范围广，提高了工作效率。

[0005] 为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

[0006] 一种架空输电线路用自走式清障装置，包括平板、行走机构、清障机构，所述行走机构设置于平板底部，所述清障机构设置于平板上方，所述平板上方设有罩壳，罩壳上方设有转盘，所述罩壳内部设有驱动转盘旋转的动力装置、蓄电池、控制器以及无线接收模块，所述蓄电池、控制器、无线接收模块均安装在平板上，所述控制器、无线接收模块均与蓄电池电性连接，无线接收模块与控制器电性连接，所述蓄电池用于为装置提供电能，控制器用于控制装置各个部分的工作，无线接收模块用于接收与发送无线信号，与无线接收模块相匹配设有操作手柄，通过操作手柄发出信号使装置进行工作；所述转盘上方固定设有调节
机构，所述清障机构位于调节机构远离转盘的一端，使用时，先通过操作手柄发出信号，无线接收模块接收到信号后将信号传输至控制器中，控制器通过不同的指令控制不同的机构
进行工作。

[0007] 优选的，所述行走机构包括支撑板、第一电机、转动轴、立板、第一行走轮、主动带轮、皮带、从动带轮、支座、支撑杆、第二行走轮，所述支撑板固定设置于平板底部一侧，所述第一电机设置于支撑板一侧，所述转动轴设置于支撑板另一侧两端，转动轴转动安装在支撑板上，所述第一电机的输出端与靠近第一电机一侧的转动轴连接，所述主动带轮设置于
靠近第一电机的转动轴上，所述从动带轮设置于远离第一电机的转动轴上，主动带轮与从
动带轮之间通过皮带连接，所述立板设置于转动轴远离支撑板一端，所述立板的数量为两
个，立板顶部固定在平板底部，转动轴穿过立板并与立板转动连接，所述第一行走轮设置于两个立板之间，第一行走轮固定在转动轴上，所述支座设置于平板底部另一侧，所述支撑杆固定设置于支座两侧壁上，所述第二行走轮设置于支撑杆上，第二行走轮与支撑杆转动连
接，使用时，将第一行走轮与第二行走轮放置在两根不同的输电线路上，通过第一电机带动靠近第一电机一侧的转动轴旋转，转动轴上的主动带轮随之转动，主动带轮通过皮带带动
从动带轮旋转，从而使远离第一电机的转动轴转动，进而带动第一行走轮同步转动，沿输电线路运动，无需工作人员进行把持，从而降低了工作人员的劳动强度。

[0008] 优选的，所述行走机构还包括第二电机、第一丝杠、导块、第三连杆，所述平板底部设有第一凹槽，所述第一丝杠设置于第一凹槽内部，第一丝杠两端转动安装在第一凹槽侧壁上，第一丝杠轴线与转动轴轴线平行，所述导块设置于第一丝杠上，导块上设有与第一丝杠配合连接的螺纹孔，所述第三连杆设置于导块两侧，所述第三连杆呈“L”状，第三连杆的一端固定在导块侧壁上，另一端与支座的顶部固定连接，所述第二电机设置于平板的一侧，第一电机与第二电机位于平板不同的两侧，保证了平板的稳定性，第二电机的输出轴端部
与第一丝杠连接，通过第二电机带动第一丝杠转动，与第一丝杆配合连接的导块沿第一丝
杠轴线方向移动，通过第三连杆带动支座及第二行走轮运动，调节第一行走轮与第二行走
轮之间的距离，以满足两根不同输电线路的距离，从而提高了行走机构的适用范围。

[0009] 优选的，所述动力装置包括第四电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、转轴，所述第四电机设置于平板上，所述主动锥齿轮设置于第四电机输出轴端部，所述转轴设置于第四电机一侧，转轴一端转动安装在平板上，另一端穿过罩壳延伸至转盘底部，转轴与转盘底部固定连接，所述从动锥齿轮设置于转轴上，从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合，通过第四电机工作使主动锥齿轮转动，从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合使转轴旋转，使得转盘带动调节机构与清
障机构进行旋转。

[0010] 优选的，所述调节机构包括底座、动臂、第二伸缩杆、第三伸缩杆、斗杆、第四伸缩杆、摇杆、连接杆、安装板，所述底座固定设置于转盘上，所述动臂铰接在上底座上，所述第二伸缩杆设置于动臂两侧，第二伸缩杆一端安装在底座上，另一端与动臂连接，所述斗杆铰接在动臂端部，所述第三伸缩杆固定设置于动臂顶部，且端部与斗杆连接，所述安装板铰接在斗杆端部，所述连接杆设置于安装板一侧，连接杆一端铰接在安装板上，另一端通过摇杆铰接在斗杆上，所述第四伸缩杆设置于斗杆一侧，端部与连接杆连接，通过调节机构能够调整工作时的距离，适用范围广，提高了工作效率。

[0011] 优选的，所述清障机构包括立柱、第三电机、第二丝杠、固定板、第一连杆、第二连杆、夹爪、连接座，所述立柱一端固定设置于安装板上，所述固定板设置于立柱的另一端，所述第三电机固定设置于固定板上，第三电机输出轴穿过固定板与设置于固定板一侧的第二丝杠连接，所述连接座设置在第二丝杠上，连接座上设有与第二丝杠配合连接的螺纹孔，所述第一连杆、第二连杆设置于固定板上，第一连杆、第二连杆沿固定板圆周方向分布且数量为多个，第一连杆位于第二连杆一侧，第一连杆、第二连杆一端与固定板铰接，另一端与夹爪铰接，第一连杆并与连接座铰接，通过第三电机工作带动第二丝杠转动，与第二丝杠配合连接的连接座沿第二丝杠移动，从而使与连接座铰接的第一连杆带动夹爪进行运动，实现
张紧与放松的功能，对输电线路上的异物进行清理。

[0012] 优选的，所述第二丝杠端部固定设有挡块，通过挡块能够限制连接座在第二丝杠上的运动极限距离，防止连接座与第二丝杠脱落，保证了清障机构工作时的稳定性。

[0013] 优选的，所述夹爪内侧设有锯齿，通过锯齿提高了夹爪与异物的摩擦力，从而加强了清障机构锁紧功能，有利于对对输电线路上的异物进行清理。

[0014] 优选的，所述平板下方设有防跌落机构，所述防跌落机构包括第一伸缩杆、卡箍，所述平板下方两侧两端设有第二凹槽，所述第一伸缩杆设置于第二凹槽内部，第一伸缩杆一端固定安装在第二凹槽侧壁上，卡箍设置于第一伸缩杆另一端，第一伸缩杆与卡箍在第
二凹槽中对称分布，通过第一伸缩杆调节卡箍的位置，使卡箍下部套设在输电线路外侧，卡箍不与输电线路接触，当第一行走轮或第二行走轮与输电线路脱离时，卡箍下部与输电线
路接触，从而使整个装置悬挂在输电线路上，防止跌落到地面上，造成装置的损坏，有效降低了使用成本。

[0015] 优选的，所述转盘的一侧、调整机构的下方设有摄像头，摄像头安装在转盘上，通过摄像头能够便于观测到输电线路的周围情况，提高装置的工作效率。

[0016] 本发明的有益效果是：

[0017] 1)通过行走机构沿输电线路进行移动，无需工作人员进行把持，降低了工作人员的劳动强度，清障机构对输电线路上的异物进行清理，利用调节机构对清障机构作用距离
进行调整，转盘带动调节机构与清障机构进行旋转，适用范围广，提高了工作效率。

[0018] 2)行走机构还包括第二电机、第一丝杠、导块、第三连杆，通过连接杆带动支座及第二行走轮运动，调节第一行走轮与第二行走轮之间的距离，以满足两根不同输电线路的距离，从而提高了行走机构的适用范围。

[0019] 3)调节机构包括底座、动臂、第二伸缩杆、第三伸缩杆、斗杆、第四伸缩杆、摇杆、连接杆、安装板，通过调节机构能够调整工作时距离，适用范围广，提高了工作效率。

[0020] 4)清障机构包括立柱、第三电机、第二丝杠、固定板、第一连杆、第二连杆、夹爪、连接座，通过第三电机工作带动第二丝杠转动，与第二丝杠配合连接的连接座沿第二丝杠移动，从而使与连接座铰接的第一连杆带动夹爪进行运动，实现张紧与放松的功能，对输电线路上的异物进行清理。

[0021] 5)第二丝杠端部固定设有挡块，通过挡块能够限制连接座在第二丝杠上的运动极限距离，防止连接座与第二丝杠脱落，保证了清障机构工作时的稳定性。

[0022] 6)夹爪内侧设有锯齿，通过锯齿提高了夹爪与异物的摩擦力，从而加强了清障机构锁紧功能，有利于对对输电线路上的异物进行清理。

[0023] 7)平板下方设有防跌落机构，所述防跌落机构包括第一伸缩杆、卡箍，当第一行走轮或第二行走轮与输电线路脱离时，卡箍下部与输电线路接触，从而使整个装置悬挂在输电线路上，防止跌落到地面上，造成装置的损坏，有效降低了使用成本。

[0024] 8)转盘的一侧、调整机构的下方设有摄像头，摄像头安装在转盘上，通过摄像头能够便于观测到输电线路的周围情况，提高装置的工作效率。

附图说明

[0025] 附图1是本发明一种架空输电线路用自走式清障装置结构示意图。

[0026] 附图2是本发明一种架空输电线路用自走式清障装置另一侧结构示意图。

[0027] 附图3是本发明一种架空输电线路用自走式清障装置中平板仰视图。

[0028] 附图4是附图3的A-A方向剖面图。

[0029] 附图5是附图3的B-B方向剖面图。

[0030] 附图6是本发明一种架空输电线路用自走式清障装置中罩壳内部结构示意图。

[0031] 附图7是本发明一种架空输电线路用自走式清障装置中调节机构结构示意图。

[0032] 附图8是本发明一种架空输电线路用自走式清障装置中清障机构结构示意图。

[0033] 图中：1、平板；101、第一凹槽；102、第二凹槽；2、行走机构；201、支撑板；202、第一电机；203、转动轴；204、立板；205、第一行走轮；206、主动带轮；207、皮带；208、从动带轮；209、第二电机；210、第一丝杠；211、导块；212、第三连杆；213、支座；214、支撑杆；215、第二行走轮；3、防跌落机构；301、第一伸缩杆；302、卡箍；4、罩壳；5、转盘；6、调节机构；601、底座；602、动臂；603、第二伸缩杆；604、第三伸缩杆；605、斗杆；606、第四伸缩杆；607、摇杆；
608、连接杆；609、安装板；7、摄像头；8、清障机构；801、立柱；802、第三电机；803、第二丝杠；
804、挡块；805、固定板；806、第一连杆；807、第二连杆；808、夹爪；8081、锯齿；809、连接座；
9、第四电机；10、主动锥齿轮；11、从动锥齿轮；12、转轴；13、控制器；14、蓄电池；15、无线接收模块。

具体实施方式

[0034] 下面结合附图1-8，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0035] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0036] 一种架空输电线路用自走式清障装置，包括平板1、行走机构2、清障机构8，所述行走机构2设置于平板1底部，所述清障机构8设置于平板1上方，所述平板1上方设有罩壳4，罩壳4上方设有转盘5，所述罩壳4内部设有驱动转盘5旋转的动力装置、蓄电池14、控制器13以及无线接收模块15，所述蓄电池14、控制器13、无线接收模块15均安装在平板上，所述控制器13、无线接收模块15均与蓄电池14电性连接，无线接收模块15与控制器13电性连接，所述蓄电池14用于为装置提供电能，所述控制器13采用市售成熟产品，比如是潍坊科艺电子公司生产的型号为BZ2046-T型微控制器，控制器13用于控制装置各个部分的工作，所述无线
接收模块15采用市售成熟产品，比如是安阳市新世纪电子研究有限公司生产的型号为315M J04U的无线遥控接收器，无线接收模块15用于接收与发送无线信号，与无线接收模块15相
匹配设有操作手柄，通过操作手柄发出信号使装置进行工作；所述转盘5上方固定设有调节机构6，所述清障机构8位于调节机构6远离转盘5的一端，使用时，先通过操作手柄发出信
号，无线接收模块15接收到信号后将信号传输至控制器13中，控制器13通过不同的指令控
制不同的机构进行工作。

[0037] 所述行走机构2包括支撑板201、第一电机202、转动轴203、立板204、第一行走轮205、主动带轮206、皮带207、从动带轮208、支座213、支撑杆214、第二行走轮215，所述支撑板201固定设置于平板1底部一侧，所述第一电机202设置于支撑板201一侧，所述转动轴203设置于支撑板201另一侧两端，转动轴203转动安装在支撑板201上，所述第一电机202的输
出端与靠近第一电机202一侧的转动轴203连接，所述主动带轮206设置于靠近第一电机202
的转动轴203上，所述从动带轮208设置于远离第一电机202的转动轴203上，主动带轮206与从动带轮208之间通过皮带207连接，所述立板204设置于转动轴203远离支撑板201一端，所述立板204的数量为两个，立板204顶部固定在平板1底部，转动轴203穿过立板204并与立板
204转动连接，所述第一行走轮205设置于两个立板204之间，第一行走轮205固定在转动轴
203上，所述支座213设置于平板1底部另一侧，所述支撑杆214固定设置于支座213两侧壁
上，所述第二行走轮215设置于支撑杆214上，第二行走轮215与支撑杆214转动连接，使用
时，将第一行走轮205与第二行走轮215放置在两根不同的输电线路上，通过第一电机202带动靠近第一电机202一侧的转动轴203旋转，转动轴203上的主动带轮206随之转动，主动带
轮206通过皮带207带动从动带轮208旋转，从而使远离第一电机202的转动轴203转动，进而带动第一行走轮205同步转动，沿输电线路运动，无需工作人员进行把持，从而降低了工作人员的劳动强度。

[0038] 所述行走机构2还包括第二电机209、第一丝杠210、导块211、第三连杆212，所述平板1底部设有第一凹槽101，所述第一丝杠210设置于第一凹槽101内部，第一丝杠210两端转动安装在第一凹槽101侧壁上，第一丝杠210轴线与转动轴203轴线平行，所述导块211设置于第一丝杠210上，导块211上设有与第一丝杠210配合连接的螺纹孔，所述第三连杆212设
置于导块211两侧，所述第三连杆212呈“L”状，第三连杆212的一端固定在导块211侧壁上，另一端与支座213的顶部固定连接，所述第二电机209设置于平板1的一侧，第一电机202与
第二电机209位于平板1不同的两侧，保证了平板1的稳定性，第二电机209的输出轴端部与
第一丝杠210连接，通过第二电机209带动第一丝杠210转动，与第一丝杆210配合连接的导
块211沿第一丝杠210轴线方向移动，通过第三连杆212带动支座213及第二行走轮215运动，调节第一行走轮205与第二行走轮215之间的距离，以满足两根不同输电线路的距离，从而
提高了行走机构2的适用范围。

[0039] 所述动力装置包括第四电机9、主动锥齿轮10、从动锥齿轮11、转轴12，所述第四电机9设置于平板1上，所述主动锥齿轮10设置于第四电机9输出轴端部，所述转轴12设置于第四电机9一侧，转轴12一端转动安装在平板1上，另一端穿过罩壳4延伸至转盘5底部，转轴12与转盘5底部固定连接，所述从动锥齿轮11设置于转轴12上，从动锥齿轮11与主动锥齿轮10啮合，通过第四电机9工作使主动锥齿轮10转动，从动锥齿轮11与主动锥齿轮10啮合使转轴12旋转，使得转盘5带动调节机构6与清障机构8进行旋转。

[0040] 所述调节机构包括底座601、动臂602、第二伸缩杆603、第三伸缩杆604、斗杆605、第四伸缩杆606、摇杆607、连接杆608、安装板609，所述底座601固定设置于转盘5上，所述动臂605铰接在上底座601上，所述第二伸缩杆603设置于动臂602两侧，第二伸缩杆603一端安装在底座601上，另一端与动臂602连接，所述斗杆605铰接在动臂602端部，所述第三伸缩杆604固定设置于动臂602顶部，且端部与斗杆605连接，所述安装板609铰接在斗杆605端部，所述连接杆608设置于安装板609一侧，连接杆608一端铰接在安装板609上，另一端通过摇
杆607铰接在斗杆605上，所述第四伸缩杆606设置于斗杆605一侧，端部与连接杆608连接，通过调节机构6能够调整工作时的距离，适用范围广，提高了工作效率。

[0041] 所述清障机构8包括立柱801、第三电机802、第二丝杠803、固定板805、第一连杆806、第二连杆807、夹爪808、连接座809，所述立柱801一端固定设置于安装板609上，所述固定板805设置于立柱801的另一端，所述第三电机802固定设置于固定板805上，第三电机802输出轴穿过固定板805与设置于固定板805一侧的第二丝杠803连接，所述连接座809设置在
第二丝杠803上，连接座809上设有与第二丝杠803配合连接的螺纹孔，所述第一连杆806、第二连杆807设置于固定板805上，第一连杆806、第二连杆807沿固定板805圆周方向分布且数量为多个，第一连杆806位于第二连杆807一侧，第一连杆806、第二连杆807一端与固定板
805铰接，另一端与夹爪808铰接，第一连杆806并与连接座809铰接，通过第三电机802工作带动第二丝杠803转动，与第二丝杠803配合连接的连接座809沿第二丝杠803移动，从而使
与连接座809铰接的第一连杆806带动夹爪808进行运动，实现张紧与放松的功能，对输电线路上的异物进行清理。

[0042] 所述第二丝杠803端部固定设有挡块804，通过挡块804能够限制连接座809在第二丝杠803上的运动极限距离，防止连接座809与第二丝杠803脱落，保证了清障机构8工作时
的稳定性。

[0043] 所述夹爪808内侧设有锯齿8081，通过锯齿8081提高了夹爪的与异物摩擦力，从而加强了清障机构8锁紧功能，有利于对对输电线路上的异物进行清理。

[0044] 所述平板1下方设有防跌落机构3，所述防跌落机构3包括第一伸缩杆301、卡箍302，所述平板1下方两侧两端设有第二凹槽102，所述第一伸缩杆301设置于第二凹槽102内部，第一伸缩杆301一端固定安装在第二凹槽102侧壁上，卡箍302设置于第一伸缩杆301另
一端，第一伸缩杆301与卡箍302在第二凹槽102中对称分布，通过第一伸缩杆301调节卡箍
302的位置，使卡箍302下部套设在输电线路外侧，卡箍302不与输电线路接触，当第一行走轮205或第二行走轮215与输电线路脱离时，卡箍302下部与输电线路接触，从而使整个装置悬挂在输电线路上，防止跌落到地面上，造成装置的损坏，有效降低了使用成本。

[0045] 所述转盘5的一侧、调整机构的下方设有摄像头7，摄像头7安装在转盘5上，所述摄像头7采用市售成熟产品，比如是深圳市安普贝尔科技有限公司生产的型号为AM-701E监控摄像头，通过摄像头7能够便于观测到输电线路的周围情况，提高装置的工作效率。

[0046] 以上内容仅仅是对本发明的结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明
的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。