本发明公开了一种泵控系统主阀滞环补偿方法及装置，方法包括以下过程：采集主阀阀前压力P1和阀后压力P2，计算得到压差P3=P1‑P2；比较压差P3和预设的压力预定值K1和K2大小关系；其中K2>K1；A）当K1≤P3≤K2时，不进行滞环补偿；B）当P3 K1时，停止滞环补偿；C）当P3>K2时，则认为滞环补偿过当，进行补偿修正。本发明方法能够对主阀滞环进行补偿，并且防止补偿过当。
1.一种泵控系统主阀滞环补偿方法，其特征是，所述主阀滞环为：主阀换向时，随着手柄倾角逐渐增大，主阀开口也逐渐增大，当手柄倾角逐渐增大到最大值，后再减小到最小值，对于相同手柄的倾角，主阀的开口存在差别，其差值为滞环；
采集主阀阀前压力P1和阀后压力P2，计算得到压差P3=P1-P2；
比较压差P3和预设的压力预定值K1和K2大小关系，其中K2>K1；
C）当P3>K2时，则认为滞环补偿过当，进行补偿修正。
2.根据权利要求1所述的一种泵控系统主阀滞环补偿方法，其特征是，当P3
若手柄倾角稳定在某个角度，则减小主阀电流，或增大泵的控制电流。
3.根据权利要求1所述的一种泵控系统主阀滞环补偿方法，其特征是，当P3>K2时，进行补偿修正，具体过程为：若操控主阀的手柄倾角还在变化过程中，则减小主阀换向电流减小的速率，或增大泵控制电流减小的速率；
若操控主阀的手柄倾角稳定在某个角度，则增大主阀电流，或减小泵的控制电流。
4.一种泵控系统主阀滞环补偿装置，其特征是，所述主阀滞环为：主阀换向时，随着手柄倾角逐渐增大，主阀开口也逐渐增大，当手柄倾角逐渐增大到最大值，后再减小到最小值，对于相同手柄的倾角，主阀的开口存在差别，其差值为滞环；
所述装置包括两个压力传感器和控制器；两个压力传感器的输出端分别连接控制器；
两个压力传感器分别用于采集主阀阀前压力P1和阀后压力P2，控制器包括滞环补偿模块和补偿修正模块，其中：
所述滞环补偿模块根据主阀阀前压力P1和阀后压力P2与预设的压力预定值K1和K2大小关系，判断是否进行滞环补偿；
所述补偿修正模块根据主阀阀前压力P1和阀后压力P2与预设的压力预定值K1和K2大小关系，判断是否进行补偿修正。
5.根据权利要求4所述的一种泵控系统主阀滞环补偿装置，其特征是，所述滞环补偿模块根据主阀阀前压力P1和阀后压力P2与预设的压力预定值K1和K2大小关系，判断是否进行滞环补偿，具体过程为：计算压差P3=P1-P2；
6.根据权利要求5所述的一种泵控系统主阀滞环补偿装置，其特征是，所述当P3
若操控主阀的手柄倾角稳定在某个角度，则减小主阀电流，或增大泵的控制电流。
7.根据权利要求4所述的一种泵控系统主阀滞环补偿装置，其特征是，所述补偿修正模块根据主阀阀前压力P1和阀后压力P2与预设的压力预定值K1和K2大小关系，判断是否进行补偿修正，具体过程为：计算压差P3=P1-P2；
当P3>K2时，则认为滞环补偿过当，进行补偿修正。
8.根据权利要求7所述的一种泵控系统主阀滞环补偿装置，其特征是，所述当P3>K2时，进行补偿修正，具体过程为：若操控主阀的手柄倾角还在变化过程中，则减小主阀换向电流减小的速率，或增大泵控制电流减小的速率；
若操控主阀的手柄倾角稳定在某个角度，则增大主阀电流，或减小泵的控制电流。
一种泵控系统主阀滞环补偿方法及装置
技术领域
[0001] 本发明涉及起重机泵控系统设计技术领域，具体涉及一种泵控系统主阀滞环补偿方法及装置。
背景技术
[0002] 相关术语解释：
[0003] 主阀滞环：主阀换向时，随着手柄倾角逐渐增大，主阀开口也逐渐增大，当手柄倾角逐渐增大到最大值，后再减小到最小值，对于相同手柄的倾角，主阀的开口存在差别，其差值为滞环。
[0004] 起重机是工程建设中应用广泛的重要设备，主要包括起升、伸缩、变幅、回转等基本动作，均由液压系统来驱动,卷扬机构是起重机械起升动作的主要作业机构，用于实现重物的垂直升降工况，起升动作时，泵输出的油驱动起升马达，带动卷扬机运动，进而实现重物的运动，主阀用来控制马达的旋转方向，进而控制重物的运动方向和速度。
[0005] 现有技术中，最简单的控制是手柄输出直接正比例控制泵的排量变化，即随着手柄倾角逐渐增大，泵的排量也增大，系统流量增加，起重机动作提高，而手柄刚有输出时，主阀已经全开，即主阀只用于控制方向，不参与速度的控制。此种方案完全靠泵来调速，而液压泵在高压小流量的情况下，流量稳定性较差，单纯靠泵来调速，很难满足速度的控制要求。
[0006] 为获得更为细腻的微动控制，现有技术中，也有用主阀参与流量的二次控制的，即随着手柄倾角的变化，泵的排量逐渐增加，同时主阀开口也逐渐增大，并让主阀开口允许通过的流量略小于泵的输出流量，通过主阀的节流作用让泵输出的流量更加稳定，保证的微动效果。此种方案虽然能让阀对泵的流量进行二次调节，但当手柄倾角 增大然后再逐渐减小的情况下，由于主阀滞环的存在，在这种情况下，阀对泵的二次调节作用将大大减弱，甚至不起作用。
发明内容
[0007] 本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提出了一种泵控系统主阀滞环补偿方法，能够对主阀滞环进行补偿，并且防止补偿过当。
[0008] 为解决上述技术问题，本发明提供了一种泵控系统主阀滞环补偿方法，其特征是，包括以下过程：
[0009] 采集主阀阀前压力P1和阀后压力P2，计算得到压差P3=P1-P2；
[0010] 比较压差P3和预设的压力预定值K1和K2大小关系；其中K2>K1；
[0011] A）当K1≤P3≤K2时，不进行滞环补偿；
[0012] B）当P3K1时，停止滞环补偿；
[0013] C）当P3>K2时，则认为滞环补偿过当，进行补偿修正。
[0014] 进一步的，当P3
[0015] 若操控主阀的手柄倾角还在变化过程中，则增大主阀换向电流减小的速率，或降低泵控制电流减小的速率；
[0016] 若操控主阀的手柄倾角稳定在某个角度，则减小主阀电流，或增大泵的控制电流。
[0017] 进一步的，当P3>K2时进行补偿修正的具体过程为：
[0018] 若操控主阀的手柄倾角还在变化过程中，则减小主阀换向电流减小的速率，或增大泵控制电流减小的速率；
[0019] 若操控主阀的手柄倾角稳定在某个角度，则增大主阀电流，或减小泵的控制电流。
[0020] 相应的，本发明还提供了一种泵控系统主阀滞环补偿装置，其特征是，包括两个压力传感器和控制器；两个压力传感器的输出端分别连接控制器；
[0021] 两个压力传感器用来分别采集主阀阀前压力P1和阀后压力P2，
[0022] 控制器包括滞环补偿模块和补偿修正模块；其中：
[0023] 滞环补偿模块，用于根据主阀阀前压力P1和阀后压力P2与预设的压力预定值K1和K2大小关系，判断是否进行滞环补偿；
[0024] 补偿修正模块，用于根据主阀阀前压力P1和阀后压力P2与预设的压力预定值K1和K2大小关系，判断是否进行补偿修正。
[0025] 进一步的，滞环补偿模块中，用于根据主阀阀前压力P1和阀后压力P2与预设的压力预定值K1和K2大小关系判断是否进行滞环补偿的具体过程为：
[0026] 计算压差P3=P1-P2；
[0027] A）当K1≤P3≤K2时，不进行滞环补偿；
[0028] B）当P3K1时，停止滞环补偿。
[0029] 进一步的，当P3
[0030] 若操控主阀的手柄倾角还在变化过程中，则增大主阀换向电流减小的速率，或降低泵控制电流减小的速率；
[0031] 若操控主阀的手柄倾角稳定在某个角度，则减小主阀电流，或增大泵的控制电流。
[0032] 进一步的，补偿修正模块中，用于根据主阀阀前压力P1和阀后压力P2与预设的压力预定值K1和K2大小关系判断是否进行补偿修正的具体过程为：
[0033] 计算压差P3=P1-P2；
[0034] 当P3>K2时，则认为滞环补偿过当，进行补偿修正。
[0035] 进一步的，当P3>K2时进行补偿修正的具体过程为：
[0036] 若操控主阀的手柄倾角还在变化过程中，则减小主阀换向电流减小的速率，或增大泵控制电流减小的速率；
[0037] 若操控主阀的手柄倾角稳定在某个角度，则增大主阀电流，或减小泵的控制电流。
[0038] 与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明能够对主阀滞环进行补偿，并且防止补偿过当。
附图说明
[0039] 图1是本发明装置的结构示意图。
具体实施方式
[0040] 下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
[0041] 现有技术中泵控系统的相关说明如下：
[0042] 主阀为电控主阀，增加其控制电流，可以增大主阀开度，减小其控制电流，可以减小主阀开口度；
[0043] 泵为电控主泵，增加其控制电流，可以增大泵的排量，减小其控制电流，可以减小泵的排量；
[0044] 该技术方案主要用于电控操纵方式的起重机，即通过推动对应动作的手柄（左右各有一个手柄，每个手柄均有前后左右四个方向，比如右手柄：前-卷扬落，后-卷扬起、左-变幅起，右-变幅落），将信号传递给控制器，由控制器控制对应的阀和泵工作。
[0045] 现有技术中，当用户推动手柄，随着手柄倾角的逐渐增大，主阀控制电流逐渐增大，然后主泵控制电流逐渐增大，动作速度加快，当手柄倾角逐渐减小时，主泵控制电流逐渐减小，主阀控制电流逐渐减小，动作速度变慢。当手柄回中位后，主泵控制电流降到最低，主阀控制电流降到最低，主阀关闭。
[0046] 本发明的一种泵控系统主阀滞环补偿方法，包括以下过程：
[0047] S1，采集主阀阀前压力P1和阀后压力P2，计算得到压差P3=P1-P2；
[0048] S2，比较压差P3和预设的压力预定值K1和K2大小关系；其中K2>K1，K1和K2的取值可依据经验来确定；
[0049] A）当K1≤P3≤K2时，不进行滞环补偿功能；
[0050] B）当P3
[0051] 若手柄倾角还在变化过程中，则可以增大主阀换向电流减小的速率，或降低泵控制电流减小的速率；
[0052] 若手柄倾角稳定在某个角度，则可以通过减小主阀电流，或增大泵的控制电流；
[0053] 直至P3>K1时，则停止滞环补偿功能；
[0054] C）当P3>K2时，则认为滞环补偿过当，将进行补偿修正，修正方法：
[0055] 若手柄倾角还在变化过程中，则可以减小主阀换向电流减小的速率，或增大泵控制电流减小的速率；
[0056] 若手柄倾角稳定在某个角度，则可以通过增大主阀电流，或减小泵的控制电流。
[0057] 相应的，本发明还提供了一种泵控系统主阀滞环补偿装置，其特征是，包括两个压力传感器和控制器；两个压力传感器的输出端分别连接控制器，控制器的输出端分别连接主阀和泵；控制器可以采用现有技术中的单片机或微处理器来实现。
[0058] 两个压力传感器用来分别采集主阀阀前压力P1和阀后压力P2，
[0059] 控制器包括滞环补偿模块和补偿修正模块；其中：
[0060] 滞环补偿模块，用于根据主阀阀前压力P1和阀后压力P2与预设的压力预定值K1和K2大小关系，判断是否进行滞环补偿；
[0061] 补偿修正模块，用于根据主阀阀前压力P1和阀后压力P2与预设的压力预定值K1和K2大小关系，判断是否进行补偿修正。
[0062] 进一步的，滞环补偿模块中，用于根据主阀阀前压力P1和阀后压力P2与预设的压力预定值K1和K2大小关系判断是否进行滞环补偿的具体过程为：
[0063] 计算压差P3=P1-P2；
[0064] A）当K1≤P3≤K2时，不进行滞环补偿；
[0065] B）当P3K1时，停止滞环补偿。
[0066] 进一步的，当P3
[0067] 若手柄倾角还在变化过程中，则控制器控制增大主阀换向电流减小的速率，或降低泵控制电流减小的速率；
[0068] 若手柄倾角稳定在某个角度，则控制器减小主阀电流，或增大泵的控制电流。
[0069] 进一步的，补偿修正模块中，用于根据主阀阀前压力P1和阀后压力P2与预设的压力预定值K1和K2大小关系判断是否进行补偿修正的具体过程为：
[0070] 计算压差P3=P1-P2；
[0071] 当P3>K2时，则认为滞环补偿过当，进行补偿修正。
[0072] 进一步的，当P3>K2时进行补偿修正的具体过程为：
[0073] 若手柄倾角还在变化过程中，则控制器控制减小主阀换向电流减小的速率，或增大泵控制电流减小的速率；
[0074] 若手柄倾角稳定在某个角度，则控制器控制增大主阀电流，或减小泵的控制电流。
[0075] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
[0076] 本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0077] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0078] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0079] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
