交通数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质

摘要

本申请涉及一种交通数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法通过对车道进行检测，当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集目标车辆的行驶图像，对该行驶图像进行分析、计算，得出目标车辆的行驶轨迹偏差值，将该行驶轨迹偏差值转换为行驶轨迹偏差评估值，当行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差评估值时，发出警告来提醒车道附近的车辆或行人提高警惕，具有较高的安全性。

权利要求

1.一种交通数据处理方法，所述方法包括：

当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集所述目标车辆对应的行驶图像；所述行驶图像包括所述目标车辆和当前车道；所述行驶图像包括不同类型的车道；

分析所述行驶图像，得出所述目标车辆的行驶信息和所述当前车道的车道中线；

根据所述行驶信息和车道中线，计算所述目标车辆的行驶轨迹偏差值；所述行驶轨迹偏差值的类型包括所述目标车辆的中心点到所述车道中线的距离偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的左夹角偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的右夹角偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的夹角偏差值中的至少一个；

将不同类型的行驶轨迹偏差值转换为对应的行驶轨迹偏差评估值；

根据车道类型的不同，将所述不同类型的行驶轨迹偏差值对应的行驶轨迹偏差评估值赋予不同的权重后相加，得到加权行驶轨迹偏差评估值；

当所述加权行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，发出警告。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶数据和车道中线，计算所述目标车辆的行驶轨迹偏差值包括：根据所述行驶信息，确定所述目标车辆的中心点；

根据所述目标车辆的中心点和车道中线，得出所述目标车辆的中心点到所述车道中线的距离偏差值；

在固定时间间隔内执行所述采集所述目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的距离偏差值；

将所述各个时间间隔对应的距离偏差值进行统计后得到的结果作为所述目标车辆和所述车道中线的行驶轨迹偏差值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶数据和车道中线，计算所述目标车辆的行驶轨迹偏差值还包括：根据所述行驶信息，确定目标车辆法向；

根据所述目标车辆法向和车道中线，得出目标车辆法向与所述车道中线的左夹角偏差值；

在固定时间间隔内执行所述采集所述目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的左夹角偏差值；

将所述各个时间间隔对应的左夹角偏差值进行统计后得到的结果作为所述目标车辆和所述车道中线的行驶轨迹偏差值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶数据和车道中线，计算所述目标车辆的行驶轨迹偏差值还包括：根据所述目标车辆法向和车道中线，得出目标车辆法向与所述车道中线的右夹角偏差值；

在固定时间间隔内执行所述采集所述目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的右夹角偏差值；

将所述各个时间间隔对应的右夹角偏差值进行统计后得到的结果作为所述目标车辆和所述车道中线的行驶轨迹偏差值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶数据和车道中线，计算所述目标车辆的行驶轨迹偏差值还包括：获取目标车辆与所述车道中线的左夹角偏差值和右夹角偏差值，将所述左夹角偏差值和右夹角偏差值相加，得到目标车辆与车道中线的夹角偏差值；

在固定时间间隔内获取所述左夹角偏差值和右夹角偏差值，得出各个时间间隔对应的夹角偏差值；

将所述各个时间间隔对应的夹角偏差值进行统计后得到的结果作为所述目标车辆和所述车道中线的行驶轨迹偏差值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述加权行驶轨迹偏差评估值不大于所述行驶轨迹偏差临界值时，执行所述当检测到当前车道上存在所述目标车辆时，采集所述目标车辆对应的行驶图像的步骤。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述行驶图像中存在一辆以上目标车辆时，使用多线程对所述一辆以上目标车辆的行驶信息进行同步处理。

8.一种交通数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

图像采集模块，用于当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集所述目标车辆对应的行驶图像；所述行驶图像包括目标车辆和当前车道；所述行驶图像包括不同类型的车道；

图像分析模块，用于分析所述行驶图像，得出所述目标车辆的行驶信息和所述当前车道的车道中线；

行驶轨迹偏差值计算模块，用于根据所述行驶信息和车道中线，计算所述目标车辆的行驶轨迹偏差值；所述行驶轨迹偏差值的类型包括所述目标车辆的中心点到所述车道中线的距离偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的左夹角偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的右夹角偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的夹角偏差值中的至少一个；

转换模块，用于将不同类型的行驶轨迹偏差值转换为对应的行驶轨迹偏差评估值；根据车道类型的不同，将所述不同类型的行驶轨迹偏差值对应的行驶轨迹偏差评估值赋予不同的权重后相加，得到加权行驶轨迹偏差评估值；

警告发出模块，用于当所述加权行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，发出警告。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

说明书

交通数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种交通数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

[0002] 随着生活水平的提高，人均汽车保有量持续上升，车道上行驶的车辆越来越多，交通事故屡屡发生，对此，交通安全问题备受关注。通过对车辆的行驶数据进行检测，并在车辆行驶数据异常时发出提醒，可有效地避免交通事故发生。

[0003] 传统方案中通常在路口设置检测装置识别来往车辆并检测其行驶速度，当行驶速度超过限定速度时，发出警告。然而，当驾驶者精神状态不佳，导致车辆偏移车道行驶但车速仍在限速范围内时，无法发出警告，导致安全性较低。

发明内容

[0004] 基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高安全性的交通数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

[0005] 一种交通数据处理方法，所述方法包括：

[0006] 当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集所述目标车辆对应的行驶图像；所述行驶图像包括所述目标车辆和当前车道；

[0007] 分析所述行驶图像，得出所述目标车辆的行驶信息和所述当前车道的车道中线；

[0008] 根据所述行驶信息和车道中线，计算所述目标车辆的行驶轨迹偏差值；所述行驶轨迹偏差值的类型包括所述目标车辆的中心点到所述车道中线的距离偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的左夹角偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的右夹角偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的夹角偏差值中的至少一个；

[0009] 将所述行驶轨迹偏差值转换为行驶轨迹偏差评估值；

[0010] 当所述行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，发出警告。

[0011] 在其中一个实施例中，所述根据所述行驶数据和车道中线，计算所述目标车辆的行驶轨迹偏差值包括：

[0012] 根据所述行驶信息，确定所述目标车辆的中心点；

[0013] 根据所述目标车辆的中心点和车道中线，得出所述目标车辆的中心点到所述车道中线的距离偏差值；

[0014] 在固定时间间隔内执行所述采集所述目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的距离偏差值；

[0015] 将所述各个时间间隔对应的距离偏差值进行统计后得到的结果作为所述目标车辆和所述车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0016] 在其中一个实施例中，所述根据所述行驶数据和车道中线，计算所述目标车辆的行驶轨迹偏差值还包括：

[0017] 根据所述行驶信息，确定目标车辆法向；

[0018] 根据所述目标车辆法向和车道中线，得出目标车辆法向与所述车道中线的左夹角偏差值；

[0019] 在固定时间间隔内执行所述采集所述目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的左夹角偏差值；

[0020] 将所述各个时间间隔对应的左夹角偏差值进行统计后得到的结果作为所述目标车辆和所述车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0021] 在其中一个实施例中，所述根据所述行驶数据和车道中线，计算所述目标车辆的行驶轨迹偏差值还包括：

[0022] 根据所述目标车辆法向和车道中线，得出目标车辆法向与所述车道中线的右夹角偏差值；

[0023] 在固定时间间隔内执行所述采集所述目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的右夹角偏差值；

[0024] 将所述各个时间间隔对应的右夹角偏差值进行统计后得到的结果作为所述目标车辆和所述车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0025] 在其中一个实施例中，所述根据所述行驶数据和车道中线，计算所述目标车辆的行驶轨迹偏差值还包括：

[0026] 获取目标车辆与所述车道中线的左夹角偏差值和右夹角偏差值，将所述左夹角偏差值和右夹角偏差值相加，得到目标车辆与车道中线的夹角偏差值；

[0027] 在固定时间间隔内获取所述左夹角偏差值和右夹角偏差值，得出各个时间间隔对应的夹角偏差值；

[0028] 将所述各个时间间隔对应的夹角偏差值进行统计后得到的结果作为所述目标车辆和所述车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0029] 在其中一个实施例中，在将所述行驶轨迹偏差值转换为行驶轨迹偏差评估值后，所述方法还包括：

[0030] 所述行驶图像包括不同类型的车道，根据车道类型的不同，将不同类型的行驶轨迹偏差值对应的行驶轨迹偏差评估值赋予不同的权重后相加，得到加权行驶轨迹偏差评估值；

[0031] 当所述加权行驶轨迹偏差评估值大于所述行驶轨迹偏差临界值时，发出警告；

[0032] 当所述加权行驶轨迹偏差评估值不大于所述行驶轨迹偏差临界值时，执行所述当检测到当前车道上存在所述目标车辆时，采集所述目标车辆对应的行驶图像的步骤。

[0033] 在其中一个实施例中，所述方法还包括：

[0034] 当所述行驶图像中存在一辆以上目标车辆时，使用多线程对所述一辆以上目标车辆的行驶信息进行同步处理。

[0035] 一种交通数据处理装置，所述装置包括：

[0036] 图像采集模块，用于当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集所述目标车辆对应的行驶图像；所述行驶图像包括目标车辆和当前车道；

[0037] 图像分析模块，用于分析所述行驶图像，得出所述目标车辆的行驶信息和所述当前车道的车道中线；

[0038] 行驶轨迹偏差值计算模块，用于根据所述行驶信息和车道中线，计算所述目标车辆的行驶轨迹偏差值；所述行驶轨迹偏差值的类型包括所述目标车辆的中心点到所述车道中线的距离偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的左夹角偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的右夹角偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的夹角偏差值中的至少一个；

[0039] 转换模块，用于将所述行驶轨迹偏差值转换为行驶轨迹偏差评估值；

[0040] 警告发出模块，用于当所述行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，发出警告。

[0041] 一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

[0042] 当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集所述目标车辆对应的行驶图像；所述行驶图像包括所述目标车辆和当前车道；

[0043] 分析所述行驶图像，得出所述目标车辆的行驶信息和所述当前车道的车道中线；

[0044] 根据所述行驶信息和车道中线，计算所述目标车辆的行驶轨迹偏差值；所述行驶轨迹偏差值的类型包括所述目标车辆的中心点到所述车道中线的距离偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的左夹角偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的右夹角偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的夹角偏差值中的至少一个；

[0045] 将所述行驶轨迹偏差值转换为行驶轨迹偏差评估值；

[0046] 当所述行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，发出警告。

[0047] 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

[0048] 当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集所述目标车辆对应的行驶图像；所述行驶图像包括所述目标车辆和当前车道；

[0049] 分析所述行驶图像，得出所述目标车辆的行驶信息和所述当前车道的车道中线；

[0050] 根据所述行驶信息和车道中线，计算所述目标车辆的行驶轨迹偏差值；所述行驶轨迹偏差值的类型包括所述目标车辆的中心点到所述车道中线的距离偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的左夹角偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的右夹角偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的夹角偏差值中的至少一个；

[0051] 将所述行驶轨迹偏差值转换为行驶轨迹偏差评估值；

[0052] 当所述行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，发出警告。

[0053] 上述交通数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质，通过对车道进行检测，当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集目标车辆的行驶图像，对该行驶图像进行分析、计算，得出目标车辆的行驶轨迹偏差值，将该行驶轨迹偏差值转换为行驶轨迹偏差评估值，当行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差评估值时，发出警告来提醒车道附近的车辆或行人提高警惕，具有较高的安全性。

附图说明

[0054] 图1为一个实施例中交通数据处理方法的应用场景图；

[0055] 图2为一个实施例中交通数据处理方法的流程示意图；

[0056] 图3为一个实施例中计算距离偏差值的场景示意图；

[0057] 图4为一个实施例中距离偏差值和距离偏差评估值的关系转换表；

[0058] 图5为一个实施例中计算左夹角偏差值、右夹角偏差值和夹角偏差值的场景示意图；

[0059] 图6为一个实施例中左/右夹角偏差值和左/右夹角偏差评估值的关系转换表；

[0060] 图7为一个实施例中夹角偏差值和夹角偏差评估值的关系转换表；

[0061] 图8为另一个实施例中交通数据处理方法的流程示意图；

[0062] 图9为一个实施例中交通数据处理装置的结构框图；

[0063] 图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

[0064] 为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

[0065] 本申请提供的交通数据处理方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102设置在车道104旁边，对车道104上来往的车辆106进行检测。当检测到车道104上存在目标车辆106时，采集目标车辆106的行驶图像，图像中包括目标车辆106和车道104的车道中线108，分析该行驶图像，得到目标车辆106的行驶信息，根据该行驶信息，计算目标车辆106相对于车道中线108的行驶轨迹偏差值。将该行驶轨迹偏差值转换为行驶轨迹偏差评估值，当该行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，则判断目标车辆106当前行驶轨迹存在异常，终端102发出警告，提醒车道附近的车辆或行人注意安全。

[0066] 在一个实施例中，如图2所示，提供了一种交通数据处理方法，以该方法应用于图1中的终端102为例进行说明，包括以下步骤：

[0067] 步骤202，当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集该目标车辆对应的行驶图像；该行驶图像包括目标车辆和当前车道。

[0068] 其中，终端中设探测器，探测器可对当前车道进行检测。具体地，当检测到当前车道上存在目标车辆时，探测器采集该目标车辆对应的行驶图像。该行驶图像中包括目标车辆和当前车道。

[0069] 步骤204，分析行驶图像，得出目标车辆的行驶信息和当前车道的车道中线。

[0070] 其中，目标车辆的行驶信息包括目标车辆的速度信息、方向信息和定位信息。

[0071] 具体地，终端中除了探测器以外，还设有中央控制器和数据处理器。探测器将步骤202中采集得到的行驶图像送往中央控制器，中央控制器再将其送往数据处理器。数据处理器对该行驶图像进行分析，得出目标车辆的行驶信息和当前车道的车道中线。

[0072] 步骤206，根据行驶信息和车道中线，计算目标车辆的行驶轨迹偏差值；行驶轨迹偏差值的类型包括目标车辆的中心点到车道中线的距离偏差值、目标车辆法向与车道中线的左夹角偏差值、目标车辆法向与车道中线的右夹角偏差值、目标车辆法向与车道中线的夹角偏差值中的至少一个。

[0073] 具体地，在得到目标车辆的行驶信息和当前车道的车道中线之后，数据处理器可根据目标车辆的行驶信息的定位信息和车道中线计算得出目标车辆的中心点到车道中线的距离偏差值，根据行驶信息中的方向信息和车道中线计算得出目标车辆法向与车道中线的左夹角偏差值、目标车辆法向与车道中线的右夹角偏差值和目标车辆法向与车道中线的夹角偏差值。

[0074] 步骤208，将行驶轨迹偏差值转换为行驶轨迹偏差评估值。

[0075] 其中，行驶轨迹偏差评估值用来对目标车辆的行驶轨迹偏差值进行评估。该行驶轨迹偏差评估值可以是根据行驶轨迹偏差值的大小所打的分数值，也可以是将行驶轨迹偏差值划分为对应的等级等至少一种转换方法，本申请对此不做限定。在本实施例中，行驶轨迹偏差评估值是将行驶轨迹偏差值进行划分后对应的等级，当行驶轨迹偏差值越大时，对应的等级越高，即行驶轨迹偏差评估值越大。

[0076] 具体地，在计算得到行驶轨迹偏差值后，数据处理器根据预设的行驶轨迹偏差值和对应的行驶轨迹偏差评估值间的关系转换表，将该行驶轨迹偏差值转换为对应的行驶轨迹偏差评估值。

[0077] 步骤210，当行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，发出警告。

[0078] 其中，所述行驶轨迹偏差临界值根据探测器采集图像的频率确定。当探测器采集图像的频率增高时，采集的图像增多，得到的行驶轨迹偏差值也相应地增大。因此，行驶轨迹偏差临界值是依照探测器采集图像的频率设定的。

[0079] 具体地，数据处理器对行驶轨迹偏差评估值和行驶轨迹偏差临界值进行比较。当行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，数据处理器发送信号至中央控制器。中央控制器在接收到该信号之后，判断该行驶轨迹偏差评估值对应的目标车辆的行驶轨迹存在异常，控制终端中的报警器发出警告。具体地，该警告可以是警示灯或声响。

[0080] 上述交通数据处理方法中，通过对车道进行检测，当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集目标车辆的行驶图像，对该行驶图像进行分析、计算，得出目标车辆的行驶轨迹偏差值，将该行驶轨迹偏差值转换为行驶轨迹偏差评估值，当行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差评估值时，发出警告来提醒车道附近的车辆或行人提高警惕，具有较高的安全性。

[0081] 在一个实施例中，步骤206包括：根据行驶信息，确定目标车辆的中心点；根据该目标车辆的中心点和车道中线，得出目标车辆的中心点到所述车道中线的距离偏差值；在固定时间间隔内执行采集目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的距离偏差值；将各个时间间隔对应的距离偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0082] 其中，数据处理器对目标车辆的行驶图像进行分析后得到车道中线和目标车辆的行驶信息，该行驶信息中的速度信息包括目标车辆当前的行驶速度和加速度，方向信息包括目标车辆法向和目标车辆法向相对于当前车道中线的偏移方向，定位信息包括目标车辆所属的经纬度信息。。根据该目标车辆的中心点和车道中线，数据处理器可计算出目标车辆的中心点到车道中线的距离，将该距离作为目标车辆到车道中线的距离偏差值。

[0083] 此外，终端中的探测器会在固定时间间隔内对当前车道进行检测并采集目标车辆的行驶图像。其中，探测器采集行驶图像的时间间隔由探测器的规格而定。例如，探测器可以在每50毫秒对当前车道进行检测，即一秒探测20次。根据该行驶图像，数据处理器可计算得出各个时间间隔内的目标车辆与车道中线的距离偏差值。并且，每得出一个距离偏差值，便将其与前面所得到的同一目标车辆的距离偏差值相加。

[0084] 具体地，如图3所示，P0、P1、P2和P3为探测器每隔一段时间检测到的同一目标车辆的中心点，C为当前车道的车道中线，D为总距离偏差值。分别计算C与P0、P1、P2和P3间的距离并相加，得到当前统计后的距离偏差值，并根据图4所示的关系转换表，将统计后的距离偏差值转换为对应的距离偏差评估值。

[0085] 在本实施例中，通过计算得出目标车辆与车道中线的距离偏差值，在固定时间间隔内采集目标车辆的行驶图像，得出各个时间间隔内的距离偏差值并将其累加，将累加后的总和作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。利用该距离偏差值可对目标车辆的行驶轨迹进行更具体的评估，提高对目标车辆的行驶轨迹偏差值的评估的合理性和可靠性。

[0086] 在一个实施例中，步骤206包括：根据行驶信息，确定目标车辆法向；根据目标车辆法向和车道中线，得出目标车辆法向与车道中线的左夹角偏差值；在固定时间间隔内执行采集目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的左夹角偏差值；将各个时间间隔对应的左夹角偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0087] 其中，数据处理器对目标车辆的行驶图像进行分析后得到车道中线和目标车辆的行驶信息，该行驶信息中包括目标车辆的方向信息，根据该方向信息可确定目标车辆法向。

[0088] 具体地，根据该目标车辆法向和车道中线，数据处理器可计算出目标车辆法向与车道中线的左夹角，将该左夹角作为目标车辆到车道中线的左夹角偏差值。

[0089] 此外，终端中的探测器会在固定时间间隔内对当前车道进行检测并采集目标车辆的行驶图像。根据该行驶图像，数据处理器可计算得出各个时间间隔内的目标车辆与车道中线的左夹角偏差值。并且，每得出一个左夹角偏差值，便将其与前面所得到的同一目标车辆的左夹角偏差值相加。

[0090] 在一个实施例中，如图5所示，θ0、θ1、θ2、θ3和θ4为探测器每隔一段时间检测后数据处理器计算得到的目标车辆法向与车道中线方向的夹角。其中θ0、θ1和θ3为左夹角偏差值，将其相加，得到统计后的左夹角偏差值，并根据图6所示的关系转换表，将左夹角偏差值转换为对应的左夹角偏差评估值。

[0091] 在本实施例中，通过计算得出目标车辆与车道中线的左夹角偏差值，在固定时间间隔内采集目标车辆的行驶图像，得出各个时间间隔内的左夹角偏差值并将其累加，将累加后的总和作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。利用该左夹角偏差值可对目标车辆的行驶轨迹进行更具体的评估，提高对目标车辆的行驶轨迹偏差值的评估的合理性和可靠性。

[0092] 在一个实施例中，步骤206包括：根据目标车辆法向和车道中线，得出目标车辆法向与车道中线的右夹角偏差值；在固定时间间隔内执行采集所述目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的右夹角偏差值；将各个时间间隔对应的右夹角偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0093] 具体地，根据该目标车辆法向和车道中线，数据处理器可计算出目标车辆法向与车道中线的右夹角，将该右夹角作为目标车辆到车道中线的右夹角偏差值。

[0094] 此外，终端中的探测器会在固定时间间隔内对当前车道进行检测并采集目标车辆的行驶图像。根据该行驶图像，数据处理器可计算得出各个时间间隔内的目标车辆与车道中线的右夹角偏差值。并且，每得出一个右夹角偏差值，便将其与前面所得到的同一目标车辆的右夹角偏差值相加。

[0095] 在一个实施例中，如图5所示，θ0、θ1、θ2、θ3和θ4为探测器每隔一段时间检测后数据处理器计算得到的目标车辆法向与车道中线方向的夹角。其中θ2和θ4为右夹角偏差值，将其相加，得到统计后的右夹角偏差值，并根据图6所示的关系转换表，将右夹角偏差值转换为对应的右夹角偏差评估值。

[0096] 在本实施例中，通过计算得出目标车辆与车道中线的右夹角偏差值，在固定时间间隔内采集目标车辆的行驶图像，得出各个时间间隔内的右夹角偏差值并将其累加，将累加后的总和作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。利用该右夹角偏差值可对目标车辆的行驶轨迹进行更具体的评估，提高对目标车辆的行驶轨迹偏差值的评估的合理性和可靠性。

[0097] 在一个实施例中，步骤206包括：获取目标车辆与车道中线的左夹角偏差值和右夹角偏差值，将左夹角偏差值和右夹角偏差值相加，得到目标车辆与车道中线的夹角偏差值；在固定时间间隔内获取左夹角偏差值和右夹角偏差值，得出各个时间间隔对应的夹角偏差值；将各个时间间隔对应的夹角偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0098] 具体地，在得到目标车辆和车道中线的左夹角偏差值和右夹角偏差值之后，数据处理器将该左夹角偏差值和右夹角偏差值相加，得到目标车辆与车道中线的夹角偏差值。

[0099] 此外，终端中的探测器会在固定时间间隔内对当前车道进行检测并采集目标车辆的行驶图像。根据该行驶图像，数据处理器可计算得出各个时间间隔内的目标车辆与车道中线的夹角偏差值。并且，每得出一个夹角偏差值，便将其与前面所得到的同一目标车辆的夹角偏差值相加，将相加后得到的总和作为该目标车辆和车道中线当前的行驶轨迹偏差值。

[0100] 在一个实施例中，如图5所示，θ0、θ1、θ2、θ3和θ4为探测器每隔一段时间检测后数据处理器计算得到的目标车辆法向与车道中线方向的夹角，将其相加，得到统计后的夹角偏差值，并根据图7所示的关系转换表，将夹角偏差值转换为对应的夹角偏差评估值。

[0101] 在本实施例中，通过计算得出目标车辆与车道中线的夹角偏差值，在固定时间间隔内采集目标车辆的行驶图像，得出各个时间间隔内的夹角偏差值并将其累加，将累加后的总和作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。在目标车辆进行小距离的来回蛇形时，左夹角偏差值和右夹角偏差值没有超出行驶轨迹偏差临界值，导致报警器无法得到指令发出警告。利用夹角偏差值可对目标车辆的行驶轨迹进行更进一步的评估，提高对目标车辆的行驶轨迹偏差值的评估的合理性和可靠性。

[0102] 在一个实施例中，方法还包括：行驶图像包括不同类型的车道，根据车道类型的不同，将不同类型的行驶轨迹偏差值对应的行驶轨迹偏差评估值赋予不同的权重后相加，得到加权行驶轨迹偏差评估值；当加权行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，发出警告；当加权行驶轨迹偏差评估值不大于行驶轨迹偏差临界值时，执行当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集目标车辆对应的行驶图像的步骤。

[0103] 本申请所述的终端可放置在不同类型的车道上，当车道类型不同时，相应地，不同类型的行驶轨迹偏差值的参考价值不同。具体地，当当前车道为左弯道时，因为目标车辆需要向左拐弯，若此时检测到目标车辆向右拐弯，那么判定该目标车辆行驶异常。即当当前车道为左弯道时，目标车辆与当前车道的车道中线的右夹角偏差值的参考价值最大。根据不同类型的行驶轨迹偏差值对当前车道的参考价值的不同，对不同类型的行驶轨迹偏差评估值赋予不同的权重并相加，得到的加权行驶轨迹偏差评估值。判断加权行驶轨迹偏差评估值与预设的行驶轨迹偏差临界值的大小。当加权行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，对车道附近的车辆或行人发出警告。当加权行驶轨迹偏差评估值不大于行驶轨迹偏差临界值时，执行当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集目标车辆对应的行驶图像的步骤。

[0104] 本实施例中，将不同类型的行驶轨迹偏差值相加，对目标车辆的行驶轨迹偏差进行综合性评估，并根据道路类型的不同，对不同类型的行驶轨迹偏差值赋予不同的权重，提高对目标车辆的行驶轨迹偏差值的评估的合理性和可靠性。

[0105] 在一个实施例中，方法还包括：当行驶图像中存在一辆以上目标车辆时，使用多线程对一辆以上目标车辆的行驶信息进行同步处理。

[0106] 当探测器检测到当前车道上有一辆以上目标车辆存在时，采集包括一辆以上目标车辆的行驶图像，发送至中央控制器。中央控制器将该行驶图像发送至数据处理器，数据处理器对该行驶图像进行分析，分析结果包括一辆以上目标车辆的行驶信息。数据处理器使用多线程对所有采集到的目标车辆的行驶数据进行同步处理，得到所有目标车辆的行驶轨迹偏差值。

[0107] 在本实施例中，当当前车道上存在一辆以上目标车辆时，通过使用多线程对一辆以上目标车辆的行驶信息进行同步处理，可同时对不同车辆的行驶信息进行独立处理，提高数据处理的效率。

[0108] 在一个实施例中，如图8所示，提供了一种交通数据处理方法，以该方法应用于图1中的终端102为例进行说明，该方法包括：

[0109] 步骤802，当检测到当前车道上存在目标车辆时，在固定时间间隔内采集该目标车辆对应的行驶图像；该行驶图像包括目标车辆和当前车道。

[0110] 步骤804，分析行驶图像，得出各个时间间隔内目标车辆的行驶信息和当前车道的车道中线。

[0111] 步骤806，根据行驶信息和车道中线，计算各个时间间隔内目标车辆的行驶轨迹偏差值，该行驶轨迹偏差值包括不同的类型。

[0112] 步骤808，统计各个时间间隔内同一类型的行驶轨迹偏差值，将该行驶轨迹偏差值转换为对应的行驶轨迹偏差评估值。

[0113] 步骤810，根据车道的类型，将不同类型的行驶轨迹偏差值对应的行驶轨迹偏差评估值赋予不同的权重后相加，得到加权行驶轨迹偏差评估值。

[0114] 步骤812，当加权行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，发出警告。

[0115] 在本实施例中，终端102可对当前车道上的目标车辆的行驶轨迹进行检测，当检测到目标车辆的行驶轨迹偏差值大于行驶轨迹偏差临界值，即目标车辆的行驶轨迹存在异常时，终端上的报警器会发出警告，提醒车道附近的车辆或行人当前车道上存在行驶异常的车辆，应当提高警惕，注意安全。

[0116] 应该理解的是，虽然图2和图8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2和图8中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

[0117] 在一个实施例中，如图9所示，提供了一种交通数据处理装置900，包括：图像采集模块901、图像分析模块902、行驶轨迹偏差值计算模块903、转换模块904和警告发出模块905，其中：

[0118] 图像采集模块901，用于当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集该目标车辆对应的行驶图像；该行驶图像包括目标车辆和当前车道。

[0119] 图像分析模块902，用于分析行驶图像，得出目标车辆的行驶信息和所述当前车道的车道中线；

[0120] 行驶轨迹偏差值计算模块903，用于根据行驶信息和车道中线，计算目标车辆的行驶轨迹偏差值；行驶轨迹偏差值的类型包括所述目标车辆的中心点到所述车道中线的距离偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的左夹角偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的右夹角偏差值、目标车辆法向与所述车道中线的夹角偏差值中的至少一个；

[0121] 转换模块904，用于将行驶轨迹偏差值转换为行驶轨迹偏差评估值；

[0122] 警告发出模块905，用于当行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，发出警告。

[0123] 在一个实施例中，行驶轨迹偏差值计算模块903还用于根据行驶信息，确定目标车辆的中心点；根据该目标车辆的中心点和车道中线，得出目标车辆的中心点到所述车道中线的距离偏差值；在固定时间间隔内执行采集目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的距离偏差值；将各个时间间隔对应的距离偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0124] 在一个实施例中，行驶轨迹偏差值计算模块903还用于根据行驶信息，确定目标车辆法向；根据目标车辆法向和车道中线，得出目标车辆法向与车道中线的左夹角偏差值；在固定时间间隔内执行采集目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的左夹角偏差值；将各个时间间隔对应的左夹角偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0125] 在一个实施例中，行驶轨迹偏差值计算模块903还用于根据目标车辆法向和车道中线，得出目标车辆法向与车道中线的右夹角偏差值；在固定时间间隔内执行采集所述目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的右夹角偏差值；将各个时间间隔对应的右夹角偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0126] 在一个实施例中，行驶轨迹偏差值计算模块903还用于获取目标车辆与车道中线的左夹角偏差值和右夹角偏差值，将左夹角偏差值和右夹角偏差值相加，得到目标车辆与车道中线的夹角偏差值；在固定时间间隔内获取左夹角偏差值和右夹角偏差值，得出各个时间间隔对应的夹角偏差值；将各个时间间隔对应的夹角偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0127] 在一个实施例中，交通数据处理装置900还包括：加权行驶轨迹偏差评估值计算模块906，用于根据车道类型的不同，将不同类型的行驶轨迹偏差值对应的行驶轨迹偏差评估值赋予不同的权重后相加，得到加权行驶轨迹偏差评估值；当加权行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，发出警告；当加权行驶轨迹偏差评估值不大于行驶轨迹偏差临界值时，执行当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集目标车辆对应的行驶图像的步骤。

[0128] 在一个实施例中，交通数据处理装置900还包括：多线程同步处理模块907，用于当行驶图像中存在一辆以上目标车辆时，使用多线程对一辆以上目标车辆的行驶信息进行同步处理。

[0129] 关于交通数据处理装置的具体限定可以参见上文中对于交通数据处理方法的限定，在此不再赘述。上述交通数据处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

[0130] 在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的中央控制器、数据处理器、探测器和报警器。其中，该计算机设备的中央控制器用于提供控制能力，数据处理器用于提供计算能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储目标车辆行驶信息。该计算机设备的探测器用于检测车道，当车道存在目标车辆时采集目标车辆的行驶图像。该计算机设备的报警器用于当目标车辆的行驶轨迹存在异常时发出警告。该计算机设备被处理器执行时以实现一种交通数据处理方法。

[0131] 本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

[0132] 在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集该目标车辆对应的行驶图像；该行驶图像包括目标车辆和当前车道；分析行驶图像，得出目标车辆的行驶信息和当前车道的车道中线；根据行驶信息和车道中线，计算目标车辆的行驶轨迹偏差值；将行驶轨迹偏差值转换为行驶轨迹偏差评估值；当行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，发出警告。

[0133] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据行驶信息，确定目标车辆的中心点；根据该目标车辆的中心点和车道中线，得出目标车辆的中心点到所述车道中线的距离偏差值；在固定时间间隔内执行采集目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的距离偏差值；将各个时间间隔对应的距离偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0134] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据行驶信息，确定目标车辆法向；根据目标车辆法向和车道中线，得出目标车辆法向与车道中线的左夹角偏差值；在固定时间间隔内执行采集目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的左夹角偏差值；将各个时间间隔对应的左夹角偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0135] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据目标车辆法向和车道中线，得出目标车辆法向与车道中线的右夹角偏差值；在固定时间间隔内执行采集所述目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的右夹角偏差值；将各个时间间隔对应的右夹角偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0136] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取目标车辆与车道中线的左夹角偏差值和右夹角偏差值，将左夹角偏差值和右夹角偏差值相加，得到目标车辆与车道中线的夹角偏差值；在固定时间间隔内获取左夹角偏差值和右夹角偏差值，得出各个时间间隔对应的夹角偏差值；将各个时间间隔对应的夹角偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0137] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：行驶图像包括不同类型的车道，根据车道类型的不同，将不同类型的行驶轨迹偏差值对应的行驶轨迹偏差评估值赋予不同的权重后相加，得到加权行驶轨迹偏差评估值；当加权行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，发出警告；当加权行驶轨迹偏差评估值不大于行驶轨迹偏差临界值时，执行当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集目标车辆对应的行驶图像的步骤。

[0138] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当行驶图像中存在一辆以上目标车辆时，使用多线程对一辆以上目标车辆的行驶信息进行同步处理。

[0139] 在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

[0140] 当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集该目标车辆对应的行驶图像；该行驶图像包括目标车辆和当前车道；分析行驶图像，得出目标车辆的行驶信息和当前车道的车道中线；根据行驶信息和车道中线，计算目标车辆的行驶轨迹偏差值；将行驶轨迹偏差值转换为行驶轨迹偏差评估值；当行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，发出警告。

[0141] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据行驶信息，确定目标车辆的中心点；根据该目标车辆的中心点和车道中线，得出目标车辆的中心点到所述车道中线的距离偏差值；在固定时间间隔内执行采集目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的距离偏差值；将各个时间间隔对应的距离偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0142] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据行驶信息，确定目标车辆法向；根据目标车辆法向和车道中线，得出目标车辆法向与车道中线的左夹角偏差值；在固定时间间隔内执行采集目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的左夹角偏差值；将各个时间间隔对应的左夹角偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0143] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据目标车辆法向和车道中线，得出目标车辆法向与车道中线的右夹角偏差值；在固定时间间隔内执行采集所述目标车辆对应的行驶图像的步骤，得出各个时间间隔对应的右夹角偏差值；将各个时间间隔对应的右夹角偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0144] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取目标车辆与车道中线的左夹角偏差值和右夹角偏差值，将左夹角偏差值和右夹角偏差值相加，得到目标车辆与车道中线的夹角偏差值；在固定时间间隔内获取左夹角偏差值和右夹角偏差值，得出各个时间间隔对应的夹角偏差值；将各个时间间隔对应的夹角偏差值进行统计后得到的结果作为目标车辆和车道中线的行驶轨迹偏差值。

[0145] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：行驶图像包括不同类型的车道，根据车道类型的不同，将不同类型的行驶轨迹偏差值对应的行驶轨迹偏差评估值赋予不同的权重后相加，得到加权行驶轨迹偏差评估值；当加权行驶轨迹偏差评估值大于行驶轨迹偏差临界值时，发出警告；当加权行驶轨迹偏差评估值不大于行驶轨迹偏差临界值时，执行当检测到当前车道上存在目标车辆时，采集目标车辆对应的行驶图像的步骤。

[0146] 在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当行驶图像中存在一辆以上目标车辆时，使用多线程对一辆以上目标车辆的行驶信息进行同步处理。

[0147] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

[0148] 以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0149] 以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。