一种户型空间区域自动导航的方法及系统

摘要

本发明公开了一种户型空间区域自动导航的方法及系统，属于智能家居技术领域。本发明提供的无人机自动导航监控方法，可以有效利用无人机自动地根据不同的户型房间的结构自主确定出规划路线，能够全方位无死角地对无人家中的各个房间进行实时巡视。

权利要求

1.一种户型空间区域自动导航的方法，其特征在于，包括如下步骤：

第1步，获取户型图数据，数据中包括：墙体信息、各个房间的信息、房间的功能标签、门洞的位置信息以及门洞与房间的归属关系信息；

第2步，识别出入户门的归属区域，作为入户区域；并判断是否有其它的房间区域与入户区域相邻且没有门或门洞分隔；若有其它房间区域与入户区域相邻且没有门或门洞分隔，则将其它房间区域和入户区域归于第一级区域；若没有其它房间区域与入户区域相邻且没有门或门洞分隔，则直接将入户区域归于第一级区域；

第3步，依次对第一级区域中的除入户门之外的第一级门洞进行遍历，识别出第一级门洞的归属区域，归于第二级区域；

第4步，依次对第二级区域中的除第一级门洞之外的第二级门洞进行遍历，识别出其它门洞的归属区域，归于第三级区域；直至将全部门洞遍历完成，得到各个房间的分级标签；

第5步，设置无人机的飞行高度；确定各个房间的中心点；

第6步，判断客厅和餐厅是否为相邻位置关系；若相邻则进入第6.1步，若不相邻则进入第6.2步；

第6.1步，取餐厅和客厅的中点的连接线的中点作为中转点，使无人机移动至中转点；

再以中转点作为起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成；

第6.2步，从位于第一级区域内的起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成。

2.根据权利要求1所述的户型空间区域自动导航的方法，其特征在于，第3步和第4步中，门洞的归属区域的判定方法是：取门洞的中心线的中点，分别作门洞的中心线的两条垂直延长线，垂线的另一个端点若处于一个房间区域时，则将门洞归属于所述的房间区域。

3.根据权利要求1所述的户型空间区域自动导航的方法，其特征在于，无人机的飞行高度为房间高度的一半。

4.根据权利要求1所述的户型空间区域自动导航的方法，其特征在于，第6.1和第6.2步中，无人机进入各级房间后，是进入房间的中间点。

5.根据权利要求1所述的户型空间区域自动导航的方法，其特征在于，第6.2步中，位于第一级区域内的起点的判定步骤是：从入户门的平面方向往户型图的房间内作垂线并延长，如果延长线的交点与入户门的距离小于设定阈值，则取延长线的中点作为起点；如果延长线的交点与入户门的距离大于等于设定阈值，则以入户门的中点作为起点。

6.一种户型空间区域自动导航的系统，其特征在于，包括：

户型图数据获取模块，用于获取户型图数据，数据中包括：墙体信息、各个房间的信息、房间的功能标签、门洞的位置信息以及门洞与房间的归属关系信息；

入户门的归属区域的归属模块，用于识别出入户门的归属区域，作为入户区域；并判断是否有其它的房间区域与入户区域相邻且没有门或门洞分隔；若有其它房间区域与入户区域相邻且没有门或门洞分隔，则将其它房间区域和入户区域归于第一级区域；若没有其它房间区域与入户区域相邻且没有门或门洞分隔，则直接将入户区域归于第一级区域；

区域识别模块，用于依次对第一级区域中的除入户门之外的第一级门洞进行遍历，识别出第一级门洞的归属区域，归于第二级区域；依次对第二级区域中的除第一级门洞之外的第二级门洞进行遍历，识别出其它门洞的归属区域，归于第三级区域；直至将全部门洞遍历完成，得到各个房间的分级标签；

房间的中心点设置模块，用于确定各个房间的中心点；

客厅和餐厅的位置关系识别模块，用于判断客厅和餐厅是否为相邻位置关系；若相邻则进入第一无人机路径设定模块处理，若不相邻则进入第二无人机路径设定模块处理；

第一无人机路径设定模块，用于取餐厅和客厅的中点的连接线的中点作为中转点，使无人机移动至中转点；再以中转点作为起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成；

第二无人机路径设定模块，用于从位于第一级区域内的起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成。

7.根据权利要求6所述的户型空间区域自动导航的系统，其特征在于，还包括无人机的飞行高度设定模块。

8.一种计算机可读介质，其特征在于，其记载有可以运行权利要求1所述的户型空间区域自动导航的方法的程序。

说明书

一种户型空间区域自动导航的方法及系统

技术领域

[0001] 本发明公开了一种户型空间区域自动导航的方法及系统，属于智能家居技术领域。

背景技术

[0002] 随着生活水平的发展，人们迫切需要一种能够在家中无人的情况下，对家中的各个房间进行巡视，并实时获取图像的方法。

[0003] 现有技术中，通常是采用监控摄像头的方式进行监控，但是，这种方式存在着不能对全部的房间进行图像采集、获取图像存在着死角的问题。

[0004] 因此，迫切需要一种基于已有的简单的无人机设备对家中各个居室进行巡视的技术。

发明内容

[0005] 本发明的目的是：解决现有技术中在家人无人时，采用摄像头监控存在的不能对全部房间监控、图像采集存在死角的问题。本发明提供的无人机自动导航监控方法，可以有效利用无人机自动地根据不同的户型房间的结构自主确定出规划路线，能够全方位无死角地对无人家中的各个房间进行实时巡视。

[0006] 技术方案是：

[0007] 一种户型空间区域自动导航的方法，包括如下步骤：

[0008] 第1步，获取户型图数据，数据中包括：墙体信息、各个房间的信息、房间的功能标签、门洞的位置信息以及门洞与房间的归属关系信息；

[0009] 第2步，识别出入户门的归属区域，作为入户区域；并判断是否有其它的房间区域与入户区域相邻；若有其它房间区域与入户区域相邻，则将其它房间区域和入户区域归于第一级区域；若没有其它房间区域与入户区域相邻，则直接将入户区域归于第一级区域；

[0010] 第3步，依次对第一级区域中的除入户门之外的第一级门洞进行遍历，识别出第一级门洞的归属区域，归于第二级区域；

[0011] 第4步，依次对第二级区域中的除第一级门洞之外的第二级门洞进行遍历，识别出其它门洞的归属区域，归于第三级区域；直至将全部门洞遍历完成，得到各个房间的分级标签；

[0012] 第5步，设置无人机的飞行高度；确定各个房间的中心点；

[0013] 第6步，判断客厅和餐厅是否为相邻位置关系；若相邻则进入第6.1步，若不相邻则进入第6.2步；

[0014] 第6.1步，取餐厅和客厅的中点的连接线的中点作为中转点，使无人机移动至中转点；再以中转点作为起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成；

[0015] 第6.2步，从位于第一级区域内的起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成。

[0016] 在一个实施方式中，第3步和第4步中，门洞的归属区域的判定方法是：取门洞的中心线的中点，分别作门洞的中心线的两条垂直延长线，垂线的另一个端点若处于一个房间区域时，则将门洞归属于所述的房间区域。

[0017] 在一个实施方式中，无人机的飞行高度为房间高度的一半。

[0018] 在一个实施方式中，第6.1和第6.2步中，无人机进入各级房间后，是进入房间的中间点。

[0019] 在一个实施方式中，第6.2步中，位于第一级区域内的起点的判定步骤是：从入户门的平面方向往户型图的房间内作垂线并延长，如果延长线的交点与入户门的距离小于设定阈值，则取延长线的中点作为起点；如果延长线的交点与入户门的距离大于等于设定阈值，则以入户门的中点作为起点。

[0020] 一种户型空间区域自动导航的系统，包括：

[0021] 户型图数据获取模块，用于获取户型图数据，数据中包括：墙体信息、各个房间的信息、房间的功能标签、门洞的位置信息以及门洞与房间的归属关系信息；

[0022] 入户门的归属区域的归属模块，用于识别出入户门的归属区域，作为入户区域；并判断是否有其它的房间区域与入户区域相邻；若有其它房间区域与入户区域相邻，则将其它房间区域和入户区域归于第一级区域；若没有其它房间区域与入户区域相邻，则直接将入户区域归于第一级区域；

[0023] 区域识别模块，用于依次对第一级区域中的除入户门之外的第一级门洞进行遍历，识别出第一级门洞的归属区域，归于第二级区域；依次对第二级区域中的除第一级门洞之外的第二级门洞进行遍历，识别出其它门洞的归属区域，归于第三级区域；直至将全部门洞遍历完成，得到各个房间的分级标签；

[0024] 房间的中心点设置模块，用于确定各个房间的中心点；

[0025] 客厅和餐厅的位置关系识别模块，用于判断客厅和餐厅是否为相邻位置关系；若相邻则进入第一无人机路径设定模块处理，若不相邻则进入第二无人机路径设定模块处理；

[0026] 第一无人机路径设定模块，用于取餐厅和客厅的中点的连接线的中点作为中转点，使无人机移动至中转点；再以中转点作为起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成；

[0027] 第二无人机路径设定模块，用于从位于第一级区域内的起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成。

[0028] 在一个实施方式中，还包括无人机的飞行高度设定模块。

[0029] 一种计算机可读介质，其记载有可以运行上述的户型空间区域自动导航的方法的程序。

[0030] 有益效果

[0031] 本发明首先提出一种自动计算户型空间区域“子母关系”的方法，可拓展户型功能性作用(例如可以利用计算出的“子母关系”进行一对“子母关系”空间区域的拆改：可以在软件界面直接标记出该对“子母关系”空间，而避免设计师人为地用肉眼去逐个区域观察，同样可以自动帮设计师或者其它用户理清户型区域之间的结构层级关系。

[0032] 在此基础上，本发明可以自动构建户型空间的自动导航路径，规划好无人机自动导航巡视的路线，完成家庭无人状态下的自动采集家庭每个空间的实时情况。

附图说明

[0033] 图1是户型俯视图；

[0034] 图2是对户型图中各级房间进行识别的流程图；

[0035] 图3是户型图中门的标识；

[0036] 图4是门洞延长点的位置归属的判定；

[0037] 图5是确定一级区域的流程图；

[0038] 图6是确定二级区域的流程图；

[0039] 图7是户型空间区域自动导航的方法的流程图；

[0040] 图8是自动导航路径的构建方法的流程图；

[0041] 图9是Case1的入户门以及区域示意图；

[0042] 图10是Case2的入户门以及区域示意图；

[0043] 图11是导航示意图；

具体实施方式

[0044] 为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。应当理解，给出这些示例性实施例仅是为了使相关领域的技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。

[0045] 如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

[0046] 虽然本申请对根据本申请的实施例的系统中的某些系统、模块或单元做出了各种引用，然而，任何数量的不同模块可以被使用并运行在客户端和/或服务器上。所述模块仅是说明性的，并且所述系统和方法的不同方面可以使用不同模块。

[0047] 同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

[0048] 首先，本发明的方法中，提出了房间的“子母关系”，在此概念的基础上，设计出了无人机的自动导航巡视方法。

[0049] 结合图1对房间的“子母关系”进行说明。

[0050] 如图1中的户型俯视图所示：当人从户型的入户门进入户型内时，首先步入的是客餐厅区域，我们将从入户门进入的区域称为1级区域(当客厅与餐厅是相邻时，如图1所示，此时客厅以及餐厅都是1级区域)，在1级区域附属的墙体上若存在门或者门洞，当人在1级区域内行走，若穿过1级区域附属墙体上的门或者门洞时，步入的区域，称为2级区域，依次穿过2级区域附属墙体上的门或者门洞(之前附属的1级区域墙体上的门或者门洞不纳入2级区域墙体附属门或门洞，例如图1中所示的主卧，主卧有一个通向主卫的门，则主卫称为3级区域)；最后得到多级别区域之间的“子母关系”，1级区域是2级区域的“母”，2级区域是3级区域的“母”；如图1所示：

[0051] 1级区域：客厅以及餐厅；

[0052] 2级区域：生活阳台、厨房、休闲阳台、主卧、次卧、客卫、儿童房；

[0053] 3级区域：主卫(主卫是主卧的3级区域，即主卫是主卧的“子”。

[0054] 通常家装设计软件里没有自动归类空间区域“子母关系”的功能，而是仅仅在视觉上呈现空间几何以及图元的显示。本文提出一种自动计算户方法，可拓展户型功能性作用(例如可以利用计算出的“子母关系”进行一对“子母关系”空间区域的拆改：如图1所示的主卫与主卧，可以在软件界面直接框选出该对“子母关系”空间，而避免设计师人为地用肉眼去逐个区域观察)。

[0055] 在此基础上，本发明首先需要对户型图进行自动识别，确定出各级房间区域。步骤如下：

[0056] 1.加载户型图的方案，获取户型数据，这里的数据至少包括有式a)墙体的位置、长度；b)各个房间区域的功能信息（例如卧室、客厅）；3）门洞的位置、大小、归属于哪个墙体的信息（归属于客厅与卧室之间的墙体）；

[0057] 2.门洞的信息标识：如图3和图4所示，通常情况下在一个户型图中的门洞是由一个矩形MNOP表示，取MNOP中较短的两条对边的中点，构成中心线AB，计算AB构成的单位向量NormalVec，以及线段AB的中点C（如果门洞不是由矩形表示，而是由线段AB表示时，跳过求两条对边的中点的步骤），将向量NormalVec逆时针旋转90度，得到了垂直于AB的单位向量VerticalVec，然后以C为起点沿着VerticalVec的方向延长一定距离至D（如20‑40cm，具体可以根据户型图的实际情况来设定，只要保证延长的距离大约可以达到门洞所在的两侧的房间即可），同时再沿着VerticalVec的反方向延长一定距离至E，可以判断出D或者E是否位于某一个房间区域，如图4中，延长的D点位于房间区域Region1中。

[0058] 3.在判定房间分级时，首先需要从入户门开始进行识别，对于入户门，按照步骤2，判定它的两条延长线的端点是否存在于某一个区域中，很明显，其中必有一点位于入户之后的一段区域（例如图1中的走廊），那么再判定这个区域的附近是否有相邻且没有门洞分隔的区域（例如图1中的客厅），存在着相邻且没有门洞分隔的区域，那么将这个入户之后的一段区域以及相邻且没有门洞分隔的区域定义为第一级区域；如果不存在着相邻且没有门洞分隔的区域，那么直接将这个入户之后的一段区域定义为第一级区域；

[0059] 4.判定第一级区域的个数与户型图中总的房间个数是否相同，如果相同，代表计算完成，停止计算；如果不相同，代表还有其它的区域，继续进行计算；

[0060] 5.得到了第一级区域后，统计出第一级区域内部的所有的门洞的信息（除了入户的门洞之外），依次对这些门洞进行遍历，判定方法同步骤2，如果门洞的中点延长线的端点存在某一个区域时（非第一级区域），那么将则这个区域归属于第二级区域；依次将所有的第一级区域的门洞遍历完成，得到全部的第二级区域；对于第一级区域和第二级区域的房间数之和如果与户型图的房间数相等，代表计算完成，停止计算；如果不相同，代表还有再下一级的区域，继续进行计算；

[0061] 6.对第二级区域内部的所有门洞依次遍历，方法如步骤2和步骤5，找到找到第三级的区域，直至把户型图中所有的区域遍历完成；则实现了将户型图的房间依次划归为第一级、第二级、第三级、……的区域。

[0062] 例如图1所示的户型：

[0063] 1级区域：客厅以及餐厅；

[0064] 2级区域：生活阳台、厨房、休闲阳台、主卧、次卧、客卫、儿童房；

[0065] 3级区域：主卫(主卫是主卧的3级区域，即主卫是主卧的“子”)

[0066] 在得到了户型图的层级关系后，进行无人机的飞行路径规划，如图7所示：

[0067] 1.首先，需要确定餐厅和客厅的关系。在不同的户型中，主要的区别是在于客厅和餐厅是否是相邻的位置关系。基本上客厅和餐厅都是直接与入户门所直接连通的第一级的区域内。

[0068] 通过如下的方法判定客厅或餐厅是否相邻：

[0069] a).计算客厅上每一点到餐厅上每一点的距离，记为PointDis，若该值小于或者等于0.5厘米(或者选取其它较小的距离阈值),则判定客厅与餐厅是相邻的位置关系(即客厅与餐厅两区域的某边界不存在墙体);

[0070] b).若上述a).流程计算的客厅与餐厅点集之间的距离未出现小于距离阈值的情况时，则进一步计算：遍历客厅的每一条边，从餐厅的所有边中找出与客厅该边平行的边,找到之间进一步计算客厅该边的中点到餐厅对应平行边所在直线的最近点，这两点之间的距离，判定是否小于距离阈值，若小于则确定客厅与餐厅相邻；若未找到，则进一步计算下一条边。

[0071] 若客厅与餐厅区域相邻，则计算客厅以及餐厅两个区域的中心点的中点作为客餐厅区域的中转点(无人机在中转点处会分别向客厅和餐厅方向行进)；若客厅与餐厅不相邻，则客餐厅区域无须设置中转点（无人机分别直接向客厅和餐厅内进行飞行）；

[0072] 2. 具体的自动导航路径的构建方法如下：

[0073] a).设置导航路径的高度Height(默认高度为墙高的一半，通常设置高度的范围在半个墙高到整个墙高之间)；

[0074] b).计算户型中每个门或者门洞的2D投影的区域的中心；

[0075] c).计算入户门的合理匹配点（具体如图9和图10所示），

[0076] 设置一个射线(射线的起点是入户门2D投影区域的中心点，射线的方向是垂直于入户门并指向区域内部的方向)；

[0077] 计算上述射线与所在区域的交点；

[0078] 计算上述交点与入户门2D投影区域中心点的距离，若该距离大于等于5米，则无需设置入户门匹配点（如图9情况所示），代表无人机直接沿射线方向飞行即可；若该距离小于5米，则将该交点与入户门2D投影中点的中点（如图10所示，DoorCenter与MatchPoint的中点为入户门的匹配点，从该位置向第一级的区域进行飞行）；

[0079] d).判定1级区域是否有中转点（如果餐厅和客厅为相邻的位置关系时，通常之间并不设有墙体，因此，将餐厅和客厅的近似中间点的连接线的中点作为中转点，并且在这种情况下，餐厅和客户都是属于第一级区域）；

[0080] 本发明中，各个房间的近似中间点的计算方法可以参考专利文献CN109960850A《一种计算室内全景图采集点及屋顶灯具布局的方法及系统》

[0081] 若上述步骤中有中转点：

[0082] 构建入户门匹配点到1级区域中转点的导航路径；

[0083] 再继续构建从1级区域中转点到1级区域中每一区域的导航路径；

[0084] e).构建1级区域到距离其最近的2级区域的导航路径；

[0085] f).判断2级区域是否有附带的3级区域；

[0086] g).执行以下步骤：

[0087] 若上述步骤8中2级区域有附带的3级区域：

[0088] 构建2级区域到相应的3级区域导航路径；

[0089] 若上述步骤8中2级区域没有附带的3级区域：

[0090] 返回到1级区域中转点；

[0091] 构建1级区域中转点到上述步骤中未走到的2级区域的导航路径；

[0092] 构建上述步骤中的2级区域到附带的3级区域的导航路径；

[0093] h).导航路径构建结束。

[0094] 如图11所示：

[0095] （1）A是方案入户门底面投影的中心；

[0096] （2）设置导航路径高度，假设设为墙高的一半；

[0097] （3）根据计算户型空间“子母”关系的原则，可得餐厅以及客厅是1级区域；生活阳台，休闲阳台，厨房，客卫，主卧，次卧，儿童房是2级区域；主卫是主卧的3级区域；

[0098] （4）计算每个区域的近似中心点，如图11所示，标签位置为区域的近似中心点；

[0099] （5）图11中客餐厅是相邻的，计算客厅以及餐厅中心点的中点作为1级区域中转点B；

[0100] （6）构建导航路径：A‑>B‑>客厅标签位置‑>C;

[0101]  （7）上述路径返程到1级区域中转点：C‑>客厅标签位置‑>B；

[0102] （8）构建导航路径：B‑>餐厅标签位置‑>D；

[0103] （9）上述步骤（8）路径返程到餐厅标签位置处，构建路径：餐厅标签位置‑>E；

[0104] （10）上述步骤（9）路径返程到1级区域中转点；

[0105] （11）统计路径未走到的2级区域，构建导航路：B‑>S‑>L‑>Q;

[0106] （12）上述步骤（11）路径返程：Q‑>L‑>S;

[0107] （13）构建路径：S‑>M‑>K‑>次卧位置标签；

[0108] （14）上述路径返程：次卧位置标签‑>K‑>M;

[0109] （15）构建路径：M‑>H‑>F‑>儿童房标签；

[0110] （16）上述步骤（15）路径返程：儿童房标签‑>F‑>H;

[0111] （17）构建路径：H‑>I‑>G‑>N‑>P‑>主卧标签位置；

[0112] （18）构建到其3级区域的路径：主卧标签位置‑>P‑>N‑>J;

[0113] 通过以上方法，可以有效地对各个房间按照级别顺序进行飞行巡视，且能够最大化的展现出视角。

[0114] 备注说明:方案中入户门可设置开启或者关闭，其他门均设置开启状态，上述路径皆可原路返回，构建完整的来回路径；每个房间类型的区域，导航路径都会走到该房间的区域标签位置处；每个主卫，客卫或者厨房，阳台类型区域，导航路径只会走到该区域门口中心点，若有多个门，则都会走完所有门的中心位置。

[0115] 基于以上的方法，本发明还提供了：

[0116] 一种户型空间区域自动导航的系统，包括：

[0117] 户型图数据获取模块，用于获取户型图数据，数据中包括：墙体信息、各个房间的信息、房间的功能标签、门洞的位置信息以及门洞与房间的归属关系信息；

[0118] 入户门的归属区域的归属模块，用于识别出入户门的归属区域，作为入户区域；并判断是否有其它的房间区域与入户区域相邻；若有其它房间区域与入户区域相邻，则将其它房间区域和入户区域归于第一级区域；若没有其它房间区域与入户区域相邻，则直接将入户区域归于第一级区域；

[0119] 区域识别模块，用于依次对第一级区域中的除入户门之外的第一级门洞进行遍历，识别出第一级门洞的归属区域，归于第二级区域；依次对第二级区域中的除第一级门洞之外的第二级门洞进行遍历，识别出其它门洞的归属区域，归于第三级区域；直至将全部门洞遍历完成，得到各个房间的分级标签；

[0120] 房间的中心点设置模块，用于确定各个房间的中心点；

[0121] 客厅和餐厅的位置关系识别模块，用于判断客厅和餐厅是否为相邻位置关系；若相邻则进入第一无人机路径设定模块处理，若不相邻则进入第二无人机路径设定模块处理；

[0122] 第一无人机路径设定模块，用于取餐厅和客厅的中点的连接线的中点作为中转点，使无人机移动至中转点；再以中转点作为起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成；

[0123] 第二无人机路径设定模块，用于从位于第一级区域内的起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成。

[0124] 在一个实施方式中，还包括无人机的飞行高度设定模块。

[0125] 一种计算机可读介质，其记载有可以运行上述的户型空间区域自动导航的方法的程序。

[0126] 此外，本领域技术人员可以理解，本申请的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的工序、机器、产品或物质的组合，或对他们的任何新的和有用的改进。相应地，本申请的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。此外，本申请的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。

[0127] 计算机可读信号介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读信号介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读信号介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、射频信号、或类似介质、或任何上述介质的组合。

[0128] 本申请各部分操作所需的计算机程序编码可以用任意一种或多种程序语言编写，包括面向对象编程语言如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET、Python等，常规程序化编程语言如C语言、Visual Basic、Fortran 2003、Perl、COBOL 2002、PHP、ABAP，动态编程语言如Python、Ruby和Groovy，或其他编程语言等。该程序编码可以完全在用户计算机上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或服务器上运行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，比如局域网(LAN)或广域网(WAN)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务(SaaS)。

[0129] 此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。