一种自动化上下物料的工业机器人

摘要

本发明公开了一种自动化上下物料的工业机器人，其结构包括轴臂、上支臂、下支臂、油泵、移动底座、水平活动梁、支架，上支臂与下支臂之间采用活动配合，上支臂通过轴臂固定在水平活动梁的底端，水平活动梁上设有油泵与移动底座，油泵与上支臂、下支臂之间相通，本发明溢出口与循环回路为一体共同配合在转轴上，在转轴轴心的外表面环绕的油孔当出现溢油的情况时，循环回路在抽吸泵的作用下内部产生负压将溢出的油液通过溢出口排入，出油孔的作用下，油液形成一个循环再次排出到油道中，在油液被挤出转轴的外表面时，被溢出口吸入再次利用，防止油液被挤出转轴(也就是关节)外表面同时减少了润滑油的浪费。

权利要求

1.一种自动化上下物料的工业机器人，其结构包括轴臂(1)、上支臂(2)、下支臂(3)、油泵(4)、移动底座(5)、水平活动梁(6)、支架(7)，其特征在于:所述上支臂(2)与下支臂(3)之间采用活动配合，所述上支臂(2)通过轴臂(1)固定在水平活动梁(6)的底端，所述水平活动梁(6)上设有油泵(4)与移动底座(5)，所述油泵(4)与上支臂(2)、下支臂(3)之间相通，在所述下支臂(3)的底端机械连接有拾取口，所述水平活动梁(6)的左右两端与支架(7)焊接，所述拾取口配合有传送台(9)，所述传送台(9)通过控制机台(8)电驱动；所述上支臂(2)的关节处各设有转轴(21)，并通过该两个所述转轴(21)分别与轴臂(1)、下支臂(3)活动配合；所述转轴(21)包括有溢出口(211)、油孔(212)、循环回路(213)，所述溢出口(211)设于油孔(212)的左右两侧，所述溢出口(211)与循环回路(213)相通，所述油孔(212)呈圆周环绕在转轴(21)的轴心外表面,所述轴臂(1)中设有油道(11)与油封(12)，该油道(11)的一端通过油封(12)与油泵(4)延伸出的油管密封连接，而油道(11)的另一端相通于油孔(212)；所述循环回路(213)组成有出油孔(13a)、回油路(13b)、密封圈(13c)、阀门(13d)，所述回油路(13b)通过出油孔(13a)与油道(11)相互贯通，所述回油路(13b)靠近于出油孔(13a)的一端安装有密封圈(13c)，所述回油路(13b)与阀门(13d)配合的一端设置有抽吸件(b1)，所述抽吸件(b1)包括有流槽(b11)与抽吸泵(b12)，所述流槽(b11)的槽心机械连接有抽吸泵(b12)，流槽(b11)上插嵌固定有滤膜；

传送台(9)上置放工件，启动控制机台(8)，传送台(9)运动，上支臂(2)与下支臂(3)作业完成自动上料/下料、工件翻转、工件转序工作，而在上支臂(2)、下支臂(3)作业时，油泵(4)所设有的润滑系统为转轴(21)提供润滑作业，转轴(21)不断运动下将润滑油挤出，在挤出轴心时，启动抽吸泵(b12)，溢出口(211)配合的循环回路(213)内部产生负压，将油液吸入，在油液被挤出在转轴(21)外之前，对多余的油液进行回收处理，即可防止润滑油粘附在外表面形成油泥、胶质沉积物极易吸附污物，造成关节处的运动摩擦副表面磨损严重，又能够避免润滑液溢出滴落在物料上污染物料导致物料质检不合格的问题，吸入在循环回路(213)中的润滑油在流槽(b11)设有的滤膜被过滤处理，再次通过出油孔(13a)排出到油道(11)中进行供给，减少了润滑油的浪费。

说明书

一种自动化上下物料的工业机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人技术领域，特别的，是一种自动化上下物料的工业机器人。

背景技术

[0002] 上下料工业机器人可以完成对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等工件的自动上下料、工件翻转、工件转序等工作，并且不依靠机床的控制器进行控制，工业机械手(末
端执行器)采用了独立的控制模块，不影响机床运转，具有较高的效率和产品质量稳定性，
结构简单易于维护，也可以满足不同种类的产品生产。

[0003] 自动化上下料的工业机器人分为关节式机床上下料机器人与坐标式机床上下料机器人，关节式机器人占地空间小，动作节拍快较为灵活，其工作效率相对于坐标式机器人
会高些，关节式机器人为保证关节转换的灵活性，关节处的润滑系统尤为重要，关节在活动
期间润滑油会随着摩擦被挤出在关节外表面，这些润滑油粘附在外表面形成油泥、胶质等
沉积物极易吸附污物，使关节处的运动摩擦副表面磨损严重，且大量的润滑液溢出滴落在
物料上污染物料导致物料质检不合格。

发明内容

[0004] 针对上述问题，本发明提供一种自动化上下物料的工业机器人。

[0005] 为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种自动化上下物料的工业机器人，其结构包括轴臂、上支臂、下支臂、油泵、移动底座、水平活动梁、支架，所述
上支臂与下支臂之间采用活动配合，所述上支臂通过轴臂固定在水平活动梁的底端，所述
水平活动梁上设有油泵与移动底座，所述油泵与上支臂、下支臂之间相通，在所述下支臂的
底端机械连接有拾取口，所述水平活动梁的左右两端与支架焊接，所述拾取口配合有传送
台，所述传送台通过控制机台电驱动。

[0006] 作为本发明的进一步改进，所述上支臂的关节处各设有转轴，并通过该两个所述转轴分别与轴臂、下支臂活动配合。

[0007] 作为本发明的进一步改进，所述转轴包括有溢出口、油孔、循环回路，所述溢出口设于油孔的左右两侧，所述溢出口与循环回路相通，所述油孔呈圆周环绕在转轴的轴心外
表面。

[0008] 作为本发明的进一步改进，所述轴臂中设有油道与油封，该油道的一端通过油封与油泵延伸出的油管密封连接，而油道的另一端相通于油孔。

[0009] 作为本发明的进一步改进，所述循环回路组成有出油孔、回油路、密封圈、阀门，所述回油路通过出油孔与油道相互贯通，所述回油路靠近于出油孔的一端安装有密封圈，所
述回油路与阀门配合的一端设置有抽吸件。

[0010] 作为本发明的进一步改进，所述抽吸件包括有流槽与抽吸泵，所述流槽的槽心机械连接有抽吸泵，流槽上插嵌固定有滤膜。

[0011] 与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

[0012] 1、本发明溢出口与循环回路为一体共同配合在转轴上，在转轴轴心的外表面环绕的油孔当出现溢油的情况时，循环回路在抽吸泵的作用下内部产生负压将溢出的油液通过
溢出口排入，出油孔的作用下，油液形成一个循环再次排出到油道中，在油液被挤出转轴的
外表面时，被溢出口吸入再次利用，防止油液被挤出转轴(也就是关节)外表面同时减少了
润滑油的浪费。

[0013] 2、本发明在循环回路吸收润滑油时在流槽滤膜的作用下将回收的润滑油做进一步的过滤，以防止润滑油中携带有杂质造成关节动摩擦磨损严重。

[0014] 3、本发明在循环回路配合有抽吸件的位置采用阀门设计，为保证流槽滤膜过滤的效率，需要不定期的进行清洗，通过该阀门的设计局部的拆卸可有效提高清洗效率。

附图说明

[0015] 图1为本发明一种自动化上下物料的工业机器人的结构示意图。

[0016] 图2为本发明上支臂的局部结构示意图。

[0017] 图3为本发明上支臂的剖视结构示意图。

[0018] 图4为本发明循环回路的内部结构示意图。

[0019] 图5为本发明抽吸件的俯视结构示意图。

[0020] 图中：轴臂‑1、上支臂‑2、下支臂‑3、油泵‑4、移动底座‑5、水平活动梁‑6、支架‑7、传送台‑9、控制机台‑8、转轴‑21、溢出口‑211、油孔‑212、循环回路‑213、油道‑11、油封‑12、
出油孔‑13a、回油路‑13b、密封圈‑13c、阀门‑13d、抽吸件‑b1、流槽‑b11、抽吸泵‑b12。

具体实施方式

[0021] 为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，图1～图5示意性的显示了本发明实施方式的工业机器人的结构，下面结合具体实施方式，进一步阐
述本发明。

[0022] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“侧向”、“长度”、“宽度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“侧”等指示的
方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描
述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，
因此不能理解为对本发明的限制。

[0023] 实施例

[0024] 如图1‑图5所示，本发明提供一种自动化上下物料的工业机器人，其结构包括轴臂1、上支臂2、下支臂3、油泵4、移动底座5、水平活动梁6、支架7，所述上支臂2与下支臂3之间
采用活动配合，所述上支臂2通过轴臂1固定在水平活动梁6的底端，所述水平活动梁6上设
有油泵4与移动底座5，所述油泵4与上支臂2、下支臂3之间相通，在所述下支臂3的底端机械
连接有拾取口，所述水平活动梁6的左右两端与支架7焊接，所述拾取口配合有传送台9，所
述传送台9通过控制机台8电驱动，所述上支臂2的关节处各设有转轴21，并通过该两个所述
转轴21分别与轴臂1、下支臂3活动配合，所述转轴21包括有溢出口211、油孔212、循环回路
213，所述溢出口211设于油孔212的左右两侧，所述溢出口211与循环回路213相通，所述油
孔212呈圆周环绕在转轴21的轴心外表面，所述轴臂1中设有油道11与油封12，该油道11的
一端通过油封12与油泵4延伸出的油管密封连接，而油道11的另一端相通于油孔212，所述
循环回路213组成有出油孔13a、回油路13b、密封圈13c、阀门13d，所述回油路13b通过出油
孔13a与油道11相互贯通，所述回油路13b靠近于出油孔13a的一端安装有密封圈13c，所述
回油路13b与阀门13d配合的一端设置有抽吸件b1，所述抽吸件b1包括有流槽b11与抽吸泵
b12，所述流槽b11的槽心机械连接有抽吸泵b12，流槽b11上插嵌固定有滤膜。

[0025] 下面对上述技术方案中的工业机器人的工作原理作如下说明：

[0026] 传送台9上置放工件，启动控制机台8，传送台9运动，上支臂2与下支臂3作业完成自动上料/下料、工件翻转、工件转序工作，而在上支臂2、下支臂3作业时，油泵4所设有的润
滑系统为转轴21提供润滑作业，转轴21不断运动下将润滑油挤出，在挤出轴心时，启动抽吸
泵b12，溢出口211配合的循环回路213内部产生负压，将油液吸入，在油液被挤出在转轴21
外之前，对多余的油液进行回收处理，即可防止润滑油粘附在外表面形成油泥、胶质沉积物
极易吸附污物，造成关节处的运动摩擦副表面磨损严重，又能够避免润滑液溢出滴落在物
料上污染物料导致物料质检不合格的问题，吸入在循环回路213中的润滑油在流槽b11设有
的滤膜被过滤处理，再次通过出油孔13a排出到油道11中进行供给，减少了润滑油的浪费。

[0027] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存
在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0028] 因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的
含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所
涉及的权利要求。