移动机器人

摘要

本发明提供一种移动机器人，能够对应于其他物体或移动体的动作执行多种多样的动作以能够扩大利用范围。移动机器人具备：机器人主体、控制单元、走行单元和检测单元。控制单元具备：将由检测单元检测的检测信息按时间序列存储的存储部、作成机器人主体的周围的地图的地图作成部、检测不同于机器人主体的移动体的移动体检测部、将表示机器人主体的移动路径的机器人路径信息和表示移动体的移动路径的移动体路径信息与地图相关联的路径控制部、基于机器人路径信息和移动体路径信息协调机器人主体相对于移动体移动的协调移动控制部。

权利要求

1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人具备：机器人主体、用于使所述机器人主体移动的移动单元、检测至所述机器人主体的移动范围中的周围物体的距离和方向的检测单元、以及控制所述移动单元和所述检测单元的控制单元，其中，所述控制单元具备：按时间序列存储由所述检测单元检测的检测信息的存储部；

基于存储于所述存储部的检测信息，作成所述机器人主体的周围的地图并存储于所述存储部的地图作成部；

检测不同于所述机器人主体的移动体的移动体检测部；

使表示所述机器人主体的移动路径的机器人路径信息与由所述地图作成部作成的地图相关联地存储于所述存储部的机器人路径信息存储部；

使表示所述移动体的移动路径的移动体路径信息与由所述地图作成部作成的地图相关联地存储于所述存储部的移动体路径信息存储部；以及基于所述机器人路径信息和所述移动体路径信息使所述机器人主体相对于所述移动体协调移动的协调移动控制部。

2.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，

所述协调移动控制部以使所述机器人主体的移动路径相对于所述移动体的移动路径从后接连重合的方式由所述移动单元使所述机器人主体移动，由此使所述机器人主体追从所述移动体移动。

3.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，

所述协调移动控制部以使所述机器人主体的移动路径相对于所述移动体的移动路径不重合的方式由所述移动单元使所述机器人主体移动，由此使所述机器人主体在规定的移动区域与所述移动体进行分担而移动。

4.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，

所述协调移动控制部判定所述移动体的移动路径是否相对于所述机器人主体的移动路径从后接连重合，判定为重合的情况下由所述移动单元使所述机器人主体移动，由此使所述机器人主体相对于所述移动体先导移动。

5.如权利要求1～4任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述控制单元具备比较由所述地图作成部作成的新的地图和存储于所述存储部的旧的地图，由此检测所述机器人主体的周围物体有无的变化的物体变化检测部。

6.如权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，

所述地图作成部作成将所述机器人路径信息和所述移动体路径信息相关联的低分辨率且广范围的广域地图和用于由所述物体变化检测部检测所述机器人主体的周围物体有无的变化的高分辨率的窄域地图。

7.如权利要求1～6任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述控制单元具备：

使表示是否为能够作业的区域的作业区域信息相对于由所述地图作成部作成的地图相关联地存储于所述存储部的作业区域信息存储部；以及比较由所述地图作成部作成的新的地图和存储于所述存储部的旧的地图，由此检测所述作业区域信息的变化的作业区域信息变化检测部。

8.如权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，

所述地图作成部作成包括所述机器人路径信息和所述移动体路径信息的低分辨率且广范围的广域地图和用于由所述作业区域信息变化检测部检测所述作业区域信息的变化的高分辨率的窄域地图。

9.如权利要求1～8任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述控制单元具备使表示从作业对象排除的区域的排除区域信息相对于由所述地图作成部作成的地图相关联地存储于所述存储部的排除区域信息存储部。

说明书

移动机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种能够自律走行的移动机器人。

背景技术

[0002] 以往，服务机器人或家用机器人等能够自律走行的移动机器人中，具体地实用化有扫除机器人或警备机器人、搬运机器人、向导机器人、看护机器人、农业机器人等各种移动机器人。这样的移动机器人具备：用于使机器人主体移动的移动单元、检测距机器人主体的移动范围中的周围物体的距离和方向的检测单元、控制移动单元和检测单元的控制单元。

[0003] 另外，作为用于移动机器人自律走行的技术，采用称作SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：同步定位与地图构建)的自我位置推定和环境地图作成的技术。作为环境地图有时使用基于移动机器人的移动范围内物体的有无作成的占用栅格地图(例如参照专利文献1)。占用栅格地图将移动范围的平面或空间分割为多个区划(单区)进行存储，并对分割的各区划给予对应于物体的有无的单区值。

[0004] 移动机器人通过SLAM技术推定自我位置，并且基于作成的占用栅格地图的单区值判断物体的有无，设定移动路径而自律走行。即，存在物体的区划定为不能通过，不存在物体的区划连续并对机器人主体能够通过的区域设定移动路径，与占用栅格地图相关联地存储移动路径信息。但是，物体中既有像建筑物的墙壁或柱子、固定家具、固定物等这样通常不移动的不动体，也有可被人移动的小型的家具或储备品、杂物类等可动体或者自身移动的人或动物、汽车、其他移动机器人等移动体。

[0005] 识别作为移动体的人(对象者)并检知对象者的位置，在地图上设定至对象者的移动路线，依照设定的路线追随对象者的技术已经被提出(例如参照专利文献2)。专利文献2中记载的移动机器人(自律移动装置)是追从于对象者的看护用或宠物用、警备監視用、屋内扫除用的机器人，构成为基于由撮像单元拍摄的画面判断是否为对象者，为对象者的情况下算出至其位置的最佳移动路线，依照移动路线追随对象者。

[0006] 在先技术文献

[0007] 专利文献

[0008] 专利文献1：日本专利申请(特开)JP2017‑157087

[0009] 专利文献2：日本专利申请(特开)JP2018‑49438

发明内容

[0010] 发明要解决的课题

[0011] 专利文献2所记载那样的以往移动机器人是将作为追随对象者的移动体的位置处理为地图上的点(一个坐标)进行存储，沿向该点的移动路线移动的，不能进行与移动体移动情况下的移动路径相应的任意动作。因此，以往的移动机器人难以对应于进行各种动作的移动体进行多种多样的动作，机器人的利用范围受到限定。

[0012] 本发明的目的是提供能够对应于移动体的动作执行多种多样的动作以能够扩大利用范围的移动机器人。

[0013] 用于解决课题的手段

[0014] 本发明的移动机器人具备：机器人主体、用于使所述机器人主体移动的移动单元、检测至所述机器人主体的移动范围中的周围物体的距离和方向的检测单元、以及控制所述移动单元和所述检测单元的控制单元，其中，所述控制单元具备：按时间序列存储由所述检测单元检测的检测信息的存储部；基于存储于所述存储部的检测信息，作成所述机器人主体的周围的地图并存储于所述存储部的地图作成部；检测不同于所述机器人主体的移动体的移动体检测部；使表示所述机器人主体的移动路径的机器人路径信息与由所述地图作成部作成的地图相关联地存储于所述存储部的机器人路径信息存储部；使表示所述移动体的移动路径的移动体路径信息与由所述地图作成部作成的地图相关联地存储于所述存储部的移动体路径信息存储部；以及基于所述机器人路径信息和所述移动体路径信息使所述机器人主体相对于所述移动体协调移动的协调移动控制部。

[0015] 根据这样的本发明，移动机器人的控制单元将自己的移动路径作为机器人路径信息存储，并将其他移动体的移动路径作为移动体路径信息存储，协调移动控制部基于机器人路径信息和移动体路径信息，使机器人主体相对于移动体协调移动，由此能够使机器人主体相对于移动体高效率地移动，并且能够对应于移动体的动作执行多种多样的动作，以能够扩大移动机器人的利用范围。并且，控制单元具备检测移动体的移动体检测部，由此能够高精度地检测移动体，能够可靠地执行相对移动体的协调动作。

[0016] 本发明中优选，所述协调移动控制部以使所述机器人主体的移动路径相对于所述移动体的移动路径从后接连重合的方式由所述移动单元使所述机器人主体移动，由此使所述机器人主体追从所述移动体移动。

[0017] 根据这样的构成，协调移动控制部使机器人主体以从后接连重合于移动体的移动路径的方式移动而追从移动体，由此能够使机器人主体执行从移动体的后方追从的追从动作。即，不是单纯地向移动体移动，而是移动机器人模仿移动体移动过的路径而从后接连移动，由此能够执行与移动体协调的作业等。

[0018] 本发明中优选，所述协调移动控制部以使所述机器人主体的移动路径相对于所述移动体的移动路径不重合的方式由所述移动单元使所述机器人主体移动，由此使所述机器人主体在规定的移动区域与所述移动体进行分担而移动。

[0019] 根据这样的构成，协调移动控制部使机器人主体以不重合于移动体的移动路径的方式移动，使机器人主体在规定的作业区域与移动体分担地移动，由此能够使机器人主体执行与移动体不重合的分担作业。即，机器人主体在规定的作业区域中与移动体移动过(或正在移动)的路径不同的路径中移动，由此能够与移动体分担作业的同时进行协调动作。

[0020] 本发明中优选，所述协调移动控制部判定所述移动体的移动路径是否相对于所述机器人主体的移动路径从后接连重合，判定为重合的情况下由所述移动单元使所述机器人主体移动，由此使所述机器人主体相对于所述移动体先导移动。

[0021] 根据这样的构成，协调移动控制部以使移动体从后接连重合于机器人主体的移动路径而移动的方式使机器人主体相对于移动体先导移动，由此能够使机器人主体执行先导移动体的先导动作。即，判定移动体对机器人主体追从而来的状况的同时使机器人主体移动，由此能够使得机器人主体进行先导的同时执行与移动体协调的作业。

[0022] 本发明中优选，所述控制单元具备比较由所述地图作成部作成的新的地图和存储于所述存储部的旧的地图，由此检测所述机器人主体的周围物体有无的变化的物体变化检测部。

[0023] 根据这样的构成，物体变化检测部比较新的地图和旧的地图，检测机器人主体的周围物体的有无的变化，由此能够与移动范围的变化对应使机器人主体的动作变化。例如作业者使能够移动的物体发生移动的情况下，由于因该物体而未能通过的区域成为能够通过的区域，所以能够使机器人主体1移动以在该区域AO中通过。

[0024] 本发明中优选，所述地图作成部作成将所述机器人路径信息和所述移动体路径信息相关联的低分辨率且广范围的广域地图和用于由所述物体变化检测部检测所述机器人主体的周围物体有无的变化的高分辨率的窄域地图。

[0025] 根据这样的构成，地图作成部作成广域地图和窄域地图，由此能够基于将机器人路径信息和移动体路径信息相关联的低分辨率且广范围的广域地图来识别移动范围全域的同时，基于用于由物体变化检测部检测机器人主体的周围物体的有无的变化的窄域地图来可靠地检测周围物体的有无的变化。另外，能够使与广域地图比较数据量少的窄域地图大量地事先存储于存储部。

[0026] 本发明中优选，所述控制单元具备：使表示是否为能够作业的区域的作业区域信息相对于由所述地图作成部作成的地图相关联地存储于所述存储部的作业区域信息存储部；以及比较由所述地图作成部作成的新的地图和存储于所述存储部的旧的地图，由此检测所述作业区域信息的变化的作业区域信息变化检测部。

[0027] 根据这样的构成，作业区域信息存储部使表示是否为能够作业的区域的作业区域信息相对于地相关联地存储于存储部，作业区域信息变化检测部通过比较新的地图和旧的地图来检测作业区域信息的变化，由此能够与作业区域信息的变化对应使机器人主体的动作变化。例如，作业者使物体的位置发生移动的情况下由于一直未能作业的区域变为能够通过的区域，所以能够由走行单元使机器人主体移动以在该区域作业。

[0028] 本发明中优选，所述地图作成部作成包括所述机器人路径信息和所述移动体路径信息的低分辨率且广范围的广域地图和用于由所述作业区域信息变化检测部检测所述作业区域信息的变化的高分辨率的窄域地图。

[0029] 根据这样的构成，地图作成部除了广域地图还作成用于由作业区域信息变化检测部检测作业区域信息的变化的高分辨率的窄域地图，由此能够可靠地检测作业区域信息的变化。另外，能够使与广域地图比较数据量少的窄域地图大量地事先存储于存储部。

[0030] 本发明中优选，所述控制单元具备使表示从作业对象排除的区域的排除区域信息相对于由所述地图作成部作成的地图相关联地存储于所述存储部的排除区域信息存储部。

[0031] 根据这样的构成，排除区域信息存储部使排除区域信息相对于地图相关联地存储于存储部，由此能够使机器人主体的动作相对于根据排除区域信息从作业对象排除的区域变化。例如作业者在某区域已经作业的情况下，以将该区域从作业对象排除的方式存储排除区域信息，由此能够以使该区域中不作业的方式使机器人主体动作。

附图说明

[0032] 图1是本发明的一实施方式所涉及的移动机器人的框图；

[0033] 图2是表示移动机器人中的存储部所存储的信息的图；

[0034] 图3是表示移动机器人中的控制单元的区域信息控制部的图；

[0035] 图4是表示控制单元的物体检测控制部的图；

[0036] 图5是表示移动机器人的移动范围的占用栅格地图的直接值的概念图；

[0037] 图6是表示占用栅格地图的作成经过的概念图；

[0038] 图7是表示移动机器人作成的窄域地图的概念图；

[0039] 图8是表示移动机器人的动作的流程图；

[0040] 图9是表示移动机器人的作为协调移动的追从动作的图；

[0041] 图10是表示移动机器人的作为协调移动的追从动作的流程图；

[0042] 图11是表示移动机器人的作为协调移动的分担动作的图；

[0043] 图12是表示移动机器人的作为协调移动的分担动作的流程图；

[0044] 图13是表示移动机器人的作为协调移动的先导动作的图；

[0045] 图14是表示移动机器人的作为协调移动的先导动作的流程图；

[0046] 图15是表示移动机器人的其他动作的图；

[0047] 图16是表示移动机器人的再其他动作的图。

[0048] 附图标记说明

[0049] 1机器人主体，2控制单元，3走行单元(移动单元)，4检测单元，25地图作成部，26路径控制部(机器人路径信息存储部、移动体路径信息存储部)，27区域信息控制部，28协调移动控制部，29物体检测控制部，30存储部，31地图信息，32机器人路径信息，33移动体路径信息，34作业区域信息，35排除区域信息，100移动体，271作业区域信息存储部，272作业区域信息变化检测部，273排除区域信息存储部，291移动体检测部，292物体变化检测部，311广域地图，312窄域地图，A作业区域(移动范围)，M、M1、M2占用栅格地图(地图)，O物体，R1、R2移动路径。

具体实施方式

[0050] 以下，基于图1～图16说明本发明的一实施方式。

[0051] 如图1所示，本实施方式的移动机器人具备：机器人主体1、驱动控制机器人主体1的控制单元2、作为使机器人主体1移动的移动单元的走行单元3、用于检测机器人主体1的周围物体的检测单元4、用于与其他机器通信的通信单元5、接受来自其他机器等的指示的指示接受单元6、用于伴随机器人主体1的移动进行作业的作业单元7。该移动机器人通过SLAM技术进行自我位置推定和环境地图作成，基于每个存储于控制单元2的对象空间(移动范围)的地图和/或走行计划，机器人主体1通过走行单元3自律走行。作为该地图利用后述的占用栅格地图。

[0052] 机器人主体1具备未图示的机身和底盘，走行单元3例如具备左右一对车轮和分别独立地旋转驱动一对车轮的马达。通信单元5是通过Wi‑Fi(Wireless Fidelity(无线上网)、注册商标)或Bluetooth((蓝牙)注册商标)、红外线通信等各种无线通信方式在机器人主体1与其他机器之间双向进行通信的，具备未图示的天线或红外线发光部等。通信单元5可以是通过规定频率的电波或红外线直接与其他机器进行通信的，也可以是经由局域网(LAN：Local Area Network)或广域网(WAN：Wide Area Network)等网络线路、用于移动电话等的无线和有线电话网等与其他机器进行通信的。

[0053] 在此，作为与通信单元5通信的其他机器，例如可以是移动电话、智能手机、平板终端、笔记本电脑、PDA(Personal Digital Assistant：个人数字助理)、智能手表、智能音箱等无线通信装置，也可以是进行基于红外线的信号的接收发送的遥控器，也可以是以有线方式与机器人主体1连接而进行通信的装置。指示接受单元6例如是根据经由通信单元5从其他机器接收的信号接受指示的。另外指示接受单元6也可以是设于机器人主体1的触摸传感器式的开关，也可以是由接收声音的麦克风和分析声音判别指示的声音识别单元构成的。进而，指示接受单元6还可以是通过照相机等撮像单元拍摄作业者，基于拍摄的画面分析作业者的动作，由此接受来自作业者的指示的单元。

[0054] 例如若移动机器人是扫除机器人，则作业单元7是吸引对象空间的地面的灰尘等的吸引单元或对地面等擦拭扫除的擦拾单元等。另外，若移动机器人是警备机器人，则作业单元7是拍摄对象空间的入侵者等的照相机等撮像单元或对入侵者发出警报的警报单元、经由通信单元5对其他机器等发送警报的发送单元等。若移动机器人是搬运机器人，则作业单元7是抬起重物搬运的搬送单元。若移动机器人是向导机器人，则作业单元7是对向导对象通过光传递消息的发光单元、或通过声音传递消息的声音向导单元等。若移动机器人是看护机器人，则作业单元7是对看护对象者进行动作辅助的单元、或搬送物体的单元等。若移动机器人是农业机器人，则作业单元7是耕种作为对象空间的农地或进行施肥或农作物收割等的单元。这样的作业单元7可以直接设于机器人主体1，也可以由与机器人主体1分体设置的机器构成。

[0055] 检测单元4例如具备：设于移动体主体1的前部的前方传感器、设于移动体主体1的上部的环境传感器和设于移动体主体1的后部的后方传感器。环境传感器是将红外线激光等的激光向周围照射，测量至物体的距离的激光扫描仪(LIDAR(Light Detection and Ranging：激光探测与测量；或Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测量))。该环境传感器以通过SLAM技术取得的自我位置即传感器中心和方位作为基准位置(x，y，θ)T，基于距传感器中心的距离和绕传感器中心的角度(方向)检测物体的有无和位置。该物体检测(以下有时单称为扫描)中，环境传感器的1个周期(例如1个旋转、360°)量的检测中基于以规定的分辨率(例如1°)照射的激光束以1个周期量的检测值为1个单位(1个扫描)，该1个扫描的检测值作为检测信息按时间序列存储于存储部30。

[0056] 控制单元2具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等运算单元和ROM(Read‑Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机读取存储器)等存储单元而控制移动体主体1的动作，其具备控制走行单元3的走行控制部21、控制检测单元4的检测控制部22、控制通信单元5的通信控制部23和控制作业单元7的作业控制部24。进而，控制单元2具备如后述的占用栅格地图的作成所涉及的地图作成部25、路径控制部(机器人路径信息存储部、移动体路径信息存储部)26、区域信息控制部(作业区域信息存储部)27、协调移动控制部28、物体检测控制部29和存储作成的占用栅格地图和各种数据的存储部30而构成。

[0057] 图2是表示存储于移动机器人中的存储部30的信息的图。如图2所示，存储部30中作为地图作成部25作成的地图信息31存储广域地图311和窄域地图312。该广域地图311和窄域地图312是后述的占用栅格地图M，存储着伴随移动机器人的行动实时更新的新的地图和过去作成的旧的地图。另外，存储部30中存储路径控制部26作成的机器人路径信息32和移动体路径信息33。机器人路径信息32是表示机器人主体1的移动路径的，被与广域地图311相关联地存储。移动体路径信息33是表示不同于机器人主体1的移动体100(后述)的移动路径的，被与广域地图311相关联地存储。存储部30中存储区域信息控制部27作成的作业区域信息34及排除区域信息35。

[0058] 图3是表示移动机器人中的控制单元2的区域信息控制部27的图。区域信息控制部27具备作业区域信息存储部271、作业区域信息变化检测部272和排除区域信息存储部273。
作业区域信息存储部271将表示是否为能够作业的区域的作业区域信息34相对于广域地图
311和/或窄域地图312相关联地存储于存储部30。作业区域信息变化检测部272基于广域地图311和/或窄域地图312比较旧的地图和新的地图，由此检测作业区域信息34的变化，作业区域信息存储部271基于检测结果更新作业区域信息34。排除区域信息存储部273将表示从作业对象排除的区域的排除区域信息35相对于广域地图311和/或窄域地图312相关联地存储于存储部30。

[0059] 图4是表示控制单元2的物体检测控制部29的图。物体检测控制部29具备移动体检测部291和物体变化检测部292。移动体检测部291基于广域地图311和/或窄域地图312将检测单元4检测的机器人主体1的周围物体中自主移动的物体作为移动体100检测，将检测的移动体100的信息交接给路径控制部26，与占用栅格地图M相关联地作为移动体路径信息33存储。物体变化检测部292基于广域地图311和/或窄域地图312比较旧的地图和新的地图，由此检测机器人主体1的周围物体的变化，将被人等移动的物体作为可动体识别，将因可动体的移动而作业区域变化的情节交接给作业区域信息存储部271，使作业区域信息存储部271更新作业区域信息34。

[0060] 接着，参照图5、图6说明占用栅格地图的作成所涉及的基本的概念。图5是表示移动机器人的移动范围的占用栅格地图M的直接值的概念图，图6是表示占用栅格地图M的作成经过的概念图。占用栅格地图M将对象空间规定为二维平面，将该平面分割为规定尺寸(例如5平方厘米)的栅格，对每个分割的区划即单区C设定单区值(区划值)。作为该占用栅格地图M的作成方法，例如光线投射法(ray casting)是标准的，以下说明使用光线投射法的占用栅格地图M的作成步骤。

[0061] 在光线投射法中，从传感器中心伸出模拟激光束的直线，更新光束通过的单区C的值。如图6所示，若激光扫描仪(环境传感器)的测量范围为圆内，则处于光束照到物体的位置的单区C为占用(例如单区值＝1)，光束通过的单区C为自由(例如单区值＝‑1)。测量范围内没有物体的情况下光束不返回，所以为未观测，通常不改变单区值。占用栅格地图M的单区值借助对数优势管理，加算多个扫描的单区值计算对数优势。例如某单区C的占用为3次、自由为2次，则对数优势为3+(‑2)＝1。根据该对数优势计算占用概率。其中，图6中为了简便，简单地将单区值涂盖。

[0062] 接着，使用图5、图6说明本发明的占用栅格地图M的作成方法的方案。图5是占用栅格地图M的直接值，实际环境中设存在墙壁W和物体O。图6(A)是控制单元2通过检测单元4取得第1次扫描(360°扫描)时的占用栅格地图M的单区值。在此，第1次扫描的自由单区Cf1以白色表示。同样地，图6(B)、(C)是第2次扫描、第3次扫描的单区值，这些自由单区Cf2、Cf3分别以中间灰和深灰表示。图6中占用单区Co都以黑色表示，未观测的单区Cn以浅灰表示。各扫描中照射多条(例如每1°有360条)激光束，对每1条激光束通过的单区如上所述通过对数优势计算单区值。

[0063] 另外，占用栅格地图M需要反映环境的变化随时更新，作为其更新频度可考虑以实际时间更新的情况和每日定期更新的情况等各种方式。另外，要减小地图形状的歪曲而保持一贯性，需要进行循环闭包。在此，循环是指移动体在相同场所通过的环绕路径，对循环进行检测而消除地图的歪曲的处理称作循环闭包。具体地，检测移动机器人的走行轨迹的循环，通过姿势调整进行循环闭包。姿势调整是使用表示移动机器人的位置的约束关系的姿势曲线图进行的技术，姿势曲线图由表示移动机器人的位置的节点和表示节点间的相对位置的弧线构成，能够表示移动机器人的推定位置和测量值的偏差。姿势调整将该偏差最小化，由此修正地图的歪曲。

[0064] 如以上所示作成的占用栅格地图M、作为路径信息的节点以及弧线被作为地图信息31存储于存储部30。作为该地图信息31存在随着移动机器人的行动而实时作成、更新的新的地图和此前作成存储的旧的地图。旧的地图是每隔适宜的时间间隔，与当时时刻相关联地被保留的，包含存在于对象空间(或者过去存在)的物体等的信息的地图。另外，图2所示的地图信息31中，广域地图311包含对于对象空间整体的单区C的单区值，该广域地图311与机器人路径信息32及移动体路径信息33相关联。另一方面，地图信息31中，窄域地图312是随着机器人主体1的作为周围物体的可动体和/或作业区域的变化而详细存储其形状和有无、移动等的变化的地图，利用于物体变化检测部292和作业区域信息变化检测部272。

[0065] 图7是表示移动机器人作成的窄域地图的概念图。如图7所示，在作为广域地图311的占用栅格地图M1中，对存在于其一部的物体O的周围的有限的单区C作成作为窄域地图312的占用栅格地图M2。占用栅格地图M1的单区C被分割为比较粗的栅格(例如5平方厘米的栅格)，相对于此，占用栅格地图M2中，对每个分割为细栅格(例如1平方厘米的栅格)的单区Ca设定单区值。该占用栅格地图M2通过对每个单区Ca规定自由单区或占用单区由此能够详细展现物体O的形状。另外，随着时间推移而物体O移动的情况下，即，处于图7(A)所示的位置的物体O移动到图7(B)所示的位置的情况下，原始的占用栅格地图M2被删除或作为旧的地图(窄域地图312)被保留，作成新位置的占用栅格地图M2，作为窄域地图312存储于存储部30。这样地随时作成占用栅格地图M2(窄域地图312)，物体变化检测部292和作业区域信息变化检测部272参照该窄域地图312，由此能够实时检测物体O(可动体)的移动和作业区域信息34的变化。

[0066] 接着，同时参照图8说明移动机器人的动作。图8是表示移动机器人的动作的流程图。移动机器人以规定周期(例如1秒程度的短时间)反复进行图8所示的步骤ST1～ST10由此作成或更新对象空间的占用栅格地图M的同时基于作成的占用栅格地图M通过走行单元3而自律走行，并且使用作业单元7进行作业。

[0067] 移动机器人中随着行动开始，指示接受单元6接受来自使用者或其他机器的指示(指示接受工序：步骤ST1)。作为该指示接受工序(步骤ST1)中接受的指示是有关于后述的协调移动中执行的追从动作模式、分担动作模式和先导动作模式中任一移动模式的指示，或者也可以是执行单独动作模式的指示。作为指示接受单元6接受来自使用者的指示的方法，指示接受单元6可以基于通过通信单元5从其他机器接收的信号判断指示内容，指示接受单元6是麦克风的情况下可以接受利用声音的指示，指示接受单元6是照相机的情况下可以接受利用姿态手势等的指示。指示接受单元6判断接受的指示并交接给控制单元2，控制单元2使指示信息存储于存储部30。此外，指示接受工序(步骤ST1)中没有接受到指示的情况下，控制单元2不执行后述的步骤ST8、ST9，控制机器人主体1反复执行步骤ST2～ST7。

[0068] 接着指示接受工序(步骤ST1)之后，控制单元2通过检测控制部22驱动控制环境传感器检测周围物体以取得检测信息(检测信息取得工序：步骤ST2)并通过SLAM技术推定自我位置的同时将由环境传感器检测的检测值与自我位置相关联地作为检测信息存储于存储部30(检测信息存储工序：步骤ST3)。检测信息以环境传感器的1个周期量的检测值为1个扫描，以该1个扫描为一个检测信息存储于存储部30。接着，控制单元2基于存储于存储部30的检测信息使地图作成部25作成占用栅格地图M(地图作成或更新工序：步骤ST4)，使作成的占用栅格地图M存储于存储部30。该地图作成或更新工序(步骤ST4)中，作成对象空间整体的占用栅格地图M1作为广域地图311存储于存储部30，并与可动体的有无或移动、区域的变化相应地，关于该可动体的周边或变化的区域作成高分辨率的占用栅格地图M2作为窄域地图312存储于存储部30。

[0069] 接着，控制单元2使物体检测控制部29检测机器人主体1的周边物体，移动体检测部291检测移动体100(移动体检测工序：步骤ST5)，并且物体变化检测部292根据物体的变化判别可动体。移动体检测工序(步骤ST5)中，移动体检测部291和物体变化检测部292通过比较由地图作成部25作成的新的占用栅格地图M1、M2和存储于存储部30的旧的占用栅格地图M1、M2，来检测机器人主体1的周围物体的有无的变化。像这样比较新的地图和旧的地图，通过运算求取新旧地图间的差异，由此移动体检测部291检测移动体100，物体变化检测部292判别可动体的有无和移动。移动体检测部291判别物体是否在继续移动，将在继续移动的物体判别为移动体100。物体变化检测部292检测物体出现或移动后是否静止或者存在着的物体是否没有了，判别该物体的状态是否在继续，将移动后处于静止这样的物体判别为可动体。

[0070] 接着，控制单元2使区域信息控制部27按对象空间内的每个区域识别区域信息，使区域信息存储于存储部30(区域信息作成或更新工序：步骤ST6)。作为该区域信息例如有，作成的占用栅格地图M中机器人主体1能够通过的可通过区域、存在墙壁W或物体O而机器人主体1不能通过的不可通过区域、指示接受工序(步骤ST1)中从使用者收到了要作业或不要移动的指示的指示区域等，区域信息控制部27使该各区域信息与占用栅格地图M相关联地存储于存储部30。另外，区域信息控制部27的作业区域信息存储部271将表示是否为能够使用作业单元7作业的区域的作业区域信息34与占用栅格地图M相关联地存储于存储部30。在此，作业区域的变化的判断是与前述的物体变化检测部292同样地，通过作业区域信息变化检测部272将旧的地图和新的地图比较而检测物体的有无的变化来进行的。另外，区域信息控制部27的排除区域信息存储部273使表示从作业对象排除的区域的排除区域信息35与占用栅格地图M相关联地存储于存储部30。

[0071] 接着，控制单元2使路径控制部26使表示对象空间内的机器人主体1的移动路径的机器人路径信息32存储于存储部30，并使表示不同于机器人主体1的移动体100的移动路径的移动体路径信息33存储于存储部30(路径信息作成或更新工序：步骤ST7)。机器人路径信息32以基于如前所述作成的占用栅格地图M和各种区域信息(作业区域信息34、排除区域信息35等)的、并且与移动模式对应的相对移动体100的位置关系和/或移动体100的移动速度和方向等作为运算参数，通过路径控制部26进行运算，被算出机器人主体1能够移动且能够高效率地移动的路径。移动体路径信息33基于在前述的移动体检测工序(步骤ST5)移动体检测部291检测出的移动体100的移动，通过路径控制部26进行随时运算而算出。另外，基于算出的移动体路径信息33，路径控制部26补正机器人路径信息32。

[0072] 接着，控制单元2通过走行控制部21使机器人主体1移动或停止(移动或停止工序：步骤ST8)。该移动或停止工序(步骤ST8)中，基于由路径信息作成或更新工序(步骤ST7)设定的机器人路径信息32，沿着沿该路径的行进路使机器人主体1移动或使沿着路径移动的机器人主体1停止。走行控制部21驱动控制走行单元3，由此进行调整机器人主体1的走行速度或进行前进、后退、转向等走行动作并避让由前方传感器或后方传感器检测出的障害物或暂时停止等以适宜控制机器人主体1的走行。另外，控制单元2判断作成的占用栅格地图M和各种区域信息、机器人路径信息32、移动体路径信息33等存在任何不齐全、走行不能继续的情况下，也会使机器人主体1的走行停止，直至由下次以降的更新取得地图信息或区域信息、路径信息的整合性保持停止状态。

[0073] 接着，控制单元2通过协调移动控制部28使机器人主体1与移动体100协调移动，执行协调移动(协调移动执行工序：步骤ST9)。此外，该协调移动执行工序(步骤ST9)当移动模式是单独动作模式或由移动体检测工序(步骤ST5)没能判别移动体100或没能取得移动体路径信息33等执行协调移动的条件不齐全的情况下会被跳过。协调移动执行工序(步骤ST9)中，协调移动控制部28基于指示接受工序(步骤ST1)接受的指示，执行后述的追从动作模式、分担动作模式和先导动作模式中任一移动模式。

[0074] 接着，控制单元2判断是否继续机器人主体1的行动(步骤ST10)，继续行动的情况下(步骤ST10中为“是”)，返回指示接受工序(步骤ST1)，反复进行前述的各步骤ST1～ST9。步骤ST10中不继续行动的情况下(步骤ST10为“否”)，控制单元2使机器人主体1的各部分的动作停止使行动停止。

[0075] 接着，参照图9、图10，说明追从动作模式中的移动机器人的动作。图9是表示移动机器人的作为协调移动的追从动作的图。图10是表示追从动作的流程图。图9(A)～(C)中，对象空间整体被作为作业区域A与占用栅格地图M相关联，该作业区域A被作为作业区域信息34存储于存储部30。另外，存在于对象空间的物体的移动由移动体检测部291检测，将该物体判别为移动体100，移动体100的移动路径R2被作为移动体路径信息33与占用栅格地图M相关联。进而，用于追从移动体100算出的机器人主体1的移动路径R1被作为机器人路径信息32与占用栅格地图M相关联。

[0076] 首先，行动开始时，如图9(A)所示，设机器人主体1位于始点S1，从开始时刻规定时间中移动体100从始点S2沿移动路径R2发生了移动。在此，如图10所示，控制单元2的协调移动控制部28基于通过前述的路径信息作成或更新工序(步骤ST7)存储于存储部30的移动体路径信息33，取得移动体100的移动路径R2(移动体路径信息取得工序：步骤ST21)。接着，协调移动控制部28基于通过路径信息作成或更新工序(步骤ST7)存储于存储部30的机器人路径信息32，沿着机器人主体1的移动路径R1开始走行，追随移动体100(移动体追从工序：ST22)。从走行开始至到达移动体100的移动路径R2，如图9(B)所示，沿着至移动路径R2最短距离的移动路径R1移动，移动体100的追随中，如图9(C)所示，以从后接连重合于移动体100的移动路径R2的方式随时更新机器人主体1的移动路径R1，沿移动路径R1继续追随移动体
100。

[0077] 以追随移动体100的方式使机器人主体1移动，并且控制单元2通过作业控制部24控制作业单元7执行规定的协调作业或停止作业(协调作业执行或停止工序：ST23)。即，追从动作模式中，追随移动体100的同时与移动体100协调地执行作业。作为该协调作业能够示例这样的作业：例如移动机器人是扫除机器人、移动体100是其他扫除机器人的情况下，机器人主体1对移动体100进行了吸入扫除后的地面执行擦拭扫除。这时，移动体100也可以是人，机器人主体1对人进行清扫扫除后的地面执行吸入扫除或擦拭扫除。此外，移动机器人是扫除机器人之外的机器人，追从其他作业机器人或人、汽车等的同时协调进行的作业能够任意选择，能够在警备或搬运、向导、看护、农业等各种领域中执行适宜的作业。

[0078] 接着，参照图11、图12说明分担动作模式中的移动机器人的动作。图11是表示移动机器人的作为协调移动的分担动作的图。图12是表示分担动作的流程图。图11(A)～(C)中，对象空间整体被作为作业区域A与占用栅格地图M相关联，该作业区域A被作为作业区域信息34存储于存储部30。该作业区域A如图11中点划线的边界线K表示所示，被分割为机器人主体1执行作业的作业区域A1和移动体100执行了作业的作业区域A2。即，移动体检测部291检测的移动体100的移动路径R2被作为移动体路径信息33与占用栅格地图M相关联，根据该移动路径R2移动体100已经执行了作业的区域为作业区域A2，用于与该移动体100分担执行作业而算出的机器人主体1的移动路径R1作为机器人路径信息32与占用栅格地图M相关联。

[0079] 首先，行动开始时，如图11(A)所示，设机器人主体1位于始点S1，从开始时刻规定时间中移动体100从始点S2沿移动路径R2发生了移动。在此，如图12所示，控制单元2的协调移动控制部28基于通过前述的路径信息作成或更新工序(步骤ST7)存储于存储部30的移动体路径信息33，取得移动体100的移动路径R2(移动体路径信息取得工序：步骤ST31)。接着，区域信息控制部27基于移动体100的移动路径R2通过运算求取移动体100的作业区域A2(移动体作业区域算出工序：ST32)，将该作业区域A2作为作业完成的区域更新存储部30的作业区域信息34(区域信息更新工序：ST33)。具体地，将占用栅格地图M中经移动体100移动的区域作为作业区域A2定为作业完成，此外的区域作为机器人主体1的作业区域A1，随着时间的推移若移动体100的移动路径R2变动，则与此相应地，将包括境界线K和作业区域A1、A2的作业区域信息34进一步更新。

[0080] 接着，路径控制部26对应于机器人主体1的作业区域A1将机器人主体1的移动路径R1(机器人路径信息32)更新(机器人路径信息更新工序：ST34)，控制单元2沿着移动路径R1开始机器人主体1的走行。这时，机器人主体1的移动路径R1设定为如图11(B)所示向着从移动体100的移动路径R2离开的方向，并如图11(C)所示逐渐靠近移动体100的移动路径R2，以使移动体100在终点E2停止后，对象空间整体中没有未作业区域的方式设定机器人主体1的作业区域A1和移动路径R1的终点E1。即，为了使占用栅格地图M中机器人主体1和移动体100分担作业，路径控制部26以使彼此的移动路径R1、R2尽量不重合且没有未作业区域而决定机器人主体1的移动路径R1。

[0081] 像这样地使机器人主体1在不同于移动体100的路径中移动，并且控制单元2通过作业控制部24控制作业单元7执行规定的协调作业或停止作业(协调作业执行或停止工序：ST35)。即，分担动作模式中，机器人主体1和移动体100分担作业区域A1、A2的同时移动机器人与移动体100协调执行作业。作为该协调作业，移动机器人和移动体100可以进行相同的作业，也可以进行不同的作业。另外，与上述同样地，关于移动机器人和移动体100执行的协调作业，可以执行扫除或警备、搬运、向导、看护、农业等各种领域中适宜的作业。

[0082] 接着，参照图13、图14说明先导动作模式中的移动机器人的动作。图13是表示移动机器人的作为协调移动的先导动作的图。图14是表示先导动作的流程图。图13(A)～(C)中，对象空间整体被作为作业区域A与占用栅格地图M相关联，该作业区域A被作为作业区域信息34存储于存储部30。并且，存在于对象空间的物体的移动由移动体检测部291检测，将该物体判别为移动体100，移动体100的移动路径R2被作为移动体路径信息33与占用栅格地图M相关联。进而，用于先导移动体100而算出的机器人主体1的移动路径R1被作为机器人路径信息32与占用栅格地图M相关联。

[0083] 首先，行动开始时，如图13(A)所示，设机器人主体1位于始点S1，从开始时刻规定时间中移动体100从始点S2沿着移动路径R2发生了移动。在此，如图13所示，控制单元2的协调移动控制部28基于通过前述的路径信息作成或更新工序(步骤ST7)存储于存储部30的移动体路径信息33，取得移动体100的移动路径R2(移动体路径信息取得工序：步骤ST41)。接着，协调移动控制部28基于通过路径信息作成或更新工序(步骤ST7)存储于存储部30机器人路径信息32，沿着机器人主体1的移动路径R1开始走行，先导移动体100(移动体先导工序：ST42)。从走行开始至到达移动体100的移动路径R2的前方为止，如图13(B)所示，沿着构成最短距离的移动路径R1移动，先导移动体100期间，如图13(C)所示，以移动体100的移动路径R2从后接连重合于机器人主体1的移动路径R1的方式随时更新移动路径R1，驱动控制机器人主体1的走行单元3。在此，移动机器人也可以具备报知单元，判定移动体100的移动路径R2正重合于还是离开机器人主体1的移动路径R1，若判定移动路径R2离开，则报知单元向移动体100通过光或声、通信进行报知。

[0084] 以先导移动体100的方式使机器人主体1移动，并且控制单元2通过作业控制部24控制作业单元7执行规定的协调作业或停止作业(协调作业执行或停止工序：ST43)。即，先导动作模式中，先导移动体100的同时与移动体100协调执行作业。作为该协调作业，与上述同样地，移动机器人和移动体100可以进行相同的作业，也可以进行不同的作业。并且，关于移动机器人和移动体100执行的协调作业，可以执行扫除或警备、搬运、向导、看护、农业等各种领域中适宜的作业。

[0085] 接着，参照图15、图16说明与上述的追从动作模式、分担动作模式和先导动作模式中任一移动模式同时或独立地执行的移动机器人的动作。图15是表示移动机器人的他的动作的图，是表示物体O发生了移动的情况下检测作业区域的变化，更新机器人主体1的移动路径R1而移动的动作的图。图16是表示移动机器人的再其他动作的图，是表示存在由使用者从作业对象排除的排除区域的情况下更新机器人主体1的移动路径R1而移动的动作的图。

[0086] 图15(A)～(C)中，对象空间整体被作为作业区域A与占用栅格地图M相关联，该作业区域A被作为作业区域信息34存储于存储部30。并且，行动开始时，如图15(A)所示，由于存在于对象空间的物体O的周围是不能作业的区域，所以作为从作业对象排除的排除区域A3与占用栅格地图M相关联，在存储部30中存储排除区域信息35。这样的具有作业区域A以及排除区域A3的占用栅格地图M中，以机器人主体1能够不囊括除排除区域A3外的作业区域A全体而移动的方式设定机器人主体1的移动路径R1。

[0087] 接着，机器人主体1的走行中或下次行动开始时，如图15(B)所示，作为可动体的物体O发生了移动的情况下，当作业区域信息变化检测部272检测出物体O的移动，作业区域信息存储部271对应移动后的物体O的位置更新作业区域信息34，删除旧的排除区域A3，作为未作业且能够作业的区域AO替换作业区域信息34，并且排除区域信息存储部273将新的排除区域A3与占用栅格地图M相关联地替换排除区域信息35。经这样地更新区域信息后，路径控制部26基于替换后的作业区域信息34更新机器人主体1的移动路径R1，控制单元2沿着移动路径R1使机器人主体1走行。接着，如图15(C)所示，作为可动体的物体O没有了的情况下，该情况由作业区域信息变化检测部272检出后，作业区域信息存储部271更新作业区域信息34，删除旧的排除区域A3，作为未作业且能够作业的区域AO替换作业区域信息34。经这样地更新区域信息后，路径控制部26基于替换后的作业区域信息34更新机器人主体1的移动路径R1，控制单元2沿着移动路径R1使机器人主体1走行。

[0088] 图16(A)～(C)中，对象空间整体被作为作业区域A与占用栅格地图M相关联，该作业区域A作为作业区域信息34存储于存储部30。并且，行动开始时，如图16(A)所示，占用栅格地图M中以机器人主体1能够不囊括作业区域A全体地移动的方式设定机器人主体1的移动路径R1。在此，指示接受工序(步骤ST1)中，从使用者接受的指示是从作业对象排除的区域的情况下，如图16(B)所示，排除区域信息存储部273将排除区域A4与占用栅格地图M相关联而更新排除区域信息35。经这样地更新区域信息后，路径控制部26基于更新的作业区域信息34和排除区域信息35更新机器人主体1的移动路径R1，控制单元2使机器人主体1沿着移动路径R1走行。接着，如图16(C)所示，进一步地根据由指示接受工序(步骤ST1)接受的指示而排除区域A4发生了变化的情况下，排除区域信息存储部273更新排除区域信息35，路径控制部26更新机器人主体1的移动路径R1。并且，机器人主体1的走行中接受到排除区域A4被解除的指示的情况下，曾为排除区域A4的区域变为未作业且能够作业的区域，所以作业区域信息存储部271更新作业区域信息34，路径控制部26更新机器人主体1的移动路径R1。

[0089] 根据这样的本实施方式，能够起到以下的作用和效果。

[0090] (1)移动机器人的控制单元2将自己的移动路径R1作为机器人路径信息32存储，并将移动体检测部291检测的移动体100的移动路径R2作为移动体路径信息33存储，协调移动控制部28基于机器人路径信息32和移动体路径信息33，使机器人主体1相对于移动体100协调移动，由此能够使机器人主体1相对于移动体100高效率地移动，并且能够响应于移动体100的动作执行多种多样的动作，以能够扩大移动机器人的利用范围。并且，移动体检测部
291检测移动体100，由此能够可靠地执行相对移动体100的协调动作。

[0091] (2)如图9、图10所示，协调移动控制部28使机器人主体1以从后接连重合于移动体100的移动路径R2的方式移动而追从移动体100，由此能够使机器人主体1执行从移动体100的后方追从的追从动作。即，不是单纯地向移动体100移动，而是移动机器人模仿移动体100移动过的路径而从后接连移动，由此能够执行与移动体100协调的作业等。

[0092] (3)如图11、图12所示，协调移动控制部28使机器人主体1以不重合于移动体100的移动路径R2的方式移动，使机器人主体1在规定的作业区域A1移动，与在作业区域A2移动的移动体100分担作业，由此能够使机器人主体1执行与移动体100不重合的分担作业。即，机器人主体1在规定的作业区域A中与移动体100移动过(或正在移动)的移动路径R2不同的移动路径R1中移动，由此能够与移动体100分担作业的同时进行协调动作。

[0093] (4)如图13、图14所示，协调移动控制部28以使移动体100从后接连重合于机器人主体1的移动路径R1而移动的方式使机器人主体1相对于移动体100先导移动，由此能够使机器人主体1执行先导移动体100的先导动作。即，判定移动体100对机器人主体1追从而来的状况的同时使机器人主体1移动，由此能够使得机器人主体1进行先导的同时执行与移动体100协调的作业。

[0094] (5)物体变化检测部292比较新的地图和旧的地图，检测机器人主体1的周围物体O的有无的变化，由此能够与作业区域A的变化对应使机器人主体1的动作变化。例如作业者使能够移动的物体O发生移动的情况下，由于因该物体O而未能通过的区域A3成为能够通过的区域AO，所以能够更新机器人路径信息32使机器人主体1移动以在该区域AO中通过。

[0095] (6)地图作成部25作成广域地图311和窄域地图312，由此能够基于将机器人路径信息32和移动体路径信息33相关联的低分辨率且广范围的广域地图311来识别作业区域A全域的同时，基于用于由物体变化检测部292检测机器人主体1的周围物体O的有无的变化的窄域地图312来可靠地检测周围物体O的有无的变化。另外，能够使与广域地图311比较数据量少的窄域地图312大量地事先存储于存储部30。

[0096] (7)作业区域信息存储部271使表示是否为能够作业的区域的作业区域信息34相对于占用栅格地图M相关联地存储于存储部30，作业区域信息变化检测部272通过比较新的地图和旧的地图来检测作业区域信息34的变化，由此能够与作业区域信息34的变化对应使机器人主体1的动作变化。例如，作业者使物体O的位置发生移动的情况下由于一直未能作业的区域A3变为能够通过的区域AO，所以能够由走行单元3使机器人主体1移动以在该区域AO作业。

[0097] (8)地图作成部25除了广域地图311还作成用于由作业区域信息变化检测部272检测作业区域信息34的变化的窄域地图312，由此能够可靠地检测作业区域信息34的变化。另外，能够使与广域地图311比较数据量少的窄域地图312大量地事先存储于存储部30。

[0098] (9)排除区域信息存储部273使排除区域信息35相对于占用栅格地图M相关联地存储于存储部30，由此能够使机器人主体1的动作相对于根据排除区域信息35从作业对象排除的区域A4变化。例如作业者在某区域已经作业的情况下，以将该区域A4从作业对象排除的方式存储排除区域信息35，由此能够以使该区域A4中不作业的方式使机器人主体1动作。

[0099] [实施方式的变形]

[0100] 此外，本发明不限于上述实施方式，能够达成本发明的目的的范围内的变形、改良等包含于本发明。

[0101] 上述实施方式中作为移动体没有例示具体的方案，作为移动体例如是服务机器人、家用机器人等移动机器人，更具体地能够例示扫除机器人、警备机器人、搬运机器人、向导机器人等。另外，作为移动体也可以是自动运转汽车或作业车等。另外，移动体的移动范围不限于二维平面空间，也可以是三维空间，这种情况下移动体可以是无人机等飞行器。即，上述实施方式中，作为SLAM技术示出了使用2D‑SLAM的例子，但本发明的地图生成系统也能够应用于以三维空间为对象的3D‑SLAM。

[0102] 上述实施方式中，协调移动控制部28是基于在指示接受工序(步骤ST1)接受的指示来执行追从动作模式、分担动作模式和先导动作模式中任一移动模式的，但是也可以不执行追从动作模式、分担动作模式和先导动作模式的全部，可以执行其中一个或两个移动模式。并且，指示接受工序(步骤ST1)中没接受到指示的情况下，也可以不与移动体100协调移动，而以预先设定的机器人主体1单独的单独移动模式行动。另外，以某移动模式移动中在指示接受工序(步骤ST1)中接受到新的指示的情况下，也可以切换成基于新的指示的移动模式而行动。

[0103] 上述实施方式中，移动机器人的机器人主体1具备控制单元2，该控制单元2中设置有地图作成部25和存储部30，但作成占用栅格地图M的地图作成单元和存储占用栅格地图M的存储单元等也可以不只设于机器人主体1，还设于能够与移动体主体通信的其他机器上，以移动体主体1基于由其他机器作成的占用栅格地图M自律走行的方式构成。并且移动机器人具备检测单元，但也可以不只设于机器人主体1上，在其他机器上也设置检测单元，接收由其他机器检测移动范围和移动体的检测信息，使用该检测信息作成地图或作成移动体的移动路径或作成区域信息。

[0104] 上述实施方式中，通过基于由地图作成部25作成的占用栅格地图M来比较旧的地图和新的地图，由此由移动体检测部291检测移动体100，但也可以与该方法别途地设置直接检测移动体的移动体检测单元。作为该移动体检测单元能够示例具备照相机等撮像单元、处理由撮像单元拍摄的画面的画面处理单元、基于画面处理的结果检测物体的移动的分析单元。根据这样的构成，通过设置直接检测机器人主体1的周围的移动体的移动体检测单元，能够精度良好地检测移动体，能够可靠地执行相对移动体的协调动作。进而，作为移动体检测单元，可以通过与移动体之间直接或间接进行通信来检测移动体，也可以事先在移动体上设置信标等被检测单元，将该被检测单元光学读取或电子读取来检测移动体。

[0105] 上述实施方式中，作为由地图作成部25作成的占用栅格地图M的地图信息31由广域地图311和窄域地图312两种分辨率不同的地图构成，但也可以是地图信息31仅由包含移动范围整体的广域地图构成，该广域地图具有高分辨率。并且，作为地图信息31不限于广域地图311和窄域地图312两种，也可以具有分辨率不同的三种以上的地图而构成。另外，作为地图信息，不限于分辨率不同，也可以包含与空间的高度信息或墙面信息、物体的立体形状信息等各种信息相应的多个地图而构成。

[0106] 产业上的可利用性

[0107] 如以上所示，本发明能够很好地利用于能够对应于其他物体或移动体的动作而执行多种多样的动作以能够扩大利用范围的移动机器人。