连接机构、动力机构、操作臂及从操作设备转让专利
申请号 : CN201810654220.4
文献号 : CN110623747B
文献日 : 2021-07-09
发明人 : 王建辰 , 高元倩
申请人 : 深圳市精锋医疗科技有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种连接机构,其特征在于,包括:本体,具有第一安装壁、第二安装壁,分别用于抵接操作臂、动力机构;
连接单元,转动设置于所述本体上,所述连接单元包括同步转动的第一连接盘、第二连接盘,所述第一连接盘用于抵持所述动力机构上的动力连接盘,所述第二连接盘用于抵持所述操作臂上的驱动连接盘,以使所述动力机构通过所述连接单元驱动所述操作臂,所述第一连接盘、所述第二连接盘中至少其一沿抵持方向可移动,且至少其一相对所述本体可移动,且移动方向与旋转轴形成夹角;
所述第一连接盘、所述第二连接盘相对设置,所述连接单元还包括弹性单元,所述弹性单元的两端分别抵持所述第一连接盘、所述第二连接盘,以使所述第一连接盘、所述第二连接盘相对可移动;
所述第一连接盘设有以使所述第一连接盘沿第一方向相对所述本体可移动,及/或使所述第一连接盘、所述动力连接盘沿所述第一方向相对可移动第一安装位,所述第二连接盘设有以使所述第二连接盘沿第二方向相对所述本体可移动,及/或使所述第二连接盘、所述驱动连接盘沿所述第二方向相对可移动第二安装位,所述第一安装位及所述第二安装位均为锥形孔。
2.根据权利要求1所述的连接机构,其特征在于,所述第一连接盘及/或所述第二连接盘沿抵持方向相对本体可移动。
3.根据权利要求1所述的连接机构,其特征在于,所述第一连接盘、所述第二连接盘沿抵持方可移动,且彼此独立移动。
4.根据权利要求1所述的连接机构,其特征在于,所述第一连接盘、所述第二连接盘沿与旋转轴垂直的方向相对本体可移动,且彼此同步移动,或彼此独立移动。
5.根据权利要求1所述的连接机构,其特征在于,所述第一方向、所述第二方向非平行设置。
6.根据权利要求5所述的连接机构,其特征在于,所述第一方向与所述第二方向正交。
7.根据权利要求5所述的连接机构,其特征在于,所述第一方向与所述第二方向在所述第一连接盘或所述第二连接盘上投影的交点位于所述第一连接盘或所述第二连接盘上。
8.根据权利要求7所述的连接机构,其特征在于,所述交点位于所述第一连接盘及/或所述第二连接盘的中心区域。
9.根据权利要求7所述的连接机构,其特征在于,所述第一连接盘、所述第二连接盘均为中心对称结构,所述交点位于所述第一连接盘及/或所述第二连接盘的对称中心。
10.根据权利要求1所述的连接机构,其特征在于,所述第一安装位的数量为两个,所述第一方向为所述第一安装位的排列方向;及/或所述第二安装位的数量为两个,所述第二方向为所述第二安装位的排列方向。
11.根据权利要求1所述的连接机构,其特征在于,所述第一连接盘、所述第二连接盘扣合。
12.根据权利要求1所述的连接机构,其特征在于,所述第一连接盘、所述第二连接盘上均延伸有凸起部,所述凸起部彼此抵接。
13.根据权利要求12所述的连接机构,其特征在于,所述第一连接盘上的所述凸起部至少为两个,且间隔设置,相邻两个所述凸起部形成凹陷区域,所述第二连接盘的所述凸起部收容于所述第一连接盘的所述凹陷区域,且该所述凸起部与形成收容其的所述凹陷区域的相邻两个所述凸起部相抵接。
14.根据权利要求13所述的连接机构,其特征在于,收容所述凸起部的所述凹陷区域与所述凸起部相匹配,以使所述第一连接盘、所述第二连接盘扣合。
15.根据权利要求12所述的连接机构,其特征在于,所述第二连接盘上的所述凸起部至少为两个,且间隔设置,相邻两个所述凸起部形成凹陷区域,所述第一连接盘的所述凸起部收容于所述第二连接盘的所述凹陷区域,且该所述凸起部与形成收容其的所述凹陷区域的相邻两个所述凸起部相抵接。
16.根据权利要求15所述的连接机构,其特征在于,收容所述凸起部的所述凹陷区域与所述凸起部相匹配,以使所述第一连接盘、所述第二连接盘扣合。
17.根据权利要求12所述的连接机构,其特征在于,所述凸起部的第一侧面临近所述第一连接盘或所述第二连接盘的周缘,并沿周缘延伸,所述第一侧面与所述连接盘周缘的对应区域平齐,所述凸起部上与所述第一侧面相邻的两个第二侧面或两个所述第二侧面所在平面形成夹角,所述夹角非0度或360度。
18.根据权利要求1所述的连接机构,其特征在于,所述第一连接盘及/或所述第二连接盘上开设有收容孔,用于收容所述弹性单元。
19.根据权利要求1所述的连接机构,其特征在于,所述弹性单元包括第一连接柱、第二连接柱,所述第一连接柱与所述第二连接柱弹性连接,所述第一连接柱及/或所述第二连接柱收容于所述收容孔内。
20.根据权利要求1所述的连接机构,其特征在于,所述第一连接盘与所述第二连接盘结构相同。
21.一种动力机构,用于与如权利要求1至20任一项所述的连接机构连接,并通过所述连接机构驱动操作臂,其特征在于,所述动力机构具有动力连接盘,用于抵持所述连接机构的第一连接盘,
所述动力连接盘转动设置,所述动力连接盘沿与所述第一连接盘抵持的方向可移动,且所述动力连接盘、所述第一连接盘中至少其一沿第一方向相对所述连接机构的本体可移动,所述第一方向与所述动力连接盘的旋转轴形成夹角;
所述动力机构包括动力本体,所述动力本体与所述连接机构的本体相抵接,所述动力连接盘设置于所述动力本体上,
所述动力连接盘设有第一安装位,所述第一安装位为柱结构。
22.根据权利要求21所述的动力机构,其特征在于,所述动力连接盘包括两个所述第一安装位,所述第一方向为所述第一安装位的排列方向。
23.根据权利要求21所述的动力机构,其特征在于,所述第一安装位为条状孔,所述第一安装位的延伸方向为所述第一方向。
24.根据权利要求21所述的动力机构,其特征在于,所述第一方向与所述动力连接盘的旋转轴垂直。
25.根据权利要求21所述的动力机构,其特征在于,所述动力本体开设有动力安装槽,所述动力连接盘收容于所述动力安装槽内,且其边缘区域与所述动力本体抵持,以限制所述动力连接盘的移动。
26.根据权利要求21所述的动力机构,其特征在于,所述动力本体开设有动力安装槽,所述动力连接盘伸出所述动力安装槽。
27.根据权利要求26所述的动力机构,其特征在于,所述动力机构还包括与所述动力连接盘连接的弹性单元。
28.根据权利要求27所述的动力机构,其特征在于,所述弹性单元包括弹性连接的第一连接柱、第二连接柱,所述第一连接柱、所述第二连接柱分别抵持所述动力连接盘、所述动力安装槽的底面。
29.根据权利要求28所述的动力机构,其特征在于,所述动力连接盘及/或所述动力安装槽的底面开设有收容所述第一连接柱及/或所述第二连接柱的收容孔。
30.一种操作臂,用于与如权利要求1至20任一项所述的连接机构连接,动力机构通过所述连接机构驱动所述操作臂,其特征在于,所述操作臂具有驱动连接盘,用于抵持所述连接机构的第二连接盘,
所述驱动连接盘转动设置,所述驱动连接盘沿与所述第二连接盘抵持的方向可移动,且所述驱动连接盘、所述第二连接盘中至少其一沿第二方向相对所述连接机构的本体可移动,所述第二方向与所述驱动连接盘的旋转轴形成夹角;
所述操作臂包括驱动本体,所述驱动本体与所述连接机构的本体相抵接,所述驱动连接盘设置于所述驱动本体上,
所述驱动连接盘设有第二安装位,所述第二安装位为柱结构。
31.根据权利要求30所述的操作臂,其特征在于,所述驱动连接盘包括两个所述第二安装位,所述第二方向为所述第二安装位的排列方向。
32.根据权利要求30所述的操作臂,其特征在于,所述第二安装位为条状孔,所述第二安装位的延伸方向为所述第二方向。
33.根据权利要求30所述的操作臂,其特征在于,所述第二方向与所述驱动连接盘的旋转轴垂直。
34.根据权利要求30所述的操作臂,其特征在于,所述驱动本体开设有驱动安装槽,所述驱动连接盘收容于所述驱动安装槽内,且其边缘区域与所述驱动本体抵持,以限制所述驱动连接盘的移动。
35.根据权利要求30所述的操作臂,其特征在于,所述驱动本体开设有驱动安装槽,所述驱动连接盘伸出所述驱动安装槽。
36.根据权利要求34所述的操作臂,其特征在于,所述操作臂还包括与所述驱动连接盘连接的弹性单元。
37.根据权利要求36所述的操作臂,其特征在于,所述弹性单元包括弹性连接的第一连接柱、第二连接柱,所述第一连接柱、所述第二连接柱分别抵持所述驱动连接盘、所述驱动安装槽的底面。
38.根据权利要求37所述的操作臂,其特征在于,所述驱动连接盘及/或所述驱动安装槽的底面开设有收容所述第一连接柱及/或所述第二连接柱的收容孔。
39.一种从操作设备,其特征在于,包括:动力机构,具有动力连接盘;
操作臂,具有驱动连接盘;及
连接机构,包括:
本体,具有第一安装壁、第二安装壁,分别用于抵接所述操作臂、所述动力机构;及连接单元,转动设置于所述本体上,所述连接单元包括同步转动的第一连接盘、第二连接盘,所述第一连接盘用于抵持所述动力机构上的动力连接盘,所述第二连接盘用于抵持所述操作臂上的驱动连接盘,以使所述动力机构通过所述连接单元驱动所述操作臂,所述第一连接盘、所述第二连接盘中至少其一沿抵持方向可移动,且至少其一相对所述本体可移动,且移动方向与旋转轴形成夹角;
所述第一连接盘、所述第二连接盘相对设置,所述连接单元还包括弹性单元,所述弹性单元的两端分别抵持所述第一连接盘、所述第二连接盘,以使所述第一连接盘、所述第二连接盘相对可移动;
所述第一连接盘设有第一安装位,所述第二连接盘设有第二安装位,所述动力连接盘设有第一安装位,所述驱动连接盘设有第二安装位,所述第一连接盘的第一安装位及所述第二连接盘的第二安装位为锥形孔,所述动力连接盘的第一安装位,所述驱动连接盘的第二安装位为柱结构。
40.根据权利要求39所述的从操作设备,其特征在于,所述连接机构为权利要求2至20任一项所述的连接机构。
41.根据权利要求39所述的从操作设备,其特征在于,所述动力机构为权利要求21至29任一项所述的动力机构。
42.根据权利要求39所述的从操作设备,其特征在于,所述操作臂为权利要求30至38任一项所述的操作臂。
说明书 :
连接机构、动力机构、操作臂及从操作设备
技术领域
背景技术
令,以控制从操作设备,从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令,并进行相应的手术
操作。
动操作臂时,误差较大,令操作臂的控制及操作准确性较差。
发明内容
抵持所述操作臂上的驱动连接盘,以使所述动力机构通过所述连接单元驱动所述操作臂,
所述第一连接盘、所述第二连接盘中至少其一沿抵持方向可移动,且至少其一相对所述本
体可移动,且移动方向与旋转轴形成夹角。
可移动,所述第一方向与所述动力连接盘的旋转轴形成夹角。
可移动,所述第二方向与所述驱动连接盘的旋转轴形成夹角。
抵持所述操作臂上的驱动连接盘,以使所述动力机构通过所述连接单元驱动所述操作臂,
附图说明
具体实施方式
所描述的实施方式。相反地,提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更
加透彻全面。
到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件,它可
以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水
平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的,并不表示是唯一的实施方式。本文
所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词,该方位词为介入医疗器械领域惯用术语,其中
“远端”表示手术过程中远离操作者的一端,“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。
体的实施方式的目的,不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个
相关的所列项目的任意的和所有的组合。
操作设备2用于响应主操作台1发送的控制命令,并进行相应的操作,并且从操作设备2还用
于获取体内的影像。
动力机构22用于驱动操作臂23执行相应操作;操作臂23用于伸入体内,并通过其位于远端
的末端器械20执行手术操作,及/或获取体内影像。具体的,如图2、图3所示,操作臂23穿设
套管24,其末端器械伸出套管24外,并通过动力机构22驱动其执行操作。图2中,操作臂23位
于套管24内的区域为刚性区域;图3中,操作臂23位于套管24内的区域为柔性区域,套管随
柔性区域弯曲。其他实施例中,也可以省略套管24,此时,无需套管。
体地,动力机构具有多个动力部,每个动力部与一操作臂对应连接。其他实施例中,动力机
构为多个,每个动力机构22上设置一个操作臂23,且多个操作臂从一个切口伸入体内,此时
多个动力机构22既可以设置于一个机械臂21上,也可以设置于多个机械臂21上。需要说明
的是,多个操作臂23也可以从多个切口伸入体内,例如,每个切口内伸入两个操作臂,再如,
每个切口内伸入一个操作臂。
动设置于本体100上,并连接操作臂23的驱动连接盘203、动力机构22的动力连接盘202,以
使动力机构22通过驱动连接单元200转动驱动操作臂23的驱动连接盘203转动,进而驱动操
作臂23执行相应操作。
方式进行调整。
容连接单元200。本实施例中,安装槽130为多个,并沿本体100周缘分布个,此时动力机构22
具有多个动力连接盘202,以驱动对应的驱动连接盘203。其他实施例中,安装槽130也可以
为其他分部方式,例如为直线分部等。或者,安装槽130也可以仅为一个。
个,并呈三角形分布,其中,定位孔既可以为通孔也可以为盲孔。其他实施例中,定位单元
140也可以为其他结构,例如为定位柱。此外,也可以省略定位单元140,此时无需定位单元
140。
作臂23均与本体100固定连接;又如,安装单元为螺纹紧固结构,其与操作臂23及动力机构
22螺接;再如,安装单元为电磁铁组件,以使三者磁性连接。
203,以使动力机构22通过连接单元200驱动操作臂23。其中,第一连接盘210、动力连接盘
202中至少其一沿抵持方向可移动,第二连接盘220、驱动连接盘203中至少其一沿抵持方向
可移动,以减小连接单元200与操作臂23及动力机构22之间的安装缝隙。例如,第一连接盘
210、第二连接盘220沿抵持方向均相对本体100可移动。又如,第一连接盘210、驱动连接盘
203沿抵持方向均相对本体100可移动。再如,动力连接盘202、第二连接盘220沿抵持方向均
相对本体100可移动。又如,第一连接盘、第二连接盘沿抵持方向不可移动,动力连接盘、驱
动连接盘沿抵持方向移动。其中,沿抵持方向可移动指连接机构10的本体100与操作臂23
及/或动力机构22抵接,或邻近抵接时,连接盘沿抵持方向可移动,即当本体100相对操作臂
23及/或动力机构22基本静止时,连接机构10通过连接盘的移动以减小安装间隙,连接盘包
括第一连接盘210、第二连接盘220、驱动连接盘203及动力连接盘202。
23的操作及控制更加精准。
210、第二连接盘220的边缘区域分别用于抵持第一安装壁110、第二安装壁120的内表面,以
令连接单元200收容于安装槽130内,并限制第一连接盘210、第二连接盘220的移动。图7所
示实施例中,连接单元200穿设安装槽130,其两端均伸出安装槽130外,即分别凸出第一安
装壁110、第二安装壁120。其他实施例中,连接单元200也可以一端伸出安装槽130,一端位
于安装槽130内。
210、第二连接盘220的旋转轴线也可以形成锐角或直角,即第一连接盘、第二连接盘形成锐
角或直角。此时连接单元200为弯折结构,两个连接盘成锐角或直角,第一连接盘210第二连
接盘220通过传动单元相连接,以使第一连接盘210、第二连接盘220同步转动。
地,连接单元200还包括弹性单元230,弹性单元230的两端分别抵持第一连接盘210、第二连
接盘220,以使两个连接盘的边缘区域分别抵持第一安装壁110、第二安装壁120的内表面,
即在未连接操作臂23及动力机构22时,弹性单元230处于压缩状态,以保证第一连接盘210、
第二连接盘220与两个安装壁抵持。其他实施例中,也可以省略弹性单元230,此时,可通过
使用具有弹性的连接盘替代。
性单元230与主体部240相连接。具体地,主体部240转动设置于本体100上,其两侧均设有弹
性单元230,弹性单元230的另一侧与第一连接盘210或第二连接盘220相连接,其中,主体部
240沿抵持方向不可移动,以使与其连接的两个连接盘独立移动。此时,弹性单元230仅抵持
第一连接盘210或者第二连接盘220,以使第一连接盘210与动力连接盘202抵持,或第二连
接盘220与驱动连接盘203抵持。
203及/或动力连接盘202上设置弹性单元230,以使对应的连接盘彼此抵持。例如,连接单元
包括弹性单元,以使其通过第一连接盘抵持动力连接盘,此时,驱动连接盘上也设有弹性单
元,以使其与连接机构10连接时,与第二连接盘相抵持。
抵持相对设置的两个连接盘。具体地,第二连接盘220上设有用于收容第一连接柱231的收
容孔250,第一连接柱231收容于收容孔250内,并与收容孔250的底面抵持,以令弹性单元
230更稳定地与第二连接盘220连接,第二连接柱232抵持第一连接盘210。其他实施例中,收
容孔也可以开设于第一连接盘210上,或者两者均开设收容孔,其中,收容孔用于收容第一
连接柱231或第二连接柱232。例如,第一连接盘210开设收容孔,第一连接柱231或第二连接
柱232的一端收容于收容孔内,另一端与第二连接盘220抵接。再如,第一连接盘210、第二连
接盘220均开设有收容第一连接柱231的收容孔,此时,部分连接单元200的第一连接柱231
收容于第一连接盘210的收容孔,第二连接柱232抵持第二连接盘220,部分连接单元200的
第一连接柱231收容于第二连接盘220的收容孔内,第二连接柱232抵持第一连接盘210。又
如,第一连接盘210开设收容第一连接柱231、第二连接柱232的收容孔,部分弹性单元230的
第一连接柱231收容于连接孔内,第二连接柱232抵持第二连接盘220,部分弹性单元230的
第一连接柱231抵持第二连接盘220,第二连接柱232收容于收容孔内。其他实施例中,也可
以省略收容孔。或者,弹性单元230也可以为其他结构,例如,弹性单元230为弹簧。
连接。如图10、图11所示,其分别为连接单元与动力连接盘、驱动连接盘配合连接的不同视
角的结构示意图。一实施例中,第一安装位211及第二安装位221为孔结构,此时动力连接盘
202及驱动连接盘203具有与孔结构对应的安装柱214,以与对应的安装位相连接。其他实施
例中,两个安装位中也可以仅一个安装位为孔结构,并相应设置与其连接的连接盘。
应的孔结构内。需要说明的是,一实施例中,第一安装位211及/或第二安装位221为锥形孔,
这样,能够进一步减少多个连接盘之间的安装缝隙。
柱214形成夹角,以令两者锁死;及/或安装柱214与第二安装位221形成自锁结构,即第二安
装位221的内壁与驱动连接盘203的连接柱形成夹角。一实施例中,夹角为2~30度,例如夹
角为8度。其他实施例中,夹角也可以为其他范围。
再复述。
装,以使两个连接盘配合连接,第二连接部相对第一连接部可摆动,例如,第二连接部为柔
性结构,以使连接的两个机构之间具有一定的调节空间。
域与动力本体抵持,以限制动力连接盘的移动;弹性单元包括弹性连接的第一连接柱、第二
连接柱,第一连接柱、第二连接柱分别抵持动力连接盘、动力安装槽的底面。进一步地,动力
连接盘及/或动力安装槽的底面开设有收容第一连接柱及/或第二连接柱的收容孔。其他实
施例中,动力连接盘也可以伸出动力安装槽。
域与驱动本体抵持,以限制驱动连接盘的移动;弹性单元包括弹性连接的第一连接柱、第二
连接柱,第一连接柱、第二连接柱分别抵持驱动连接盘、驱动安装槽的底面。进一步地,驱动
连接盘及/或驱动安装槽的底面开设有收容第一连接柱及/或第二连接柱的收容孔。其他实
施例中,驱动连接盘也可以伸出驱动安装槽。
其一沿第二方向相对本体可移动,以调整动力连接盘202与驱动连接盘203的同轴度。其中,
第一方向与第一连接盘的旋转轴形成夹角,第二方向与第二连接盘的旋转轴形成夹角,且
第一连接盘、第二连接盘同步转动。例如,第一连接盘210、驱动连接盘203沿与旋转轴垂直
的方向相对本体可移动;再如,第二连接盘220、动力连接盘202沿与旋转轴垂直的方向相对
本体可移动。
盘既可以相对第一连接盘静止,即与其一起移动,也可以相对第一连接盘彼此之间可移动,
例如,如图10、图11所示,动力连接盘沿第一安装位滑动,以调整同轴度。一实施例中,第一
连接盘相对本体不可平移,此时,动力连接盘相对本体及第一连接盘可移动。例如,动力连
接盘相对动力本体不可平移,其沿第一安装位滑动,以相对本体及第一连接盘可移动。再
如,动力连接盘相对本体可移动,且能沿第一安装位滑动。
间的同轴度,令操作臂23的操作及控制更加精准,且能够延长使用寿命。
第一连接盘210与第二连接盘220沿调整方向滑动连接,以使两者可相对运动。此时,第一安
装位、第二安装位可为锥形槽。其他实施例中,第一连接盘210、第二连接盘220也可以同步
移动,此时连接单元在安装槽内移动,进而进行调整。
第二方向相对本体可移动,第一方向、第二方向均与旋转轴垂直,且两方向在第一连接盘
210或第二连接盘220上的投影相交,即两方向非平行设置。
装槽侧壁之间具有间隙,以使其可移动。例如,第一连接盘、第二连接盘沿其表面所在平面
可平移,此时第一连接盘的旋转轴与其垂直,第二连接盘的旋转轴与其垂直。当第一连接盘
210与动力连接盘202连接后,第一连接盘210仍能够在上述平面内任意移动,当连接单元
200再连接驱动连接盘203时,此时,由于受到第一安装位211、第二安装位221的限制,安装
过程中,连接单元200仅能沿第一方向、第二方向移动。
有第一安装位以使第一连接盘、与第一连接盘连接的动力连接盘沿第一方向相对可移动;
第二连接盘设有第二安装位,以使第二连接盘、与第二连接盘连接的驱动连接盘沿第二方
向相对可移动。
驱动连接盘203上设有对应的柱状结构,例如安装柱214,以与第一安装位、第二安装位对应
连接,并且柱状结构在条状孔内沿条状孔可移动,以调整同轴度,即第一连接盘、动力连接
盘相对可移动,第二连接盘、驱动连接盘相对可移动。其他实施例中,也可以仅其中一个安
装位为条状孔,或者,两个安装位也可以为其他形状,例如为柱状结构,此时动力连接盘、驱
动连接盘上设置对应的条状孔。
整,连接单元与本体的安装槽的侧壁之间的间隙主要用于在连接多个连接单元时,进行调
整,以使多个连接单元与对应连接盘连接。即连接单元与安装槽之间的缝隙既可以调整同
轴度,也可以调整多个连接单元之间的位置,以令多个连接单元与对应的驱动连接盘、动力
连接盘对应设置并连接。
一连接盘的侧面,或者仅第二安装位贯穿第二连接盘220周缘的侧面。或者,两个安装位也
可不贯穿连接盘的侧面。
装更紧密。其他实施例中,两个安装位也可以为非锥形孔,或者也可以仅第一安装位或者第
二安装位为锥形孔。
括两个,第一方向为两个第一安装位211的排列方向;第二安装位221包括两个,第二方向为
两个第二安装位221的排列方向。其他实施例中,第一方向、第二方向也可以为其他方向。例
如,第一方向为与多个第一安装位211排列方向垂直的方向,同理,第二方向为与多个第二
安装位221排列方向垂直的方向。
盘220的中心区域;再如,第一连接盘210、第二连接盘220均为中心对称结构,交点位于第一
连接盘210及/或第二连接盘220的对称中心。其他实施例中,交点也可以位于第一连接盘
210或第二连接盘220外。
方向也可以与第一连接盘形成锐角,第二方向也可以与第二连接盘形成锐角。需要说明的
是,第一方向与第二方向均为非抵持方向。
至少为两个,且间隔设置,相邻两个凸起部260形成凹陷区域270。其中,第一连接盘210的凸
起部260收容于第二连接盘220的凹陷区域270,且该凸起部260与形成收容其的凹陷区域
270的相邻两个凸起部260相抵接;及/或第二连接盘220的凸起部260收容于第一连接盘210
的凹陷区域270,且该凸起部260与形成收容其的凹陷区域270的相邻两个凸起部260相抵
接。需要说明的是,一实施例中,当第一连接盘及/或第二连接盘开设有收容孔250时,收容
孔250开设于凸起部260上。
于第二连接盘220与其对应的两个凹陷区域270内,第二连接盘220的两个凸起部260分别收
容于第一连接盘210与其对应的两个凹陷区域270内。并且第一安装位、第二安装位位于连
接盘具有凸起部的区域。其他实施例中,凸起部260及凹陷区域270也可以为其他数量,例
如,第一连接盘210上具有两个凸起部260,形成一凹陷区域270,第二连接盘220上具有一个
凸起部260,其收容于第一连接盘210的凹陷区域270内。需要说明的是,当连接盘具有凸起
部260时,安装位位于连接盘具有凸起部260的区域。
270相匹配,其凹陷区域270与第二连接盘220对应的凸起部260相匹配。当凸起部260为多个
时,至少一个凸起部260与对应的凹陷区域270相匹配。这样,第一连接盘210、第二连接盘
220无需其他连接件便可连接。
延伸,并且第一侧面261与第一连接盘210周缘的对应区域平齐。本实施例中,第一连接盘为
圆盘,此时第一侧面为弧面,其他实施例中,连接盘也可以为其他形状,例如,矩形等。两个
第二侧面262均位于第一侧面261的同侧,并且两个第二侧面262或两个第二侧面262所在平
面形成夹角,该夹角非0度或360度,即两个第二侧面262所在平面非重合设置。需要说明的
是,其他实施例中,两个第二侧面也可以位于第一侧面的两侧。本实施例中,第二连接盘220
的凸起部260与第一连接盘210相同,此处不再复述。其他实施例中,第二连接盘220的凸起
部260与第一连接盘210也可以结构相异。
抵接,以使两个连接盘扣合。即两个连接盘的第二侧面262对应抵接。
周分布的连接盘,令两个连接盘安装时更加精准,进而当连接盘通过位于其上的安装位移
动时,移动位置更加精准,提高操作臂23与动力机构的同轴度。其他实施例中,连接盘上的
凸起部260也可以为中心对称分布,例如,连接盘为中心对称结构。
限制的第一方向与第二安装位221限制的第二方向形成夹角。这样,不仅简化了连接机构10
的结构,而且能够提高生产效率。
且通过螺纹紧固件连接,此时,两个连接盘仍可以具有凸起部260,且两个连接盘的凸起部
260彼此抵接,以进行定位。再如,连接盘上具有卡扣结构,以使两个连接盘扣合。
基本相同的结构。
设有第一安装位,且动力连接盘相对动力本体沿第一安装位限制的第一方向可移动;及/或
动力连接盘、第一连接盘沿第一安装位限制的第一方向相对可移动。进一步地,动力连接盘
包括两个第一安装位,第一方向为第一安装位的排列方向。或者,第一安装位为条状孔,第
一安装位的延伸方向为第一方向。一实施例中,第一安装位为孔结构,且贯穿开设该安装位
的动力连接盘周缘的侧面。一实施例中,第一方向与动力连接盘的旋转轴垂直。
第二安装位,且驱动连接盘相对驱动本体沿第二安装位限制的第二方向可移动;及/或驱动
连接盘、第二连接盘沿第二装位限制的第二方向相对可移动。进一步地,驱动连接盘包括两
个第二安装位,第二方向为第二安装位的排列方向。或者,第二安装位为条状孔,第二安装
位的延伸方向为第二方向。一实施例中,第二安装位为孔结构,且贯穿开设该安装位的驱动
连接盘周缘的侧面。一实施例中,第二方向与驱动连接盘的旋转轴垂直。
中之一既可以调整同轴度又可以调整安装间隙。例如,第一连接盘及/或第二连接盘沿抵持
方向可移动,且沿第一方向及/或第二方向相对本体可移动。又如,第一连接盘沿抵持方向
可移动,第二连接盘沿第二方向相对本体可移动;或者,第二连接盘沿抵持方向可移动,第
一连接盘沿第一方向相对本体可移动。再如,第一连接盘、第二连接盘均沿抵持方向可移
动,且沿与旋转轴垂直的方向相对本体可移动。又如,第一连接盘及/或动力连接盘沿抵持
方向可移动,且沿与旋转轴垂直的方向相对本体可移动;第二连接盘及/或驱动连接盘沿抵
持方向可移动,且沿与旋转轴垂直的方向相对本体可移动。
再如,第一连接盘、第二连接盘沿抵持方向、沿与旋转轴垂直的方向均独立移动。
测部205;操作臂23具有与连接机构10抵接的第二连接面206,第二连接面206上设有第二检
测部207,第一检测部205及/或第二检测部207收容于通孔150内,且相对临近设置或抵接。
第一检测部205及/或第二检测部207上还设有传感器208,用于检测第一检测部205与第二
检测部207之间的距离,以获取第一连接面204、第二连接面206与连接机构的抵接状态。其
中,动力连接盘设置于第一连接面204上,驱动连接盘设置于第二连接盘上。
二连接面206与第二安装壁抵接,此时传感器208发送抵持信息,以进行后续操作;若第一连
接面204及/或所述第二连接面206未与连接机构上对应的安装壁抵接,则传感器208检测到
的距离在预设范围外,此时传感器208不会被触发发送抵持信息。
近均设置一传感器208,分别检测第一连接面204与第一安装壁、第二连接面206与第二安装
壁的抵接情况。这样,不仅简化了设计,而且进一步提高生产效率,及稳定性。
其中,自由端指连接传感器208或者用于接近传感器208的端部。此时,传感器208位于通孔
150内。
边沿区域,传感器208设置于第一检测部205上伸出通孔150,或者位于通孔150内,用于检测
与凹槽结构的底面之间的距离,或者传感器208设置于凹槽结构的底面,用于检测与第一检
测部205之间的距离。也可以令第二检测部207穿设通孔150,第一检测部205为凹槽结构,此
时与上述实施例相似,此处不再复述。
呈三角形分布,以使第一检测部205及/或第二检测部207穿设通孔150。需要说明的是,当第
一检测部205为多个时,多个第一检测部205的长度可相异,即多个第一检测部205自由端的
端面相对第一连接面204的距离相异,此时第二检测部207对应设置。例如,其中一个所述第
一检测部205位于通孔150内,一个第一检测部205伸出通孔150。
23、动力机构22、连接机构达到连接要求,以进行后续操作。再如,多个传感器208可以部分
为压力传感器208、部分为距离传感器208,当压力传感器208和距离传感器208反馈的抵持
信息均在预设范围内时,操作臂23、动力机构22、连接机构达到连接要求。又如,传感器208
既可以检测压力信息也可以检测距离信息。
电磁铁组件被触发,从而将动力机构22、连接机构、操作臂23连接。
磁力部209A及/或吸引部209B穿设连接机构10,彼此磁性连接。例如,连接机构开设有收容
通孔160,磁力部209A、吸引部209B均收容于收容通孔160内,即磁力部与吸引部在收容通孔
160内磁性连接。再如,磁力部设置于第一连接面204上,并穿设收容通孔160,吸引部设置于
第二连接面206上,并与第二连接面206平齐。
括磁力部、吸引部,其中,磁力部设置于连接机构上,吸引部为多个,分别设置于第一连接面
204、第二连接面206上,以使操作臂23、连接机构、驱动机构磁性连接。例如,连接机构开设
有收容通孔160,磁力部设置于收容通孔160内,其朝向第一连接面204、第二连接面206的两
个表面分别与第一连接面204、第二连接面206上的吸引部磁性连接,以使操作臂23、动力机
构22、连接机构彼此连接。
部设置于第一连接面204上,传感器208设置于第一检测部205上。
置于本体100上的连接单元200,连接单元200具有第一连接盘210、第二连接盘220,动力连
接盘202与第一连接盘210连接,驱动连接盘203与第二连接盘220连接,并且动力连接盘202
与驱动连接盘203磁性连接,以使动力连接盘202驱动所述驱动连接盘203,进而驱动操作臂
23执行所需操作。
200相对本体100沿驱动方向可移动。各连接盘及连接单元200也可以采用上述各实施例方
式沿抵持方向移动,及/或沿第一方向/第二方向平移,例如,第一连接盘210、第二连接盘
220相对可移动,以减小安装间隙。
接。具体地,驱动连接盘203、动力连接盘202、连接单元200至少其一具有磁性,以使动力连
接盘202驱动所述驱动连接盘203。
驱动连接盘203磁性连接。其他实施例中,也可以驱动连接盘203具有磁性,以与第二连接盘
220磁性连接,及/或动力连接盘202具有磁性,以与第一连接盘210磁性连接。
第二连接盘220,以伸出第二连接盘220,并与动力连接盘202磁性连接。其中,动力连接盘
202穿设第一连接盘210,与驱动连接盘203在连接单元200内连接。其他实施例中,动力连接
盘202也可以不穿设第一连接盘210,此时驱动连接盘203依次穿设第二连接盘220、第一连
接盘210,并与动力连接盘202。其他实施例中,动力连接盘202穿设第一连接盘210,以伸出
第一连接盘210,并与驱动连接盘203磁性连接。同理,此时驱动连接盘203既可以穿设第二
连接盘220,也可以不穿设第二连接盘220。又如,动力连接盘202穿设第一连接盘210,驱动
连接盘203穿设第二连接盘220,且两者邻近设置,以磁性连接。
二连接盘220内,并通过第一连接盘210、第二连接盘220连通的第一安装位、第二安装位彼
此抵接或邻近设置,以磁性连接。需要说明的是,其他实施例中,两个安装位也可以非连通
设置,只要保证动力连接盘202与驱动连接盘203磁性连接即可。
可以沿设置该安装位的连接盘的周缘分布。
通,动力连接盘202、驱动连接盘203通过连通区域相抵接或邻近设置,以磁性连接。例如,图
18所示实施例中,两个安装位的底面全部连通,即两个安装位的底面区域完全连通,动力连
接盘202、驱动连接盘203通过连通区域抵接。再如,图19所示实施例中,至少一个安装位底
面的部分区域与另一个安装位连通,本实施例中,动力连接盘202与驱动连接盘203间隔邻
近设置,并磁性连接。其他实施例中,动力连接盘与驱动连接盘也可以通过连通区域抵接。
或驱动连接盘203、第二连接盘220中其一开设有凹槽,另一个连接盘的端部收容于凹槽内。
一实施例中,当动力连接盘202直接与驱动连接盘203抵接,并磁性连接时,动力连接盘202、
驱动连接盘203中其一开设有凹槽,另一个连接盘的端部收容于凹槽内。
缘。具体地,第一连接盘210及动力连接盘202上的定位单元分别为沿第一连接盘210及动力
连接盘202周缘分布,且为匹配的凸起结构及凹陷结构,第二连接盘220及驱动连接盘203上
的定位单元分别为沿第二连接盘220、驱动连接盘203周缘分布,且为匹配的凸起结构及凹
陷结构。其中,定位单元既可以为连续沿连接盘周缘分布的环状定位单元,也可为多个,且
间隔设置。再如,第一连接盘210、第二连接盘220具有定位单元,定位单元为分别收容动力
连接盘202、驱动连接盘203的凹陷或凸起结构,此时,动力连接盘202、驱动连接盘203收容
于该凹陷结构内或凸起结构限制的区域内。其他实施例中,也可以仅第一连接盘210、动力
连接盘202之间具有定位单元,或者第二连接盘220、驱动连接盘203之间具有定位单元。需
要说明的是,若动力连接盘202与驱动连接盘203直接抵接,此时,动力连接盘202及/或驱动
连接盘203上设有定位单位。
时,动力连接盘202穿设连接机构10,并与驱动连接盘203磁性连接。
在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。
说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护
范围。因此,本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。