一种压制成型的低密度磁体毛坯的抓取和移动方法及装置，方法包括：a、由压机模压出低密度磁体毛坯；b、由带负压装置的机械手夹持固定磁体毛坯用的真空夹套，将该真空夹套由压机外部移动至压机上的磁体毛坯上方；c、机械手通过真空夹套夹持磁体毛坯；d、机械手将所夹持的真空夹套及磁体毛坯移动到磁体毛坯置放台上，卸压释放，完成一次磁体毛坯抓取。装置包括机械手和真空夹套，机械手自带或连接有负压装置，真空夹套是与磁体毛坯形状相同且直径大于磁体毛坯的上下敞口的套状体。本发明可对低密度磁体毛坯进行抓取和移动，在抓取和移动过程中对磁体毛坯无碰撞，无挤压，可保证磁体毛坯完好无损地从一点移到到另一点。
1.一种压制成型的低密度磁体毛坯的抓取和移动方法，其特征在于，该方法包括：
b、由带负压装置的机械手(30)夹持一固定磁体毛坯(20)用的真空夹套(40)，将该真空夹套(40)由压机(10)外部移动至压机上的磁体毛坯(20)上方，所述真空夹套(40)是与所述磁体毛坯(20)形状相同的上下敞口的套状体，且所述真空夹套(40)的直径大于磁体毛坯(20)的直径；
c、机械手(30)向下移动，通过所述真空夹套(40)夹持所述磁体毛坯(20)；
d、机械手(30)将所夹持的真空夹套(40)及吸附于真空夹套内的磁体毛坯(20)移动到磁体毛坯置放台上，然后卸压释放，完成一次磁体毛坯抓取。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤a中，所述低密度磁体为松散易碎，易于还原成磁粉的磁体。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤b中，多个真空夹套(40)置于机械手的夹套传送带上，被机械手(30)依次夹取。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤c中，机械手(30)将所述真空夹套(40)由上至下套在磁体毛坯(20)外部，机械手(30)或与之连接的负压装置产生的负压经所述真空夹套(40)将磁体毛坯(20)吸附于所述真空夹套内。
5.一种如权利要求1所述的一种压制成型的低密度磁体毛坯的抓取和移动方法的抓取和移动装置，其特征在于，该装置包括机械手(30)和真空夹套(40)，所述机械手(30)为可三维移动的程控机械手，其自带或连接有负压装置。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述机械手(30)包括机械臂(31)及活动连接于机械臂前端的夹具(32)，该夹具(32)由可开合的左夹片(321)与右夹片(322)构成，该夹具(32)与所述真空夹套(40)形状相匹配，在收合时，其左夹片(321)和右夹片(322)相向移动将所述真空夹套(40)夹紧，在机械臂(31)下方设有夹套传送带。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述真空夹套(40)包括内芯(41)、外壳(42)、端盖(43)、第一密封圈(44)及第二密封圈(45)，其中，所述内芯(41)为上下敞口的金属套状体，其套状体的体壁中部布满施加负压用的多个微孔(411)，该内芯(41)装在外壳(42)内，内芯(41)的两端通过端盖(43)与外壳(42)固定，内芯(41)与外壳(42)之间由第一密封圈(44)密封，外壳(42)与端盖(43)之间由第二密封圈(45)密封。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述外壳(42)的上下两端端部设有与端盖(43)连接的螺孔(421)，外壳(42)的侧壁上设有连通负压装置与真空夹套的内芯(41)的径向通孔(422)。
9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述端盖(43)为环形板状体，其上沿圆周方向间隔地设有多个与所述外壳固定用的通孔(431)。
压制成型的低密度磁体毛坯的抓取和移动方法及装置
【技术领域】
[0001] 本发明涉及压制成型的磁体，特别是涉及一种压制成型的松散易碎，易于还原成磁粉的低密度磁体毛坯的抓取和移动方法及装置。【背景技术】
[0002] 在磁体的压制成型工艺中，为保证磁体在压制成型时，所添加的磁粉的重量是准确的，并克服由于其他的工艺条件而导致粉末不能均匀精准添加的问题，就需要将磁粉在无磁场条件下，在模具中先压制成一个个等重等尺寸的磁体毛坯。为了保证磁粉在取向磁场作用下，能够得到充分取向，就必须使磁体在成型的基础上，尽力将密度降低，磁体做的松散易碎，以便磁体放入有曲线磁场作用的模具中压制成型时时，能够瞬时破碎，还原成磁粉，得到充分取向。然而，由于压制成的磁体毛坯的密度低，易破碎，因此难以将其完整地抓取并移动到后续的加工设备。因此，如何将用于压制成型的磁体毛坯进行完好无损的抓取和移动就成为一个亟待解决的客观需求。【发明内容】
[0003] 本发明旨在解决上述问题，而提供一种可对低密度磁体毛坯进行抓取和移动，在抓取和移动过程中对磁体毛坯无碰撞，无挤压，可保证磁体毛坯完好无损地从一点移到到另一点的压制成型的低密度磁体毛坯的抓取和移动方法。
[0004] 本发明也提供了实现上述方法的低密度磁体毛坯的抓取和移动装置。
[0005] 为实现上述目的，本发明提供一种压制成型的低密度磁体毛坯的抓取和移动方法，该方法包括：
[0006] a、由压机模压出低密度磁体毛坯；
[0007] b、由带负压装置的机械手夹持一固定磁体毛坯用的真空夹套，将该真空夹套由压机外部移动至压机上的磁体毛坯上方；
[0008] c、机械手向下移动，通过所述真空夹套夹持所述磁体毛坯；
[0009] d、机械手将所夹持的真空夹套及吸附于真空夹套内的磁体毛坯移动到磁体毛坯置放台上，然后卸压释放，完成一次磁体毛坯抓取。
[0010] 步骤a中，所述低密度磁体为松散易碎，易于还原成磁粉的磁体。
[0011] 步骤b中，所述真空夹套的直径大于磁体毛坯的直径，多个真空夹套置于机械手的夹套传送带上，被机械手依次夹取。
[0012] 步骤c中，机械手将所述真空夹套由上至下套在磁体毛坯外部，机械手或与之连接的负压装置产生的负压经所述真空夹套将磁体毛坯吸附于所述真空夹套内。
[0013] 本发明也提供了实现低密度磁体毛坯的抓取和移动的装置，该装置包括机械手和真空夹套，所述机械手为可三维移动的程控机械手，其自带或连接有负压装置，所述真空夹套是与所述磁体毛坯形状相同且直径大于磁体毛坯的上下敞口的套状体。
[0014] 机械手包括机械臂及活动连接于机械臂前端的夹具，该夹具由可开合的左夹片与右夹片构成，该夹具与所述真空夹套形状相匹配，在收合时，其左夹片和右夹片相向移动将所述真空夹套夹紧，在机械臂下方设有夹套传送带。
[0015] 真空夹套包括内芯、外壳、端盖、第一密封圈及第二密封圈，其中，所述内芯为上下敞口的金属套状体，其套状体的体壁中部布满施加负压用的多个微孔，该内芯装在外壳内，内芯的两端通过端盖与外壳固定，内芯与外壳之间由第一密封圈密封，外壳与端盖之间由第二密封圈密封。
[0016] 所述外壳的上下两端端部设有与端盖连接的螺孔，外壳的侧壁上设有连通负压装置与真空夹套的内芯的径向通孔。
[0017] 所述端盖为环形板状体，其上沿圆周方向间隔地设有多个与所述外壳固定用的通孔。
[0018] 本发明的贡献在于，其有效解决了低密度磁体毛坯抓取和移动困难的问题。本发明通过机械手和与磁体毛坯相匹配的真空夹套，可自动抓取低密度，易破碎的磁体毛坯，然后移动至另一待加工点。在抓取和移动过程中对磁体毛坯无碰撞，无挤压，可保证磁体毛坯完好无损地从一点移到到另一点，因而有效地保证的后续工序的进行。本发明的装置可在程序控制下自动运行，通过带有负压装置的机械手和由负压操作的真空夹套，可将磁体毛坯无损吸附于真空夹套内，并由机械手移送到下一工序的待加工点，整个过程自动进行，有序且高效，不仅可保证后续工艺的顺利进行，还可保证磁体制作的质量和效率。【附图说明】
[0019] 图1是本发明的装置的整体结构示意图。
[0020] 图2是本发明的真空夹套结构示意图，其中，图2A为结构剖视图，图2B为立体示意图，图2C为内芯结构示意图，图2D为内芯结构剖视图，图2E为端盖结构立体图，图2F为外壳结构剖视图。【具体实施方式】
[0021] 下列实施例是对本发明的进一步解释和说明，对本发明不构成任何限制。
[0022] 参阅图1，本发明的压制成型的低密度磁体毛坯的抓取和移动方法包括如下步骤：
[0023] S10：低密度磁体毛坯压制
[0024] 如图1所示，由压机10模压出低密度磁体毛坯20，该步骤中，所述压机10可以是适用的公知磁体压制设备，其通过模具压制如磁环等磁体器件。所述低密度磁体为松散易碎，易于在后续的磁场取向压制成型中还原成磁粉的磁体，其与经磁场取向压制成型的磁体等重量且尺寸相同。本实施例中，压机10在较小的压力下模压出低密度磁体毛坯20，压制成型后，应将磁体毛坯20置于电子称上核实其重量是否与要求重量相同。
[0025] S20：将真空夹套移动到压机
[0026] 如图1所示，本发明设有抓取磁体毛坯用的机械手30和真空夹套40。所述机械手30前端设有负压装置连接孔33，负压装置通过连接管连接到该连接孔33，该连接孔33则与真空夹套40内部相连通。所述真空夹套40是一个可将磁体毛坯置于其中的负压控制器件，其直径大于磁体毛坯20直径，本实施例中，真空夹套40的内径尺寸比磁体毛坯的外径尺寸大0.1mm。每个真空夹套40用于夹取一个磁体毛坯。多个真空夹套40置于机械手的夹套传送带(图中未示出)上，被机械手30依次夹取。如图1，机械手30从夹套传送带上夹持一个真空夹套40，将该真空夹套40移动至压机上的磁体毛坯20上方。
[0027] S30：磁体毛坯的抓取
[0028] 如图1所示，夹持有真空夹套40的机械手30向下移动，将所述真空夹套40由上至下套在磁体毛坯20外部，所述负压装置产生的负压经所述真空夹套40将磁体毛坯20吸附于所述真空夹套内，完成了磁体毛坯的抓取。具体地，在所述真空夹套的内芯41的套状体的体壁中部布满施加负压用的多个直径为0.1～1mm的微孔411。当所述真空夹套40套住所述磁体毛坯20时，所述负压装置产生的负压经真空夹套内芯上的微孔411将磁体毛坯20吸附于所述真空夹套，实现了磁体毛坯的抓取。
[0029] S40：磁体毛坯的移动
[0030] 机械手30在抓取到磁体毛坯20后向压机外移动，将所夹持的真空夹套40及吸附于真空夹套内的磁体毛坯20移动到磁体毛坯置放台50上，或直接移动到下一工序的加工平台，然后卸压释放，完成一次磁体毛坯抓取。
[0031] 上述步骤可循环进行，直到完成所有磁体毛坯20的移动。
[0032] 本发明提供了实现上述方法的低密度磁体毛坯的抓取和移动装置。
[0033] 参阅图1所示，该装置包括机械手30和真空夹套40，其中，所述机械手30用于将压机压制成型的磁体毛坯进行抓取和移动，真空夹套40则通过负压无损夹持所述磁体毛坯。
[0034] 如图1所示，所述机械手30为可三维移动的程序控制机械手，其可以是适用的公知程控机械手。机械手30上可带有负压装置(图中未示出)，也可以连接外部的负压装置。该机械手30包括机械臂31及夹具32。其中，所述机械臂31与驱动及控制装置相连接，可按控制程序三维移动。在机械臂31前端活动连接有夹具32，该夹具32由与所述真空夹套40外形相匹配的左夹片321与右夹片322构成，左夹片321与右夹片322活动连接于机械臂31前端，并可相向或反向移动而开合。该夹具32由装在机械臂上的气动机构驱动，并与所述真空夹套40形状相匹配。在收合时，其左夹片321和右夹片322相向移动将所述真空夹套40夹紧，左夹片321和右夹片322反向移动时则松开真空夹套40。本实施例中，在左夹片321和右夹片322的其中之一上设有负压装置连接孔33，外部负压装置产生的负压由此连接孔33导入真空夹套
40。在机械臂31下方设有夹套传送带，其上顺序排列有多个真空夹套40。
[0035] 所述真空夹套40是与所述磁体毛坯20形状相同且直径大于磁体毛坯的上下敞口的套状体。
[0036] 如图2A～图2F所示，所述真空夹套40包括内芯41、外壳42、端盖43、第一密封圈44及第二密封圈45，其中，如图2C、图2D，所述内芯41为上下敞口的金属套状体，其套状体的体壁中部沿圆周方向布满多个直径为0.1～1mm的微孔411，负压装置产生的负压透过该微孔411施加到磁体毛坯20。该内芯41装在外壳42内，如图2E、图2F，内芯41的两端通过端盖43与外壳42固定，该外壳42的上下两端端部设有螺孔421，用于和端盖43相连接。外壳42的侧壁上设有连通负压装置与真空夹套内芯41的径向通孔422，该径向通孔422与机械臂上的负压装置连接孔33位置相对应。所述内芯41与外壳42之间由第一密封圈44密封，外壳42与端盖
43之间由第二密封圈45密封。所述端盖43为环形板状体，其上沿圆周方向间隔地设有多个通孔431，端盖用螺钉经所述通孔431与外壳固定。
[0037] 籍此，本发明提供的压制成型的低密度磁体毛坯的抓取和移动方法及装置实现了低密度磁体毛坯的抓取和移动，在抓取和移动过程中对磁体毛坯无碰撞，无挤压，可保证磁体毛坯完好无损地从一点移到到另一点，因而有效保证了后续工序中磁体的磁场取向及压制成型高质量磁体。
[0038] 尽管通过以上实施例对本发明进行了揭示，但本发明的保护范围并不局限于此，在不偏离本发明构思的条件下，对以上各构件所做的变形、替换等均将落入本发明的权利要求范围内。
