一种乳化铵油炸药生产系统

摘要

一种乳化铵油炸药生产系统，包括按乳化铵油炸药生产顺序依次布置的炸药制备组件、包装组件、码垛组件、装车组件，还包括控制各组件工作的控制组件。实现连续进料、混药、连续自动装包、自动码垛及自动装车的自动化生产线，提高了炸药的生产效率，而且生产出的炸药质量更加稳定；减少了生产工人的劳动强度和生产成本；取垛流程通过伸缩压紧机构牵引托板完成，炸药垛不易松散或滑垛，取垛装置与炸药包装袋无接触，不会造成炸药包装袋破损，取垛装置上设有转向机构，节约装置的占地面积，可适应不同工坊，装置零部件易获取，后期维护成本低。

权利要求

1.一种乳化铵油炸药生产系统，其特征在于包括按乳化铵油炸药生产顺序依次布置的炸药制备组件、包装组件、码垛组件、装车组件，还包括控制各组件工作的控制组件；

所述炸药制备组件包括输送原料的多个原料输送装置、混合铵油和混拌乳胶基质的混料装置，所述多个原料输送装置各自输送多种原料到所述混料装置中进行铵油混合和乳胶基质混拌；所述包装组件包括装药斗、开袋套袋装置、缝包装置，所述混料装置制得乳化铵油炸药进入所述包装组件的装药斗开始进行包装，所述混料装置与装药斗之间还设有成品输送组件，所述装药斗正下方设有开袋套袋装置，所述开袋套袋装置正下方设有袋装炸药运输带，所述袋装炸药运输带正上方设有缝包装置；经过所述缝包装置缝制好的成品炸药袋通过袋装炸药运输带运至所述码垛组件进行码垛；

所述码垛组件包括设有齐垛输送带的齐垛输送机、设有推送板的推袋机构、设有一对平行水平导轨和在平行水平导轨内往复运动的炸药承载板的升降装置、驱动炸药承载板往复运动的水平驱动器、设有一对平行竖直升降导轨的中间暂停输送机，还包括驱动水平导轨竖直升降的竖直升降驱动器，所述推送板设于齐垛输送带的一侧，所述炸药承载板位于齐垛输送带的另一侧，所述水平导轨上设有与竖直升降导轨配合的滑块，所述水平导轨的中部设有可翻转的翻转板，所述推袋机构设于袋装炸药运输带末端；经过所述码垛组件码垛好的炸药袋垛送入所述装车组件进行装车；

所述装车组件包括出垛输送机，所述出垛输送机位于竖直升降导轨远离推袋机构的一侧、水平导轨下方，还包括设于出垛输送机上的托板，所述出垛输送机一侧设有液压装车系统，所述液压装车系统包括取垛装置、移动平台，所述取垛装置与移动平台的一端连接，所述取垛装置上设有托运板、设于托运板侧面可牵引托板运动的伸缩压紧机构，所述伸缩压紧机构包括将托板压紧的压紧机构、将托板牵引至托运板的伸缩机构，所述伸缩压紧机构设于取垛装置上；

所述控制组件包括控制器，还包括与控制器连接的推送板驱动器、竖直升降驱动器、水平驱动器、翻转板驱动器、出垛输送电机、托板压紧驱动器、托板牵引驱动器、移动平台驱动器；所述控制组件控制所述炸药制备组件、包装组件、码垛组件、装车组件按序完成乳化铵油炸药的制备、包装、码垛和装车。

2.根据权利要求1所述的乳化铵油炸药生产系统，其特征在于，所述原料输送装置上设有原料输送电机提供原料输送动力，所述混料装置上设有混料电机提供混料动力，开袋套袋装置上设有驱动开袋套袋装置的开袋套袋驱动器提供开袋套袋动力，缝包装置上设有缝包驱动器提供缝包动力；还包括驱动袋装炸药运输带的袋装炸药运输电机；还包括驱动齐垛输送带的齐垛输送带电机。

3.根据权利要求1或2所述的乳化铵油炸药生产系统，其特征在于，所述多个原料输送装置包括硝酸铵定量螺旋输送机、铵油混合螺旋机、乳胶基质定量螺旋输送机、设有进油管和出油管的柴油输送泵，所述柴油输送泵的出油管设于铵油混合螺旋机上方，所述柴油输送泵的进油管与柴油储罐连接，所述硝酸铵定量螺旋输送机、乳胶基质定量螺旋输送机的一端分别设有硝酸铵料仓、乳胶基质料仓，所述硝酸铵定量螺旋输送机的另一端与铵油混合螺旋机一端连通，所述铵油混合螺旋机、乳胶基质定量螺旋输送机的另一端均分别与混料装置连通。

4.根据权利要求3所述的乳化铵油炸药生产系统，其特征在于，所述混料装置包括双螺旋混拌机，所述双螺旋混拌机的第一进料端与铵油混合螺旋机连通，所述双螺旋混拌机的第一进料端也与乳胶基质定量螺旋输送机连通，所述成品输送组件包括成品输送螺旋机，所述双螺旋混拌机的第一出料端与成品输送螺旋机的第二进料端连通，所述成品输送螺旋机的第二出料端与包装组件连通。

5.根据权利要求4所述的乳化铵油炸药生产系统，其特征在于，所述双螺旋混拌机包括混料槽、安装于混料槽长度方向的一对平行混料轴，所述混料轴上设有多组沿轴向直线排列的“T”字型括板，所述“T”字型括板包括竖直杆和横向螺旋叶片，所述竖直杆的一端与所述混料轴呈直角固定连接，所述横向螺旋叶片连接在所述竖直杆的另一端，所述一对平行混料轴上的横向螺旋叶片沿物料输送方向呈“八”字型排列，所述横向螺旋叶片与所述混料槽的内壁的距离为2.5mm‑6mm,相邻组的括板互相交错互不干涉，所述一对混料轴的每一根混料轴的一端安装有一个齿轮呈互相啮合的一对，所述一对互相啮合的齿轮的其中任意一个与混料电机上的电机转轴连接。

6.根据权利要求1所述的乳化铵油炸药生产系统，其特征在于，还包括所述袋装炸药运输带的上方沿输送方向还设有依次分布的袋装炸药推倒装置、滚筒整形装置、重量复检机、剔除装置，所述剔除装置之后沿输送方向还包括斜坡皮带输送机、压袋整形输送机、暂停输送机、转向输送机、等待齐垛输送机。

7.根据权利要求1所述的乳化铵油炸药生产系统，其特征在于所述翻转板两侧设有与翻转板垂直的一对相互平行的第一围板、第二围板，所述翻转板对向设有与翻转板平行的第三围板，所述翻转板、第一围板、第二围板、第三围板组成矩形中空结构的合围组件。

8.根据权利要求7所述的乳化铵油炸药生产系统，其特征在于所述出垛输送机一侧还设有托板输送机，所述托板输送机上设有将托板输送至出垛输送机上的托板输送带，所述托板输送机一侧设有托板吸送装置，所述托板吸送装置包括托板置放架、设于托板置放架上方的托板吸附移动机构，所述托板吸附移动机构上设有多个吸嘴，所述吸嘴通过气管与真空发生器连接，所述真空发生器与控制器连接；所述托板吸附移动机构包括延伸至托板输送机上方的移动导轨、安装于移动导轨上的第一移动板、与第一移动板活动连接的第二移动板，所述移动导轨一端设有驱动第一移动板在移动导轨上运动的第一驱动器，所述第一移动板上设有驱动第二移动板垂直移动的第二驱动器，所述第一驱动器与所述第二驱动器与控制器连接。

9.根据权利要求1或8所述的乳化铵油炸药生产系统，其特征在于所述取垛装置还设有连接座，所述取垛装置通过连接座固定在移动平台上，所述托运板也固定连接在连接座上，所述托运板的一侧竖直固定所述伸缩机构和压紧机构，所述伸缩机构包括平行设置的第一竖直板、第二竖直板，还包括连接在第一竖直板和第二竖直板之间的伸缩臂，所述第一竖直板固定在所述托运板的一侧，所述第二竖直板通过所述伸缩臂的牵引在所述托运板正上方运动，所述伸缩臂由托板牵引驱动器牵引，所述托板牵引驱动器与控制器连接；所述第二竖直板靠近所述托运板的一端设有压紧机构，所述压紧机构包括所述第二竖直板靠近所述托运板的一端设置的水平支沿，所述水平支沿的正上方设有与所述水平支沿配合的压紧条，所述压紧条由压紧驱动器驱动将托板压紧在所述水平支沿上，所述压紧驱动器与控制器连接，所述压紧机构压紧所述托板后，所述托板随所述第二竖直板一起被伸缩臂牵引到所述托运板上；

所述连接座上还设有转向机构，所述托板随所述第二竖直板一起被伸缩臂牵引到所述托运板上后，所述转向机构将所述托运板进行转向。

10.根据权利要求1或2所述的乳化铵油炸药生产系统，其特征在于所述控制组件还包括料位检测控制、电机控制、雨淋系统控制、料包间距控制、整体监控系统、现场应急控制；

所述料位检测控制包括设于硝酸铵料仓内的硝酸铵料位传感器、设于乳胶基质料仓的乳胶基质料位传感器、设于柴油储罐内的柴油液位传感器，所述硝酸铵料位传感器、乳胶基质料位传感器、柴油液位传感器与控制器连接；

所述电机控制包括控制原料输送电机、混料电机、成品输送电机、袋装炸药运输电机的电机控制模块，所述电机控制模块与控制器连接；

所述雨淋系统控制包括设于铵油混合螺旋机、乳胶基质定量螺旋输送机、成品输送组件上的温度采集传感器和喷淋装置；

所述料包间距控制包括设于袋装炸药运输带侧面的光电开关，所述光电开关的数量为

2个，所述光电开关与控制器连接；

所述现场应急控制包括启停按钮。

说明书

一种乳化铵油炸药生产系统

技术领域

[0001] 本发明涉及炸药生产领域，特别涉及一种乳化铵油炸药生产系统。

背景技术

[0002] 乳化铵油炸药(又称重铵油炸药)是由乳胶基质与多孔粒状铵油炸药混合而成的一种新型混合炸药。即：多孔粒状硝铵与轻柴油按比例混合，组成了多孔粒状铵油炸药；多
孔粒状铵油炸药再和乳胶基质的不同配比组成了不同性能的乳化铵油炸药。该炸药具有本
质安全性高(无雷管感度)、密度大、爆能高、成本低、具有一定的抗水性能等优点；同时在工
程爆破中由于乳化铵油炸药兼具乳胶基质的粘性，又有多孔粒状硝酸铵炸药的松散性，在
气动输送装药时，在气压的挤压作用下，该炸药能成团粘附在上向炮孔中而不掉落，具有装
药高效、快捷的优势，深受矿山用户欢迎。

[0003] 但是，目前，国内乳化铵油炸药生产线相对落后，设备简陋、自动化程度低，人员多，有的生产线为断续式，铵油混合还需要用铵油车来混拌后打入车间混合罐内，工人用小
推车加乳胶到混合罐内混合，工艺落后，安全性低，为此，抓紧建设少人、无人型连续化乳化
铵油炸药生产工艺技术及设备的任务相当紧迫，研究少人、无人型连续化乳化粒状铵油炸
药既符合国家产业政策，又满足社会实际需要。对此，技术人员对怎样实现自动化生产做出
了大量的努力，针对炸药生产线的称重包装缝合工序，为实现全自动化完成，采用定量称重
包装机(例如申号201120388279.7的一种自动定量称重包装机)、夹带器(例如申请号为
201710017921.2的一种夹带器)、全自动上袋机(例如申请号为201620118640.7的一种全自
动上袋机)的互相配合完成自动装袋，再通过自动牵引缝包装置(例如申请号为
201410172686.2的一种自动牵引缝包装置)进行缝合，实现了称重包装缝合工序的全自动
化，对民爆行业实现自动化生产起着积极的推进作用，但对于其他的生产工序，例如如何实
现连续进料、混药，连续自动装包后如何自动码垛自动装车仍需不断努力改进。

[0004] 因此，研究怎样实现乳化粒状铵油炸药及少(无)人化生产工艺技术装备项目，既满足市场需求，也符合行业发展方向。

发明内容

[0005] 本发明为了克服现有技术的缺点，提供一种乳化铵油炸药生产系统，通过科学的工艺流程、自动控制方式，使乳化铵油炸药生产实现了连续化、自动化。

[0006] 本发明的一种乳化铵油炸药生产系统，包括按乳化铵油炸药生产顺序依次布置的炸药制备组件、包装组件、码垛组件、装车组件，还包括控制各组件工作的控制组件；

[0007] 所述炸药制备组件包括输送原料的多个原料输送装置、混合铵油和混拌乳胶基质的混料装置，所述多个原料输送装置各自输送多种原料到所述混料装置中进行铵油混合和
乳胶基质混拌；所述包装组件包括装药斗、开袋套袋装置、缝包装置，所述混料装置制得乳
化铵油炸药进入所述包装组件的装药斗开始进行包装，所述混料装置与装药斗之间还设有
成品输送组件，所述装药斗正下方设有开袋套袋装置，所述开袋套袋装置正下方设有袋装
炸药运输带，所述袋装炸药运输带正上方设有缝包装置；经过所述缝包装置缝制好的成品
炸药袋通过袋装炸药运输带运至所述码垛组件进行码垛；

[0008] 所述码垛组件包括设有齐垛输送带的齐垛输送机、设有推送板的推袋机构、设有一对平行水平导轨和在平行水平导轨内往复运动的炸药承载板的升降装置、驱动炸药承载
板往复运动的水平驱动器、设有一对平行竖直升降导轨的中间暂停输送机，还包括驱动水
平导轨竖直升降的竖直升降驱动器，所述推送板设于齐垛输送带的一侧，所述炸药承载板
位于齐垛输送带的另一侧，所述水平导轨上设有与竖直升降导轨配合的滑块(滑轮)，所述
水平导轨的中部设有可翻转的翻转板，所述推袋机构设于袋装炸药运输带末端；经过所述
码垛组件码垛好的炸药袋垛送入所述装车组件进行装车；

[0009] 所述装车组件包括出垛输送机，所述出垛输送机位于竖直升降导轨远离推袋机构的一侧、水平导轨下方，还包括设于出垛输送机上的托板，所述出垛输送机一侧设有液压装
车系统，所述液压装车系统包括取垛装置、移动平台，所述取垛装置与移动平台的一端连
接，所述取垛装置上设有托运板、设于托运板侧面可牵引托板运动的伸缩压紧机构，所述伸
缩压紧机构包括将托板压紧的压紧机构、将托板牵引至托运板的伸缩机构，所述伸缩压紧
机构设于取垛装置上；

[0010] 所述控制组件包括控制器，还包括与控制器连接的推送板驱动器、竖直升降驱动器、水平驱动器、翻转板驱动器、出垛输送电机、托板压紧驱动器、托板牵引驱动器、移动平
台驱动器；所述控制组件控制所述炸药制备组件、包装组件、码垛组件、装车组件按序完成
乳化铵油炸药的制备、包装、码垛和装车。

[0011] 具体地，所述原料输送装置上设有原料输送电机提供原料输送动力，所述混料装置上设有混料电机提供混料动力，开袋套袋装置上设有驱动开袋套袋装置的开袋套袋驱动
器提供开袋套袋动力，缝包装置上设有缝包驱动器提供缝包动力；还包括驱动袋装炸药运
输带的袋装炸药运输电机；还包括驱动齐垛输送带的齐垛输送带电机。

[0012] 具体地，所述多个原料输送装置包括硝酸铵定量螺旋输送机、铵油混合螺旋机、乳胶基质定量螺旋输送机、设有进油管和出油管的柴油输送泵，所述柴油输送泵的出油管设
于铵油混合螺旋机上方，所述柴油输送泵的进油管与柴油储罐连接，所述硝酸铵定量螺旋
输送机、乳胶基质定量螺旋输送机的一端分别设有硝酸铵料仓、乳胶基质料仓，所述硝酸铵
定量螺旋输送机的另一端与铵油混合螺旋机一端连通，所述铵油混合螺旋机、乳胶基质定
量螺旋输送机的另一端均分别与混料装置连通。

[0013] 具体地，所述混料装置包括双螺旋混拌机，所述双螺旋混拌机的第一进料端与铵油混合螺旋机连通，所述双螺旋混拌机的第一进料端也与乳胶基质定量螺旋输送机连通，
所述成品输送组件包括成品输送螺旋机，所述双螺旋混拌机的第一出料端与成品输送螺旋
机的第二进料端连通，所述成品输送螺旋机的第二出料端与包装组件连通。

[0014] 具体地，所述双螺旋混拌机包括混料槽、安装于混料槽长度方向的一对平行混料轴，所述混料轴上设有多组沿轴向直线排列的“T”字型括板，所述“T”字型括板包括竖直杆
和横向螺旋叶片，所述竖直杆的一端与所述混料轴呈直角固定连接，所述横向螺旋叶片连
接在所述竖直杆的另一端，所述一对平行混料轴上的横向螺旋叶片沿物料输送方向呈“八”
字型排列，所述横向螺旋叶片与所述混料槽的内壁的距离为2.5mm‑6mm,所述相邻组的括板
互相交错互不干涉，所述一对混料轴的每一根混料轴的一端安装有一个齿轮呈互相啮合的
一对，所述一对互相啮合的齿轮的其中任意一个与混料电机上的电机转轴连接。

[0015] 具体地，还包括所述袋装炸药运输带的上方沿输送方向还设有依次分布的袋装炸药推倒装置、滚筒整形装置、重量复检机、剔除装置，所述剔除装置之后沿输送方向还包括
斜坡皮带输送机、压袋整形输送机、暂停输送机、转向输送机、等待齐垛输送机。

[0016] 优选地，所述翻转板两侧设有与翻转板垂直的一对相互平行的第一围板、第二围板，所述翻转板对向设有与翻转板平行的第三围板，所述翻转板、第一围板、第二围板、第三
围板组成矩形中空结构的合围组件。

[0017] 具体地，所述出垛输送机一侧还设有托板输送机，所述托板输送机上设有将托板输送至出垛输送机上的托板输送带，所述托板输送机一侧设有托板吸送装置，所述托板吸
送装置包括托板置放架、设于托板置放架上方的托板吸附移动机构，所述托板吸附移动机
构上设有多个吸嘴，所述吸嘴通过气管与真空发生器连接，所述真空发生器与控制器连接；
所述托板吸附移动机构包括延伸至托板输送机上方的移动导轨、安装于移动导轨上的第一
移动板、与第一移动板活动连接的第二移动板，所述移动导轨一端设有驱动第一移动板在
移动导轨上运动的第一驱动器，所述第一移动板上设有驱动第二移动板垂直移动的第二驱
动器，所述第一驱动器与所述第二驱动器与控制器连接。

[0018] 具体地，所述取垛装置还设有连接座，所述取垛装置通过连接座固定在移动平台上，所述托运板也固定连接在连接座上，所述托运板的一侧竖直固定所述伸缩机构和压紧
机构，所述伸缩机构包括平行设置的第一竖直板、第二竖直板，还包括连接在第一竖直板和
第二竖直板之间的伸缩臂，所述第一竖直板固定在所述托运板的一侧，所述第二竖直板通
过所述伸缩臂的牵引在所述托运板正上方运动，所述伸缩臂由托板牵引驱动器牵引，所述
托板牵引驱动器与控制器连接；所述第二竖直板靠近所述托运板的一端设有压紧机构，所
述压紧机构包括所述第二竖直板靠近所述托运板的一端设置的水平支沿，所述水平支沿的
正上方设有与所述水平支沿配合的压紧条，所述压紧条由压紧驱动器驱动将托板压紧在所
述水平支沿上，所述压紧驱动器与控制器连接，所述压紧机构压紧所述托板后，所述托板随
所述第二竖直板一起被伸缩臂牵引到所述托运板上；

[0019] 所述连接座上还设有转向机构，所述托板随所述第二竖直板一起被伸缩臂牵引到所述托运板上后，所述转向机构将所述托运板进行转向。

[0020] 具体地，所述控制组件还包括料位检测控制、电机控制、雨淋系统控制、料包间距控制、整体监控系统、现场应急控制；

[0021] 所述料位检测控制包括设于硝酸铵料仓内的硝酸铵料位传感器、设于乳胶基质料仓的乳胶基质料位传感器、设于柴油储罐内的柴油液位传感器，所述硝酸铵料位传感器、乳
胶基质料位传感器、柴油液位传感器与控制器连接；

[0022] 所述电机控制包括控制原料输送电机、混料电机、成品输送电机、袋装炸药运输电机的电机控制模块，所述电机控制模块与控制器连接；

[0023] 所述雨淋系统控制包括设于铵油混合螺旋机、乳胶基质定量螺旋输送机、成品输送组件上的温度采集传感器和喷淋装置；

[0024] 所述料包间距控制包括设于袋装炸药运输带侧面的光电开关，所述光电开关的数量为2个，所述光电开关与控制器连接；

[0025] 所述现场应急控制包括启停按钮。

[0026] 本乳化铵油炸药生产系统有以下优点：

[0027] 1.通过本发明的乳化铵油炸药生产系统实现连续进料、混药、连续自动装包、自动码垛及自动装车的自动化生产线，提高了炸药的生产效率，而且生产出的炸药质量更加稳
定；

[0028] 2.减少了生产工人的劳动强度和生产成本；

[0029] 3.取垛流程通过伸缩压紧机构牵引托板完成，炸药垛不易松散或滑垛，取垛装置与炸药包装袋无接触，不会造成炸药包装袋破损，取垛装置上设有转向机构，节约装置的占
地面积，可适应不同工坊，装置零部件易获取，后期维护成本低；

[0030] 4.袋装炸药错位码垛，袋装炸药垛整齐、均一性好，不易倾斜滑垛，袋装炸药自动码垛到托板，便于机械化装卸车或入库；

[0031] 5.炸药的生产过程只需人工对生产线定期巡视，无需其他操作人员；

[0032] 6.炸药生产过程的管理更科学化、信息化，降低了安全事故发生的几率。

附图说明

[0033] 图1为乳化铵油炸药生产系统的结构示意图(图中箭头方向为炸药生产的输送方向)；

[0034] 图2为图1的A向视图；

[0035] 图3为袋装炸药运输机上分布相应装置的结构示意图(图中箭头方向为袋装炸药的运输方向)；

[0036] 图4为双螺旋混拌机的结构示意图；

[0037] 图5为图4的B向视图；

[0038] 图6为图5的C‑C断面结构示意图；

[0039] 图7为码垛组件的立体结构示意图；

[0040] 图8为翻转板与翻转板驱动器的连接结构示意图；

[0041] 图9为码垛组件的侧面结构示意图；

[0042] 图10为装车组件的结构示意图；

[0043] 图11为图10的D向结构示意图；

[0044] 图12为转向机构90°转向取垛的结构示意图；

[0045] 图13为实施例4中的转向机构结构示意图；

[0046] 图14为实施例4的乳化铵油炸药生产系统使用时的工艺流程图。

[0047] 其中，1‑炸药制备组件、2‑包装组件、3‑码垛组件、4‑装车组件、5‑插板、6‑原料输送装置、7‑混料装置、8‑成品输送组件、9‑装药斗、10‑开袋套袋装置、11‑缝包装置、12‑袋装
炸药运输带、13‑齐垛输送带、14‑齐垛输送机、15‑推送板、16‑推袋机构、17‑水平导轨、18‑
炸药承载板、19‑升降装置、20‑水平驱动器、21‑中间暂停输送机、22‑出垛输送机、23‑竖直
升降导轨、24‑滑块、25‑翻转板、26‑原料输送电机、27‑托板、28‑液压装车系统、29‑取垛装
置、30‑移动平台、31‑托运板、32‑伸缩压紧机构、33‑压紧机构、34‑伸缩机构、35‑升降器、
36‑翻转板驱动器、37‑出垛输送电机、38‑托板压紧驱动器、39‑托板牵引驱动器、40‑移动平
台驱动器、41‑混料电机、42‑开袋套袋驱动器、43‑缝包驱动器、44‑袋装炸药运输电机、45‑
齐垛输送带电机、46‑硝酸铵定量螺旋输送机、47‑铵油混合螺旋机、48‑乳胶基质定量螺旋
输送机、49‑进油管、50‑出油管、51‑柴油输送泵、52‑柴油储罐、53‑硝酸铵料仓、54‑乳胶基
质料仓、55‑双螺旋混拌机、56‑袋装炸药，57‑成品输送螺旋机、58‑混料槽、59‑混料轴、60‑
括板、61‑竖直杆、62‑横向螺旋叶片，63‑齿轮，64‑第一进料端、65‑电机转轴、66‑袋装炸药
推倒装置、67‑滚筒整形装置、68‑重量复检机、69‑剔除装置，70‑斜坡皮带输送机、71‑压袋
整形输送机、72‑暂停输送机、73‑转向输送机、74‑等待齐垛输送机、75‑第一围板、76‑第二
围板、77‑第三围板、78‑合围组件、79‑竖直升降驱动器、80‑托板输送机、81‑基座、82‑托板
输送带、83‑托板吸送装置、84‑托板置放架、85‑托板吸附移动机构，86‑推送板驱动器、87‑
移动导轨、88‑吸附板驱动器、89‑吸嘴、90‑第一出料端、91‑连接座、92‑第一竖直板、93‑第
二竖直板、94‑伸缩臂、95‑封板、96‑水平支沿、97‑压紧条、98‑炸药垛升降机构、99‑转向机
构、100‑承载板输送电机、101‑承载板输送带、102‑炸药垛升降驱动器、103‑横梁、104‑滑块
板、105‑连接件、106‑托板放置区、107‑光杆、108‑直线轴承、109‑第一移动板、110‑挡板、
111‑托板吸附移动机构、112‑第一驱动器、113‑第二移动板、114‑托板输送电机、115‑炸药
垛(由多个袋装炸药码垛组成)、116‑翻转座、117‑连接杆、118‑避空槽、119‑倾斜驱动器、
120‑倾斜卸料组件、121‑安装座、122‑底板、123‑滚轮、124‑装车导轨、125‑框架板、126‑配
重块、127‑卸垛距离控制器、128‑安装支架、129‑卸垛距离传感器、130‑转动驱动器安装座、
131‑炸药垛升降导轨、132‑滚轴、133‑第一转轴安装孔、134‑第二转轴安装孔、135‑转轴、
136‑伸缩杆、137‑感应杆、138‑第一转耳、139‑第二转耳、140‑第一销轴、141‑转动驱动器、
142‑活塞杆、143‑第三转耳、144‑第二销轴、145‑承重槽、146‑承重凸起、147‑第二进料端、
148‑第二出料端、149‑轴孔、150‑盖板、151‑观察窗、152‑搭扣、153‑锁扣、154‑密封件、155‑
轴承、156‑轴承座、157‑倒角、158‑安装板、159‑整形滚筒、160‑连接板、161‑推倒板、162‑推
倒气缸、163‑第一围板驱动器、164‑第二围板驱动器、165‑第三围板驱动器。

具体实施方式

[0048] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，多属于本发明保护的范围。

[0049] 实施例1：

[0050] 如图1、图2所示，本发明的一种乳化铵油炸药生产系统，包括按乳化铵油炸药生产顺序依次布置的炸药制备组件、包装组件、码垛组件、装车组件，还包括控制各组件工作的
控制组件；

[0051] 所述炸药制备组件包括输送原料的多个原料输送装置、混合铵油和混拌乳胶基质的混料装置，所述多个原料输送装置各自输送多种原料到所述混料装置中进行铵油混合和
乳胶基质混拌；所述包装组件包括装药斗、开袋套袋装置、缝包装置，所述混料装置制得乳
化铵油炸药进入所述包装组件的装药斗开始进行包装，所述混料装置与装药斗之间还设有
成品输送组件，所述装药斗正下方设有开袋套袋装置，所述开袋套袋装置正下方设有袋装
炸药运输带，所述袋装炸药运输带正上方设有缝包装置；经过所述缝包装置缝制好的成品
炸药袋通过袋装炸药运输带运至所述码垛组件进行码垛；

[0052] 所述码垛组件包括设有齐垛输送带的齐垛输送机、设有推送板的推袋机构、设有一对平行水平导轨和在平行水平导轨内往复运动的炸药承载板的升降装置、驱动炸药承载
板往复运动的水平驱动器(电机或油缸)、设有一对平行竖直升降导轨的中间暂停输送机，
所述中间暂停输送机上设有驱动水平导轨竖直升降的竖直升降驱动器，所述推送板设于齐
垛输送带的一侧，所述炸药承载板位于齐垛输送带的另一侧，所述水平导轨上设有与竖直
升降导轨配合的滑块(滑轮)，所述水平导轨的中部设有可翻转的翻转板，所述翻转板一侧
设有翻转板驱动器，翻转板与翻转板驱动器机械连接，所述推送板一侧设有推送板驱动器，
所述推送板与推送板驱动器机械连接，所述推袋机构设于袋装炸药运输带末端；经过所述
码垛组件码垛好的炸药袋垛送入所述装车组件进行装车；

[0053] 所述装车组件包括出垛输送机，所述出垛输送机位于竖直升降导轨远离推袋机构的一侧、水平导轨下方，还包括设于出垛输送机上的托板，所述出垛输送机一侧设有液压装
车系统，所述液压装车系统包括取垛装置、移动平台，所述取垛装置与移动平台的一端连
接，所述取垛装置上设有托运板、设于托运板侧面可牵引托板运动的伸缩压紧机构，所述伸
缩压紧机构包括将托板压紧的压紧机构、将托板牵引至托运板的伸缩机构，所述伸缩压紧
机构设于取垛装置上，出垛输送机上安装有驱动炸药垛移动的出垛输送电机；

[0054] 所述控制组件包括控制器，控制器为工业PLC控制器，控制器执行速度快、稳定性好，还包括与控制器连接的推送板驱动器、竖直升降驱动器、水平驱动器、翻转板驱动器、出
垛输送电机、托板压紧驱动器、托板牵引驱动器、移动平台驱动器，本实施例中所述的竖直
升降驱动器、出垛输送电机、托板牵引驱动器、推送板驱动器、水平驱动器、翻转板驱动器、
托板压紧驱动器、移动平台驱动器可为气缸或油缸或可伸缩的电机推杆；所述控制组件控
制所述炸药制备组件、包装组件、码垛组件、装车组件按序完成乳化铵油炸药的制备、包装、
码垛和装车。

[0055] 所述原料输送装置上设有原料输送电机提供原料输送动力，所述混料装置上设有混料电机提供混料动力，开袋套袋装置上设有驱动开袋套袋装置的开袋套袋驱动器提供开
袋套袋动力，缝包装置上设有缝包驱动器提供缝包动力，还包括驱动袋装炸药运输带的袋
装炸药运输电机；还包括驱动齐垛输送带的齐垛输送带电机。

[0056] 所述多个原料输送装置包括硝酸铵定量螺旋输送机、铵油混合螺旋机、乳胶基质定量螺旋输送机、设有进油管和出油管的柴油输送泵，所述柴油输送泵的出油管设于铵油
混合螺旋机上方，出油管上还设有流量计，流量计与控制器电连接，流量计可通过控制器调
节柴油的出油量大小，匹配硝酸铵定量螺旋输送机输出的多孔粒硝酸铵，使柴油与多孔粒
硝酸铵达到合理的配比；所述柴油输送泵的进油管与柴油储罐连接，所述硝酸铵定量螺旋
输送机、乳胶基质定量螺旋输送机的一端分别设有硝酸铵料仓、乳胶基质料仓，所述硝酸铵
定量螺旋输送机的另一端与铵油混合螺旋机一端连通，所述铵油混合螺旋机、乳胶基质定
量螺旋输送机的另一端均分别与混料装置连通。

[0057] 如图3所示，所述混料装置包括双螺旋混拌机，所述双螺旋混拌机的第一进料端与铵油混合螺旋机连通，所述双螺旋混拌机的第一进料端也与乳胶基质定量螺旋输送机连
通，所述成品输送组件包括成品输送螺旋机，所述双螺旋混拌机的第一出料端与成品输送
螺旋机的第二进料端连通，所述成品输送螺旋机的第二出料端与包装组件连通。所述双螺
旋混拌机包括混料槽、安装于混料槽长度方向的一对平行混料轴，所述混料轴上设有多组
沿轴向直线排列的“T”字型括板，所述“T”字型括板包括竖直杆和横向螺旋叶片，所述竖直
杆的一端与所述混料轴呈直角固定连接，所述横向螺旋叶片连接在所述竖直杆的另一端，
所述一对平行混料轴上的横向螺旋叶片沿物料输送方向呈“八”字型排列，所述横向螺旋叶
片与所述混料槽的内壁的距离为2.5mm,所述相邻组的括板互相交错互不干涉，所述一对混
料轴的每一根混料轴的一端安装有一个齿轮呈互相啮合的一对，所述一对互相啮合的齿轮
的其中任意一个与混料电机上的电机转轴连接。如图5所示，本实施例混料轴上设有四组括
板，所述每一组括板的每一个括板沿混料轴轴向间隔排列呈一直线，其中间隔的距离相同，
所述每一组括板沿混料轴的轴向中心线环形阵列；所述同一根混料轴上的任一组括板的每
一个括板与其相邻的一组括板的每一个括板的位置互相交错互不干涉，所述一根混料轴的
一组括板与另一根混料轴的一组括板在一对平行混料轴的间隔空间中互相交错互不干涉。

[0058] 生产乳化铵油炸药是先通过酸铵定量螺旋输送机将硝酸铵料仓内的多孔粒硝酸铵定量输送至铵油混合螺旋机，柴油输送泵将柴油储罐内的柴油抽出，通过出油管上的喷
头喷洒在铵油混合螺旋机内，铵油混合螺旋机将多孔粒硝酸铵和柴油配比混合成铵油炸药
并输送至双螺旋混拌机。同时，双螺旋混拌机一侧的乳胶基质定量螺旋输送机定量将乳胶
基质输送至双螺旋混拌机内，双螺旋混拌机将铵油炸药与乳胶基质配比混合成乳化铵油炸
药。乳化铵油炸药由成品输送组件(即定量称重包装机)输送至装药斗，装药斗下方的开袋
套袋装置(即夹带器和全自动上袋机)将散装的乳化铵油炸药自动定量装入包装带内，并放
置于袋装炸药运输带上，通过缝包装置(即自动牵引缝包装置)将包装袋缝合制成袋装炸
药。开袋套袋驱动器为气缸，通过气管与电磁阀、空压机连接，电磁阀与控制器连接，开袋套
袋驱动器在控制器的控制下完成开袋套袋动作，实现自动装药包装；缝包驱动器为电机，缝
包装置上的传感器采集到包装袋靠近时，自动开启缝包驱动器，完成缝包工序。完成缝包的
袋装炸药通过袋装炸药运输带输送至码垛组件，袋装炸药运输带和袋装炸药运输电机设于
袋装炸药运输机(图中未示出)上。

[0059] 如图7、图8、图9所示，码垛时，齐垛输送机上的齐垛输送带间歇运动，进而将袋装炸药运输机间歇输送到齐垛输送带上的多个袋装炸药紧密排列成第一组，一组为3袋‑6袋
的袋装炸药紧密排列，控制器发出指令驱动推送板驱动器，推送板将第一组袋装炸药推至
炸药承载板，水平驱动器驱动炸药承载板移动至出垛输送机上的托板上方，炸药承载板移
动的方向为图9所示箭头的E向；本实施例中，翻转板驱动器为气缸，翻转板驱动器与翻转板
上安装的翻转座活动连接，翻转板驱动器驱动翻转板翻转至垂直状态，将第一组袋装炸药
拦截在出垛输送机一侧，水平驱动器再驱动炸药承载板移动至推袋机构一侧，炸药承载板
移动的方向为图9所示箭头的F向；第一组袋装炸药在翻转板的阻拦下，从炸药承载板上卸
载至出垛输送机的托板。

[0060] 卸载完成后，翻转板驱动器驱动翻转板翻转至水平状态，推送板将第二组袋装炸药再次推至炸药承载板，竖直升降驱动器驱动水平导轨上升至合适的高度，水平驱动器驱
动炸药承载板移动至出垛输送机上的托板上方，炸药承载板移动的方向为图9所示箭头的E
向；翻转板驱动器驱动翻转板翻转至垂直状态，将第二组袋装炸药拦截在出垛输送机一侧，
水平驱动器再驱动炸药承载板移动至推袋机构一侧，炸药承载板移动的方向为图9所示箭
头的F向；第二组袋装炸药在翻转板的阻拦下，卸载于第一组袋装炸药上，翻转板驱动器驱
动翻转板翻转至水平状态，竖直升降驱动器驱动水平导轨下降至初始的高度，等待推送板
将第三组袋装炸药再次推至炸药承载板。如此重复，实现袋装炸药的自动码垛，推送板也可
推送两组或多组袋装炸药至炸药承载板，两组或多组袋装炸药组成一层袋装炸药。

[0061] 炸药承载板上还设有承载板输送带、驱动承载板输送带的承载板输送电机，所述承载板输送电机与控制器连接，炸药承载板与承载板输送带面接触，炸药承载板为铝合金
或其他金属材质，具有可承载一定质量袋装炸药的刚性，推送板将袋装炸药推送至炸药承
载板和炸药承载板卸下袋装炸药至托板(或另一层袋装炸药)上的过程中，承载板输送电机
驱动承载板输送带运动，使袋装炸药被推上和卸下炸药承载板的阻力更小，通过整形的袋
装炸药不易受挤压而变形，由多个袋装炸药码垛的炸药垛更整齐。

[0062] 码垛组件将袋装炸药码垛完成后，由出垛输送机将炸药垛输送至合适位置，等待取垛装置取垛，再由移动平台推送至车厢或车板上。

[0063] 所述取垛装置上还设有炸药垛升降机构，所述炸药垛升降机构包括与连接座活动安装的炸药垛升降导轨、驱动炸药垛升降导轨在连接座内升降运动的炸药垛升降驱动器，
所述炸药垛升降导轨与第一竖直板连接，所述炸药垛升降驱动器与控制器连接。在取垛完
成后，通过炸药垛升降机构将炸药垛降低至合适位置，可降低炸药垛在移送过程中的重心，
不易对炸药垛造成晃动，出现溃散或滑垛，包装装车的炸药垛整齐，节约每个炸药垛的装车
空间，车厢或车板的空间利用率高，同时方便后期的卸车工序。

[0064] 实施例2：

[0065] 本实施例中，与实施例1的不同之处在于:

[0066] 所述横向螺旋叶片与所述混料槽的内壁的距离为6mm,混料驱动器连接有调速器，调速器可为与混料驱动器机械连接的机械式变速箱，也可为与混料驱动器电连接的变频
器。改变混料轴的转速，进而可改变混料的速率及输送出料的速率。

[0067] 本实施例中，一根混料轴(含括板)的回转直径总共为200mm，混料轴直径60mm，括板长度70mm，一对平行混料轴的中心距210mm，即一根混料轴上的括板回转直径与另一混料
轴的括板回转直径之间间隔10mm，一对平行混料轴定位装配，使一对平行混料轴的中心连
线与间隔空间内的两个括板(分属于两根混料轴)连线重合，通过对混料轴定位安装，铵油
炸药与乳胶基质的混合均一性达到最佳效果，保证了乳化铵油炸药质量的稳定性。

[0068] 横向螺旋叶片的材料为不锈钢板或聚四氟乙烯板，耐磨损使用寿命长。所述竖直杆的一端与所述混料轴呈直角固定连接，所述横向螺旋叶片连接在所述竖直杆的另一端，
一对平行混料轴上的横向螺旋叶片沿物料输送方向呈“八”字型排列，物料的输送方向即图
5中箭头的指向方向。所述混料槽两端设有封板，所述封板设有轴孔，封板为碳钢或不锈钢
材料，焊接在混料槽两端，所述混料轴的两端穿过所述轴孔安装于混料槽内，轴孔与混料轴
的两端间隙配合安装。所述混料轴穿过封板的延伸部位上安装有轴承，所述轴承通过轴承
座安装于混料槽两端的基座上，混料轴转动阻力更小，同时轴承损坏后，易拆卸更换，所述
轴孔上安装有密封件，密封件可防止物料从混料轴与轴孔之间的间隙溢出，对混料槽外部
环境造成污染。

[0069] 所述混料槽上设有盖板，所述盖板上设有观察窗，观察窗上安装有玻璃板或亚克力板，通过观察窗可随时观察物料混合及混料轴运转状况，所述盖板与混料槽的外侧口部
分别设有搭扣、锁扣，通过搭扣与锁扣的配合将盖板固定在混料槽上，有效避免混料过程物
料飞溅出混料槽外。

[0070] 所述第一出料端一侧设有插板。可通过插板开启或关闭第一出料端，当开启混料驱动器进行混料时，先通过插板将第一出料端进行封堵，使物料逐渐充满的混料槽运行3分
钟‑10分钟以后，再打开插板下料，混合后的乳化铵油炸药可实现连续下料，防止出现初始
混料过程中的断料现象。

[0071] 进行混料时，将铵油炸药与乳胶基质按一定比例通过第一进料端(进料口)投入混料槽，同时混料驱动器通过齿轮驱动混料轴旋转混料，混料驱动器为直流电机或交流电机，
与控制器电连接，控制器与电源电连接，齿轮为碳钢材质承受负荷能力强，一对平行混料轴
上的括板相互交错同时旋转，如图6的箭头所示，混料轴的旋转方向均朝向混料槽内壁的一
侧旋转，犹如几十双连续不断翻动的手，将乳胶基质与铵油炸药连续地搅拌混合形成乳化
铵油炸药。再通过包装组件完成自动包装，通过袋装炸药运输带运送至码垛组件。

[0072] 所述袋装炸药运输机的上方沿输送方向还设有依次分布的袋装炸药推倒装置、滚筒整形装置、重量复检机、剔除装置，重量复检机和剔除装置对袋装炸药重量进行复检，如
果质量不达标通过剔除装置剔除，袋装炸药质量相同，码垛更加整齐一致；推倒装置包括设
于袋装炸药运输机上的框架板、与框架板活动连接的推倒板、驱动推倒板推倒袋装炸药的
推倒气缸，推倒装置可将体量较大的竖直袋装炸药推倒成水平状态；滚筒整形装置包括滚
筒安装板、整形滚筒，安装板通过连接板与整形滚筒活动连接，袋装炸药经过整形滚筒下方
时，可将水平状态的袋装炸药碾压平整，使炸药在包装袋内分布均匀，同时可避免袋装炸药
因形状不规整，剔除时出现偏斜或袋装炸药包装炸开。所述剔除装置之后沿输送方向还包
括斜坡皮带输送机、压袋整形输送机、暂停输送机、转向输送机、等待齐垛输送机，斜坡皮带
输送机可与袋装炸药运输机平行衔接或垂直衔接。

[0073] 所述压袋整形输送机、暂停输送机、转向输送机、等待齐垛输送机的一侧均设有袋装炸药位置传感器(图中未示出)，所述袋装炸药位置传感器与控制器连接，压袋整形输送
机、暂停输送机、转向输送机、等待齐垛输送机上的驱动电机也与控制器连接，通过袋装炸
药位置传感器控制器实时监测袋装炸药位置，使前后相邻袋装炸药保证一定的间距有序通
过，避免袋装炸药之间出现冲突。其中，转向输送机可将袋装炸药转向90°、180°、270°，使得
包装袋口朝内侧，防止漏料，且在堆垛袋装炸药时，使每层袋装炸药的堆垛方向互相垂直，
不易滑垛，码垛的高度更高。

[0074] 所述推袋机构还包括与推送板上端连接的升降器，所述升降器与控制器连接，升降器为气缸、气缸控制阀，气缸通过气管与气缸控制阀、空压机依次连接，控制器通过气缸
控制阀控制气缸伸缩，进而控制推送板升降，推送板推送出一组袋装炸药(齐垛输送带上的
多个袋装炸药紧密排列为一组袋装炸药)后，推送板被升降器升起，再通过推送板驱动器返
回至初始位置(即初始齐垛输送带传输方向垂直的一侧)，升降器再将推送板降下，等待另
一组袋装炸药在齐垛输送带上排列好后，将另一组袋装炸药推出至炸药承载板。升降器驱
动推送板升降，避免了推送板推送袋装炸药至炸药承载板后，复位至初始位置过程中与齐
垛输送带上的袋装炸药出现干涉，加快了袋装炸药在齐垛输送带排列的效率。

[0075] 如图7所示，本实施例的翻转板为矩形，翻转板的上端安装有两个对称的连接件，连接件与水平导轨上安装的滑块板活动连接，翻转板可沿两组连接件与滑块板连接的轴线
旋转，滑块板靠近竖直升降导轨的侧面上安装有滑块(滑轮)，翻转板的上端中部与翻转板
驱动器活动连接，翻转驱动器为翻转气缸、翻转气缸控制阀，翻转气缸、翻转气缸控制阀为
两组，翻转气缸固定在二个连接件之间的横梁上，翻转气缸通过气管与翻转气缸控制阀、空
压机连接，控制器通过翻转气缸控制阀控制翻转气缸伸缩，进而控制翻转板旋转。所述翻转
板两侧设有与翻转板垂直的一对相互平行的第一围板、第二围板，所述翻转板对向设有与
翻转板平行的第三围板，所述翻转板、第一围板、第二围板、第三围板组成矩形中空结构的
合围组件，所述第一围板、第二围板、第三围板一侧分别设有第一围板驱动器、第二围板驱
动器、第三围板驱动器，所述第一围板驱动器、第二围板驱动器、第三围板驱动器均与控制
器连接，翻转板、第一围板、第二围板、第三围板形成“口”字型的合围组件，使袋装炸药从炸
药承载板上卸载时，不易松散、滑垛，码垛更加紧致整齐。

[0076] 如图10、图11、图12所示，移动平台包括底板、与底板连接的滚轴，所述滚轴两端安装有滚轮，所述滚轮下方设有装车导轨，所述底板上安装有驱动滚轮沿装车导轨运动的移
动平台驱动器，所述移动平台驱动器为电机，与控制器连接；所述移动平台远离取垛装置一
侧设有配重块，配重块使装车过程的稳定性更好。

[0077] 控制器包括工业PLC控制器、电子油路分配阀、液压站，PLC控制器与电子油路分配阀电连接，PLC控制器与电源电连接，液压站包括装有液压油的油箱、驱动液压油产生压力
的液压电机，液压电机的电源端与电源连接，电子油路分配阀通过油管与液压电机的出油
口和相应的驱动器机械固定连接，PLC控制器控制电子油路分配阀中油路的开启或关闭，进
而控制相应的驱动器伸缩运动。控制器通过时序控制，先通过将托板牵引驱动器将第二竖
直板伸出至托运板前端，使托板的边沿进入水平支沿与压紧条之间，压紧驱动器驱动将托
板压紧在所述水平支沿上，托板牵引驱动器收缩，将托板及托板上的炸药垛牵引至托运板
上，移动平台可通过驱动移动平台移动的移动平台驱动器(气缸或油缸)，移动至货车的卸
垛区域，托板牵引驱动器再次第二竖直板伸出至托运板前端，将托板及托板上的炸药垛卸
载于货车上，装车过程依次分为取垛、移送、卸垛，周而复始。托板为4mm‑8mm的软性塑料板，
抗拉系数大，使用方便，可在托板上码垛1吨－1.5吨的炸药垛，炸药垛装卸快捷。

[0078] 其余内容与实施例1相同。

[0079] 实施例3：

[0080] 本实施例中，与实施例2的不同之处在于:

[0081] 所述横向螺旋叶片与所述混料槽的内壁的距离为6mm，同样在混料过程中，不会破坏硝酸铵的多孔粒状结构，保证了乳化铵油炸药的产品质量。图6中，混料槽的底部和两侧
面部位呈倒角相接，倒角的大小保证所述横向螺旋叶片与所述混料槽的内壁的距离为6mm。

[0082] 所述翻转板两侧设有与翻转板垂直的一对相互平行的第一围板、第二围板，所述翻转板对向设有与翻转板平行的第三围板，所述翻转板、第一围板、第二围板、第三围板组
成矩形中空结构的合围组件。所述第一围板、第二围板、第三围板一侧分别设有第一围板驱
动器、第二围板驱动器、第三围板驱动器，所述第一围板驱动器、第二围板驱动器、第三围板
驱动器均与控制器连接，翻转板、第一围板、第二围板、第三围板形成“口”字型的合围组件，
使袋装炸药从炸药承载板上卸载时，不易松散、滑垛，码垛更加紧致整齐。

[0083] 所述出垛输送机一侧还设有托板输送机，所述托板输送机上设有将托板输送至出垛输送机上的托板输送带，所述托板输送机一侧设有托板吸送装置，所述托板吸送装置包
括托板置放架、设于托板置放架上方的托板吸附移动机构，所述托板吸附移动机构上设有
多个吸嘴，所述吸嘴通过气管与真空发生器连接，所述真空发生器与控制器连接。

[0084] 所述托板吸附移动机构包括延伸至托板输送机上方的移动导轨、安装于移动导轨上的第一移动板、与第一移动板活动连接的第二移动板，所述移动导轨一端设有驱动第一
移动板在移动导轨上运动的第一驱动器，所述第一移动板上设有驱动第二移动板垂直移动
的第二驱动器，所述第一驱动器与所述第二驱动器与控制器连接。

[0085] 所述托板输送机上设有将托板输送至出垛输送机上的托板输送带，所述托板输送机一侧设有托板吸送装置，所述托板吸送装置包括托板置放架、设于托板置放架上方的托
板吸附移动机构，托板置放架四周还设有用于托板定位的挡板，挡板合围成托板放置区，所
述托板吸附移动机构上设有多个吸嘴，所述吸嘴通过气管与真空发生器连接，所述真空发
生器与控制器连接。

[0086] 所述托板吸附移动机构包括延伸至托板输送机上方的移动导轨、安装于移动导轨上的第一移动板、与第一移动板活动连接的第二移动板，所述移动导轨一端设有驱动第一
移动板在移动导轨上运动的第一驱动器，第一驱动器为直流电机、安装于直流电机上的链
轮、与链轮连接的链条，链条固定连接于第一移动板顶部，直流电机驱动链轮正反转，进而
带动第一移动板在移动导轨上往复移动，所述第一移动板上设有驱动第二移动板垂直移动
的第二驱动器，第二驱动器为气缸或油缸，所述第一驱动器与所述第二驱动器与控制器连
接。

[0087] 如图7所示，第一移动板的四角安装有直线轴承，第二移动板的四角安装有与直线轴承配合的光杆，第二驱动器驱动第二移动板移动至托板放置区上方，使吸嘴与托板接触，
控制器控制真空发生器抽去吸嘴中的空气，吸嘴通过负压而将托板吸住，第二驱动器驱动
第二移动板上升至适宜高度，第一驱动器驱动第一移动板移动至托板输送带上方，第二驱
动器驱动第二移动板和托板下降至托板输送带上，真空发生器停止抽取吸嘴中的空气，同
时第二驱动器驱动第二移动板上升，第一驱动器驱动第一移动板移动至初始位置(即托板
放置区上方)，托板输送电机驱动托板输送带运动，托板输送带将托板输送至出垛输送机，
实现了托板的自动抓取。

[0088] 所述取垛装置还设有连接座，所述取垛装置通过连接座固定在移动平台上，所述托运板也固定连接在连接座上，所述托运板的一侧竖直固定所述伸缩机构和压紧机构，所
述伸缩机构包括平行设置的第一竖直板、第二竖直板，还包括连接在第一竖直板和第二竖
直板之间的伸缩臂，所述第一竖直板固定在所述托运板的一侧，所述第二竖直板通过所述
伸缩臂的牵引在所述托运板正上方运动，所述伸缩臂由托板牵引驱动器牵引，所述托板牵
引驱动器与控制器连接；所述第二竖直板靠近所述托运板的一端设有压紧机构，所述压紧
机构包括所述第二竖直板靠近所述托运板的一端设置的水平支沿，所述水平支沿的正上方
设有与所述水平支沿配合的压紧条，所述压紧条由压紧驱动器驱动将托板压紧在所述水平
支沿上，所述压紧驱动器与控制器连接，所述压紧机构压紧所述托板后，所述托板随所述第
二竖直板一起被伸缩臂牵引到所述托运板上；

[0089] 伸缩臂为机械伸缩机构，本实施例中，采用如图10所示的机械伸缩机构，伸缩臂由多根伸缩杆两端首尾活动连接、中部交叉活动连接组成的一组伸缩臂，在第一竖直板和第
二竖直板之间平行安装二组伸缩臂效果最佳，传递力矩大，稳定性好。所述第一竖直板固定
在所述托运板的一侧，所述第二竖直板通过所述伸缩臂的牵引在所述托运板正上方运动，
所述伸缩臂由托板牵引驱动器牵引，托板牵引驱动器为油缸或气缸，托板牵引驱动器前端
的伸缩杆与二组伸缩臂之间的连接杆活动连接，托板牵引驱动器后端与第一竖直板上的安
装座活动连接，进而通过托板牵引驱动器的伸缩控制伸缩臂的伸缩运动，所述托板牵引驱
动器与控制器连接；所述第二竖直板靠近所述托运板的一端设有压紧机构，所述压紧机构
包括所述第二竖直板靠近所述托运板的一端设置的水平支沿，第二竖直板与水平支沿为可
以焊接的金属材料，通过焊接为一体，也可以通过铸造一体成型。

[0090] 所述连接座上还设有转向机构，所述托板随所述第二竖直板一起被伸缩臂牵引到所述托运板上后，所述转向机构将所述托运板进行转向。如图12所示，本实施例中，转向机
构可90°转向，也可根据实际需求转向0‑180°的任意角度，节约占地面积，适应不同工坊。

[0091] 所述控制组件还包括料位检测控制、电机控制、雨淋系统控制、料包间距控制、整体监控系统、现场应急控制；电机各项参数、各系统的温度、各料仓的料位和柴油流量等相
关数据实时显示在控制台系统之中。

[0092] 所述料位检测控制包括设于硝酸铵料仓内的硝酸铵料位传感器、设于乳胶基质料仓的乳胶基质料位传感器、设于柴油储罐内的柴油液位传感器，所述硝酸铵料位传感器、乳
胶基质料位传感器、柴油液位传感器与控制器连接；

[0093] 所述电机控制包括控制原料输送电机、混料电机、成品输送电机、袋装炸药运输电机的电机控制模块，所述电机控制模块与控制器连接；控制器与相应电机实时通讯，读取电
机的电流、电压、频率、转速、温度，进而进行对转速的调节，避免电机烧毁，也可避免生产系
统中任一生产环节出现故障，影响其他环节而带来不必要的损失。

[0094] 所述雨淋系统控制包括设于铵油混合螺旋机、乳胶基质定量螺旋输送机、成品输送组件上的温度采集传感器和喷淋装置；当温度高于第一设定温度(65摄氏度)系统报警，
若报警在一定时间(3分钟)未得到解决，系统全线自动停机；当温度高于第二设定温度(80
摄氏度)，系统报警，全线停机，同时消防雨淋系统电磁阀自动打开，设备内雨淋设施开启。

[0095] 所述料包间距控制包括设于袋装炸药运输带侧面的光电开关，所述光电开关的数量为2个，所述光电开关与控制器连接；通过前一工序输送皮带的频繁启停来控制成品传送
皮带上的料包间距超过4.5米。

[0096] 所述现场应急控制包括启停按钮，用于应急停止生产系统。

[0097] 通过控制组件完成乳化铵油炸药自动生产系统的自动控制，全线智能联动并设置安全互锁保护；生产过程中，对生产线上的原料位置进行检测，能够实时准确的得到进料出
料的相关信息；采用电机控制模块和雨淋系统控制可以进一步保证生产的安全性；料包间
距控制有效的实现了防殉传爆功能，降低了生产过程中发生爆炸的可能性，进一步提升了
生产线的安全性。

[0098] 其余内容同实施例2。

[0099] 实施例4：

[0100] 本实施例可在实施例3的不同之处在于：

[0101] 如图13所示，所述转向机构包括设于第一竖直板与炸药垛升降导轨之间的第一转耳、第二转耳，所述第一转耳、第二转耳分别与第一竖直板、炸药垛升降导轨连接，所述第一
转耳、第二转耳通过第一销轴连接，所述第一转耳侧面设有与转动驱动器前端活塞杆连接
的第三转耳，转动驱动器为油缸，与炸药垛升降导轨上的转动驱动器安装座活动连接，第一
转耳与第三转耳为可以焊接的金属材料，通过焊接为一体，也可以通过铸造一体成型，所述
第三转耳与活塞杆前端通过第二销轴连接，所述转动驱动器与控制器连接。转动驱动器为
油缸，所述第一竖直板位于第一转耳的一侧设有承重槽，所述炸药垛升降导轨上设有与承
重槽配合的承重凸起。取垛完成后承重凸起插入承重槽内，再通过移动平台移动至相应的
位置，第一竖直板上的炸药垛在移动过程中更加稳定，不易受到颠簸，出现滑垛现象。

[0102] 取垛装置通过倾斜卸料组件与移动平台活动连接，倾斜卸料组件设于取垛装置与移动平台之间，所述倾斜卸料组件包括连接取垛装置与移动平台的转轴、驱动取垛装置绕
转轴旋转的倾斜驱动器，所述倾斜驱动器与控制器连接。连接座上设有第一转轴安装孔，移
动平台上设有第二转轴安装孔，第一转轴安装孔与第二转轴安装孔通过转轴连接，倾斜驱
动器为油缸，控制器控制倾斜驱动器伸缩，可改变托运板在水平方向的倾斜角度，装车过程
需要卸载炸药垛时，托运板向下倾斜5°‑10°，卸载炸药垛更平顺，第二竖直板不会对炸药垛
产生较大的挤压推力，炸药垛依然保持码垛后的整齐状态。

[0103] 所述移动平台包括底板、与底板连接的滚轴，所述滚轴两端安装有滚轮，所述滚轮下方设有装车导轨，所述底板上安装有驱动滚轮沿装车导轨运动的滚轮电机，所述滚轮电
机与控制器连接，所述移动平台远离取垛装置一侧设有配重块，配重块使装车过程的稳定
性更好。

[0104] 所述移动平台一侧设有卸垛距离控制器，所述卸垛距离控制器包括安装支架和安装于安装支架上的多个卸垛距离传感器，所述卸垛距离传感器与控制器连接，移动平台上
安装有与卸垛距离传感器配合的感应杆，感应杆为金属棒，卸垛距离传感器可为接近开关，
安装支架的两端安装的接近开关用于限制移动平台的移动范围，避免移动平台移动距离过
大对货车或移动平台产生损坏，其余中间的接近开关用于传感移动平台上的实时位置，控
制器根据实时位置发出指令取垛或卸垛。炸药垛大小不相同时，也可根据具体的卸垛位置，
调节卸垛距离传感器在安装支架上的安装位置，一般操作人员即可处理，增强了特殊情况
下的可操作性。

[0105] 本实施例中，硝酸铵定量螺旋输送机与铵油混合螺旋机之间设有斗式提升机，斗式提升机的提升电机与控制器电连接。

[0106] 如图14所示，用于乳化铵油炸药生产系统使用时的工艺流程图，硝酸铵料仓内(图14写为多孔粒状硝酸铵料仓)的硝酸铵由硝酸铵定量螺旋输送机(图14写为硝酸铵输送螺
旋)输送给斗式提升机，斗式提升机与定量输送螺旋再将硝酸铵输送至铵油混合螺旋机，同
时柴油输送泵也将柴油输送至铵油混合螺旋机，硝酸铵与柴油在铵油混合螺旋机内混伴成
铵油炸药，并输送至双螺旋混拌机。乳胶基质定量螺旋输送机也将乳胶基质输送至双螺旋
混拌机内，铵油炸药与乳胶基质混伴成乳化铵油炸药，再由成品输送组件(图14中写为成品
输送螺旋)输送至包装组件(图14中写为全自动装药包装)进行包装，包装成袋装炸药后，再
输送至码垛组件、装车组件(图14中写为自动装车码垛系统)进行成品转运或入库。

[0107] 在整体生产过程中，控制器可读取相应电机的电流、电压、频率、转速，控制生产系统的生产速度，当任一生产工序生产速度出现问题时，可减缓或停止之前的生产工序，产生
联动效果，保障生产系统整体的稳定性和安全性。

[0108] 所述的电机各项参数、各系统的温度、各料仓的料位和柴油流量相关数据(即设备控制参数、安全连锁参数)的设置在程序上采用开源的设置，通过设备现场调试取得最优参
数，并在程序运行中采用加密，保障程序运行的可靠性。

[0109] 还包括系统安全连锁控制模块，用于设备过载自动停机、码垛组件故障(3分钟)连锁包装组件停机、全线故障报警停机。通过对安全连锁参数的设置，现场检测安全联锁系统
运行有效。

[0110] 多个原料输送装置，都是变频总线控制；系统能实时读到这些设备的运行参数：电流、电压、频率、转速、和故障代码；根据这些设备运行的参数值，系统能智能判断各设备的
运行状况，同时在设备出现异常后能自动报警和联锁停机。

[0111] 本发明的控制组件采用西门子S7‑1500 PLC控制系统组合而成；该系统具有卓越系统特性和独特可升级结构的通用过程控制系统，它将灵活的模块化技术以及统一的数据
管理、通讯和组态等强大的性能组合在一起，是以经济、高效的方式组建和运行控制技术工
厂的理想基础。编程软件及上位机画面运行软件：PLC程序开发采用西门子过程控制系统；
上位机画面由西门子组态软件完成流程图显示、控制、操作及报警记录、报表等功能；软件
要求采用最新版本的上位机软件，以及操作盘和系统所需的其它软件，所有软件为正版软
件；用户和报警界面采用中文的界面与说明。系统CPU控制器采用西门子S7‑1500控制器。

[0112] 西门子S7‑1500 PLC控制系统(配置S7‑1500控制器)通过工业以太网模块和上位机组态软件通过工业以太网进行数据通讯；操作站和工程师站通过工业以太网卡和PLC通
过工业以太网进行数据通讯；操作站和工程师站通过IE普通网卡和其他系统进行数据通
讯。在数据采样设计上，采用485方式读取变频器输出电流，输出频率；采用电容式料位传感
器测量料仓料位，在上位机系统中设置1、2(端口)高低报警限位，3、4(端口)强制停机位；采
用PT100温度传感器测量温度，在上位机系统中设置高位报警，超高停机；采用液位传感器
测量柴油液位，在上位机系统中设置高低报警限位，用流量计测量柴油流量，通过PLC反馈
给上位机，实时监控，PLC实时调控电动阀门的开度，控制柴油流量。

[0113] 控制组件配置一台操作站2和一台工程师站，工程师站兼操作站1功能，与S7‑1500控制器连接(包括电连接和通讯连接)；工程师站兼操作站1、操作站2配有人机交互界面，进
行HMI人机交互。

[0114] 其余内容同实施例3。