门体控制方法、门体、计算机存储介质和空调器

摘要

本发明提供了一种门体控制方法、门体、计算机可读存储介质和空调器，其中，门体包括柔性面板及与柔性面板连接的柔性连接部，门体的至少一端设有与门体传动连接的转动电机，门体控制方法包括：获取对应于门体的移动参数的控制指令；根据控制指令确定转动电机的运行参数；根据运行参数控制对应的转动电机运行，其中，转动电机与门体的柔性连接部传动连接，以根据运行参数控制转动电机驱动门体移动。通过本发明的技术方案，可消除移动门体在移动过程中的柔性变形量，使门体保持平展，减少柔性连接部件发生缠绕影响门体移动的可能性，使门体的开闭过程更加顺畅。

权利要求

1.一种门体控制方法，其特征在于，所述门体包括柔性面板及与所述柔性面板连接的柔性连接部，其中，所述门体的至少一端设有与所述门体传动连接的转动电机，所述门体控制方法包括：获取对应于门体的移动参数的控制指令；

根据所述控制指令确定所述转动电机的运行参数；

根据所述运行参数控制对应的转动电机运行，

其中，所述转动电机与所述柔性连接部传动连接，以根据所述运行参数控制所述转动电机驱动所述门体移动；

所述门体的一端设有至少一个第一转动电机，另一端设有至少一个第二转动电机，由所述第一转动电机向所述第二转动电机的方向为第一方向，由所述第二转动电机向所述第一转动电机的方向为第二方向；

所述根据所述运行参数控制对应的转动电机运行，具体包括：控制所述第一转动电机根据第一转速运行第一时间，且控制所述第二转动电机根据第二转速运行第二时间；

确定所述门体沿移动方向移动的剩余行程；

根据所述剩余行程控制所述第一转动电机和/或所述第二转动电机运行；

所述第一转速和所述第二转速相同，所述第一时间和所述第二时间相同，所述根据所述剩余行程控制所述第一转动电机和/或所述第二转动电机运行，具体包括：所述移动方向为所述第一方向，在所述剩余行程非零时，判断所述第一转动电机的转速是否为第一转速阈值，生成第一判断结果；

在所述第一判断结果为是时，降低所述第一转动电机的转速，并以降低后的所述第一转动电机的转速移动第一预设行程；

在所述第一判断结果为否时，提高所述第一转动电机的转速，并以提高后的所述第一转动电机的转速移动第一预设行程；或所述移动方向为所述第二方向，在所述剩余行程非零时，判断所述第二转动电机的转速是否为第二转速阈值，生成第二判断结果；

在所述第二判断结果为是时，降低所述第二转动电机的转速，并以降低后的所述第二转动电机的转速移动第二预设行程；

在所述第二判断结果为否时，提高所述第二转动电机的转速，并以提高后的所述第二转动电机的转速移动第二预设行程，其中，所述第一转速阈值为所述第一转速，所述第二转速阈值为所述第二转速。

2.根据权利要求1所述的门体控制方法，其特征在于，所述对应于所述门体的移动参数的控制指令，具体包括：获取用于控制所述门体向第一方向移动的控制指令；或

获取用于控制所述门体向第二方向移动的控制指令，

其中，所述第一方向与所述第二方向相反。

3.根据权利要求2所述的门体控制方法，其特征在于，所述根据所述控制指令确定至少一个所述转动电机的运行参数，具体包括：根据所述控制指令确定分别设于所述门体的相对两端的至少一个第一转动电机和至少一个第二转动电机。

4.根据权利要求3所述的门体控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参数控制对应的转动电机运行，具体包括：判断对应于所述第一转动电机的所述门体的一端的第一速度，和对应于所述第二转动电机的所述门体的一端的第二速度是否相同，生成判断结果；

在所述判断结果为是时，根据对应于所述第一速度的转速控制第一转动电机运行，且根据对应于所述第二速度的转速控制第二转动电机运行；在所述判断结果为否时，若所述第一速度大于所述第二速度，则控制降低所述第一转动电机的转动参数以降低所述第一速度，或控制提高所述第二转动电机的转动参数以提高所述第二速度；

若所述第一速度小于所述第二速度，则控制提高所述第一转动电机的转动参数以提高所述第一速度，或控制降低所述第二转动电机的转动参数以降低所述第二速度。

5.根据权利要求3所述的门体控制方法，其特征在于，还包括：在所述剩余行程为零时，控制所述第一转动电机和所述第二转动电机停止运行。

6.根据权利要求3所述的门体控制方法，其特征在于，所述控制所述第一转动电机根据第一转速运行第一时间，且控制所述第二转动电机根据第二转速运行第二时间，具体包括：控制所述第二转动电机根据第二转速运行第一预设时长；

调整所述第二转速，并根据调整后的第二转速控制所述第二转动电机运行第二预设时长，且控制所述第一转动电机根据第一转速运行第二预设时长。

7.根据权利要求6所述的门体控制方法，其特征在于，所述根据所述剩余行程控制所述第一转动电机和/或所述第二转动电机运行，具体包括：所述移动方向为所述第一方向，在所述剩余行程非零时，判断所述第一转动电机的转速是否为第一转速阈值，生成第一判断结果；

在所述第一判断结果为是时，降低所述第一转动电机的转速，并以降低后的所述第一转动电机的转速控制所述门体移动第一预设行程；

在所述第一判断结果为否时，提高所述第一转动电机的转速，并以提高后的所述第一转动电机的转速控制所述门体移动第一预设行程；或所述移动方向为所述第二方向，在所述剩余行程非零时，判断所述第二转动电机的转速是否为第二转速阈值，生成第二判断结果；

在所述第二判断结果为是时，降低所述第二转动电机的转速，并以降低后的所述第二转动电机的转速控制所述门体移动第二预设行程；

在所述第二判断结果为否时，提高所述第二转动电机的转速，并以提高后的所述第二转动电机的转速控制所述门体移动第二预设行程，其中，所述第一转速阈值为所述第一转速，所述第二转速阈值为所述第二转速。

8.根据权利要求7所述的门体控制方法，其特征在于，还包括：在所述剩余行程为零时，控制所述第一转动电机停止运行，且控制所述第二转动电机根据所述第二转速运行第三预设时长。

9.根据权利要求7所述的门体控制方法，其特征在于，还包括：所述移动方向为所述第一方向，在所述第一判断结果为是时，增加下一次所述第一判断结果为是时，所述门体移动的第一预设行程；

所述移动方向为所述第一方向，在所述第一判断结果为否时，减少下一次所述第一判断结果为否时，所述门体移动的第一预设行程；

所述移动方向为所述第二方向，在所述第二判断结果为是时，增加下一次所述第二判断结果为是时，所述门体移动的第二预设行程；

所述移动方向为所述第二方向，在所述第二判断结果为否时，减少下一次所述第二判断结果为否时，所述门体移动的第二预设行程。

10.根据权利要求3所述的门体控制方法，其特征在于，在所述根据所述控制指令确定设于所述门体至少一端的转动电机的运行参数之前，还包括：确定所述门体沿所述第一方向或所述第二方向移动的至少一个移动行程；

所述确定设于所述门体至少一端的转动电机的运行参数具体包括：确定每个所述移动行程中所述第一转动电机和所述第二转动电机的运行参数；

所述根据所述运行参数控制对应的转动电机运行，具体包括：根据所述运行参数分别控制所述第一转动电机和所述第二转动电机运行。

11.根据权利要求10所述的门体控制方法，其特征在于，所述确定每个所述移动行程中所述第一转动电机和所述第二转动电机的运行参数，具体包括：所述移动行程具体包括根据所述门体的移动方向依序分布的第一移动行程、第二移动行程和第三移动行程；

在所述第一移动行程中，对应于所述第一转动电机的所述门体的一端的第一速度，和对应于所述第二转动电机的所述门体的一端的第二速度相同；

在所述第二移动行程中，在所述门体沿所述第一方向移动时，降低所述第一速度，以使所述第二移动行程的第一速度小于所述第二速度，在所述门体沿所述第二方向移动时，降低所述第二速度以使所述第二移动行程的第二速度小于所述第一速度；

在所述第三移动行程中，所述第一速度和所述第二速度相同。

12.根据权利要求10所述的门体控制方法，其特征在于，所述确定每个所述移动行程中所述第一转动电机和所述第二转动电机的运行参数，具体包括：所述移动行程具体包括根据所述门体的移动方向依序分布的第一移动行程、第二移动行程、第三移动行程、第四移动行程和第五移动行程；

在所述第一移动行程中，在所述门体沿所述第一方向移动时，对应于所述第一转动电机的所述门体的一端的第一速度为零，对应于所述第二转动电机的所述门体的一端的第二速度非零，在所述门体沿所述第二方向移动时，所述第二速度为零，所述第一速度非零；

在所述第二移动行程中，所述第一速度和所述第二速度相同；

在所述第三移动行程中，在所述门体沿所述第一方向移动时，降低所述第一速度，以使所述第三移动行程的第一速度小于所述第二速度，在所述门体沿所述第二方向移动时，降低所述第二速度以使所述第三移动行程的第二速度小于所述第一速度；

在所述第四移动行程中，所述第一速度和所述第二速度相同；

在所述第五移动行程中，在所述门体沿所述第一方向移动时，所述第一速度为零，所述第二速度非零，在所述门体沿所述第二方向移动时，所述第二速度为零，所述第一速度非零。

13.根据权利要求12所述的门体控制方法，其特征在于，所述第二移动行程具体包括多个根据所述门体的移动方向依序分布的第二子行程，在所述门体的移动方向上，任意相邻两个所述第二子行程中前一个的行程长度大于后一个的行程长度；

所述第三移动行程具体包括多个根据所述门体的移动方向依序分布的第三子行程，在所述门体的移动方向上，任意相邻两个所述第三子行程中前一个的行程长度小于后一个的行程长度。

14.一种门体，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至13中任一项所述的门体控制方法。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的门体控制方法。

16.一种空调器，其特征在于，包括：壳体，所述壳体上设有出风口；门体，与所述壳体活动连接，以通过所述门体的移动开启或关闭所述出风口，其中，所述门体包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至13中任一项所述的门体控制方法。

说明书

门体控制方法、门体、计算机存储介质和空调器

技术领域

[0001] 本发明涉及移动门控制技术领域，具体而言，涉及一种门体控制方法、一种门体、一种计算机可读存储介质和一种空调器。

背景技术

[0002] 目前，在日常生活中移动门的使用较为普遍，例如推拉门、卷帘门等，但常见的移动门的开闭过程需要通过人工操作来实现，操作不便。为解决上述问题，相关技术中提供了一种移动门，通过在门体的首尾两端与分别设有转动电机，并与门体上的柔性部件传动连接以驱动门体移动，实现移动门的打开或关闭。但相关技术中的移动门，由于在移动过程中受到的重力、摩擦阻力等因素影响，会造成两个电机的转速不一致，从而导致门体的柔性部件出现松脱现象，容易导致故障，且不利于移动门在开闭过程中保持平展。

发明内容

[0003] 本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

[0004] 为此，本发明的一个目的在于提供一种门体控制方法。

[0005] 本发明的另一个目的在于提供一种门体。

[0006] 本发明的一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。

[0007] 本发明的一个目的在于提供一种空调器。

[0008] 为了实现上述目的，本发明的第一方面技术方案中提供了一种门体控制方法，门体包括柔性面板及与柔性面板连接的柔性连接部，其中，门体的至少一端设有与门体传动连接的转动电机，门体控制方法包括：获取对应于门体的移动参数的控制指令；根据控制指令确定转动电机的运行参数；根据运行参数控制对应的转动电机运行，其中，转动电机与柔性连接部传动连接，以根据运行参数控制转动电机驱动门体移动。

[0009] 根据本发明的第一方面技术方案中的门体控制方法，通过设于门体的至少一端并与门体传动连接的转动电机，驱动门体移动，其中，门体包括柔性面板以及与柔性面板连接的柔性连接部。在门体控制方法中，通过获取对应于门体的移动参数的控制指令，以确定门体的移动方向，使门体处于待移动状态，移动参数包括但不限于移动方向、开关指令；根据控制指令确定设于门体至少一端的转动电机的运行参数，即在确定了门体的移动方向时，设置对应于该移动方向的电机的运行参数，运行参数包括但不限于转速、转动方向，进而根据该运行参数控制转动电机运行，以驱动门体按照与控制指令指定的移动方向移动。其中，转动电机与门体的柔性连接部传动连接，以在转动电机转动时向门体传动动力，驱动门体移动。柔性连接部可以是传动带、牵引绳或其他形式的柔性部件，通过控制转动电机以指定的运行参数运行，可使门体的移动过程中柔性连接部与转动电机之间保持正常连接，防止发生松脱或缠绕现象，从而确保门体移动过程中保持平展。

[0010] 需要强调的是，门体的两端均设有相应的转动电机，在控制门体移动时，可根据门体的具体情况，控制门体两端的转动电机以相同的运行参数运行，也可以以不同的运行参数运行。

[0011] 需要说明的是，除了柔性连接部以外，门体的结构可以全部为柔性面板，也可以是部分为柔性面板，即门体可以由柔性面板和刚性面板组合形成，门体通过柔性连接部与转动电机实现传动连接。

[0012] 可以理解，柔性材料在使用过程中由于受到重力、摩擦力或其他因素的影响，容易发生弯曲或堆叠现象，从而容易与转动电机之间的产生松脱，影响门体的正常移动。

[0013] 另外，本发明提供的上述技术方案中的门体控制方法还可以具有如下附加技术特征：

[0014] 在上述技术方案中，获取对应于门体的移动参数的控制指令，具体包括：获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令，其中，第一方向与第二方向相反。

[0015] 在该技术方案中，门体的开闭可以向设有转动电机的任意一端移动，因而对应于门体的移动方向的控制指令可以是获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令，也可以是获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令，其中第一方向与第二方向相反，即门体的打开方向既可以是向第一方向移动，也可以是向第二方向移动，相应地，门体的关闭既可以是向第二方向移动，也可以是向第一方向移动，以根据门体的具体使用环境，进行相应的设置，以减少门体在开闭过程中的空间占用。

[0016] 在上述技术方案中，根据控制指令确定至少一个转动电机的运行参数，具体包括：根据控制指令确定分别设于门体的相对两端的至少一个第一转动电机和至少一个第二转动电机，确定第一转动电机的运行参数以及第二转动电机的运行参数，其中，第一转动电机和第二转动电机分别与门体传动连接，由第一转动电机向第二转动电机的方向为第一方向，由第二转动电机向第一转动电机的方向为第二方向。

[0017] 在该技术方案中，门体的两端均设有转动电机，其中门体的一端设有至少一个第一转动电机，另一端设有至少一个第二转动电机，通过根据控制指令确定分别设于门体的相对两端的至少一个转动电机和至少一个第二转动电机，并确定第一转动电机的运行参数以及第二转动电机的运行参数，在第一转动电机和/第二转动电机的数量为多个时，可以提高转动效率，且在相同的转动电机相对于门体对称设置时，有利于提高传动过程中的稳定性，使门体移动更加平稳。其中，门体为柔性材质门体，且可第一转动电机和第二转动电机分别与门体传动连接，门体可以绕第一转动电机的转轴或第二转动电机的转轴发生卷收，实现门体的打开或关闭。具体地，由第一转动电机向第二转动电机的方向为第一方向，由第二转动电机向第一转动电机的方向为第二方向，在门体向第一方向移动为打开时，门体可绕第二转动电机的转轴进行卷收，门体对应于第一转动电机的一端通过柔性连接部与第一转动电机与转轴连接，以通过柔性连接部对门体进行拉伸；在门体向第二方向移动为打开时，门体可绕第一转动电机的转轴进行卷收，门体对应于第二转动电机的一端通过柔性连接部与第二转动电机与转轴连接，以通过柔性连接部对门体进行拉伸。

[0018] 在上述技术方案中，根据运行参数控制对应的转动电机运行，具体包括：判断对应于第一转动电机的门体的一端的第一速度，和对应于第二转动电机的门体的一端的第二速度是否相同，生成判断结果；在判断结果为是时，根据对应于第一速度的转速控制第一转动电机运行，且根据对应于第二速度的转速控制第二转动电机运行；在判断结果为否时，若第一速度大于第二速度，则控制降低第一转动电机的转动参数以降低第一速度，或控制提高第二转动电机的转动参数以提高第二速度；若第一速度小于第二速度，则控制提高第一转动电机的转动参数以提高第一速度，或控制降低第二转动电机的转动参数以降低第二速度。

[0019] 在该技术方案中，在根据运行参数控制对应的转动电机运行时，通过先判断对应于第一转动电机的门体的一端的第一速度与对应于第二转动电机的门体的一端的第二速度的大小关系，确定门体的两端在初始时刻的移动速度是否相等，并在第一速度与第二速度不相等时，进行相应的控制操作，从而实现初始时刻门体移动速度的校准。具体地，在第一速度等于第二速度时，根据对应于第一速度的转速控制第一转动电机运行，并且根据对应于第二速度的转速控制第二转动电机运行，使门体的两端以等线速度的状态移动。在第一速度不等于第二速度时，若第一速度大于第二速度，通过控制第一转动电机降低转动参数以降低门体的第一速度，或者控制第二转动电机提高转动参数以提高门体的第二速度，以减小门体的第一速度与第二速度之差，减少门体在移动初始时刻的柔性变形量。若第一速度小于第二速度，通过控制第一转动电机提高转动参数以提高第一速度，或者控制第二转动电机降低转动参数以降低第二速度，从而减小门体的第一速度与第二速度之差，减少门体的移动初始时刻的柔性变形量。其中，转动参数包括但不限于转速、转矩、频率，也可以是其他符合要求的参数。

[0020] 在上述技术方案中，根据运行参数控制对应的转动电机运行，具体包括：控制第一转动电机根据第一转速运行第一时间，且控制第二转动电机根据第二转速运行第二时间；确定门体沿移动方向移动的剩余行程；根据剩余行程控制第一转动电机和/或第二转动电机运行。

[0021] 在该技术方案中，通过控制第一转动电机根据第一转速运行第一时间，控制第二转动电机根据第二转速运行第二时间，以在第一转动电机和第二转动电机的共同驱动下使门体平稳地移动，通过分别控制第一转动电机和第二转动电机的运行参数，以在门体或柔性连接部发生柔性变形时及时进行修正，使门体以及柔性连接部恢复平整状态，以防止发生松脱现象。通过确定门体沿移动方向移动的剩余行程，判断门体是否移动至目标位移，即确定门体是否以完全打开或完全关闭。根据剩余行程控制第一转动电机和/或第二转动电机运行，在剩余行程不同时，即在剩余行程为零或不为零时，分别进行相应的控制操作。

[0022] 进一步地，第一转速和第二转速相同，第一时间和第二时间相同，根据剩余行程控制第一转动电机和/或第二转动电机运行，具体包括：移动方向为第一方向，在剩余行程非零时，判断第一转动电机的转速是否为第一转速阈值，生成第一判断结果；在第一判断结果为是时，降低第一转动电机的转速，并以降低后的第一转动电机的转速移动第一预设行程；在第一判断结果为否时，提高第一转动电机的转速，并以提高后的第一转动电机的转速移动第一预设行程；或移动方向为第二方向，在剩余行程非零时，判断第二转动电机的转速是否为第二转速阈值，生成第二判断结果；在第二判断结果为是时，降低第二转动电机的转速，并以降低后的第二转动电机的转速移动第二预设行程；在第二判断结果为否时，提高第二转动电机的转速，并以提高后的第二转动电机的转速移动第二预设行程，其中，第一转速阈值为第一转速，第二转速阈值为第二转速。

[0023] 在该技术方案中，在第一转速和第二转速相同，第一时间和第二时间相同时，根据剩余行程控制第一转动电机和/或第二转动电机运行的控制步骤分两种情况：门体的移动方向为第一方向或第二方向。其中，在第一种情况中，门体向第一方向移动，剩余行程非零，通过判断第一转动电机的转速是否为第一转速阈值并生产第一判断结果，确定第一转动电机的运行状态，若第一转动电机的转速等于第一转速阈值，则降低第一转动电机的转速，并使第一转动电机以降低后的转速移动第一预设行程，此时，第二转动电机的转速大于第一转动电机的转速，以通过柔性连接部对门体进行拉伸，使门体和柔性连接部产生张力，从而减少门体和柔性连接部的自由度，防止发生松脱现象；若第一转动电机的转速不等于第一转速阈值，表示第一转动电机以完成拉伸行程，提高第一转动电机的转速至第一转速阈值，以使第一转动电机恢复至与第二转动电机等速运行，以驱动门体继续移动。在第二种情况中，门体向第二方向移动，剩余行程非零，通过判断第二转动电机的转速是否为第二转速阈值并生产第二判断结果，确定第二转动电机的运行状态，若第二转动电机的转速等于第二转速阈值，则降低第二转动电机的转速，并使第二转动电机以降低后的转速移动第二预设行程，此时，第一转动电机的转速大于第二转动电机的转速，以通过柔性连接部对门体进行拉伸，使门体和柔性连接部产生张力，从而减少门体和柔性连接部的自由度，防止发生松脱现象；若第二转动电机的转速不等于第二转速阈值，表示第二转动电机以完成拉伸行程，提高第二转动电机的转速至第二转速阈值，以使第二转动电机恢复至与第一转动电机等速运行，以驱动门体继续移动。其中，第一转速阈值为第一转速，第二转速阈值为第二转速，即使第一转动电机和第二转动电机的初始转速相同。

[0024] 在上述技术方案中，门体控制方法还包括：在剩余行程为零时，控制第一转动电机和第二转动电机停止运行。

[0025] 在该技术方案中，在剩余行程为零时，表示门体已到达目标位置，即门体以完全打开或完全关闭，通过控制第一转动电机和第二转动电机停止运行，结束门体的移动过程，以免门体继续移动超过极限位置导致故障。

[0026] 在上述技术方案中，控制第一转动电机根据第一转速运行第一时间，且控制第二转动电机根据第二转速运行第二时间，具体包括：控制第二转动电机根据第二转速运行第一预设时长；调整第二转速，并根据调整后的第二转速控制第二转动电机运行第二预设时长，且控制第一转动电机根据第一转速运行第二预设时长。

[0027] 在该技术方案中，门体开始移动时，第一转动电机与第二转动电机非同时开始运行，通过先控制第二转动电机根据第二转速运行第一预设时长，使门体与柔性连接部产生一定的张力，以消除柔性变形量，使门体保持平展，并使柔性连接部保持伸直状态；通过调整第二转速，并根据调整后的第二转速控制第二转动电机运行第二预设时长，且控制第一转动电机根据第一转速运行第二预设时长，以使第一转动电机与第二转动电机保持相同的线速度驱动门体移动相同的时长，使门体在移动过程中保持平展。

[0028] 需要说明的是，第二转速时第二转动电机的输出转矩小于调整后的第二转速时第二转动电机的输出转矩，且第一预设时长为一个较小的时间间隔。可以理解，第二转动电机以第二转速运行第一预设时长是为了使门体和柔性连接部产生张紧力，如果此时第二转动电机的输出转矩过大，或者第二预设时长过长，容易造成门体或柔性连接部受力损坏。

[0029] 进一步地，根据剩余行程控制第一转动电机和/或第二转动电机运行，具体包括：移动方向为第一方向，在剩余行程非零时，判断第一转动电机的转速是否为第一转速阈值，生成第一判断结果；在第一判断结果为是时，降低第一转动电机的转速，并以降低后的第一转动电机的转速控制门体移动第一预设行程；在第一判断结果为否时，提高第一转动电机的转速，并以提高后的第一转动电机的转速控制门体移动第一预设行程；或移动方向为第二方向，在剩余行程非零时，判断第二转动电机的转速是否为第二转速阈值，生成第二判断结果；在第二判断结果为是时，降低第二转动电机的转速，并以降低后的第二转动电机的转速控制门体移动第二预设行程；在第二判断结果为否时，提高第二转动电机的转速，并以提高后的第二转动电机的转速控制门体移动第二预设行程，其中，第一转速阈值为第一转速，第二转速阈值为第二转速。

[0030] 在该技术方案中，根据剩余行程控制第一转动电机和/或第二转动电机运行的控制步骤分两种情况：门体的移动方向为第一方向或第二方向。其中，在第一种情况中，门体向第一方向移动，剩余行程非零，通过判断第一转动电机的转速是否为第一转速阈值并生产第一判断结果，确定第一转动电机的运行状态，若第一转动电机的转速等于第一转速阈值，则降低第一转动电机的转速，并使第一转动电机以降低后的转速移动第一预设行程，此时，第二转动电机的线速度大于第一转动电机的线速度，通过柔性连接部对门体进行拉伸，使门体和柔性连接部产生张力，从而减少门体和柔性连接部的自由度，防止发生松脱现象；若第一转动电机的转速不等于第一转速阈值，表示第一转动电机以完成拉伸行程，提高第一转动电机的转速至第一转速阈值，以使第一转动电机恢复至与第二转动电机相同的线速度，以驱动门体继续移动。在第二种情况中，门体向第二方向移动，剩余行程非零，通过判断第二转动电机的转速是否为第二转速阈值并生产第二判断结果，确定第二转动电机的运行状态，若第二转动电机的转速等于第二转速阈值，则降低第二转动电机的转速，并使第二转动电机以降低后的转速移动第二预设行程，此时，第一转动电机的线速度大于第二转动电机的速度，以通过柔性连接部对门体进行拉伸，使门体和柔性连接部产生张力，从而减少门体和柔性连接部的自由度，防止发生松脱现象；若第二转动电机的转速不等于第二转速阈值，表示第二转动电机以完成拉伸行程，提高第二转动电机的转速至第二转速阈值，以使第二转动电机恢复至与第一转动电机相同的线速度运行，以驱动门体继续移动。其中，第一转速阈值为第一转速，第二转速阈值为第二转速。

[0031] 在上述技术方案中，门体控制方法还包括：在剩余行程为零时，控制第一转动电机停止运行，且控制第二转动电机根据第二转速运行第三预设时长。

[0032] 在该技术方案中，在剩余行程为零时，通过控制第一转动电机停止运行，且控制第二转动电机根据第二转速运行第三预设时长，以在门体的一端停止移动时通过第二转动电机的驱动使门体和柔性连接部产生张紧力，从而消除柔性变形量，使门体保持平展，并使柔性连接部保持伸直状态。

[0033] 在上述技术方案中，门体控制方法还包括：移动方向为第一方向，在第一判断结果为是时，增加下一次第一判断结果为是时，门体移动的第一预设行程；移动方向为第一方向，在第一判断结果为否时，减少下一次第一判断结果为否时，门体移动的第一预设行程；移动方向为第二方向，在第二判断结果为是时，增加下一次第二判断结果为是时，门体移动的第二预设行程；移动方向为第二方向，在第二判断结果为否时，减少下一次第二判断结果为否时，门体移动的第二预设行程。

[0034] 在该技术方案中，在门体向第一方向移动时，若第一判断结果为第一转动电机的转速等于第一转速阈值，增加下一次第一判断结果为是时门体移动的第一预设行程，即增加下一次门体的两端以不同线速度移动的行程；而在第一判断结果为第一转动电机的转速不等于第一转速阈值，减少下一次第一判断结果为否时门体移动的第一预设行程，即缩减下一次门体的两端以等线速度移动的行程。通过以上步骤，逐渐增大门体每次拉伸行程，而逐渐缩减门体每次等线速度移动过程的行程。在门体向第二方向移动时，若第二判断结果为第二转动电机的转速等于第二转速阈值，增加下一次第二判断结果为是时门体移动的第二预设行程，即增加下一次门体的两端以不同线速度移动的行程；而在第二判断结果为第二转动电机的转速不等于第二转速阈值，减少下一次第二判断结果为否时门体移动的第二预设行程，即缩减下一次门体的两端以等线速度移动的行程。通过以上步骤，逐渐增大门体每次拉伸行程，而逐渐缩减门体等线速度移动过程的行程。

[0035] 可以理解，门体在移动过程中通过不断地卷收，门体伸展的部分的长度逐渐减小，而柔性连接部的长度逐渐增大，可产生的柔性变形量也逐渐增大，因而通过增大门体拉伸行程，缩减等线速度移动的行程，对应地消除柔性变形量，使门体和柔性连接部保持平展，避免发生松脱或缠绕影响门体的移动，有利于提高门体移动的效率。

[0036] 在上述技术方案中，在根据控制指令确定设于门体至少一端的转动电机的运行参数之前，还包括：确定门体沿第一方向或第二方向移动的至少一个移动行程；确定设于门体至少一端的转动电机的运行参数具体包括：确定每个移动行程中第一转动电机和第二转动电机的运行参数；根据运行参数控制对应的转动电机运行，具体包括：根据运行参数分别控制第一转动电机和第二转动电机运行。

[0037] 在该技术方案中，通过确定门体沿第一方向或第二方向移动的至少一个移动行程，以确定门体完成向第一方向或第二方向的移动所需的全部行程；通过确定每个移动行程中第一转动电机和第二转动电机运行参数，以根据每个行程的不同需求，设置对应于每个行程中第一转动电机和第二转动电机的运行参数，以使运行参数与每个行程的需求相匹配；通过根据运行参数分别控制第一转动电机和第二转动电机运行，以在每个行程中第一转动电机和第二转动电机根据相应的运行参数运行，进而带动门体实现每个行程中对应的移动需求进行移动。其中，不同的移动需求可以是门体整体等速移动，或是门体的两端不等速移动，还可以是其他方面的需求。

[0038] 在上述技术方案中，确定每个移动行程中第一转动电机和第二转动电机的运行参数，具体包括：移动行程具体包括根据门体的移动方向依序分布的第一移动行程、第二移动行程和第三移动行程；在第一移动行程中，对应于第一转动电机的门体的一端的第一速度，和对应于第二转动电机的门体的一端的第二速度相同；在第二移动行程中，在门体沿第一方向移动时，降低第一速度，以使第二移动行程的第一速度小于第二速度，在门体沿第二方向移动时，降低第二速度以使第二移动行程的第二速度小于第一速度；在第三移动行程中，第一速度和第二速度相同。

[0039] 在该技术方案中，门体完成一次向第一方向或第二方向移动包括多个行程，相应地，第一转动电机和第二转动电机对应于每个行程的运行参数也不同。具体地，移动行程根据门体的移动方向依序分为第一移动行程、第二移动行程和第三移动行程。其中，在第一移动行程中，通过设置门体对应于第一转动电机的一端的第一速度与对应于第二转动电机的第一端的第二速度相同，以使门体的两端以同样的速度运动，从而使门体整体保持稳定移动。在第二移动行程中，门体沿第一方向移动时，通过降低第一速度，使第一速度小于第二速度，从而使门体产生张力，以消除门体以及柔性连接部的柔性变形量，进而使门体保持平展，同时使柔性连接部保持伸直状态，以免影响门体的移动；同样地，门体沿第二方向移动时，降低第二速度以使第二速度小于第一速度，从而使门体产生张力，以消除门体以及柔性连接部的柔性变形量，进而使门体保持平展，同时使柔性连接部保持伸直状态，以免影响门体的移动。在第三移动行程中，再次设置第一速度与第二速度相同，以在消除了柔性变形量之后，门体恢复至两端等速运动，从而使门体在继续移动过程中保持稳定。

[0040] 需要说明的是，门体对应于第一转动电机的一端的第一速度与对应于第二转动电机的一端的第二速度相同时，仅是第一转动电机的输出轴的线速度与第二转动电机的输出轴的线速度相同，第一转动电机的转速与第二转动电机的转速并不一定相同，在两个转动电机的输出轴的半径不同、输出轴连接有减速器或存在其他影响传动比的结构的情况下，第一转动电机的转速与第二转动电机的转速则不相同。

[0041] 在上述技术方案中，确定每个移动行程中第一转动电机和第二转动电机的运行参数，具体包括：移动行程具体包括根据门体的移动方向依序分布的第一移动行程、第二移动行程、第三移动行程、第四移动行程和第五移动行程；在第一移动行程中，在门体沿第一方向移动时，对应于第一电机的门体的一端的第一速度为零，对应于第二电机的门体的一端的第二速度非零，在门体沿第二方向移动时，第二速度为零，第一速度非零；在第二移动行程中，第一速度和第二速度相同；在第三移动行程中，在门体沿第一方向移动时，降低第一速度，以使第三移动行程的第一速度小于第二速度，在门体沿第二方向移动时，降低第二速度以使第三移动行程的第二速度小于第一速度；在第四移动行程中，第一速度和第二速度相同；在第五移动行程中，在门体沿第一方向移动时，第一速度为零，第二速度非零，在门体沿第二方向移动时，第二速度为零，第一速度非零。

[0042] 在该技术方案中，门体完成一次向第一方向或第二方向移动包括多个行程，相应地，第一转动电机和第二转动电机对应于每个行程的运行参数也不同。具体地，移动行程根据门体的移动方向依序分为第一移动行程、第二移动行程、第三移动行程、第四移动行程和第五移动行程。

[0043] 其中，在第一移动行程中，门体沿第一方向移动时，设置对应于第一转动电机的门体的一端的第一速度为零，对应于第二转动电机的门体的第二速度非零，门体沿第二方向移动时，第二速度为零，第一速度非零，以使门体的两端并非同时开始移动，位于移动方向的前方的一端先于另一端开始移动，通过先移动的一端对门体施加的牵引力消除门体以及柔性连接部的柔性变形量，使门体保持平展，同时使柔性连接部处于伸直状态，以免影响门体的移动。在第二移动行程中，通过设置第一速度和第二速度相同，以使门体稳定地向目标方向移动。在第三移动行程中，门体向第一方向移动时，降低第一速度，以使第一速度小于第二速度，门体向第二方向移动时，降低第二速度以使第二速度小于第一速度，从而使门体产生张力，以消除门体以及柔性连接部的柔性变形量，进而使门体保持平展，同时使柔性连接部保持伸直状态，以免影响门体的移动。在第一移动行程中，设置第一速度和第二速度相同，以使门体的两端恢复等速移动，从而保持门体移动过程中的稳定性。在第五移动行程中，门体沿第一方向移动时，第一速度为零，第二速度非零，门体沿第二方向移动时，第二速度为零，第一速度非零，即在第五移动行程中，门体的两端并非同时开始移动，位于移动方向的前方的一端先于另一端开始移动，通过先移动的一端对门体施加的牵引力消除门体以及柔性连接部的柔性变形量，使门体保持平展，同时使柔性连接部处于伸直状态，以免影响门体的移动。

[0044] 在上述技术方案中，第二移动行程具体包括多个根据门体的移动方向依序分布的第二子行程，在门体的移动方向上，任意相邻两个第二子行程中前一个的行程长度大于后一个的行程长度；第三移动行程具体包括多个根据门体的移动方向依序分布的第三子行程，在门体的移动方向上，任意相邻两个第三子行程中前一个的行程长度小于后一个的行程长度。

[0045] 在该技术方案中，第二移动行程通过包括多个根据门体的移动方向依序分布的第二子行程，第三移动行程通过包括多个根据门体的移动方向依序分布的第三子行程，使第二移动行程和第三移动行程分别分阶段完成，以便于在每个第二子行程和每个第三子行程中，针对门体的具体情况控制第一转动电机和第二转动电机以相应的运行参数运行。其中，在门体的移动方向上，由于门体的长度逐渐减小而柔性连接部的长度逐渐增大，柔性变形量逐渐增大，因而在任意相邻的两个第二子行程中，设置前一个的行程长度大于后一个的行程长度，即每个第二子行程的行程长度依序逐渐缩短，在任意相邻的两个第三子行程中，设置前一个的行程长度小于后一个的行程长度，即每个第三子行程的行程长度依序逐渐增大，使得门体的两端等速移动的行程逐渐减小，而调整柔性变形量的行程逐渐增大，以确保门体在移动过程中的柔性变形量保持在可控范围内，以防止柔性变形量过大影响门体正常移动。

[0046] 本发明的第二方面技术方案中提供了一种门体，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面技术方案中任一项的门体控制方法。

[0047] 根据本发明的第二方面技术方案，门体包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，以在处理器执行计算机程序时，实现上述第一方面技术方案中任一项的门体控制方法的步骤，因而门体具有上述第一方面技术方案中任一项的门体控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

[0048] 本发明的第三方面技术方案中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面技术方案中任一项的门体控制方法的步骤。

[0049] 根据本发明的第三方面技术方案的计算机可读存储介质，通过在计算机可读存储介质上存储有计算机程序，以在计算机程序被处理器执行时实现上述任一项技术方案中的门体控制方法的步骤，因而具有上述第一方面技术方案任一项中的门体控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

[0050] 本发明的第四方面技术方案中提供了一种空调器，包括壳体上设有出风口；门体，与壳体活动连接，以通过门体的移动开启或关闭出风口，其中，门体包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面技术方案中任一项的门体控制方法。

[0051] 根据本发明第四方面技术方案，空调器包括壳体和门体，其中，壳体上设有出风口，门体与壳体活动连接，并通过门体的移动开启或关闭壳体上的出风口，以对空调器的内部部件起到防尘和保护作用。此外，门体还包括存储器、处理器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，在处理器执行该计算机程序时，实现上述第一方面技术方案中的门体控制方法，因而本发明的空调器应具有上述第一方面技术方案中的门体控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

[0052] 本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

[0053] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

[0054] 图1示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0055] 图2示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0056] 图3示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0057] 图4示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0058] 图5示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0059] 图6示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0060] 图7示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0061] 图8示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0062] 图9示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0063] 图10示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0064] 图11示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0065] 图12示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0066] 图13示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0067] 图14示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0068] 图15示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0069] 图16示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0070] 图17示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0071] 图18示出了根据本发明的一个实施例的门体控制方法的流程示意图；

[0072] 图19示出了根据本发明的一个实施例的卷帘门的结构示意图；

[0073] 图20示出了根据本发明的一个实施例的卷帘门的结构示意图；

[0074] 图21示出了根据本发明的一个实施例的卷帘门的结构示意图。

[0075] 其中，图19和图21中附图标记与部件之间的对应关系为：

[0076] 1门体，21第一转动电机，22第一转动轴，31第二转动电机，32第二转动轴，4牵引绳。

具体实施方式

[0077] 为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0078] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

[0079] 下面参照图1至图21描述根据本发明一些实施例的门体控制方法、门体、计算机可读存储介质和空调器。

[0080] 实施例一

[0081] 如图1所示，本实施例中的门体控制方法包括以下步骤：

[0082] 步骤S102，获取对应于门体的移动参数的控制指令；

[0083] 步骤S104，根据控制指令确定设于门体至少一端的转动电机的运行参数；

[0084] 步骤S106，根据运行参数控制对应的转动电机运行。

[0085] 其中，门体包括柔性面板及与柔性面板连接的柔性连接部，门体的至少一端设有转动电机，转动电机通过柔性连接部与门体传动连接，实现根据运行参数控制转动电机驱动门体移动。移动参数包括但不限于移动方向、开关指令。

[0086] 实施例二

[0087] 如图2所示，本实施例中的门体控制方法包括以下步骤：

[0088] 步骤S202，获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0089] 步骤S204，根据控制指令确定设于门体至少一端的转动电机的运行参数；

[0090] 步骤S206，根据运行参数控制对应的转动电机运行。

[0091] 其中，第一方向与第二方向相反。

[0092] 实施例三

[0093] 如图3所示，本实施例中的门体控制方法包括以下步骤：

[0094] 步骤S302，获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0095] 步骤S304，根据控制指令确定分别设于门体的相对两端的至少一个第一转动电机和至少一个第二转动电机，确定第一转动电机的运行参数以及第二转动电机的运行参数；

[0096] 步骤S306，根据运行参数控制对应的转动电机运行。

[0097] 其中，第一转动电机和第二转动电机分别与门体的两端传动连接，由第一转动电机向第二转动电机的方向为第一方向，由第二转动电机向第一转动电机的方向为第二方向。

[0098] 实施例四

[0099] 如图4所示，本实施例中的门体控制方法包括以下步骤：

[0100] 步骤S402，获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0101] 步骤S404，根据控制指令确定分别设于门体的相对两端的至少一个第一转动电机和至少一个第二转动电机，确定第一转动电机的运行参数以及第二转动电机的运行参数；

[0102] 步骤S406，控制第一转动电机根据第一转速运行第一时间，且控制第二转动电机根据第二转速运行第二时间；

[0103] 步骤S408，确定门体沿移动方向移动的剩余行程；

[0104] 步骤S410，根据剩余行程控制第一转动电机和/或第二转动电机运行。

[0105] 实施例五

[0106] 本实施例中的门体控制方法根据门体的移动方向不同所包括的方法步骤也不相同，具体地，如图5所示，在门体移动方向为第一方向时，门体控制方法包括以下步骤：

[0107] 步骤S502,获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0108] 步骤S504，根据控制指令确定分别设于门体的相对两端的至少一个第一转动电机和至少一个第二转动电机，确定第一转动电机的运行参数以及第二转动电机的运行参数；

[0109] 步骤S506，控制第一转动电机根据第一转速运行第一时间，且控制第二转动电机根据第二转速运行第二时间；

[0110] 步骤S508，确定门体沿移动方向移动的剩余行程；

[0111] 步骤S510，第一转速和第二转速相同，第一时间和第二时间相同,移动方向为第一方向，剩余行程非零；

[0112] 步骤S510，判断第一转动电机的转速是否为

[0113] 第一转速阈值，生成第一判断结果，若第一判断结果为是，执行步骤S512，否则执行步骤S514；

[0114] 步骤S512，降低第一转动电机的转速，并以降低后的第一转动电机的转速移动第一预设行程；

[0115] 步骤S516，提高第一转动电机的转速，并以提高后的第一转动电机的转速移动第一预设行程。

[0116] 如图6所示，在门体的移动方向为第二方向时，门体控制方法包括以下步骤：

[0117] 步骤S602，获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0118] 步骤S604，根据控制指令确定分别设于门体的相对两端的至少一个第一转动电机和至少一个第二转动电机，确定第一转动电机的运行参数以及第二转动电机的运行参数；

[0119] 步骤S606，控制第一转动电机根据第一转速运行第一时间，且控制第二转动电机根据第二转速运行第二时间；

[0120] 步骤S608，确定门体沿移动方向移动的剩余行程；

[0121] 步骤S610，第一转速和第二转速相同，第一时间和第二时间相同,移动方向为第二方向，剩余行程非零；

[0122] 步骤S612，判断第二转动电机的转速是否为第二转速阈值，生成第二判断结果，若第二判断结果为是，执行步骤S614，否则执行步骤S616；

[0123] 步骤S614，降低第二转动电机的转速，并以降低后的第二转动电机的转速移动第二预设行程；

[0124] 步骤S616，提高第二转动电机的转速，并以提高后的第二转动电机的转速移动第二预设行程。

[0125] 其中，在门体向第一方向移动或第二方向移动过程中，第一转速阈值即为第一转速，第二转速阈值即为第二转速。

[0126] 实施例六

[0127] 如图7所示，本实施例中的门体控制方法包括以下步骤：

[0128] 步骤S702，获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0129] 步骤S704，根据控制指令确定分别设于门体的相对两端的至少一个第一转动电机和至少一个第二转动电机，确定第一转动电机的运行参数以及第二转动电机的运行参数；

[0130] 步骤S706，控制第一转动电机根据第一转速运行第一时间，且控制第二转动电机根据第二转速运行第二时间；

[0131] 步骤S708，确定门体沿移动方向移动的剩余行程；

[0132] 步骤S710，第一转速和第二转速相同，第一时间和第二时间相同,剩余行程为零,控制第一转动电机和第二转动电机停止运行。

[0133] 实施例七

[0134] 如图8所示，本实施例中的门体控制方法包括以下步骤：

[0135] 步骤S802，获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0136] 步骤S804，根据控制指令确定分别设于门体的相对两端的至少一个第一转动电机和至少一个第二转动电机，确定第一转动电机的运行参数以及第二转动电机的运行参数；

[0137] 步骤S806，控制第二转动电机根据第二转速运行第一预设时长；

[0138] 步骤S808，调整第二转速，并根据调整后的第二转速控制第二转动电机运行第二预设时长，且控制第一转动电机根据第一转速运行第二预设时长；

[0139] 步骤S810，确定门体沿移动方向移动的剩余行程；

[0140] 步骤S812，根据剩余行程控制第一转动电机和/或第二转动电机运行。

[0141] 实施例八

[0142] 本实施例中的门体控制方法，根据门体的移动方向不同所包括的方法步骤也不相同，具体地，如图9所示，本实施例中的门体控制方法包括以下步骤：

[0143] 步骤S902，获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0144] 步骤S904，根据控制指令确定分别设于门体的相对两端的至少一个第一转动电机和至少一个第二转动电机，确定第一转动电机的运行参数以及第二转动电机的运行参数；

[0145] 步骤S906，控制第二转动电机根据第二转速运行第一预设时长；

[0146] 步骤S908，调整第二转速，并根据调整后的第二转速控制第二转动电机运行第二预设时长，且控制第一转动电机根据第一转速运行第二预设时长；

[0147] 步骤S910，确定门体沿移动方向移动的剩余行程；

[0148] 步骤S912，移动方向为第一方向，在剩余行程非零时，判断第一转动电机的转速是否为第一转速阈值，生成第一判断结果，若第一判断结果为是，执行步骤S914，否则执行步骤S916；

[0149] 步骤S914，降低第一转动电机的转速，并以降低后的第一转动电机的转速控制门体移动第一预设行程；

[0150] 步骤S916，提高第一转动电机的转速，并以提高后的第一转动电机的转速控制门体移动第一预设行程。

[0151] 如图10所示，本实施例中的门体控制方法包括以下步骤：

[0152] 步骤S1002，获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0153] 步骤S1004，根据控制指令确定分别设于门体的相对两端的至少一个第一转动电机和至少一个第二转动电机，确定第一转动电机的运行参数以及第二转动电机的运行参数；

[0154] 步骤S1006，控制第二转动电机根据第二转速运行第一预设时长；

[0155] 步骤S1008，调整第二转速，并根据调整后的第二转速控制第二转动电机运行第二预设时长，且控制第一转动电机根据第一转速运行第二预设时长；

[0156] 步骤S1010，确定门体沿移动方向移动的剩余行程；

[0157] 步骤S1012，移动方向为第二方向，在剩余行程非零时，判断第二转动电机的转速是否为第二转速阈值，生成第二判断结果，若第二判断结果为是，执行步骤S1014，否则执行步骤S1016；

[0158] 步骤S1014，降低第二转动电机的转速，并以降低后的第二转动电机的转速控制门动第二预设行程；

[0159] 步骤S1016，提高第二转动电机的转速，并以提高后的第二转动电机的转速控制门体移动第二预设行程。

[0160] 其中，在门体向第一方向移动或第二方向移动过程中，第一转速阈值即为第一转速，第二转速阈值即为第二转速。

[0161] 实施例九

[0162] 如图11所示，本实施例中的门体控制方法包括以下步骤：

[0163] 步骤S1102，获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0164] 步骤S1104，根据控制指令确定分别设于门体的相对两端的至少一个第一转动电机和至少一个第二转动电机，确定第一转动电机的运行参数以及第二转动电机的运行参数；

[0165] 步骤S1106，控制第二转动电机根据第二转速运行第一预设时长；

[0166] 步骤S1108，调整第二转速，并根据调整后的第二转速控制第二转动电机运行第二预设时长，且控制第一转动电机根据第一转速运行第二预设时长；

[0167] 步骤S1110，确定门体沿移动方向移动的剩余行程；

[0168] 步骤S1112，在剩余行程为零时，控制第一转动电机停止运行，且控制第二转动电机根据第二转速运行第三预设时长。

[0169] 实施例十

[0170] 本实施例中的门体控制方法，根据门体的移动方向不同所包括的方法步骤也不相同，具体地，如图12所示，本实施例中的门体控制方法包括以下步骤：

[0171] 步骤S1202，获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0172] 步骤S1204，根据控制指令确定分别设于门体的相对两端的至少一个第一转动电机和至少一个第二转动电机，确定第一转动电机的运行参数以及第二转动电机的运行参数；

[0173] 步骤S1206，控制第二转动电机根据第二转速运行第一预设时长；

[0174] 步骤S1208，调整第二转速，并根据调整后的第二转速控制第二转动电机运行第二预设时长，且控制第一转动电机根据第一转速运行第二预设时长；

[0175] 步骤S1210，确定门体沿移动方向移动的剩余行程；

[0176] 步骤S1212，移动方向为第一方向，在剩余行程非零时，判断第一转动电机的转速是否为第一转速阈值，生成

[0177] 第一判断结果，若第一判断结果为是，执行步骤S1214，否则执行步骤S1218；

[0178] 步骤S1214，降低第一转动电机的转速，并以降低后的第一转动电机的转速控制门体移动第一预设行程；

[0179] 步骤S1216，增加下一次第一判断结果为是时门体移动的第一预设行程；

[0180] 步骤S1218，提高第一转动电机的转速，并以提高后的第一转动电机的转速控制门体移动第一预设行程；

[0181] 步骤S1220，减少下一次第一判断结果为否时门体移动的第一预设行程。

[0182] 如图13所示，门体的移动方向为第二方向时，本实施例中的门体控制方法包括以下步骤：

[0183] 步骤S1302，获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0184] 步骤S1304，根据控制指令确定分别设于门体的相对两端的至少一个第一转动电机和至少一个第二转动电机，确定第一转动电机的运行参数以及第二转动电机的运行参数；

[0185] 步骤S1306，控制第二转动电机根据第二转速运行第一预设时长；

[0186] 步骤S1308，调整第二转速，并根据调整后的第二转速控制第二转动电机运行第二预设时长，且控制第一转动电机根据第一转速运行第二预设时长；

[0187] 步骤S1310，确定门体沿移动方向移动的剩余行程；

[0188] 步骤S1312，移动方向为第二方向，在剩余行程非零时，判断第二转动电机的转速是否为第二转速阈值，生成第二判断结果，若第二判断结果为是，执行步骤S1314，否则执行步骤S1318；

[0189] 步骤S1314，降低第二转动电机的转速，并以降低后的第二转动电机的转速控制门动第二预设行程；

[0190] 步骤S1316，增加下一次第二判断结果为是时，门体移动的第二预设行程；

[0191] 步骤S1318，提高第二转动电机的转速，并以提高后的第二转动电机的转速控制门体移动第二预设行程；

[0192] 步骤S1320，减少下一次第二判断结果为否时，门体移动的第二预设行程。

[0193] 实施例十一

[0194] 如图14所示，本实施例中的门体控制方法包括以下步骤：

[0195] 步骤S1402，获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0196] 步骤S1404，确定门体沿第一方向或第二方向移动的至少一个移动行程；

[0197] 步骤S1406，确定每个移动行程中第一转动电机和第二转动电机的运行参数；

[0198] 步骤S1408，根据运行参数分别控制第一转动电机和第二转动电机运行。

[0199] 实施例十二

[0200] 如图15所示，本实施例中的门体控制方法包括以下步骤：

[0201] 步骤S1502，获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0202] 步骤S1504，确定门体沿第一方向或第二方向移动的至少一个移动行程；

[0203] 步骤S1506，移动行程具体包括根据门体的移动方向依序分布的第一移动行程、第二移动行程和第三移动行程；

[0204] 步骤S1508，在第一移动行程中，对应于第一转动电机的门体的一端的第一速度，和对应于第二转动电机的门体的一端的第二速度相同；

[0205] 步骤S1510，在第二移动行程中，在门体沿第一方向移动时，降低第一速度，以使第二移动行程的第一速度小于第二速度，在门体沿第二方向移动时，降低第二速度以使第二移动行程的第二速度小于第一速度；

[0206] 步骤S1512，在第三移动行程中，第一速度和第二速度相同；

[0207] 步骤S1514，根据运行参数分别控制第一转动电机和第二转动电机运行。

[0208] 实施例十三

[0209] 如图16所示，本实施例中的门体控制方法包括以下步骤：

[0210] 步骤S1602，获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0211] 步骤S1604，确定门体沿第一方向或第二方向移动的至少一个移动行程；

[0212] 步骤S1606，移动行程具体包括根据门体的移动方向依序分布的第一移动行程、第二移动行程、第三移动行程、第四移动行程和第五移动行程；

[0213] 步骤S1608，在第一移动行程中，在门体沿第一方向移动时，对应于第一电机的门体的一端的第一速度为零，对应于第二电机的门体的一端的第二速度非零，在门体沿第二方向移动时，第二速度为零，第一速度非零；

[0214] 步骤S1610，在第二移动行程中，第一速度和第二速度相同；

[0215] 步骤S1612，在第三移动行程中，在门体沿第一方向移动时，降低第一速度，以使第三移动行程的第一速度小于第二速度，在门体沿第二方向移动时，降低第二速度以使第三移动行程的第二速度小于第一速度；

[0216] 步骤S1614，在第四移动行程中，第一速度和第二速度相同；

[0217] 步骤S1616，在第五移动行程中，在门体沿第一方向移动时，第一速度为零，第二速度非零，在门体沿第二方向移动时，第二速度为零，第一速度非零；

[0218] 步骤S1618，根据运行参数分别控制第一转动电机和第二转动电机运行。

[0219] 实施例十四

[0220] 如图17所示，本实施例中的门体控制方法包括以下步骤：

[0221] 步骤S1702，获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0222] 步骤S1704，确定门体沿第一方向或第二方向移动的至少一个移动行程；

[0223] 步骤S1706，移动行程具体包括根据门体的移动方向依序分布的第一移动行程、第二移动行程、第三移动行程、第四移动行程和第五移动行程；

[0224] 步骤S1708，在第一移动行程中，在门体沿第一方向移动时，对应于第一电机的门体的一端的第一速度为零，对应于第二电机的门体的一端的第二速度非零，在门体沿第二方向移动时，第二速度为零，第一速度非零；

[0225] 步骤S1710，在第二移动行程中，第一速度和第二速度相同；

[0226] 步骤S1712，在门体的移动方向上，任意相邻两个第二子行程中前一个的行程长度大于后一个的行程长度；

[0227] 步骤S1714，在第三移动行程中，在门体沿第一方向移动时，降低第一速度，以使第三移动行程的第一速度小于第二速度，在门体沿第二方向移动时，降低第二速度以使第三移动行程的第二速度小于第一速度；

[0228] 步骤S1716，在门体的移动方向上，任意相邻两个第三子行程中前一个的行程长度小于后一个的行程长度；

[0229] 步骤S1718，在第四移动行程中，第一速度和第二速度相同；

[0230] 步骤S1720，在第五移动行程中，在门体沿第一方向移动时，第一速度为零，第二速度非零，在门体沿第二方向移动时，第二速度为零，第一速度非零；

[0231] 步骤S1722，根据运行参数分别控制第一转动电机和第二转动电机运行。

[0232] 实施例十五

[0233] 如图18所示，本实施例的控制方法包括以下步骤：

[0234] 步骤S1802:获取用于控制门体向第一方向移动的控制指令；或获取用于控制门体向第二方向移动的控制指令；

[0235] 步骤S1804:根据控制指令确定分别设于门体的相对两端的至少一个第一转动电机和至少一个第二转动电机，确定第一转动电机的运行参数以及第二转动电机的运行参数；

[0236] 步骤S1806:判断对应于第一转动电机的门体的一端的第一速度，和对应于第二转动电机的门体的一端的第二速度是否相同，生成判断结果；若判断结果为是，执行步骤S1808，否则执行步骤S1810；

[0237] 步骤S1808:根据对应于第一速度的转速控制第一转动电机运行，且根据对应于第二速度的转速控制第二转动电机运行；

[0238] 步骤S1810：判断第一速度是否大于第二速度，若第一速度大于第二速度执行步骤S1812，否则执行步骤S1814。

[0239] 通过以上步骤在门体移动初始时刻对门体的两端的线速度进行校准，以减少柔性变形量。其中，转动参数包括但不限于转速、转矩、频率，也可以是其他符合要求的参数。

[0240] 实施例十六

[0241] 本实施例提供了一种门体，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，在处理器执行该计算机程序时，可实现上述实施例一至实施例十五任一项中的门体控制方法。

[0242] 实施例十七

[0243] 本实施例提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，在该计算机程序被处理器执行时，可实现上述实施例一至实施例十五任一项中的门体控制方法。

[0244] 实施例十八

[0245] 本实施例提供了一种卷帘门，如图19所示，卷帘门包括实施例十五中的门体、第一转动电机、第一转动轴、第二转动电机第二转动轴和牵引绳，在门体中的存储器中存储的计算机程序被处理器执行时，可实现上述实施例一至实施例十五任一项中的门体控制方法。

[0246] 此外，门体为柔性门体，可发生柔性变形，第一转动电机和第二转动电机的数量均为两个；门体长度方向沿竖直方向设置，门体沿竖直方向的上端与第一转动轴固定连接，第一转动轴的两端分别与两个第一转动电机传动连接，门体沿竖直方向的下端通过绕设于第二转动轴上的牵引绳与第二转动轴连接，第二转动轴的两端分别与两个第二转动电机传动连接。门体向上移动为打开过程，门体向下移动为关闭过程。

[0247] 具体地，如图20和图21所示，在门体打开过程中，第一转动电机驱动第一转动轴转动，带动门体的上端绕第一转动轴卷收，门体的下端通过牵引绳与第二转动轴保持连接，并在第二转动电机的驱动下，牵引绳的长度逐渐增大，直至门体向上移动至极限位置，门体完全打开，在门体移动过程中，通过应用上述实施例一至实施例十五任一项中的门体控制方法，以消除门体以及牵引绳的柔性变形量，使得门体和牵引绳处于可控的范围内，避免发生牵引绳缠绕影响门体移动。在门体关闭过程中，第二转动电机驱动第二转动轴转动，带动牵引绳绕第二转动轴卷收，进而带动门体下降，第一转动电机驱动第一转动轴转动，使处于卷收状态的门体逐渐恢复伸展状态，在门体下降过程中，通过应用上述实施例一至实施例十五任一项中的门体控制方法，以消除门体以及牵引绳的柔性变形量，使得门体和牵引绳处于可控的范围内，避免发生牵引绳缠绕影响门体移动。

[0248] 需要说明的是，本实施例仅为本发明的一个优选方案，门体也可以通过第二转动轴卷收，并通过牵引绳与第一转动轴连接，使得门体下降为打开过程，上升为关闭状态。当然，门体还可以沿水平方向或其他方向移动进行打开或关闭，也可应用本发明的门体控制方法予以实现。

[0249] 实施例十九

[0250] 本实施例中提供了一种空调器，包括壳体和门体，其中，壳体上设有出风口，门体设于出风口处并于壳体活动连接，通过门体的移动开启或关闭壳体上的出风口。此外，门体还包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，通过在该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例一至实施例十五任一项中的门体控制方法，从而对空调器的门体进行控制，实现门体的移动。

[0251] 以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，可消除移动门体在移动过程中的柔性变形量，使门体保持平展，减少柔性连接部件发生缠绕影响门体移动的可能性，使门体的开闭过程更加顺畅。

[0252] 在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0253] 本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

[0254] 在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0255] 以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。