基于改进视点特征直方图的三维点云识别方法转让专利
申请号 : CN201910874830.X
文献号 : CN110633749A
文献日 : 2019-12-31
发明人 : 王昌龙 , 白瑞林 , 李新
摘要 :
本发明公开了一种基于改进视点特征直方图的三维点云识别方法,包括:基于目标工件的全局特征模板得到SVM分类参数,所述全局特征模板由VFH特征和全局曲率特征合并得到;将待测工件的特征数据输入所述SVM分类参数得到识别结果,所述特征数据由提取的所述待测工件的VFH特征和曲面特征合并得到。在现有的特征中加入曲率特征,达到提高利用视点特征直方图进行点云识别准确率的目的。在保持原有特征分量不变的基础上,加入了点云表面曲率分布特征,将原有的308维特征扩展到了368维,极大提高了三维点云识别算法的性能和鲁棒性。