一种基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器

摘要

本发明提供一种基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器，包括一级法兰、主动轴、一级交叉滚子轴承、壳体、第一弹性橡胶垫圈、第一滚针滚动轴承、偏心轴套、紧定螺钉、一级激波器、一级钢球、一级活齿架、第二滚针滚动轴承、一级中心轮、第二弹性橡胶垫圈、第三滚针滚动轴承、二级激波器、二级钢球、二级活齿架、二级交叉滚子轴承和二级法兰。本发明中的交叉滚子轴承均采用了集成结构，轴承内圈端面设有正弦滚道，作为第二级传动系统的中心轮进行传动，同时又起到了支撑作用，简化了减速器结构组成，同时大幅度减小了减速器的轴向尺寸与径向尺寸，使其结构简单紧凑。两级交叉滚子轴承的结构完全相同，具有互换性，可延长工作寿命。

权利要求

1.一种基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器，其特征在于，包括：一级法兰(1)、主动轴(2)、一级交叉滚子轴承(3)、壳体(5)、第一弹性橡胶垫圈(15)、第一滚针滚动轴承(19)、偏心轴套(20)、紧定螺钉(4)、一级激波器(18)、一级钢球(6)、一级活齿架(7)、第二滚针滚动轴承(16)、一级中心轮(8)、第二弹性橡胶垫圈(17)、第三滚针滚动轴承(13)、二级激波器(14)、二级钢球(10)、二级活齿架(9)、二级交叉滚子轴承(11)和二级法兰(12)；

所述一级交叉滚子轴承(3)的外壳、所述壳体(5)、所述第一弹性橡胶垫圈(15)、所述一级中心轮(8)、所述第二弹性橡胶垫圈(17)、所述二级活齿架(9)和所述二级交叉滚子轴承(11)的外壳从首端到尾端依次固定连接，且轴线均重合；

所述一级法兰(1)、所述主动轴(2)和所述一级交叉滚子轴承(3)的内圈通过螺栓相连，所述偏心轴套(20)与所述主动轴(2)相连，所述一级激波器(18)通过所述第一滚针滚动轴承(19)与所述偏心轴套(20)相连，所述一级激波器(18)与所述一级中心轮(8)之间设有所述一级活齿架(7)，所述一级活齿架(7)端面周向设有均匀分布的活齿导槽，所述一级钢球(6)均布于所述活齿导槽内；

所述二级激波器(14)通过所述第三滚针滚动轴承(13)与所述一级活齿架(7)偏心轴段相连，所述二级激波器(14)与所述二级交叉滚子轴承(11)之间设有所述二级活齿架(9)，所述二级活齿架(9)端面周向设有均匀分布的活齿导槽，所述二级钢球(10)均布于所述活齿导槽内，所述二级法兰(12)与所述二级交叉滚子轴承(11)的内圈通过螺栓相连；

所述一级交叉滚子轴承(3)和所述二级交叉滚子轴承(11)均采用集成结构，所述集成结构是指所述一级交叉滚子轴承(3)和所述二级交叉滚子轴承(11)的内圈第一端面均设有截面形状为等腰梯形的正弦滚道，在起到支撑作用的同时起到传动的作用；

所述一级激波器(18)、所述第一滚针滚动轴承(19)、所述一级活齿架(7)和所述一级中心轮(8)组成第一级传动系统；在第一级传动系统中，所述一级中心轮(8)固定，由所述一级激波器(18)带动所述一级活齿架(7)将第一级传动系统动力输出；

所述二级激波器(14)、所述二级活齿架(9)、所述二级钢球(10)和所述二级交叉滚子轴承(11)组成第二级传动系统；在第二级传动系统中，所述二级活齿架(9)固定，由所述二级交叉滚子轴承(11)的内圈带动所述二级法兰(12)将第二级传动系统动力输出。

2.根据权利要求1所述的基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器，其特征在于，所述一级活齿架(7)、所述一级激波器(18)和所述二级激波器(14)均由滚针滚动轴承支撑；其中，所述一级交叉滚子轴承(3)的外圈与所述一级中心轮(8)固定连接，所述第一滚针滚动轴承(19)通过所述一级交叉滚子轴承(3)与所述一级激波器(18)进行轴向定位，所述第二滚针滚动轴承通过所述一级活齿架(7)与所述一级中心轮(8)进行轴向定位，所述第三滚针滚动轴承(13)通过所述一级活齿架(7)与所述二级激波器(14)进行轴向定位。

3.根据权利要求1所述的基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器，其特征在于，所述一级交叉滚子轴承(3)与所述二级交叉滚子轴承(11)的结构相同，保证所述一级交叉滚子轴承(3)和所述二级交叉滚子轴承(11)具有互换性，当所述二级交叉滚子轴承(11)的齿面失效时，通过与所述一级交叉滚子轴承(3)互换继续正常工作；将一级输入部分设计为可拆分式，所述可拆分式是指通过所述紧定螺钉(4)将所述偏心轴套(20)与所述主动轴(2)固定连接在一起。

说明书

一种基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减

速器

技术领域

[0001] 本发明涉及机械传动技术领域，具体而言，尤其涉及一种基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器。

背景技术

[0002] 活齿传动是一种区别于传统齿轮传动的新型传动机构，随着活齿传动的不断发展，许多新型活齿减速器相继问世。平面活齿传动是极具代表性的活齿传动类型，以其结构
紧凑、平衡条件好和传动比范围广等优点，广泛应用于航空航天、新能源、精密仪器等领域。
通过将单级活齿传动结构优化设计为双级活齿传动结构，平面活齿传动减速器已经能够实
现大传动比，但是不能同时保证小尺寸与高效率的要求，因此，需要设计一种兼具大传动
比、小尺寸与高效率的减速器以适用于更多新技术新设备的发展需求。

发明内容

[0003] 根据上述提出的现有平面活齿传动减速器无法同时保证小尺寸与高效率的要求的技术问题，而提供一种基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器。本发
明主要利用在减速器中设有交叉滚子轴承和滚针滚动轴承，且交叉滚子轴承均采用集成结
构，并在交叉滚子轴承的内圈中设计正弦滚道，从而起到传动与支撑的作用，并简化减速器
结构组成，同时大幅度减小减速器的轴向尺寸与径向尺寸。

[0004] 本发明采用的技术手段如下：

[0005] 一种基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器，包括一级法兰、主动轴、一级交叉滚子轴承、壳体、第一弹性橡胶垫圈、第一滚针滚动轴承、偏心轴套、紧定
螺钉、一级激波器、一级钢球、一级活齿架、第二滚针滚动轴承、一级中心轮、第二弹性橡胶
垫圈、第三滚针滚动轴承、二级激波器、二级钢球、二级活齿架、二级交叉滚子轴承和二级法
兰；

[0006] 所述一级交叉滚子轴承的外壳、所述壳体、所述第一弹性橡胶垫圈、所述一级中心轮、所述第二弹性橡胶垫圈、所述二级活齿架和所述二级交叉滚子轴承的外壳从首端到尾
端依次固定连接，且轴线均重合；

[0007] 所述一级法兰、所述主动轴和所述一级交叉滚子轴承内圈通过螺栓相连，所述偏心轴套与所述主动轴相连，所述一级激波器通过所述第一滚针滚动轴承与所述偏心轴套相
连，所述一级激波器与所述一级中心轮之间设有所述一级活齿架，所述一级活齿架的端面
周向设有均匀分布的活齿导槽，所述一级钢球均布于所述活齿导槽内；

[0008] 所述二级激波器通过所述第三滚针滚动轴承与所述一级活齿架偏心轴段相连，所述一级激波器与所述二级交叉滚子轴承之间设有所述二级活齿架，所述二级活齿架的端面
周向设有均匀分布的活齿导槽，所述二级钢球均布于所述活齿导槽内，所述二级法兰与所
述二级交叉滚子轴承的内圈通过螺栓相连；

[0009] 所述一级交叉滚子轴承和所述二级交叉滚子轴承均采用集成结构，所述集成结构是指所述一级交叉滚子轴承和所述二级交叉滚子轴承的内圈第一端面均设有截面形状为
等腰梯形的正弦滚道，同时起到传动与支撑的作用，可简化减速器结构组成，同时大幅度减
小减速器的轴向尺寸与径向尺寸；其中，由于所述二级钢球与所述二级交叉滚子轴承内圈
的正弦滚道接触传动力矩，若正弦滚道截面为半圆形会增大摩擦，降低传动效率，故将正选
滚道截面设计为截面为等腰梯形。

[0010] 所述一级激波器、所述第一滚针滚动轴承、所述一级活齿架和所述一级中心轮组成第一级传动系统；在第一级传动系统中，所述一级中心轮固定，由所述一级激波器带动所
述一级活齿架将第一级传动系统动力输出；

[0011] 所述二级激波器、所述二级活齿架、所述二级钢球、所述二级交叉滚子轴承组成第二级传动系统；在第二级传动系统中，所述二级活齿架固定，由所述二级交叉滚子轴承的内
圈带动所述二级法兰将第二级传动系统动力输出，可减小减速器轴向尺寸，所述二级交叉
滚子轴承的内圈即为二级中心轮。

[0012] 进一步地，所述一级活齿架、所述一级激波器、所述二级激波器均由滚针滚动轴承支撑，减小了减速器的径向尺寸；其中，所述一级交叉滚子轴承外圈与所述一级中心轮固定
连接，所述第一滚针滚动轴承通过所述一级交叉滚子轴承与所述一级激波器进行轴向定
位，所述第二滚针滚动轴承通过所述一级活齿架与所述一级中心轮进行轴向定位，所述第
三滚针滚动轴承通过所述一级活齿架与所述二级激波器进行轴向定位。

[0013] 进一步地，所述一级交叉滚子轴承与所述二级交叉滚子轴承的结构相同，保证所述一级交叉滚子轴承和所述二级交叉滚子轴承具有互换性，当所述二级交叉滚子轴承的齿
面失效时，可以通过与所述一级交叉滚子轴承互换继续正常工作，既可以延长工作寿命，又
减少了交叉滚子轴承的结构类型与制造工序，从而降低了制造成本；为实现上述目的，将一
级输入部分设计为可拆分式，所述可拆分式是指通过所述紧定螺钉将所述偏心轴套与所述
主动轴固定连接在一起。

[0014] 进一步地，所述一级中心轮的正弦滚道理论齿廓线的参数方程为：

[0015]

[0016] 式中，a1为偏心轴套偏心距(m)，b1为一级激波器理论齿廓曲线半径(m)，z2为一级中心轮理论齿廓曲线正弦波数， 为一级活齿架转过的角度(°)。

[0017] 所述二级交叉滚子轴承采用集成结构，一方面作为第二级传动系统的中心轮，另外对结构起支撑作用，减小了结构的轴向尺寸，使结构更加紧凑。所述二级交叉滚子轴承的
正弦滚道理论齿廓线的参数方程为：

[0018]

[0019] 式中，a2为一级活齿架偏心段偏心距(m)，b2为二级激波器理论齿廓曲线半径(m)，z4为二级交叉滚子轴承理论齿廓曲线正弦波数， 为二级法兰转过的角度(°)。

[0020] 第一级传动比i1的表达式为：

[0021]

[0022] 第二级传动比i2的表达式为：

[0023]

[0024] 系统总传动比i的表达式为：

[0025]

[0026] 式中，Z1为一级活齿架的活齿导槽数，Z2为一级中心轮正弦滚道周期数，Z3为二级活齿架第一端面的活齿导槽数，Z4为二级交叉滚子轴承的正弦滚道周期数。

[0027] 较现有技术相比，本发明具有以下优点：

[0028] 1、本发明提供的基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器，一级交叉滚子轴承和二级交叉滚子轴承均采用了集成结构，二者的内圈第一端面设有截面形状
为等腰梯形的正弦滚道，同时起到传动与支撑的作用，简化了减速器结构组成，同时大幅度
减小了减速器的轴向尺寸与径向尺寸。

[0029] 2、本发明提供的基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器，在相同减速比的情况下，其径向尺寸和轴向尺寸均小于RV减速器和谐波减速器的径向尺寸和轴
向尺寸。

[0030] 3、本发明提供的基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器，一级交叉滚子轴承和二级交叉滚子轴承的结构完全相同，具有互换性，可延长工作寿命，大大降
低了制造成本。

[0031] 4、本发明提供的基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器，无等速输出机构，结构简单，便于安装。

[0032] 5、本发明提供的基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器，结构紧凑、传动比大、尺寸小、传动效率高且应用范围广。

[0033] 综上，应用本发明的技术方案能够解决现有技术中的平面活齿传动减速器无法同时保证小尺寸与高效率的要求的问题。

[0034] 基于上述理由本发明可在机械传动等领域广泛推广。

附图说明

[0035] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发
明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以
根据这些附图获得其他的附图。

[0036] 图1为本发明的总装配全剖视结构示意图。

[0037] 图2为本发明的总装配半剖视结构示意图。

[0038] 图3为本发明的输入系统装配半剖视结构示意图。

[0039] 图4为本发明的第一级传动系统装配半剖视结构示意图。

[0040] 图5为本发明的第二级传动系统装配半剖视结构示意图。

[0041] 图6为本发明的二级交叉滚子轴承装配半剖视结构示意图。

[0042] 图中：1、一级法兰；2、主动轴；3、一级交叉滚子轴承；4、紧定螺钉；5、壳体；6、一级钢球；7、一级活齿架；8、一级中心轮；9、二级活齿架；10、二级钢球；11、二级交叉滚子轴承；
12、二级法兰；13、第三滚针滚动轴承；14、二级激波器；15、第一弹性橡胶垫圈；16、第二滚针
滚动轴承；17、第二弹性橡胶垫圈；18、一级激波器；19、第一滚针滚动轴承；20偏心轴套。

具体实施方式

[0043] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

[0044] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅
仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实
际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实
施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属
于本发明保护的范围。

[0045] 需要注意的是，除非另有说明，本发明中使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。为便于读者理解，依据图1中的方位，对装置进
行描述。

[0046] 如图1‑6所示，本发明提供了一种基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器，包括一级法兰1、主动轴2、一级交叉滚子轴承3、壳体5、第一弹性橡胶垫圈15、
第一滚针滚动轴承19、偏心轴套20、紧定螺钉4、一级激波器18、一级钢球6、一级活齿架7、第
二滚针滚动轴承16、一级中心轮8、第二弹性橡胶垫圈17、第三滚针滚动轴承13、二级激波器
14、二级钢球10、二级活齿架9、二级交叉滚子轴承11和二级法兰12。

[0047] 所述一级交叉滚子轴承3的外壳、所述壳体5、所述第一弹性橡胶垫圈15、所述一级中心轮8、所述第二弹性橡胶垫圈17、所述二级活齿架9和所述二级交叉滚子轴承11的外壳
从首端到尾端依次固定连接，且轴线均重合。

[0048] 所述一级法兰1、所述主动轴2和所述一级交叉滚子轴承3内圈通过螺栓相连，所述偏心轴套20与所述主动轴2相连，所述一级激波器18通过所述第一滚针滚动轴承19与所述
偏心轴套20相连，所述一级激波器18与所述一级中心轮8之间设有所述一级活齿架7，所述
一级活齿架7的端面周向设有均匀分布的活齿导槽，所述一级钢球6均布于所述活齿导槽
内。

[0049] 所述二级激波器14通过所述第三滚针滚动轴承13与所述一级活齿架7偏心轴段相连，所述一级激波器18与所述二级交叉滚子轴承11之间设有所述二级活齿架9，所述二级活
齿架9的端面周向设有均匀分布的活齿导槽，所述二级钢球10均布于所述活齿导槽内，所述
二级法兰12与所述二级交叉滚子轴承11的内圈通过螺栓相连。

[0050] 所述一级交叉滚子轴承3和所述二级交叉滚子轴承11均采用集成结构，所述集成结构是指所述一级交叉滚子轴承3和所述二级交叉滚子轴承11的内圈第一端面均设有截面
形状为等腰梯形的正弦滚道，同时起到传动与支撑的作用，可简化减速器结构组成，同时大
幅度减小减速器的轴向尺寸与径向尺寸。

[0051] 所述一级激波器18、所述第一滚针滚动轴承19、所述一级活齿架7和所述一级中心轮8组成第一级传动系统；在第一级传动系统中，所述一级中心轮8固定，由所述一级激波器
18带动所述一级活齿架7将第一级传动系统动力输出。

[0052] 所述二级激波器14、所述二级活齿架9、所述二级钢球10、所述二级交叉滚子轴承11组成第二级传动系统；在第二级传动系统中，所述二级活齿架9固定，由所述二级交叉滚
子轴承11的内圈带动所述二级法兰12将第二级传动系统动力输出，可减小减速器轴向尺
寸，所述二级交叉滚子轴承11的内圈即为二级中心轮。

[0053] 所述一级活齿架7、所述一级激波器18、所述二级激波器14均由滚针滚动轴承支撑，减小了减速器的径向尺寸；其中，所述一级交叉滚子轴承3外圈与所述一级中心轮8固定
连接，所述第一滚针滚动轴承19通过所述一级交叉滚子轴承3与所述一级激波器18进行轴
向定位，所述第二滚针滚动轴承16通过所述一级活齿架7与所述一级中心轮8进行轴向定
位，所述第三滚针滚动轴承13通过所述一级活齿架7与所述二级激波器14进行轴向定位。

[0054] 所述一级交叉滚子轴承3与所述二级交叉滚子轴承11的结构相同，保证所述一级交叉滚子轴承3和所述二级交叉滚子轴承11具有互换性，当所述二级交叉滚子轴承11的齿
面失效时，可以通过与所述一级交叉滚子轴承3互换继续正常工作，既可以延长工作寿命，
又减少了交叉滚子轴承的结构类型与制造工序，从而降低了制造成本；为实现上述目的，将
一级输入部分设计为可拆分式，所述可拆分式是指通过所述紧定螺钉4将所述偏心轴套20
与所述主动轴2固定连接在一起。

[0055] 实施例1

[0056] 如图1‑2所示，一种基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器，包括一级法兰1、主动轴2、一级交叉滚子轴承3、紧定螺钉4、壳体5、一级钢球6、一级活齿架7、
一级中心轮8、二级活齿架9、二级钢球10、二级交叉滚子轴承11、二级法兰12、第三滚针滚动
轴承13、二级激波器14、第一弹性橡胶垫圈15、第二滚针滚动轴承16、第二弹性橡胶垫圈17、
一级激波器18、第一滚针滚动轴承19和偏心轴套20。其中，一级交叉滚子轴承3、壳体5、第一
弹性橡胶垫圈15、一级中心轮8、第二弹性橡胶垫圈17、二级活齿架9、二级交叉滚子轴承11
从首端到尾端依次固定连接，且轴线均重合；一级交叉滚子轴承3、壳体5、第一弹性橡胶垫
圈15、一级中心轮8通过4个M3的螺栓进行连接，一级中心轮8、第二弹性橡胶垫圈17、二级活
齿架9、二级交叉滚子轴承11通过4个M3的螺栓进行连接，且轴线重合。一级中心轮8的正弦
滚道截面、二级交叉滚子轴承11的正弦滚道截面、一级激波器18的圆形滚道截面和二级激
波器14的圆形滚道截面的形状均为等腰梯形，一级钢球6和二级钢球10与各滚道均为点接
触，且在滚道内均匀分布，减小一级钢球6和二级钢球10和滚道之间的摩擦，增大传动效率。

[0057] 一级法兰1、主动轴2和一级交叉滚子轴承3的内圈通过4个M3的螺栓固定连接，主动轴2的小轴段具有平面，通过紧定螺钉4将主动轴2与偏心轴套20固连，防止偏心轴套20与
主动轴2在传动过程中打滑，影响传动精度；一级激波器18通过第一滚针滚动轴承19与偏心
轴套20相连，第一滚针滚动轴承19对一级激波器18起支撑作用，一级活齿架7通过第二滚针
滚动轴承16与一级中心轮8相连，第二滚针滚动轴承16对一级活齿架7起支撑作用，一级活
齿架7设有均匀分布的活齿导槽，每个活齿导槽内部均嵌有一个一级钢球6；二级激波器14
通过第三滚针滚动轴承13与一级活齿架7相连，第三滚针滚动轴承13对二级激波器14起支
撑作用，二级激波器14与二级交叉滚子轴承11之间设有二级活齿架9，二级活齿架9设有均
匀分布的活齿导槽，每个活齿导槽内均嵌有一个二级钢球10；二级交叉滚子轴承11内圈与
二级法兰12通过4个M3的螺栓相连，将系统动力输出。

[0058] 如图3所示，为本发明的输入系统装配半剖视结构示意图，主动轴2、一级交叉滚子轴承3内圈、偏心轴套20通过4个M3的螺栓固定连接在一起，作为系统的输入提供动力。如图
4所示，为本发明的第一级传动系统装配半剖视结构示意图，一级激波器18通过第一滚针滚
动轴承19与图3中的偏心轴套20相连，与一级活齿架7、一级中心轮8组成第一级传动系统；
在第一级传动系统中，固定一级中心轮8，一级钢球6在一级激波器18的圆形滚道与一级中
心轮8的正弦滚道的共同约束下在一级活齿架7的活齿导槽内运动，带动一级活齿架7将动
力输出。如图5所示，为本发明的第二级传动系统的装配半剖视结构示意图，一级活齿架7同
时作为第一级传动系统的输出和第二级传动系统的输入，在第二级传动系统中，固定二级
活齿架9，二级钢球10在二级激波器14的圆形滚道与二级交叉滚子轴承11内圈的正弦滚道
的共同约束下，在二级活齿架9的活齿导槽内运动，带动二级交叉滚子轴承11内圈做回转运
动，通过与二级交叉滚子轴承11内圈相连的二级法兰12将系统动力输出。

[0059] 一级中心轮8的正弦滚道理论齿廓线的参数方程为：

[0060]

[0061] 式中，a1为偏心轴套偏心距(m)，b1为一级激波器理论齿廓曲线半径(m)，z2为一级中心轮理论齿廓曲线正弦波数， 为一级活齿架转过的角度(°)。

[0062] 如图6所示，二级交叉滚子轴承11采用了集成结构，一方面作为第二级传动系统的中心轮，另外对结构起支撑作用，减小了结构的轴向尺寸，使结构更加紧凑。二级交叉滚子
轴承11的正弦滚道理论齿廓线的参数方程为：

[0063]

[0064] 式中，a2为一级活齿架偏心段偏心距(m)，b2为二级激波器理论齿廓曲线半径(m)，z4为二级交叉滚子轴承理论齿廓曲线正弦波数， 为二级法兰转过的角度(°)。

[0065] 第一级传动比i1的表达式为：

[0066]

[0067] 第二级传动比i2的表达式为：

[0068]

[0069] 系统总传动比i的表达式为：

[0070]

[0071] 式中，Z1为一级活齿架的活齿导槽数，Z2为一级中心轮正弦滚道周期数，Z3为二级活齿架第一端面的活齿导槽数，Z4为二级交叉滚子轴承的正弦滚道周期数。

[0072] 实施例2

[0073] 本发明的使用过程如下：

[0074] 如图1所示，减速器总体尺寸为：总长47mm，外径φ50mm。具体传动比计算如下：

[0075] 第一级传动系统中，一级中心轮8固定，一级钢球6的个数等于一级活齿架7的活齿导槽数，即Z1＝7；一级中心轮8的正弦滚道周期数为Z2＝6；根据第一级传动比表达式计算得
第一级传动比i1＝7。

[0076] 第二级传动系统中，二级活齿架9固定，二级钢球8个数等于二级活齿架9的活齿导槽数，即Z3＝7；二级交叉滚子轴承11正弦滚道周期数为Z4＝6；根据第二级传动比表达式计
算得第二级传动比i2＝6。

[0077] 由一级传动比和二级传动比可得系统总传动比为i＝i1i2＝7×6＝42。一级中心轮8正弦滚道幅值等于偏心轴套20偏心距a1，即幅值为1.0mm；二级交叉滚子轴承11的正弦滚
道幅值等于一级活齿架7偏心段偏心距a2，即幅值为1.0mm。其它结构参数取值见表1。

[0078] 表1结构主要参数表

[0079]

[0080] 综上可知，本发明设计的减速器的传动比大。

[0081] 实施例3

[0082] 通过查阅相关资料可得，当减速比为49时，相同减速比的RV减速器最小径向尺寸为120mm，谐波减速器最小径向尺寸为70mm，最小轴向尺寸为50mm；而本发明设计的减速器，
在所有的机构都做到满足使用要求的最小型时，经实际测量得到减速器的径向尺寸为
50mm，轴向尺寸为47mm。

[0083] 综上可知，在相同减速比的情况下，本发明的减速器的径向尺寸和轴向尺寸均小于RV减速器和谐波减速器的径向尺寸和轴向尺寸。

[0084] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依
然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进
行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术
方案的范围。