本发明涉及汽车信号检测技术领域，尤其涉及一种混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法，其包括如下步骤：S1、CAN节点按照周期T发送报文使能信号CoHvBox_stRun和心跳数值HeartNum；S2、整车控制器VCU上电；S3、初始化CAN报文在线检测计数器计数值nCount，设定心跳检测时间t；S4、整车控制器VCU每周期T内计算心跳检测剩余时间t'；S5、判断心跳检测剩余时间；S6、判断CAN报文的状态；S9、复位CAN报文在线检测计数器计数值nCount；S10、整车控制器VCU每周期T内，若离线计数器计数值nOffCount大于离线阈值，则判定为CAN报文离线，若在线计数器计数值nOnCount大于在线阈值，则判定为CAN报文在线。本发明能够提高对CAN节点检测的准确性，防止出现CAN节点检测误判，保证汽车的VCU对汽车稳定控制。
1.一种混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、CAN节点按照周期T发送报文使能信号CoHvBox_stRun和心跳数值HeartNum，所述心跳数值HeartNum每周期自动加1；
S2、整车控制器VCU上电初期，所述报文使能信号CoHvBox_stRun为0时，初始化所述CAN节点为离线状态，所述整车控制器VCU上电完成后，首次检测到所述报文使能信号CoHvBox_stRun为1时，设置所述CAN节点为上线状态；
S3、检测到所述报文使能信号CoHvBox_stRun为1的上升沿信号时，初始化CAN报文在线检测计数器计数值nCount为当前接收到的心跳数值HeartNum'，设定心跳检测时间t＝T0，T0为检测在线时间窗长度；
S4、所述整车控制器VCU每周期T内计算心跳检测剩余时间t'＝t-T,所述CAN报文在线检测计数器计数值nCount每周期T自动加1；
S5、判断所述心跳检测剩余时间t'是否大于0，若t'＞0时，继续执行所述步骤S4和所述步骤S5，否则，执行步骤S6；
S6、判断所述CAN报文在线检测计数器计数值nCount与当前接收到的心跳数值HeartNum'的差，确定CAN报文的状态；
S7、若当前CAN报文状态为在线且所述步骤S6判断为CAN报文离线，则离线计数器计数值nOffCount加1；
S8、若当前CAN报文状态为离线且所述步骤S6判断为CAN报文在线，则在线计数器计数值nOnCount加1；
S9、复位所述CAN报文在线检测计数器计数值nCount为当前接收到的心跳数值HeartNum'，同时复位心跳检测时间t＝T0；
S10、所述整车控制器VCU每周期T内，若所述离线计数器计数值nOffCount大于离线阈值，则判定为CAN报文离线，若所述在线计数器计数值nOnCount大于在线阈值，则判定为CAN报文在线。
2.根据权利要求1所述的混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法，其特征在于，所述步骤S6中，若差值大于离线阈值则判断为CAN报文离线1次，反之则判断为CAN报文在线1次。
3.根据权利要求1所述的混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述心跳数值HeartNum到达最大值MessageMax后，从0开始重新计数。
4.根据权利要求3所述的混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法，其特征在于，所述最大值MessageMax能够进行标定。
5.根据权利要求4所述的混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法，其特征在于，所述步骤S4中，若所述CAN报文在线检测计数器计数值nCount超过最大检测计数器计数值，则复位所述CAN报文在线检测计数器计数值nCount为0，同时重置心跳检测时间t＝T0。
6.根据权利要求5所述的混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法，其特征在于，所述最大检测计数器计数值与所述步骤S1中的所述最大值MessageMax相等。
7.根据权利要求6所述的混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法，其特征在于，所述最大检测计数器计数值能够进行标定。
8.根据权利要求1所述的混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法，其特征在于，所述步骤S3中的所述心跳检测时间t能够进行标定。
9.根据权利要求1所述的混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法，其特征在于，所述步骤S10中，所述离线阈值和所述在线阈值均能够进行标定。
一种混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法
技术领域
[0001] 本发明涉及汽车信号检测技术领域，尤其涉及一种混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法。
背景技术
[0002] 随着汽车工业的发展，越来越多的汽车进入到生产生活中。为了降低燃油的消耗，同时保证汽车具有稳定地的动力输出，混合动力汽车成为当前清洁能源汽车的发展主流。
混合动力汽车具有续航里程长、节油率高的特点，但是在商用车领域，因工作环境苛刻且随
着整车电气化的推进，整车CAN(Controller Area Network控制器局域网络)网络节点数量
不断增加，各节点间的干扰相对明显，当因干扰或总线错误导致CAN节点关闭后，VCU
(Vehicle control unit车辆控制单元)将无法对其进行控制。
[0003] 混合动力汽车因存在高压用电设备，根据工况不同，电机可能处于发电模式，若此时电池控制器离线，同时没有对CAN节点信号进行检测，则势必会造成反向电动势过高，影
响整车部件及人员安全。
[0004] 因此，亟需一种混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法来解决上述技术问题。
发明内容
[0005] 本发明的目的在于提供一种混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法，能够提高对CAN节点检测的准确性，防止出现CAN节点检测误判，保证汽车的VCU对汽车稳定控制。
[0006] 为达此目的，本发明采用以下技术方案：
[0007] 一种混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法，包括如下步骤：
[0008] S1、CAN节点按照周期T发送报文使能信号CoHvBox_stRun和心跳数值HeartNum，所述心跳数值HeartNum每周期自动加1；
[0009] S2、整车控制器VCU上电初期，所述报文使能信号CoHvBox_stRun为0时，初始化所述CAN节点为离线状态，所述整车控制器VCU上电完成后，首次检测到所述报文使能信号
CoHvBox_stRun为1时，设置所述CAN节点为上线状态；
[0010] S3、检测到所述报文使能信号CoHvBox_stRun为1的上升沿信号时，初始化CAN报文在线检测计数器计数值nCount为当前接收到的心跳数值HeartNum'，设定心跳检测时间t＝
T0，T0为检测在线时间窗长度；
[0011] S4、所述整车控制器VCU每周期T内计算心跳检测剩余时间t'＝t-T,所述CAN报文在线检测计数器计数值nCount每周期T自动加1；
[0012] S5、判断所述心跳检测剩余时间t'是否大于0，若t'＞0时，继续执行所述步骤S4和所述步骤S5，否则，执行步骤S6；
[0013] S6、判断所述CAN报文在线检测计数器计数值nCount与当前接收到的心跳数值HeartNum'的差，确定CAN报文的状态；
[0014] S7、若当前CAN报文状态为在线且所述步骤S6判断为CAN报文离线，则离线计数器计数值nOffCount加1；
[0015] S8、若当前CAN报文状态为离线且所述步骤S6判断为CAN报文在线，则在线计数器计数值nOnCount加1；
[0016] S9、复位所述CAN报文在线检测计数器计数值nCount为当前接收到的心跳数值HeartNum'，同时复位心跳检测时间t＝T0；
[0017] S10、所述整车控制器VCU每周期T内，若所述离线计数器计数值nOffCount大于离线阈值，则判定为CAN报文离线，若所述在线计数器计数值nOnCount大于在线阈值，则判定
为CAN报文在线。
[0018] 可选地，所述步骤S6中，若差值大于离线阈值则判断为CAN报文离线1次，反之则判断为CAN报文在线1次。
[0019] 可选地，所述步骤S1中，所述心跳数值HeartNum到达最大值MessageMax后，从0开始重新计数。
[0020] 可选地，所述最大值MessageMax能够进行标定。
[0021] 可选地，所述步骤S4中，若所述CAN报文在线检测计数器计数值nCount超过最大检测计数器计数值，则复位所述CAN报文在线检测计数器计数值nCount为0，同时重置心跳检
测时间t＝T0。
[0022] 可选地，所述最大检测计数器计数值与所述步骤S1中的所述最大值MessageMax相等。
[0023] 可选地，所述最大检测计数器计数值能够进行标定。
[0024] 可选地，所述步骤S3中的所述心跳检测时间t能够进行标定。
[0025] 可选地，所述步骤S10中，所述离线阈值和所述在线阈值均能够进行标定。
[0026] 本发明的有益效果：
[0027] 本发明所提供的混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法，通过CAN报文在线检测计数器计数值nCount与当前接收到的心跳数值HeartNum'的差，判断CAN报文的状态，并根据
当前CAN报文状态调整离线计数器计数值nOffCount或者在线计数器计数值nOnCount，避免
单纯根据CAN报文在线检测计数器计数值nCount与当前接收到的心跳数值HeartNum'的差
判断CAN报文状态时出现误判，保证判断的准确性；通过设定离线阈值，当存在总线干扰时，
延时判断离线检测状态，防止总线干扰较弱时，反复判断CAN节点离线，导致动力反复中断
现象，有利于保证车辆舒适性及燃油经济性；通过设定在线检测阈值，当干扰消失后，延时
判断在线状态，防止总线干扰严重时，反复恢复CAN节点在线，造成车辆的不稳定运行，影响
人员安全。
附图说明
[0028] 图1是本发明一种混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法的流程图。
具体实施方式
[0029] 下面结合附图和实施方式进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了
便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。
[0030] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，
也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的
连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含
义。
[0031] 为了能够提高对CAN节点检测的准确性，防止出现CAN节点检测误判，保证汽车的VCU对汽车稳定控制，如图1所示，本发明提供一种混合动力汽车CAN节点心跳的检测方法，
包括如下步骤：
[0032] S1、CAN节点按照周期T发送报文使能信号CoHvBox_stRun和心跳数值HeartNum，心跳数值HeartNum每周期自动加1；
[0033] S2、整车控制器VCU上电初期，报文使能信号CoHvBox_stRun为0时，初始化CAN节点为离线状态，整车控制器VCU上电完成后，首次检测到报文使能信号CoHvBox_stRun为1时，
设置CAN节点为上线状态；
[0034] S3、检测到报文使能信号CoHvBox_stRun为1的上升沿信号时，初始化CAN报文在线检测计数器计数值nCount为当前接收到的心跳数值HeartNum'，设定心跳检测时间t＝T0，
T0为检测在线时间窗长度，心跳检测时间t可以根据实际的需要进行标定；
[0035] S4、整车控制器VCU每周期T内计算心跳检测剩余时间t'＝t-T,CAN报文在线检测计数器计数值nCount每周期T自动加1；
[0036] S5、判断心跳检测剩余时间t'是否大于0，若t'＞0时，继续执行步骤S4和步骤S5，否则，执行步骤S6；
[0037] S6、判断CAN报文在线检测计数器计数值nCount与当前接收到的心跳数值HeartNum'的差，确定CAN报文的状态；在本实施例中，若差值大于离线阈值则判断为CAN报
文离线1次，反之则判断为CAN报文在线1次；
[0038] S7、若当前CAN报文状态为在线且步骤S6判断为CAN报文离线，则离线计数器计数值nOffCount加1；
[0039] S8、若当前CAN报文状态为离线且步骤S6判断为CAN报文在线，则在线计数器计数值nOnCount加1；
[0040] S9、复位CAN报文在线检测计数器计数值nCount为当前接收到的心跳数值HeartNum'，同时复位心跳检测时间t＝T0；
[0041] S10、整车控制器VCU每周期T内，若离线计数器计数值nOffCount大于离线阈值，则判定为CAN报文离线，若在线计数器计数值nOnCount大于在线阈值，则判定为CAN报文在线。
[0042] 进一步地，在本实施例中，心跳数值HeartNum到达最大值MessageMax后，从0开始重新计数，其中，最大值MessageMax可以进行标定。通过心跳数值HeartNum到达最大值
MessageMax后清零重新计数，保证计数的准确性，方便数据管理，避免数据计数出现紊乱。
[0043] 进一步地，步骤S4中，若CAN报文在线检测计数器计数值nCount超过最大检测计数器计数值，则复位CAN报文在线检测计数器计数值nCount为0，同时重置心跳检测时间t＝
T0。保证CAN报文在线检测计数器计数值nCount统计的过程能够顺利进行，同时重置心跳检
测时间t，防止CAN报文在线检测计数器计数值nCount出现遗漏。
[0044] 进一步地，最大检测计数器计数值也能够根据实际的需要进行标定，最大检测计数器计数值与步骤S1中的最大值MessageMax相等。
[0045] 进一步地，步骤S10中，离线阈值和在线阈值均能够根据实际车况进行标定，保证离线阈值和在线阈值能够满足CAN节点冗余校验能力。
[0046] 本方法通过CAN报文在线检测计数器计数值nCount与当前接收到的心跳数值HeartNum'的差，判断CAN报文的状态，根据CAN报文的状态和当前CAN报文状态调整离线计
数器计数值nOffCount或者在线计数器计数值nOnCount，避免单纯根据CAN报文在线检测计
数器计数值nCount与当前接收到的心跳数值HeartNum'的差判断CAN报文状态造成出现误
判的现象，保证判断的准确性。
[0047] 通过设定离线阈值，当存在总线干扰时，延时判断离线检测状态，防止总线干扰较弱时，反复判断CAN节点离线，导致动力反复中断现象，有利于保证车辆舒适性及燃油经济
性；通过设定在线检测阈值，当干扰消失后，延时判断在线状态，防止总线干扰严重时，反复
恢复CAN节点在线，造成车辆的不稳定运行，影响人员安全。
[0048] 显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可
以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本
发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求
的保护范围之内。
