测试机械手的方法及装置、存储介质和处理器

摘要

本发明公开了一种测试机械手的方法及装置、存储介质和处理器。该发明包括：控制机械手的预设输入端模拟开模完成信号，其中，预设输入端为开模完输入端，开模完输入端的两个接线端子与一个中间继电器的两个端子相连接；基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行测试。通过本发明，解决了相关技术中在传统的注塑机械手安装完成后，在没有注塑机或模拟器的情况下，无法完成对机械手的循环测试，导致机械手测试效率低下的技术问题。

权利要求

1.一种测试机械手的方法，其特征在于，包括：控制机械手的预设输入端模拟开模完成信号，其中，所述预设输入端为开模完输入端，所述开模完输入端的两个接线端子与一个中间继电器的两个端子相连接；

基于模拟的所述开模完成信号，机械手控制器控制所述机械手进行测试，所述机械手的运行轴包括Y轴，基于模拟的所述开模完成信号，机械手控制器控制所述机械手进行循环测试包括：

控制所述机械手的Y轴以第一预设速度运行；

在所述Y轴运行至第一预设位置的情况下，触发第一反馈信号至所述机械手控制器；

依据所述第一反馈信号，所述机械手控制器控制所述Y轴停止运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于模拟的所述开模完成信号，机械手控制器控制所述机械手进行循环测试之前，所述方法还包括：将测试所述机械手的内容写入所述机械手控制器中，其中，测试所述机械手的内容至少包括以下：所述机械手的各个运行轴的起点位置、所述机械手的各个运行轴的运行停止位置、所述机械手的各个运行轴的运行速度、所述机械手的各个运行轴是否需要延时动作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在依据所述第一反馈信号，所述机械手控制器控制所述Y轴停止运行之后，所述方法还包括：控制所述机械手的前端夹具夹取物料。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于模拟的所述开模完成信号，机械手控制器控制所述机械手进行测试之后，所述方法还包括：控制所述机械手发出预设信号；

依据所述预设信号，控制所述中间继电器的控制线圈通电。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在依据所述预设信号，控制所述中间继电器的控制线圈通电之后，所述方法还包括：控制所述机械手的各运行轴运行至零位以开始下个测试过程。

6.一种测试机械手的装置，其特征在于，包括：第一控制单元，用于控制机械手的预设输入端模拟开模完成信号，其中，所述预设输入端为开模完输入端，所述开模完输入端的两个接线端子与一个中间继电器的两个端子相连接；

第二控制单元，用于基于模拟的所述开模完成信号，机械手控制器控制所述机械手进行测试，

机械手的运行轴包括Y轴，第二控制单元包括：第一控制模块，用于控制机械手的Y轴以第一预设速度运行；触发模块，用于在Y轴运行至第一预设位置的情况下，触发第一反馈信号至机械手控制器；第二控制模块，用于依据第一反馈信号，通过机械手控制器控制Y轴停止运行。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括写入单元，用于在基于模拟的所述开模完成信号，机械手控制器控制所述机械手进行循环测试之前，将测试所述机械手的内容写入所述机械手控制器中，其中，测试所述机械手的内容至少包括以下：所述机械手的各个运行轴的起点位置、所述机械手的各个运行轴的运行停止位置、所述机械手的各个运行轴的运行速度、所述机械手的各个运行轴是否需要延时动作。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至5中任意一项所述的一种测试机械手的方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的一种测试机械手的方法。

说明书

测试机械手的方法及装置、存储介质和处理器

技术领域

[0001] 本发明涉及机械生产领域，具体而言，涉及一种测试机械手的方法及装置、存储介质和处理器。

背景技术

[0002] 相关技术中，在传统的注塑机械手生产工作中，当机械手安装调试完成，就需要搭配注塑机进行机械手信号和注塑机信号对接交互的动作调试工作。但并不是所有工厂都准
备着注塑机来专门针对注塑机械手的调试。有些公司也使用小型的模拟器来模拟注塑机的
信号，和注塑机械手进行信号对接的动作调试。但是如果没有注塑机，以及没有模拟器的情
况下，就无法完成注塑机械手的的调试工作。

[0003] 针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

[0004] 本发明的主要目的在于提供一种测试机械手的方法及装置、存储介质和处理器，以解决相关技术中在传统的注塑机械手安装完成后，在没有注塑机或模拟器的情况下，无
法完成对机械手的循环测试，导致机械手测试效率低下的技术问题。

[0005] 为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种测试机械手的方法。该发明包括：控制机械手的预设输入端模拟开模完成信号，其中，预设输入端为开模完输入端，
开模完输入端的两个接线端子与一个中间继电器的两个端子相连接；基于模拟的开模完成
信号，机械手控制器控制机械手进行测试。

[0006] 进一步地，在基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行循环测试之前，该方法还包括：将测试机械手的内容写入机械手控制器中，其中，测试机械手的内容
至少包括以下：机械手的各个运行轴的起点位置、机械手的各个运行轴的运行停止位置、机
械手的各个运行轴的运行速度、机械手的各个运行轴是否需要延时动作。

[0007] 进一步地，机械手的运行轴包括Y轴，基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行循环测试包括：控制机械手的Y轴以第一预设速度运行；在Y轴运行至第一预
设位置的情况下，触发第一反馈信号至机械手控制器；依据第一反馈信号，机械手控制器控
制Y轴停止运行。

[0008] 进一步地，在依据第一反馈信号，机械手控制器控制Y轴停止运行之后，该方法还包括：控制机械手的前端夹具夹取物料。

[0009] 进一步地，在基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行测试之后，该方法还包括：控制机械手发出预设信号；依据预设信号，控制中间继电器的控制线圈通
电。

[0010] 进一步地，在依据预设信号，控制中间继电器的控制线圈通电之后，该方法还包括：控制机械手的各运行轴运行至零位以开始下个测试过程。

[0011] 为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种测试机械手的装置。该装置包括：第一控制单元，用于控制机械手的预设输入端模拟开模完成信号，其中，预设输入
端为开模完输入端，开模完输入端的两个接线端子与一个中间继电器的两个端子相连接；
第二控制单元，用于基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行测试。

[0012] 进一步地，该装置还包括写入单元，用于在基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行循环测试之前，将测试机械手的内容写入机械手控制器中，其中，测试机
械手的内容至少包括以下：机械手的各个运行轴的起点位置、机械手的各个运行轴的运行
停止位置、机械手的各个运行轴的运行速度、机械手的各个运行轴是否需要延时动作。

[0013] 为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种测试机械手的方法。

[0014] 为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，存储介质包括存储的程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种测试机械手的方法。

[0015] 通过本发明，采用以下步骤：控制机械手的预设输入端模拟开模完成信号，其中，预设输入端为开模完输入端，开模完输入端的两个接线端子与一个中间继电器的两个端子
相连接；基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行测试，解决了相关技术中
在传统的注塑机械手安装完成后，在没有注塑机或模拟器的情况下，无法完成对机械手的
循环测试，导致机械手测试效率低下的技术问题，进而达到了降低了工厂的投入成本的效
果。

附图说明

[0016] 构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

[0017] 图1是根据本发明实施例提供的一种测试机械手的方法的流程图；

[0018] 图2是依据本申请实施例提供的机械手控制板卡的“开模完”输出端口的接线端子与中间继电器的接线示意图；

[0019] 图3是依据本申请实施例提供的机械手控制板卡的“可顶进”输出端口的接线端子连接中间继电器的控制线圈的示意图；以及

[0020] 图4是根据本发明实施例提供的一种测试机械手的装置的示意图。

具体实施方式

[0021] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

[0022] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是
本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范
围。

[0023] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具
有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的
过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清
楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0024] 根据本发明的实施例，提供了一种测试机械手的方法。

[0025] 图1是根据本发明实施例提供的一种测试机械手的方法的流程图。如图1所示，该发明包括以下步骤：

[0026] 步骤S101，控制机械手的预设输入端模拟开模完成信号，其中，预设输入端为开模完输入端，开模完输入端的两个接线端子与一个中间继电器的两个端子相连接。

[0027] 具体地，本申请中提供了一种无需注塑机和模拟器，只通过机械手自身的可控制程序就可以实现调试机械手的方法。

[0028] 上述地，使用注塑机机械手自身的控制系统，通过对控制器的输入、输出进行控制可以满足机械手设备的信号需求。

[0029] 具体地，在对机械手进行调试之前，机械手如果接收到注塑机的开模完成信号，即可开始对自身的循环测试。本申请实施例中，通过将机械手的输入端的接线端子连接在一
个中间继电器上，即可实现机械手接收到模拟的开模完成信号。

[0030] 上述地，将机械手的控制卡板上的“开模完”输入端的一个接线端子连接0V电压，另一个接线端子通过中间继电器的常闭触点连接至24V端，以让注塑机械手的开模完端子
上有24V的电压差，其接线示意图，如图2所示。

[0031] 步骤S102，基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行测试。

[0032] 上述地，在机械手接收到自身控制板卡模拟的“开模完”信号后，通过机械手控制器控制机械手进行测试。

[0033] 可选地，在基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行循环测试之前，该方法还包括：将测试机械手的内容写入机械手控制器中，其中，测试机械手的内容至
少包括以下：机械手的各个运行轴的起点位置、机械手的各个运行轴的运行停止位置、机械
手的各个运行轴的运行速度、机械手的各个运行轴是否需要延时动作。

[0034] 上述地，本实施例提供了一种依据机械手自身的控制器即可完成对机械手的测试。因此，需要将控制机械手测试的程序写入机械手控制器中，就可以完成注塑机械手对注
塑机信号或者是模拟器信号的需求。

[0035] 具体地，在机械手进行测试时，机械手的各个运动轴和夹具等都需要进行测试，其中，再将控制机械手的内容写入机械手控制器中包括将机械手的各个运动轴的起点位置、
各个运动轴的运行停止位置、各个运行轴的运行速度和各个运动轴的动作是否需要延时等
动作测试要求全部写入机械手控制器中。

[0036] 需要说明的是，通过注塑机如何测试机械手，就将控制内容全部写入至机械手控制器中，以使机械手的控制器完成对自身的测试过程。

[0037] 可选地，机械手的运行轴包括Y轴，基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行循环测试包括：控制机械手的Y轴以第一预设速度运行；在Y轴运行至第一预设
位置的情况下，触发第一反馈信号至机械手控制器；依据第一反馈信号，机械手控制器控制
Y轴停止运行。

[0038] 具体地，依据写入机械手控制器中的内容对机械手进行测试包括：开始，我们需要先把每个运动轴进行原点回归，原点回归的功能是把每一支运行轴的电气位置清零，以使
运行轴回到原始位置。这样，如果运动轴受到控制的指令进行运行时，就能够通过电机的编
码器计算运行轴移动的位置和速度了。

[0039] 上述地，例如，在检测到接收到“开模完”信号时，即模拟注塑机的感应器反馈磨具已经打开到位，对Y运动轴进行测试，包括控制Y1轴以80％的设定速度，运行到坐标是
1502.04的位置。当控制器收到Y1轴电机编码器反馈的已经运行到1502.04的位置反馈，就
停止Y轴运行命令的发送。接下来机械手控制器控制X轴测试运行，在对X轴测试运行完还包
括对Z轴进行测试运行和对夹具测试运行，即执行对机械手的测试的一步步的测试过程。上
述对机械手的测试过程为现有技术中的测试过程，再此不详细赘述。

[0040] 可选地，在依据第一反馈信号，机械手控制器控制Y轴停止运行之后，该方法还包括：控制机械手的前端夹具夹取物料。

[0041] 具体地，如上述所述，在对机械手进行测试运行的过程中，包括对Y运动轴的测试还包括对夹具的测试，也即控制机械手的前端夹具夹取物料，以测试夹具是否合格。

[0042] 需要说明的是，每完成一步测试后，都会有编码器发送位置反馈指令，以使控制器控制接下来的测试过程，如果在运行完一步后没有接收到反馈信号，控制器会输出报警信
号，这时，就需要操作人员确认是什么原因产生的报警，处理完报警后，继续运行程序步就
可以了。

[0043] 可选地，在基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行测试之后，该方法还包括：控制机械手发出预设信号；依据预设信号，控制中间继电器的控制线圈通电。

[0044] 上述地，由于机械手完成组装后，需要循环测试72小时不出错才能投入使用，因此，在一个测试过程完成后，继续重新开始对机械手的各运动轴等进行测试。

[0045] 因为，没有注塑机发送信号给机械手以使机械手知晓一个测试过程已经完成，这就需要机械手依据控制器中写入的内容来判断一个测试过程是否完成。在控制器检测到完
成一个测试过程后，会触发控制机械手发出一个预设信号，预设信号会触发中间继电器的
控制线圈通电，控制线圈通电，中间继电器的常闭触点断开以表示一个测试过程完成。

[0046] 图3是依据本申请实施例提供的机械手控制板卡的“可顶进”输出端口的接线端子连接中间继电器的控制线圈的示意图。

[0047] 需要说明的是，在机械手控制板卡的输出端上，任意选取一个输出端口联接到中间继电器的控制线圈上，其功能是控制继电器的常闭触点的闭合和断开以来模拟在一个测
试过程完成后，注塑机发送完成信号给机械手。

[0048] 可选地，在依据预设信号，控制中间继电器的控制线圈通电之后，该方法还包括：控制机械手的各运行轴运行至零位以便开始下个测试过程。

[0049] 上述地，中间继电器的常闭触点断开后，控制器就会依据模拟的信号知晓一个测试过程已经完成，接下来继续运行一个循环测试过程，因此，控制器会控制机械手的各运行
轴和夹具等测试部件运行至初始位置(零位)以开始下个测试过程。

[0050] 进一步地，在等待两步或者三步程序后，禁止输出信号，让中间继电器的控制线圈失点，中间继电器的常闭线圈又重新闭合导通。

[0051] 通过上述方法，在生产现场在完成注塑机械手组装和调试之后，需要对注塑机械手进行与注塑机的信号交互对接测试。在没有注塑机和注塑机信号模拟器的情况下，现场
人员通过使用注塑机械手自身的控制系统的输入、输出端信号，进行交互信号的仿真测试。
当需要进行机械手自动信号进行动作测试的时，只需要在控制器的输入、输出模块上进行
输入端点位和输出端点位的接线就能完成接线交互。

[0052] 进一步地，通过上述方法改变了机械手生产现场对测试信号的需求，降低了工厂的投入成本，和维护费用。提高了工作效率，经过简单的接线和程序编写，就可以完成，不需
要投入过多的人力物力。同时具有简单方便，可以灵活应对工厂生产计划安排的优点。

[0053] 本发明实施例提供的一种测试机械手的方法，通过控制机械手的预设输入端模拟开模完成信号，其中，预设输入端为开模完输入端，开模完输入端的两个接线端子与一个中
间继电器的两个端子相连接；基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行测
试，解决了相关技术中在传统的注塑机械手安装完成后，在没有注塑机或模拟器的情况下，
无法完成对机械手的循环测试，导致机械手测试效率低下的技术问题，进而达到了降低了
工厂的投入成本的效果。

[0054] 需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不
同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

[0055] 本发明实施例还提供了一种测试机械手的装置，需要说明的是，本发明实施例的一种测试机械手的装置可以用于执行本发明实施例所提供的用于一种测试机械手的方法。
以下对本发明实施例提供的一种测试机械手的装置进行介绍。

[0056] 图4是根据本发明实施例提供的一种测试机械手的装置的示意图。如图4所示，该装置包括：第一控制单元401，用于控制机械手的预设输入端模拟开模完成信号，其中，预设
输入端为开模完输入端，开模完输入端的两个接线端子与一个中间继电器的两个端子相连
接；第二控制单元402，用于基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行测试。

[0057] 本发明实施例提供的一种测试机械手的装置，通过第一控制单元401，控制机械手的预设输入端模拟开模完成信号，其中，预设输入端为开模完输入端，开模完输入端的两个
接线端子与一个中间继电器的两个端子相连接；第二控制单元402，基于模拟的开模完成信
号，机械手控制器控制机械手进行测试，解决了相关技术中在传统的注塑机械手安装完成
后，在没有注塑机或模拟器的情况下，无法完成对机械手的循环测试，导致机械手测试效率
低下的技术问题，进而达到了降低了工厂的投入成本的效果。

[0058] 可选地，该装置还包括写入单元，用于在基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行循环测试之前，将测试机械手的内容写入机械手控制器中，其中，测试机械
手的内容至少包括以下：机械手的各个运行轴的起点位置、机械手的各个运行轴的运行停
止位置、机械手的各个运行轴的运行速度、机械手的各个运行轴是否需要延时动作。

[0059] 可选地，机械手的运行轴包括Y轴，第二控制单元402包括：第一控制模块，用于控制机械手的Y轴以第一预设速度运行；触发模块，用于在Y轴运行至第一预设位置的情况下，
触发第一反馈信号至机械手控制器；第二控制模块，用于依据第一反馈信号，通过机械手控
制器控制Y轴停止运行。

[0060] 可选地，该装置还包括：第三控制单元，用于在依据第一反馈信号，机械手控制器控制Y轴停止运行之后，控制机械手的前端夹具夹取物料。

[0061] 可选地，该装置还包括：第四控制单元，用于在基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行测试之后，控制机械手发出预设信号；第五控制单元，用于依据预设
信号，控制中间继电器的控制线圈通电。

[0062] 可选地，该装置还包括：第六控制单元，用于在依据预设信号，控制中间继电器的控制线圈通电之后，控制机械手的各运行轴运行至零位以开始下个测试过程。

[0063] 一种测试机械手的装置包括处理器和存储器，上述第一控制单元401401、第二控制单元402402等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程
序单元来实现相应的功能。

[0064] 处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中在传统的注塑机械手安装完成后，在没有注
塑机或模拟器的情况下，无法完成对机械手的循环测试，导致机械手测试效率低下的技术
问题。

[0065] 存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存
储芯片。

[0066] 本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现一种测试机械手的方法。

[0067] 本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行一种测试机械手的方法。

[0068] 本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：控制机械手的预设输入端模拟
开模完成信号，其中，预设输入端为开模完输入端，开模完输入端的两个接线端子与一个中
间继电器的两个端子相连接；基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行测
试。

[0069] 可选地，在基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行循环测试之前，该方法还包括：将测试机械手的内容写入机械手控制器中，其中，测试机械手的内容至
少包括以下：机械手的各个运行轴的起点位置、机械手的各个运行轴的运行停止位置、机械
手的各个运行轴的运行速度、机械手的各个运行轴是否需要延时动作。

[0070] 可选地，机械手的运行轴包括Y轴，基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行循环测试包括：控制机械手的Y轴以第一预设速度运行；在Y轴运行至第一预设
位置的情况下，触发第一反馈信号至机械手控制器；依据第一反馈信号，机械手控制器控制
Y轴停止运行。

[0071] 可选地，在依据第一反馈信号，机械手控制器控制Y轴停止运行之后，该方法还包括：控制机械手的前端夹具夹取物料。

[0072] 可选地，在基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行测试之后，该方法还包括：控制机械手发出预设信号；依据预设信号，控制中间继电器的控制线圈通电。

[0073] 可选地，在依据预设信号，控制中间继电器的控制线圈通电之后，该方法还包括：控制机械手的各运行轴运行至零位以开始下个测试过程。本文中的设备可以是服务器、PC、
PAD、手机等。

[0074] 本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：控制机械手的预设输入端模拟开模完成信号，其中，预设输入
端为开模完输入端，开模完输入端的两个接线端子与一个中间继电器的两个端子相连接；
基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行测试。

[0075] 可选地，在基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行循环测试之前，该方法还包括：将测试机械手的内容写入机械手控制器中，其中，测试机械手的内容至
少包括以下：机械手的各个运行轴的起点位置、机械手的各个运行轴的运行停止位置、机械
手的各个运行轴的运行速度、机械手的各个运行轴是否需要延时动作。

[0076] 可选地，机械手的运行轴包括Y轴，基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行循环测试包括：控制机械手的Y轴以第一预设速度运行；在Y轴运行至第一预设
位置的情况下，触发第一反馈信号至机械手控制器；依据第一反馈信号，机械手控制器控制
Y轴停止运行。

[0077] 可选地，在依据第一反馈信号，机械手控制器控制Y轴停止运行之后，该方法还包括：控制机械手的前端夹具夹取物料。

[0078] 可选地，在基于模拟的开模完成信号，机械手控制器控制机械手进行测试之后，该方法还包括：控制机械手发出预设信号；依据预设信号，控制中间继电器的控制线圈通电。

[0079] 可选地，在依据预设信号，控制中间继电器的控制线圈通电之后，该方法还包括：控制机械手的各运行轴运行至零位以开始下个测试过程。

[0080] 本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实
施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机
可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产
品的形式。

[0081] 本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流
程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序
指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产
生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实
现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0082] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指
令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或
多个方框中指定的功能。

[0083] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或
其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一
个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0084] 在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

[0085] 存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介
质的示例。

[0086] 计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。
计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动
态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除
可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、
数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备
或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算
机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

[0087] 还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包
括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要
素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的
过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0088] 本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的
形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存
储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形
式。

[0089] 以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、
改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。