一种悬臂喷枪装置和喷涂机器人

摘要

本发明公开了一种悬臂喷枪装置和喷涂机器人，用于方便控制喷枪的折叠和展开操作。该悬臂喷枪装置，包括固定机架、活动板、喷枪、和电动推杆。活动板和固定机架铰接。喷枪和活动板固定连接，喷枪用于进行喷涂操作，喷枪可随着活动板的运动而运动。电动推杆的一端和固定机架铰接，电动推杆的另一端和活动板铰接，电动推杆的两端能进行伸缩运动。这样，电动推杆能控制活动板相对固定机架的转动，喷枪随着活动板相对固定机架的转动而转动。当需要折叠该喷枪时，电动推杆的两端进行收缩移动；当需要展开喷枪时，电动推杆的两端进行伸长移动，从而便于控制喷枪的折叠和展开操作。

权利要求

1.一种悬臂喷枪装置，其特征在于，包括：固定机架；

活动板，所述活动板和所述固定机架铰接；

喷枪，所述喷枪和所述活动板固定连接，所述喷枪用于进行喷涂操作；

电动推杆，所述电动推杆的一端和所述固定机架铰接，所述电动推杆的另一端和所述活动板铰接，所述电动推杆的两端能进行伸缩运动；

所述悬臂喷枪装置还包括限位装置，所述限位装置设置在所述固定机架上；

所述限位装置包括弹性抵接部件，所述弹性抵接部件位于所述活动板上方；

当所述电动推杆作用于所述活动板，以使所述活动板和所述喷枪向上转动时，在目标转动位置处，所述弹性抵接部件和所述活动板抵接，以向所述活动板作用一向下的弹性力；

所述目标转动位置为所述活动板向上转动到预设到位位置前所述活动板所处的位置；

所述弹性抵接部件包括压缩弹簧、限位导轴、导向套件、和压板；

所述导向套件包括腔体，所述限位导轴套设入所述导向套件的腔体内，所述导向套件和所述限位导轴滑动连接；

所述压板设置在所述导向套件的腔体的端部；

所述压缩弹簧的一端和所述导向套件连接，所述压缩弹簧的另一端和所述限位导轴连接；

所述限位导轴包括相远离的第一端和第二端；

所述第一端凸出所述导向套件的腔体且朝向所述活动板，所述第一端用于和所述活动板抵接；

所述第二端位于所述导向套件的腔体内，所述压板用于和所述第二端抵接。

2.根据权利要求1所述的悬臂喷枪装置，其特征在于，所述悬臂喷枪装置还包括弹性伸缩部件，所述弹性伸缩部件的一端和所述固定机架铰接，所述弹性伸缩部件的另一端和所述活动板铰接；

所述弹性伸缩部件的弹性力用于抵消所述喷枪的至少部分重力。

3.根据权利要求2所述的悬臂喷枪装置，其特征在于，所述弹性伸缩部件的数量为二个；

二个所述弹性伸缩部件分别位于转动面的两侧，所述转动面为所述电动推杆转动时所在的平面。

4.根据权利要求2所述的悬臂喷枪装置，其特征在于，所述弹性伸缩部件为氮气弹簧；

第一位置比第二位置低，所述第一位置为所述电动推杆的一端和所述固定机架铰接的位置，所述第二位置为所述电动推杆的另一端和所述活动板铰接的位置；

第三位置比第四位置低，所述第三位置为所述氮气弹簧的一端和所述固定机架铰接的位置，所述第四位置为所述氮气弹簧的另一端和所述活动板铰接的位置；

所述氮气弹簧处于压缩状态，所述氮气弹簧提供的推力用于抵消所述喷枪的至少部分重力。

5.根据权利要求1所述的悬臂喷枪装置，其特征在于，所述悬臂喷枪装置还包括铰接轴；

所述活动板和所述固定机架通过所述铰接轴铰接。

6.根据权利要求1所述的悬臂喷枪装置，其特征在于，所述电动推杆包括推杆套筒和丝杆，所述丝杆套设于所述推杆套筒内，所述丝杆能相对所述推杆套筒进行伸缩移动；

所述推杆套筒的远离所述丝杆的一端和所述固定机架铰接，所述丝杆的远离所述推杆套筒的一端和所述活动板铰接。

7.根据权利要求1所述的悬臂喷枪装置，其特征在于，所述悬臂喷枪装置还包括到位开关和感应片，所述到位开关设置在所述固定机架上，所述感应片设置在所述活动板上；

当在所述电动推杆的推力作用下，所述活动板和所述喷枪转动到预设到位位置时，所述到位开关和所述感应片触发感应信号。

8.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：机器人主体和悬臂喷枪装置；

所述悬臂喷枪装置为权利要求1-7任一项所述的悬臂喷枪装置；

所述悬臂喷枪装置的固定机架和所述机器人主体连接。

说明书

一种悬臂喷枪装置和喷涂机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种悬臂喷枪装置和喷涂机器人。

背景技术

[0002] 为了提高喷涂操作的效率，市面上出现了进行喷涂操作的喷涂机器人，该喷涂机器人通过其上设置的悬臂喷枪装置进行喷涂操作。

[0003] 在一些场景中，需要对喷涂机器人进行悬臂喷枪装置的拆装。例如进行室内喷涂时，喷涂机器人在过道及飘窗等狭窄区域处，为了能顺利通过过道或飘窗，需要人工手动从喷涂机器人上拆卸悬臂喷枪装置，以使喷涂机器人通过过道或飘窗，然后，再人工手动对喷涂机器人安装悬臂喷枪装置，以使喷涂机器人能进行喷涂操作。

[0004] 这样的使用方式，需要人工手动对喷涂机器人进行悬臂喷枪装置的拆装，费时费力，不方便用户使用。

发明内容

[0005] 本发明的目的在于提供一种悬臂喷枪装置和喷涂机器人，用于方便控制喷枪的折叠和展开操作。

[0006] 为达此目的，本发明采用以下技术方案：

[0007] 一种悬臂喷枪装置，包括：

[0008] 固定机架；

[0009] 活动板，所述活动板和所述固定机架铰接；

[0010] 喷枪，所述喷枪和所述活动板固定连接，所述喷枪用于进行喷涂操作；

[0011] 电动推杆，所述电动推杆的一端和所述固定机架铰接，所述电动推杆的另一端和所述活动板铰接，所述电动推杆的两端能进行伸缩运动。

[0012] 可选地，所述悬臂喷枪装置还包括弹性伸缩部件，所述弹性伸缩部件的一端和所述固定机架铰接，所述弹性伸缩部件的另一端和所述活动板铰接；

[0013] 所述弹性伸缩部件的弹性力用于抵消所述喷枪的至少部分重力。

[0014] 可选地，所述弹性伸缩部件的数量为二个；

[0015] 二个所述弹性伸缩部件分别位于转动面的两侧，所述转动面为所述电动推杆转动时所在的平面。

[0016] 可选地，所述弹性伸缩部件为氮气弹簧；

[0017] 第一位置比第二位置低，所述第一位置为所述电动推杆的一端和所述固定机架铰接的位置，所述第二位置为所述电动推杆的另一端和所述活动板铰接的位置；

[0018] 第三位置比第四位置低，所述第三位置为所述氮气弹簧的一端和所述固定机架铰接的位置，所述第四位置为所述氮气弹簧的另一端和所述活动板铰接的位置；

[0019] 所述氮气弹簧处于压缩状态，所述氮气弹簧提供的推力用于抵消所述喷枪的至少部分重力。

[0020] 可选地，所述悬臂喷枪装置还包括限位装置，所述限位装置设置在所述固定机架上；

[0021] 所述限位装置包括弹性抵接部件，所述弹性抵接部件位于所述活动板上方；

[0022] 当所述电动推杆作用于所述活动板，以使所述活动板和所述喷枪向上转动时，在目标转动位置处，所述弹性抵接部件和所述活动板抵接，以向所述活动板作用一向下的弹性力；

[0023] 所述目标转动位置为所述活动板向上转动到预设到位位置前所述活动板所处的位置。

[0024] 可选地，所述弹性抵接部件包括压缩弹簧、限位导轴、导向套件、和压板；

[0025] 所述导向套件包括腔体，所述限位导轴套设入所述导向套件的腔体内，所述导向套件和所述限位导轴滑动连接；

[0026] 所述压板设置在所述导向套件的腔体的端部；

[0027] 所述压缩弹簧的一端和所述导向套件连接，所述压缩弹簧的另一端和所述限位导轴连接；

[0028] 所述限位导轴包括相远离的第一端和第二端；

[0029] 所述第一端凸出所述导向套件的腔体且朝向所述活动板，所述第一端用于和所述活动板抵接；

[0030] 所述第二端位于所述导向套件的腔体内，所述压板用于和所述第二端抵接。

[0031] 可选地，所述悬臂喷枪装置还包括铰接轴；

[0032] 所述活动板和所述固定机架通过所述铰接轴铰接。

[0033] 可选地，所述电动推杆包括推杆套筒和丝杆，所述丝杆套设于所述推杆套筒内，所述丝杆能相对所述推杆套筒进行伸缩移动；

[0034] 所述推杆套筒的远离所述丝杆的一端和所述固定机架铰接，所述丝杆的远离所述推杆套筒的一端和所述活动板铰接。

[0035] 可选地，所述悬臂喷枪装置还包括到位开关和感应片，所述到位开关设置在所述固定机架上，所述感应片设置在所述活动板上；

[0036] 当在所述电动推杆的推力作用下，所述活动板和所述喷枪转动到预设到位位置时，所述到位开关和所述感应片触发感应信号。

[0037] 为达此目的，本发明还采用以下技术方案：

[0038] 一种喷涂机器人，包括：机器人主体和悬臂喷枪装置；

[0039] 所述悬臂喷枪装置为如上所述的悬臂喷枪装置；

[0040] 所述悬臂喷枪装置的固定机架和所述机器人主体连接。

[0041] 本发明的有益效果：

[0042] 本发明实施例的悬臂喷枪装置，包括固定机架、活动板、喷枪、和电动推杆。其中，活动板和固定机架铰接，从而活动板可相对固定机架转动。喷枪和活动板固定连接，喷枪用于进行喷涂操作，喷枪可随着活动板的运动而运动。电动推杆的一端和固定机架铰接，电动推杆的另一端和活动板铰接，电动推杆的两端能进行伸缩运动。这样，电动推杆能控制活动板相对固定机架的转动，因喷枪和活动板固定连接，喷枪随着活动板相对固定机架的转动而转动。当需要折叠该喷枪时，电动推杆的两端进行收缩移动；当需要展开喷枪时，电动推杆的两端进行伸长移动，从而通过电动推杆的两端的伸缩运动，便于控制喷枪的折叠和展开操作。

附图说明

[0043] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

[0044] 图1为本发明实施例提供的一种悬臂喷枪装置的结构示意图；

[0045] 图2为图1所示的悬臂喷枪装置的部分结构示意图；

[0046] 图3为图2所示的悬臂喷枪装置的部分结构的局部A的放大图；

[0047] 图4为本发明实施例提供的一种喷涂机器人的结构示意图；

[0048] 图5为图4所示的喷涂机器人的另一结构示意图。

[0049] 图中：

[0050] 1、悬臂喷枪装置；2、固定机架；3、活动板；4、喷枪；5、电动推杆；51、推杆套筒；52、丝杆；6、氮气弹簧；7、限位装置；71、压缩弹簧；72、限位导轴；73、导向套件；74、压板；75、第一端；76、第二端；8、铰接轴；9、到位开关；10、感应片；11、机器人主体；12、第一下销轴；13、第一上销轴；14、第二下销轴；15、第二上销轴。

具体实施方式

[0051] 本发明实施例提供了一种悬臂喷枪装置1和喷涂机器人，用于方便控制喷枪4的折叠和展开操作。

[0052] 为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

[0053] 下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

[0054] 图1为本发明实施例提供的一种悬臂喷枪装置1的结构示意图，图2为图1所示的悬臂喷枪装置1的部分结构示意图，图3为图2所示的悬臂喷枪装置1的部分结构的局部A的放大图。

[0055] 参阅图1、图2和图3，本发明实施例的悬臂喷枪装置1包括固定机架2、活动板3、喷枪4、和电动推杆5。

[0056] 其中，活动板3和固定机架2铰接，从而活动板3可相对固定机架2转动。例如，悬臂喷枪装置1还包括铰接轴8，活动板3和固定机架2通过铰接轴8铰接。

[0057] 喷枪4和活动板3固定连接，例如，使用螺钉将喷枪4安装在活动板3上。这样，喷枪4可绕铰接轴8的轴心转动。

[0058] 喷枪4用于进行喷涂操作，例如，供料装置通过导管向喷枪4的枪口提供涂料，喷枪4的枪口喷涂涂料，即可实现喷涂操作。

[0059] 电动推杆5的一端和固定机架2铰接，电动推杆5的另一端和活动板3铰接，电动推杆5的两端能进行伸缩运动。即电动推杆5的两端能进行伸长运动，以及电动推杆5的两端能进行收缩运动。

[0060] 这样，电动推杆5能相对固定机架2转动，以及电动推杆5能相对活动板3转动，保障了电动推杆5的两端进行伸缩运动。当电动推杆5的两端进行伸缩运动时，电动推杆5可同时相对固定机架2和活动板3转动。

[0061] 本发明实施例的悬臂喷枪装置1的喷枪4，通过电动推杆5，能实现自动折叠，自动展开的功能，使得结构更加紧凑。

[0062] 应该理解，本发明实施例的喷枪4可以为可折叠喷枪，即喷枪4本身可折叠，或者，喷枪4为固定设置的喷枪，本发明实施例对此不做具体限定。

[0063] 应该理解，喷枪4和活动板3可以一体成型，也可以为两个独立部件，本发明实施例对此不做具体限定。

[0064] 为了精确控制电动推杆5在活动板3到位后停止伸长操作，可选地，如图1所示，悬臂喷枪装置1还包括到位开关9和感应片10，到位开关9设置在固定机架2上，感应片10设置在活动板3上。

[0065] 当在电动推杆5的推力作用下，活动板3和喷枪4转动到预设到位位置时，到位开关9和感应片10触发感应信号。该感应信号可以传递给上位机或处理器，以使上位机或处理器控制电动推杆5停止两端的伸长运动。

[0066] 例如，到位开关9为红外测距传感器，当活动板3和喷枪4向上转动到预设到位位置时，感应片10阻挡红外测距传感器的红外线，从而到位开关9感应到感应片10，到位开关9产生感应信号。或者，到位开关9和感应片10为磁感应传感器和磁铁等，本发明实施例对到位开关9和感应片10的具体实现方式不做限定。

[0067] 如图1和图2所示，可选地，悬臂喷枪装置1还包括弹性伸缩部件，弹性伸缩部件的一端和固定机架2铰接，弹性伸缩部件的另一端和活动板3铰接。这样，弹性伸缩部件可相对固定机架2转动，以及弹性伸缩部件可相对活动板3转动。

[0068] 弹性伸缩部件的弹性力用于抵消喷枪4的至少部分重力，这样，可降低电动推杆5的输出功率。

[0069] 为了让本发明实施例的悬臂喷枪装置1受力更加均匀，运行更加可靠，可选地，弹性伸缩部件的数量为二个。二个弹性伸缩部件分别位于转动面的两侧，转动面为电动推杆5转动时所在的平面。

[0070] 例如，如图1和图2所示，下文以弹性伸缩部件为氮气弹簧6为例进行说明，电动推杆5位于固定机架2中心处，二个氮气弹簧6分别位于固定机架2的两侧。

[0071] 通过电动推杆5位于中间，二个氮气弹簧6位于电动推杆5的两侧的结构，电动推杆5和二个氮气弹簧6对活动板3的作用力大致为对称布置，从而使得活动板3和喷枪4的受力更为均匀，活动板3和喷枪4的转动更稳定可靠。换言之，使用双氮气弹簧6的结构，保证了在活动板3的整个运动中，电动推杆5的两侧受力均匀。另外，双氮气弹簧6结构，减小了电动推杆5的驱动负载和悬臂喷枪装置1的结构尺寸。

[0072] 应该理解，在一具体的示例中，本发明实施例可以通过铰接轴实现电动推杆5的铰接，以及氮气弹簧6的铰接。例如，悬臂喷枪装置1还包括第一下销轴12、第一上销轴13、第二下销轴14、和第二上销轴15。电动推杆5的一端通过第一下销轴12铰接在固定机架2上，电动推杆5的另一端通过第一上销轴13铰接在活动板3上。氮气弹簧6的一端通过第二下销轴14铰接在固定机架2上，氮气弹簧6的另一端通过第二上销轴15铰接在活动板3上。

[0073] 在本发明实施例中，电动推杆5和氮气弹簧6可以位于活动板3的上方，或者，电动推杆5和氮气弹簧6位于活动板3的下方，或者，电动推杆5和氮气弹簧6位于活动板3的左方，或者，电动推杆5和氮气弹簧6位于活动板3的右方等，本发明实施例对此不做具体限定。相应地，活动板3和喷枪4的转动方向也有多种，例如，垂直于水平面、平行于水平面、和水平面呈一定夹角等。

[0074] 在一个具体的实现方式中，如图1和图2所示，本发明实施例的悬臂喷枪装置1中，弹性伸缩部件为氮气弹簧6。其中，第一位置比第二位置低，第一位置为电动推杆5的一端和固定机架2铰接的位置，第二位置为电动推杆5的另一端和活动板3铰接的位置。

[0075] 第三位置比第四位置低，第三位置为氮气弹簧6的一端和固定机架2铰接的位置，第四位置为氮气弹簧6的另一端和活动板3铰接的位置。

[0076] 相应地，为了让氮气弹簧6的弹性力能抵消喷枪4的至少部分重力，氮气弹簧6处于压缩状态，氮气弹簧6提供的推力用于抵消喷枪4的至少部分重力。

[0077] 这样，当电动推杆5的两端伸长时，活动板3和喷枪4向上转动，喷枪4展开，直至转动到预设到位位置，例如到位开关9和感应片10触发感应信号，该感应信号控制电动推杆5停止转动。当电动推杆5的两端收缩时，活动板3和喷枪4向下转动，喷枪4进行折叠，直至折叠到位。

[0078] 其中，利用电动推杆5的两端的伸长，可使氮气弹簧6随着电动推杆5的伸长而伸长，并且在伸长过程中，由于氮气弹簧6被压缩，氮气弹簧6一直输出推力，氮气弹簧6可承受喷枪4的部分重力，从而降低电动推杆5的输出功率。

[0079] 为了保证喷枪4在展开时，能缓慢顺畅到位，减小到位时的冲击振动，可选地，如图2和图3所示，悬臂喷枪装置1还包括限位装置7，限位装置7设置在固定机架2上。

[0080] 限位装置7包括弹性抵接部件，弹性抵接部件位于活动板3上方。

[0081] 当电动推杆5作用于活动板3，以使活动板3和喷枪4向上转动时，在目标转动位置处，弹性抵接部件和活动板3抵接，以向活动板3作用一向下的弹性力。

[0082] 目标转动位置为活动板3向上转动到预设到位位置前活动板3所处的位置。

[0083] 在一个具体的示例中，如图2和图3所示，弹性抵接部件包括压缩弹簧71、限位导轴72、导向套件73、和压板74。

[0084] 导向套件73包括腔体，限位导轴72套设入导向套件73的腔体内，导向套件73和限位导轴72滑动连接。

[0085] 压板74设置在导向套件73的腔体的端部。

[0086] 压缩弹簧71的一端和导向套件73连接，压缩弹簧71的另一端和限位导轴72连接。例如，如图3所示，限位导轴72的远离导向套件73的一端向外延伸有延伸部，压缩弹簧71的一端和导向套件73抵接，压缩弹簧71的另一端和该延伸部抵接，这样，当限位导轴72朝向导向套件73移动时，压缩该压缩弹簧71，从而压缩弹簧71向限位导轴72提供一向下的弹性力。

[0087] 限位导轴72包括相远离的第一端75和第二端76，第一端75凸出导向套件73的腔体且朝向活动板3，第一端75用于和活动板3抵接。第二端76位于导向套件73的腔体内，压板74用于和第二端76抵接。

[0088] 当电动推杆5的两端伸长，活动板3和喷枪4向上转动时，在目标转动位置处，限位导轴72的第一端75和活动板3抵接，压缩弹簧71通过限位导轴72向活动板3作用一向下的弹性力。电动推杆5的两端继续伸长，活动板3使得限位导轴72向导向套件73移动，压缩弹簧71继续被压缩，直至限位导轴72的第二端76和压板74抵接，限位导轴72停止移动，活动板3和喷枪4转动到位。

[0089] 在本发明实施例的悬臂喷枪装置1中，可选地，如图2所示，电动推杆5包括推杆套筒51和丝杆52，丝杆52套设于推杆套筒51内，丝杆52能相对推杆套筒51进行伸缩移动。

[0090] 推杆套筒51的远离丝杆52的一端和固定机架2铰接，丝杆52的远离推杆套筒51的一端和活动板3铰接。

[0091] 当丝杆52相对推杆套筒51伸长时，电动推杆5的两端伸长，当丝杆52相对推杆套筒51收缩时，电动推杆5的两端收缩，从而实现喷枪4的展开和收缩。

[0092] 在设置限位装置7的实现方式中，弹性抵接部件和活动板3抵接，以向活动板3作用一向下的弹性力，该弹性力施加在活动板3，使活动板3向下摆动小段角度，带动电动推杆5的丝杆52反向向下移动小段距离，从而消除电动推杆5的螺纹间隙。保证喷枪4在正常喷涂时，悬臂喷枪装置1有足够的刚度，不会随着机器上下运动而振动。

[0093] 例如，如图2和图3所示，限位装置7包括弹性抵接部件，弹性抵接部件包括压缩弹簧71、限位导轴72、导向套件73、和压板74，限位装置7还包括固定板，弹性抵接部件的数量为二个，二个弹性抵接部件通过固定板固定连接。导向套件73和固定板均与固定机架2固定连接。限位导轴72的上端部设有上限位块。

[0094] 弹性抵接部件具体位于电动推杆5和活动板3的铰接位置的上方。

[0095] 在电动推杆5的推动下，活动板3和喷枪4可向上摆动。其中，喷枪4展开到的水平位置为预设到位位置，在喷枪4展开到水平位置前，电动推杆5的丝杆52伸长，带动活动板3向上转动。随后，活动板3和限位导轴72的一端部抵接，限位导轴72压缩压缩弹簧71，压缩弹簧71的弹性力反作用于活动板3，使活动板3向下摆动小段角度，带动电动推杆5的丝杆52反向向下移动小段距离，从而消除电动推杆5的螺纹间隙，至间隙消除完毕后，电动推杆5的丝杆
52继续伸长，喷枪4继续上摆，直至限位导轴72的上限位块碰到压板74，喷枪4在水平面处完全展开，喷枪4转动到位，喷枪4可进行喷涂作业。

[0096] 本发明实施例的悬臂喷枪装置1，在活动板3的上方增加了弹性抵接部件，既消除了电动推杆5的螺纹间隙，保证摆动到位后，悬臂喷枪装置1刚度足够强不会上下晃动，同时还保证了喷枪4能缓慢到达硬极限，防止机械冲击和振动。

[0097] 应该理解，本发明实施例的弹性伸缩部件为氮气弹簧6之外，还可以为其它的具体实现方式，例如，中间设有弹簧的伸缩杆，该弹簧可向该伸缩杆的两端提供弹性力。

[0098] 综上所述，本发明实施例的悬臂喷枪装置1，包括固定机架2、活动板3、喷枪4、和电动推杆5。其中，活动板3和固定机架2铰接，从而活动板3可相对固定机架2转动。喷枪4和活动板3固定连接，喷枪4用于进行喷涂操作，喷枪4可随着活动板3的运动而运动。电动推杆5的一端和固定机架2铰接，电动推杆5的另一端和活动板3铰接，电动推杆5的两端能进行伸缩运动。这样，电动推杆5能控制活动板3相对固定机架2的转动，因喷枪4和活动板3固定连接，喷枪4随着活动板3相对固定机架2的转动而转动。当需要折叠该喷枪4时，电动推杆5的两端进行收缩移动；当需要展开喷枪4时，电动推杆5的两端进行伸长移动，从而通过电动推杆5的两端的伸缩运动，便于控制喷枪4的折叠和展开操作。

[0099] 如图4和图5所示，本发明实施例还提供了一种喷涂机器人。其中，图4为本发明实施例提供的一种喷涂机器人的结构示意图，图5为图4所示的喷涂机器人的另一结构示意图。

[0100] 参阅图4和图5，本发明实施例的喷涂机器人包括机器人主体11和悬臂喷枪装置1。

[0101] 该悬臂喷枪装置1为上述各个实施例所述的悬臂喷枪装置1，例如图1、图2和图3所示实施例的悬臂喷枪装置1。

[0102] 该悬臂喷枪装置1的固定机架2和机器人主体11连接。该悬臂喷枪装置1的喷枪4可位于机器人主体11的前端。

[0103] 本发明实施例的喷涂机器人可以为室内喷涂机器人。

[0104] 本发明实施例的喷涂机器人，因悬臂喷枪装置1增加了自动折叠功能，在室内过道或飘窗等狭窄区域，控制喷枪4自动折叠，通过狭窄区域后，控制喷枪4自动展开，以进行室内喷涂作业。这样，喷涂机器人在过道或飘窗等狭窄区域不需要人工协助，就能实现全自动喷涂作业。本发明实施例的喷涂机器人可适用于进出过道、飘窗等狭窄区域作业。

[0105] 本发明实施例的喷涂机器人和悬臂喷枪装置1的具体工作过程为：

[0106] 在喷涂机器人将要通过过道或飘窗等狭窄区域前，上位控制机接受指令收缩喷枪4。为此，控制电动推杆5的电机反转，电动推杆5的丝杆52收缩，喷枪4随着活动板3向下摆动。其中，氮气弹簧6的弹性力作用于活动板3，可防止活动板3和喷枪4在摆动过程中晃动，喷枪4摆动到位后，电动推杆5的丝杆52停止收缩，喷枪4折叠到位，喷涂机器人可自动通过过道或飘窗等狭窄区域。

[0107] 在喷涂机器人通过过道或阳台等狭窄区域后，电动推杆5接受到指令，进行伸长操作。活动板3和喷枪4向上摆动，氮气弹簧6承受活动板3和喷枪4的部分负载重量。氮气弹簧6随着电动推杆5的丝杆52伸长而伸长，喷枪4摆动到位后，电动推杆5的丝杆52停止伸长，喷枪4展开到位。喷涂机器人接收指令，可在室内自动喷涂。

[0108] 其中，在喷枪4完全展开前，电动推杆5的丝杆52伸长，带动活动板3向上摆动，活动板3碰到限位导轴72后，限位导轴72压紧压缩缩弹，压缩弹簧71的弹性力反作用于活动板3，使活动板3向下摆动小段角度，使电动推杆5的丝杆52反向向下移动小段距离，从而消除电动推杆5螺纹间隙，至螺纹间隙消除完毕后，喷枪4继续上摆，顶住限位导轴72，直至限位导轴72的上端部和压板74抵接，喷枪4可在水平处完全展开到位。

[0109] 综上所述，本发明实施例的喷涂机器人包括机器人主体11和悬臂喷枪装置1，悬臂喷枪装置1的固定机架2和机器人主体11连接。在悬臂喷枪装置1中，电动推杆5能控制活动板3相对固定机架2的转动，因喷枪4和活动板3固定连接，喷枪4随着活动板3相对固定机架2的转动而转动。当需要折叠该喷枪4时，电动推杆5的两端进行收缩移动；当需要展开喷枪4时，电动推杆5的两端进行伸长移动，从而通过电动推杆5的两端的伸缩运动，便于控制喷枪4的折叠和展开操作。

[0110] 以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。