道岔控制方法、装置、计算机设备和存储介质

摘要

本申请涉及一种道岔控制方法、装置、计算机设备和存储介质。属于控制技术领域。所述方法包括：当到达目标道岔的控制点时，获取道岔状态信息，接着当该目标道岔的控制权处于被占用状态时，与当前拥有该目标道岔的控制权的控制列车建立第一通信连接，并接收该控制列车发送的控制权等待队列，然后根据该控制权等待队列确定在该目标列车之前拥有该目标道岔的控制权的最后一辆列车；最后当该最后一辆列车驶离该目标道岔的安全点后，接收该最后一辆列车移交的该目标道岔的控制权。本申请提供的道岔控制方法一定程度上缩短了分配道岔控制权的时长。

权利要求

1.一种道岔控制方法，其特征在于，用于目标列车中，所述方法包括：

当到达目标道岔的控制点时，获取道岔状态信息，所述道岔状态信息用于指示所述目标道岔的控制权是否处于被占用状态；

当所述目标道岔的控制权处于被占用状态时，与当前拥有所述目标道岔的控制权的控制列车建立第一通信连接，并接收所述控制列车发送的控制权等待队列，所述控制权等待队列包括等待在所述控制列车之后获取所述目标道岔的控制权的列车；

根据所述控制权等待队列确定在所述目标列车之前拥有所述目标道岔的控制权的最后一辆列车；

当所述目标列车驶入所述目标道岔的方向与所述最后一辆列车驶入所述目标道岔的方向相同，并且，所述目标列车驶出所述目标道岔的方向与所述最后一辆列车驶出所述目标道岔的方向相同时，接收所述最后一辆列车发送的跟随进路信息，所述跟随进路信息用于指示所述目标列车在未获取所述目标道岔的控制权时，跟随所述最后一辆列车驶过所述目标道岔；

在接收到所述跟随信息之后，将所述最后一辆列车作为最近障碍物计算移动授权曲线，并根据所述移动授权曲线行驶，所述移动授权曲线用于指示所述目标列车到达所述最近障碍物之前的运行状态；

当所述最后一辆列车驶离所述目标道岔的安全点后，接收所述最后一辆列车移交的所述目标道岔的控制权。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制权等待队列确定在所述目标列车之前拥有所述目标道岔的控制权的最后一辆列车，包括：当所述控制权等待队列为空时，将所述控制列车作为所述最后一辆列车。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制权等待队列确定在所述目标列车之前拥有所述目标道岔的控制权的最后一辆列车，包括：当所述控制权等待队列不为空时，将所述控制权等待队列中位于队尾的列车作为所述最后一辆列车。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制权等待队列确定在所述目标列车之前拥有所述目标道岔的控制权的最后一辆列车之后，所述方法还包括：当所述目标列车驶入所述目标道岔的方向与所述最后一辆列车驶入所述目标道岔的方向不同，或者，所述目标列车驶出所述目标道岔的方向与所述最后一辆列车驶出所述目标道岔的方向不同时，接收所述最后一辆列车发送的过道岔信息，所述过道岔信息用于指示所述目标列车在到达所述目标道岔的停车点还未获取所述目标道岔的控制权时，在所述目标道岔的停车点停车；

在接受到所述过道岔信息之后，将所述道岔的停车点作为最近障碍物计算移动授权曲线，并根据所述移动授权曲线行驶，所述移动授权曲线用于指示所述目标列车到达所述最近障碍物之前的运行状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当到达目标道岔的控制点时，获取道岔状态信息，包括：当到达所述目标道岔的控制点时，向所述目标道岔的控制器发送询问信息，所述询问信息用于指示所述目标道岔的控制器返回所述道岔状态信息；

接收所述目标道岔的控制器基于所述询问信息返回的所述道岔状态信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标道岔的控制权不处于被占用状态时，向所述目标道岔的控制器发送控制权获取请求，所述控制权获取请求用于指示所述目标道岔的控制器将所述目标道岔的控制权提供给所述目标列车。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述向所述目标道岔的控制器发送控制权获取请求之后，所述方法还包括：接收所述目标道岔的控制器发送的错误信息，所述错误信息是所述目标道岔的控制器在预设时长范围内接收到所述目标列车和其他列车发送的控制权获取请求时发送的；

与所述其他列车建立第二通信连接，并通过所述第二通信连接与所述其他列车进行控制权协商，得到控制权协商结果；

根据所述控制权协商结果，获取所述目标道岔的控制权。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述通过所述第二通信连接与所述其他列车进行控制权协商，得到控制权协商结果商，包括：通过所述第二通信连接获取所述其他列车的优先级；

当所述其他列车的优先级高于所述目标列车的优先级时，将所述其他列车优先获取所述目标道岔的控制权作为所述控制权协商结果；

当所述其他列车的优先级低于所述目标列车的优先级时，将所述目标列车优先获取所述目标道岔的控制权作为所述控制权协商结果。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述其他列车的优先级与所述目标列车的优先级相同时，计算所述目标列车的随机等待时长；

在所述随机等待时长之后，向所述目标道岔的控制器发送询问信息，所述询问信息用于指示所述目标道岔的控制器返回所述道岔状态信息。

10.一种道岔控制装置，其特征在于，用于目标列车中，所述装置包括：

获取模块，用于当到达目标道岔的控制点时，获取道岔状态信息，所述道岔状态信息用于指示所述目标道岔的控制权是否处于被占用状态；

第一通信模块，用于当所述目标道岔的控制权处于被占用状态时，与当前拥有所述目标道岔的控制权的控制列车建立第一通信连接，并接收所述控制列车发送的控制权等待队列，所述控制权等待队列包括等待在所述控制列车之后获取所述目标道岔的控制权的列车；

确定模块，用于根据所述控制权等待队列确定在所述目标列车之前拥有所述目标道岔的控制权的最后一辆列车；

接收模块，用于当该目标列车驶入该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶入该目标道岔的方向相同，并且，该目标列车驶出该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶出该目标道岔的方向相同时，接收该最后一辆列车发送的跟随进路信息，该跟随进路信息用于指示该目标列车在未获取该目标道岔的控制权时，跟随该最后一辆列车驶过该目标道岔；在接收到该跟随信息之后，将该最后一辆列车作为最近障碍物计算移动授权曲线，并根据该移动授权曲线行驶，该移动授权曲线用于指示该目标列车到达该最近障碍物之前的运行状态；

当所述最后一辆列车驶离所述目标道岔的安全点后，接收所述最后一辆列车移交的所述目标道岔的控制权。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：当所述控制权等待队列为空时，将所述控制列车作为所述最后一辆列车。

12.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。

说明书

道岔控制方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及控制技术领域，特别是涉及一种道岔控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

[0002] 在城市轨道交通中，列车在行驶过程中会频繁经过道岔，道岔是使列车从一条轨道转换到另一条轨道的连接设备。在实际应用中，道岔对列车的运行状况有很大影响，因此对道岔控制权进行合理分配显得尤为重要。随之出现了相关的道岔控制权分配技术。

[0003] 相关的道岔控制权分配技术中，所有列车和道岔都会把自己的状态信息发给控制中心，然后由控制中心进行列车路线规划和道岔控制权的分配，再由控制中心给所有列车和道岔发送相应的指令，最后列车和道岔按照接受到的相应的指令调整自身状态，从而实现对道岔控制权的合理分配。

[0004] 然而相关的道岔控制权分配技术中，所有列车和道岔的状态信息都由控制中心接收和计算，存在控制中心的计算量大的问题，因此导致道岔控制权的分配过程用时较长。

发明内容

[0005] 基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够缩短分配道岔控制权用时的道岔控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

[0006] 第一方面，提供一种道岔控制方法，用于目标列车中，该方法包括：

[0007] 当到达目标道岔的控制点时，获取道岔状态信息，该道岔状态信息用于指示该目标道岔的控制权是否处于被占用状态；

[0008] 当该目标道岔的控制权处于被占用状态时，与当前拥有该目标道岔的控制权的控制列车建立第一通信连接，并接收该控制列车发送的控制权等待队列，该控制权等待队列包括等待在该控制列车之后获取该目标道岔的控制权的列车；

[0009] 根据该控制权等待队列确定在该目标列车之前拥有该目标道岔的控制权的最后一辆列车；

[0010] 当该最后一辆列车驶离该目标道岔的安全点后，接收该最后一辆列车移交的该目标道岔的控制权。

[0011] 在其中一个实施例中，该根据该控制权等待队列确定在该目标列车之前拥有该目标道岔的控制权的最后一辆列车，包括：

[0012] 当该控制权等待队列为空时，将该控制列车作为该最后一辆列车。

[0013] 在其中一个实施例中，该根据该控制权等待队列确定在该目标列车之前拥有该目标道岔的控制权的最后一辆列车，包括：

[0014] 当该控制权等待队列不为空时，将该控制权等待队列中位于队尾的列车作为该最后一辆列车。

[0015] 在其中一个实施例中，该根据该控制权等待队列确定在该目标列车之前拥有该目标道岔的控制权的最后一辆列车之后，该方法还包括：

[0016] 当该目标列车驶入该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶入该目标道岔的方向相同，并且，该目标列车驶出该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶出该目标道岔的方向相同时，接收该最后一辆列车发送的跟随进路信息，该跟随进路信息用于指示该目标列车在未获取该目标道岔的控制权时，跟随该最后一辆列车驶过该目标道岔；

[0017] 在接收到该跟随信息之后，将该最后一辆列车作为最近障碍物计算移动授权曲线，并根据该移动授权曲线行驶，该移动授权曲线用于指示该目标列车到达该最近障碍物之前的运行状态。

[0018] 在其中一个实施例中，该根据该控制权等待队列确定在该目标列车之前拥有该目标道岔的控制权的最后一辆列车之后，该方法还包括：

[0019] 当该目标列车驶入该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶入该目标道岔的方向不同，或者，该目标列车驶出该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶出该目标道岔的方向不同时，接收该最后一辆列车发送的过道岔信息，该过道岔信息用于指示该目标列车在到达该目标道岔的停车点还未获取该目标道岔的控制权时，在该目标道岔的停车点停车；

[0020] 在接受到该过道岔信息之后，将该道岔的停车点作为最近障碍物计算移动授权曲线，并根据该移动授权曲线行驶，该移动授权曲线用于指示该目标列车到达该最近障碍物之前的运行状态。

[0021] 在其中一个实施例中，该当到达目标道岔的控制点时，获取道岔状态信息，包括：

[0022] 当到达该目标道岔的控制点时，向该目标道岔的控制器发送询问信息，该询问信息用于指示该目标道岔的控制器返回该道岔状态信息；

[0023] 接收该目标道岔的控制器基于该询问信息返回的该道岔状态信息。

[0024] 在其中一个实施例中，该方法还包括：

[0025] 当该目标道岔的控制权不处于被占用状态时，向该目标道岔的控制器发送控制权获取请求，该控制权获取请求用于指示该目标道岔的控制器将该目标道岔的控制权提供给该目标列车。

[0026] 在其中一个实施例中，该向该目标道岔的控制器发送控制权获取请求之后，该方法还包括：

[0027] 接收该目标道岔的控制器发送的错误信息，该错误信息是该目标道岔的控制器在预设时长范围内接收到该目标列车和该其他列车发送的控制权获取请求时发送的；

[0028] 与该其他列车建立第二通信连接，并通过该第二通信连接与该其他列车进行控制权协商，得到控制权协商结果；

[0029] 根据该控制权协商结果，获取该目标道岔的控制权。

[0030] 在其中一个实施例中，该通过该第二通信连接与该其他列车进行控制权协商，得到控制权协商结果商，包括：

[0031] 通过该第二通信连接获取该其他列车的优先级；

[0032] 当该其他列车的优先级高于该目标列车的优先级时，将该其他列车优先获取该目标道岔的控制权作为该控制权协商结果；

[0033] 当该其他列车的优先级低于该目标列车的优先级时，将该目标列车优先获取该目标道岔的控制权作为该控制权协商结果。

[0034] 在其中一个实施例中，该方法还包括：

[0035] 当该其他列车的优先级与该目标列车的优先级相同时，计算该目标列车的随机等待时长；

[0036] 在该随机等待时长之后，向该目标道岔的控制器发送询问信息，该询问信息用于指示该目标道岔的控制器返回该道岔状态信息。

[0037] 第二方面，提供一种道岔控制装置，用于目标列车中，该装置包括：

[0038] 获取模块，用于当到达目标道岔的控制点时，获取道岔状态信息，该道岔状态信息用于指示该目标道岔的控制权是否处于被占用状态；

[0039] 第一通信模块，用于当该目标道岔的控制权处于被占用状态时，与当前拥有该目标道岔的控制权的控制列车建立第一通信连接，并接收该控制列车发送的控制权等待队列，该控制权等待队列包括等待在该控制列车之后获取该目标道岔的控制权的列车；

[0040] 确定模块，用于根据该控制权等待队列确定在该目标列车之前拥有该目标道岔的控制权的最后一辆列车；

[0041] 接收模块，用于当该最后一辆列车驶离该目标道岔的安全点后，接收该最后一辆列车移交的该目标道岔的控制权。

[0042] 在其中一个实施例中，该确定模块具体用于，当该控制权等待队列为空时，将该控制列车作为该最后一辆列车。

[0043] 在其中一个实施例中，该确定模块具体用于，当该控制权等待队列不为空时，将该控制权等待队列中位于队尾的列车作为该最后一辆列车。

[0044] 在其中一个实施例中，该接收模块还用于，当该目标列车驶入该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶入该目标道岔的方向相同，并且，该目标列车驶出该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶出该目标道岔的方向相同时，接收该最后一辆列车发送的跟随进路信息，该跟随进路信息用于指示该目标列车在未获取该目标道岔的控制权时，跟随该最后一辆列车驶过该目标道岔；

[0045] 在接收到该跟随信息之后，将该最后一辆列车作为最近障碍物计算移动授权曲线，并根据该移动授权曲线行驶，该移动授权曲线用于指示该目标列车到达该最近障碍物之前的运行状态。

[0046] 在其中一个实施例中，该接收模块还用于，当该目标列车驶入该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶入该目标道岔的方向不同，或者，该目标列车驶出该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶出该目标道岔的方向不同时，接收该最后一辆列车发送的过道岔信息，该过道岔信息用于指示该目标列车在到达该目标道岔的停车点还未获取该目标道岔的控制权时，在该目标道岔的停车点停车；

[0047] 在接受到该过道岔信息之后，将该道岔的停车点作为最近障碍物计算移动授权曲线，并根据该移动授权曲线行驶，该移动授权曲线用于指示该目标列车到达该最近障碍物之前的运行状态。

[0048] 在其中一个实施例中，该获取模块具体用于，当到达该目标道岔的控制点时，向该目标道岔的控制器发送询问信息，该询问信息用于指示该目标道岔的控制器返回该道岔状态信息；接收该目标道岔的控制器基于该询问信息返回的该道岔状态信息。

[0049] 在其中一个实施例中，该装置还包括第二通信模块，该第二通信模块用于，接收该目标道岔的控制器发送的错误信息，该错误信息是该目标道岔的控制器在预设时长范围内接收到该目标列车和该其他列车发送的控制权获取请求时发送的；

[0050] 与该其他列车建立第二通信连接，并通过该第二通信连接与该其他列车进行控制权协商，得到控制权协商结果；

[0051] 根据该控制权协商结果，获取该目标道岔的控制权。

[0052] 在其中一个实施例中，该第二通信模块还用于通过该第二通信连接获取该其他列车的优先级；当该其他列车的优先级高于该目标列车的优先级时，将该其他列车优先获取该目标道岔的控制权作为该控制权协商结果；当该其他列车的优先级低于该目标列车的优先级时，将该目标列车优先获取该目标道岔的控制权作为该控制权协商结果。

[0053] 在其中一个实施例中，该装置还包括发送模块，该发送模块用于当该其他列车的优先级与该目标列车的优先级相同时，计算该目标列车的随机等待时长；在该随机等待时长之后，向该目标道岔的控制器发送询问信息，该询问信息用于指示该目标道岔的控制器返回该道岔状态信息。

[0054] 第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现上述第一方面任一所述的步骤。

[0055] 第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的步骤。

[0056] 上述道岔控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过当到达目标道岔的控制点时，获取道岔状态信息，该道岔状态信息用于指示该目标道岔的控制权是否处于被占用状态；接着当该目标道岔的控制权处于被占用状态时，与当前拥有该目标道岔的控制权的控制列车建立第一通信连接，并接收该控制列车发送的控制权等待队列，该控制权等待队列包括等待在该控制列车之后获取该目标道岔的控制权的列车；然后根据该控制权等待队列确定在该目标列车之前拥有该目标道岔的控制权的最后一辆列车；最后当该最后一辆列车驶离该目标道岔的安全点后，接收该最后一辆列车移交的该目标道岔的控制权。

[0057] 本申请中提供的道岔控制方法，通过列车与列车之间互相通信这种直接的通信方式来决策道岔控制权的合理分配，并不需要依赖由控制中心计算所有数据后再进行道岔控制权分配的这种因为计算量过大而导致分配道岔控制权用时较长的方法，因此本申请提供的道岔控制方法一定程度上缩短了分配道岔控制权的时长。

附图说明

[0058] 图1为一个实施例中道岔控制方法的应用场景图；

[0059] 图2为一个实施例中道岔控制方法的另一种应用场景图；

[0060] 图3为一个实施例中道岔控制方法的另一种应用场景图；

[0061] 图4为一个实施例中道岔控制方法的流程示意图；

[0062] 图5为一个实施例中计算移动授权曲线的流程示意图；

[0063] 图6为一个实施例中另一种计算移动授权曲线的流程示意图；

[0064] 图7为一个实施例中获取目标道岔的控制权的流程示意图；

[0065] 图8为一个实施例中确定控制权协商结果的流程示意图；

[0066] 图9为一个实施例中发送询问信息的流程示意图；

[0067] 图10为一个实施例中道岔控制装置的结构框图；

[0068] 图11为一个实施例中另一种道岔控制装置的结构框图；

[0069] 图12为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

[0070] 为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

[0071] 列车在日常生活中是一种很常见的交通工具，常见的，列车在运行过程中会频繁的经过道岔，道岔是使列车从一条轨道转换到另一条轨道的装置，由安装在轨道旁的道岔控制器控制。列车可以通过基于车地通信的列车通信系统(英文：CBTC)实现对道岔的控制。现有的CBTC包含列车自动监控系统(英文：ATS)、列车车载系统(英文：VOBC)、区域控制中心(英文：ZC)、计算机联锁(英文：CI)和数据传输系统(英文：DCS)5个子系统。相关CBTC系统中，ZC通过DSC接收VOBC发送的列车当前位置、联锁进路及其他设备的状态信息，为列车进行移动授权的分配，再通过DSC将计算好的移动授权曲线发送给VOBC。然后列车会根据移动授权曲线进行相应的运动状态的调整。ATS主要实现信号机和道岔等设备的监督和控制，以此给列车分配相应的道岔控制权。

[0072] 然而随着城市轨道交通的不断发展，列车的行驶速度不断提高，对通信性能的要求也有了更高标准，尤其在进行道岔控制权的分配时，对通信性能的要求更为苛刻。传统的CBTC系统因为列车对道岔的申请和扳动需要经过ATS这一中间过程，并且在ATS计算量过大或者通信质量差的时候会造成分配道岔的控制权用时过长的问题，难以满足现在列车对通信性能的高要求。

[0073] 下面，将对本申请实施例提供的道岔控制方法所涉及到的实施环境进行简要说明。

[0074] 图1为本申请实施例提供的道岔控制方法所涉及到的其中一种实施环境的示意图。如图1所示，该实施环境可以包括目标列车101、目标道岔的控制器102以及控制列车103。其中，目标列车101、目标道岔的控制器102以及控制列车103互相之间可以进行通信。
其中，控制列车103是当前拥有目标道岔的控制权的列车，目标列车101是待通过目标道岔的列车，且，目标列车101当前并不拥有目标道岔的控制权。

[0075] 图2为本申请实施例提供的道岔控制方法所涉及到的另一种实施环境的示意图。如图2所示，该实施环境可以包括目标列车101、目标道岔的控制器102、控制列车103以及至少一辆等候列车104(图2中仅示出两辆等候列车)。其中目标列车101、目标道岔的控制器
102、控制列车103以及等候列车104互相之间可以进行通信。其中，等候列车104是在目标列车101之前，控制列车103之后待通过目标道岔的列车，该至少一辆等候列车104可以在控制列车103交出目标道岔的控制权后，依次获取目标道岔的控制权，目标列车101可以在该至少一辆等候列车104中的最后一辆等候列车104交出目标道岔的控制权后，获取该目标道岔的控制权。

[0076] 需要指出的是，本申请实施例提供的道岔控制方法所涉及到的实施环境还可以包括控制中心的服务器105。该控制中心的服务器105可以应用于图1和图2所示的任一实施环境中。请参考图3，给出了控制中心的服务器105应用于图1所示的实施环境中的示意图。在实施环境包括控制中心的服务器105的情况下，控制中心的服务器105不干预目标道岔的控制权移交的全过程，但在整个过程中接收所有列车与目标道岔实时上报的状态信息，控制中心的服务器拥有更高优先级的目标道岔的控制权，当控制中心的服务器105紧急申请控制目标道岔后，控制列车103立即移交出目标道岔的控制权，并听从控制中心的服务器105的指令。

[0077] 在本申请实施例中，如图4所示，提供了一种道岔控制方法，该道岔控制方法可以应用于图1至图3中的目标列车101中，该道岔控制方法可以包括以下步骤：

[0078] 步骤401，目标列车到达目标道岔的控制点时，获取道岔状态信息。

[0079] 目标道岔的控制点指的是当列车驶向目标道岔时，距离目标道岔一定距离的并且列车在经过时会向目标道岔的控制器发送询问请求的点。例如，请参考图3，当目标列车101选择从A段驶向B段的方式经过目标道岔时，会经过点106，其中点106就是本申请所谓的目标道岔的控制点。该道岔状态信息用于指示该目标道岔的控制权是否处于被占用状态。

[0080] 在一种可能的实现方式中，目标列车到达目标道岔的控制点时，该目标列车可以向目标道岔的控制器发送询问信息，目标道岔的控制器在接收到目标列车发送的询问信息后，可以向目标列车发送上文所述的道岔状态信息，以利用该道岔状态信息通知该目标列车目标道岔的控制权是否处于被占用状态。

[0081] 在另一种可能的实现方式中，目标列车到达目标道岔的控制点时，目标列车可以向控制中心的服务器发送询问信息，控制中心的服务器接收到该询问信息后，可以向目标列车发送上文所述的道岔状态信息，以利用该道岔状态信息通知该目标列车目标道岔的控制权是否处于被占用状态。

[0082] 步骤402，当目标道岔的控制权处于被占用状态时，目标列车与当前拥有该目标道岔的控制权的控制列车建立第一通信连接，并接收该控制列车发送的控制权等待队列。

[0083] 其中，在目标道岔的控制权处于被占用状态时，接收目标列车发送的询问信息的设备(目标道岔的控制器或者控制中心的服务器)除了会向目标列车发送道岔状态信息之外，还可以向目标列车发送控制列车的标识信息，例如，该控制列车的标识信息可以为该控制列车的车号，目标列车在接收到控制列车的标识信息之后，可以根据该标识信息与该控制列车建立第一通信连接，其中，控制列车指的是当前拥有该目标道岔的控制权的列车。

[0084] 在与控制列车建立第一通信连接之后，目标列车可以通过该第一通信连接接收控制列车发送的控制权等待队列。其中，该控制权等待队列包括等待在该控制列车之后获取该目标道岔的控制权的列车。例如图2所示的至少一辆等候列车104就构成了该控制权等待队列。

[0085] 实际应用中，目标道岔的控制权同时只能被一辆列车所拥有，其中，拥有该目标道岔的控制权的列车可以对该目标道岔进行控制，例如，这里所谓的控制可以为控制目标道岔进行扳道岔作业等，基于对目标道岔的控制，该拥有目标道岔的控制权的列车可以驶过该目标道岔。

[0086] 若目标道岔的控制权被某一列车拥有时，其他的需要通过该目标道岔的列车就需要等待获取目标道岔的控制权，例如基于上述第一通信连接与当前拥有目标道岔的控制权的列车进行通信，接收该拥有目标道岔的控制权的列车发送的等待队列，然后当等待队列包含的列车依次获得目标道岔的控制权并经过目标道岔后，再次发送控制权获取请求。

[0087] 步骤403，目标列车根据该控制权等待队列确定在该目标列车之前拥有该目标道岔的控制权的最后一辆列车。

[0088] 最后一辆列车是指，在目标列车之前最后一辆拥有目标道岔的控制权的列车。

[0089] 当该控制权等待队列为空时，目标列车将该控制列车作为该最后一辆列车。

[0090] 当该控制权等待队列不为空的时候，目标列车将该控制权等待队列中位于队尾的列车作为该最后一辆列车。

[0091] 步骤404，当该最后一辆列车驶离该目标道岔的安全点后，目标列车接收该最后一辆列车移交的该目标道岔的控制权。

[0092] 目标道岔的安全点是指，在列车驶离目标道岔后，经过的与目标道岔有一定距离的点。例如，请参考图3，当目标列车101选择从A段驶向B段的方式经过目标道岔时，会经过点108，其中点108就是本申请所谓的目标道岔的安全点。目标道岔安全点的设置是为了使目标列车驶离目标道岔时，与目标道岔保持一段安全距离，便于下一步目标道岔的扳道岔作业。

[0093] 目标列车利用上述方法确定最后一辆列车之后，根据最后一辆列车的车号与最后一辆列车建立通信连接，基于该通信连接与最后一辆列车进行通信。当最后一辆列车离开目标的道岔安全点时，最后一辆列车向目标列车发送自己离开目标道岔的安全点的信息，表示此时目标道岔处于空闲状态，目标列车可以向目标道岔的控制器发送控制权获取请求。并且将等待队列也发送给目标列车，同时给目标道岔的控制器发送控制列车更改为目标列车的信息。最后目标列车会向目标道岔的控制器发送控制权获取请求，因为此时目标道岔的状态信息为未被占用，所以目标道岔的控制器接收到目标列车发送的控制权获取请求后，会把目标道岔的控制权交给目标列车，这样目标列车就可以获得目标道岔的控制权，即完成了控制权从最后一辆列车移交至目标列车的全过程。

[0094] 上述道岔控制方法中，通过当到达目标道岔的控制点时，获取道岔状态信息，该道岔状态信息用于指示该目标道岔的控制权是否处于被占用状态；接着当该目标道岔的控制权处于被占用状态时，与当前拥有该目标道岔的控制权的控制列车建立第一通信连接，并接收该控制列车发送的控制权等待队列，该控制权等待队列包括等待在该控制列车之后获取该目标道岔的控制权的列车；然后根据该控制权等待队列确定在该目标列车之前拥有该目标道岔的控制权的最后一辆列车；最后当该最后一辆列车驶离该目标道岔的安全点后，接收该最后一辆列车移交的该目标道岔的控制权。

[0095] 本申请中提供的道岔控制方法，通过列车与列车之间互相通信这种直接的通信方式来决策道岔控制权的合理分配，并不需要依赖由控制中心计算所有数据后再进行道岔控制权分配的这种因为计算量过大而导致分配道岔控制权用时较长的方法，因此本申请提供的道岔控制方法一定程度上缩短了分配道岔控制权的时长。

[0096] 在本申请实施例中，如图5所示，提供了一种计算移动授权曲线的方法，该方法包括：

[0097] 步骤501，当该目标列车驶入该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶入该目标道岔的方向相同，并且，该目标列车驶出该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶出该目标道岔的方向相同时，该目标列车接收该最后一辆列车发送的跟随进路信息。

[0098] 该跟随进路信息用于指示该目标列车在未获取该目标道岔的控制权时，跟随该最后一辆列车驶过该目标道岔。跟随进路信息表示目标列车与最后一辆列车经过道岔的路线一样。

[0099] 请参考图3，当控制列车按照从A到B的方向经过目标道岔时，如果目标列车也将按照从A到B的方向经过目标道岔，在基于上述第一通信连接的基础上，控制列车接收到目标列车经过道岔的路线与自身相同的信息后，会给目标列车发送跟随进路信息。

[0100] 步骤502，目标列车在接收到该跟随信息之后，将该最后一辆列车作为最近障碍物计算移动授权曲线，并根据该移动授权曲线行驶。

[0101] 最近障碍物指目标列车在行驶过程中，未来将会遇到的障碍物中距离目标列车最近的障碍物。例如目标列车的车载地图中会记录目标列车运行的路线，并将目标列车在运行路线中将会遇到的道岔、站台、道岔停车点、道岔安全点和列车等作为障碍物，实时更新得出距离目标列车最近的障碍物，并且目标列车的运行状态会受到最近障碍物的影响。

[0102] 道岔停车点指的是，在目标道岔正在被占用时，下一辆准备经过目标道岔的列车在经过目标道岔之前停车等待的点。例如，请参考图3，当控制列车正在占用目标道岔时，下一辆准备经过道岔的列车为目标列车，此时目标列车需要在点107停车等待，该点107就是所谓的目标道岔停车点。

[0103] 移动授权曲线在一个横轴为距离，纵轴为速度的坐标轴中。其中横轴代表目标列车距离最近障碍物的距离，纵轴代表目标列车的行驶速度。移动授权曲线用于指示该目标列车到达该最近障碍物之前的运行状态。

[0104] 目标列车接收到跟随进路信息后，无需在道岔停车点停车等待控制列车驶离目标道岔安全点后再获取目标道岔的控制权，然后才能经过目标道岔。而可以直接跟随在控制列车之后经过目标道岔。

[0105] 本申请实施例提供的跟随进路方法，对于目标列车与最后一辆列车经过目标道岔路线相同的情况，给出了跟随进路并且无需停车等待的方法，节省了目标列车的通信时间和行驶时间。

[0106] 在本申请实施例中，如图6所示，提供了另一种计算移动授权曲线的方法，该方法包括：

[0107] 步骤601，当该目标列车驶入该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶入该目标道岔的方向不同，或者，该目标列车驶出该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶出该目标道岔的方向不同时，目标列车接收该最后一辆列车发送的过道岔信息。

[0108] 过道岔信息是指，列车经过目标道岔时，自身的行驶状态信息，包括自身的移动授权曲线、车号和行驶路线等。

[0109] 该过道岔信息用于指示该目标列车在到达该目标道岔的停车点还未获取该目标道岔的控制权时，在该目标道岔的停车点停车；

[0110] 在一种可能的情况下，请参考图3，根据上述方法，其中控制列车相当于最后一辆列车。当控制列车按照从A到B的路线经过目标道岔时，若目标列车将按照从A到C的方向经过目标道岔。此时属于上述情况的目标列车驶出目标道岔的方向与最后一辆列车驶出目标道岔的方向不同。此时目标列车会接受控制列车发送的过道岔信息。

[0111] 步骤602，目标列车在接收到该过道岔信息之后，将该道岔的停车点作为最近障碍物计算移动授权曲线，并根据该移动授权曲线行驶。

[0112] 当目标列车接收到过道岔信息后，代表目标道岔当前正在被占用。且因为目标列车与控制列车通过道岔的路线不同，所以不能采用跟随进路模式通过目标道岔。因此目标列车需要在目标道岔的停车点等待控制列车驶过目标道岔的安全点，才可进行上述的控制权递交过程。目标列车在目标道岔的停车点需要将运行状态调整成速度为零，所以会将目标道岔的停车点作为最近障碍物计算移动授权曲线。

[0113] 本申请实施例提供的移动授权曲线计算方法，考虑到列车之间使用道岔的安全性，为了避免多个列车经过目标道岔时产生冲突的情况，设置道岔停车点，使得目标道岔每次只允许一辆列车经过，提高了列车运行的安全性。

[0114] 在本申请实施例中，提供了一种获取道岔状态信息的方法，该方法包括：

[0115] 在本申请实施例中，如图7所示，提供了一种获取目标道岔的控制权的方法，该方法包括：

[0116] 步骤701，目标列车接收该目标道岔的控制器发送的错误信息。

[0117] 该错误信息是该目标道岔的控制器在预设时长范围内接收到该目标列车和该其他列车发送的控制权获取请求时发送的。

[0118] 在实际应用中，目标道岔一次只能处理一个控制权获取请求。当目标列车给目标道岔的控制器发送询问信息后，目标道岔的控制器会立即给目标列车发送自己当前的状态信息，若此时目标道岔的控制权处于未被占用状态，目标列车会接收到目标道岔的控制权未被占用的信息。接着根据上述实施例提供的方法，目标列车会发送控制权获取请求。但是如果在目标列车发送控制权获取请求之前，有其他列车给目标道岔的控制器发送询问信息，此时其他列车也会收到目标道岔的控制权未被占用的信息。那么此时目标道岔的控制器就会收到至少两个控制权获取请求，这时目标道岔的控制器会给出非法提示，然后给目标列车和其他列车发送错误信息，该错误信息包括其他列车的列车号。

[0119] 步骤702，目标列车与该其他列车建立第二通信连接，并通过该第二通信连接与该其他列车进行控制权协商，得到控制权协商结果。

[0120] 目标列车在收到该错误信息后，会根据其他列车的车号，与其他列车建立第二通信连接，实现与其他列车的通信。在通信过程中，进行目标道岔控制权的协商，例如通过比较优先级或计算等待时长的方法决定接下来先获取目标道岔的控制权的一方。

[0121] 步骤703，目标列车根据该控制权协商结果，获取该目标道岔的控制权。

[0122] 根据上述的优先级比较结果或者计算随机等待时长，得知接下来获取目标道岔控制权的列车顺序，然后按照该顺序依次获取目标道岔的控制权。

[0123] 本申请实施例中，提供了一种错误处理方法，充分考虑到了实际应用中可能出现的情况，采用本实施例提供的方法，解决了多辆列车同时请求获取控制权时的冲突问题，使得道岔控制权的分配更加合理。

[0124] 在本申请实施例中，如图8所示，提供了一种确定控制权协商结果的方法，该方法包括：

[0125] 步骤801，目标列车通过该第二通信连接获取该其他列车的优先级。

[0126] 优先级是一种提前规定好的约定。一般情况下优先级高的拥有先使用或者先执行某件事的权利。

[0127] 目标列车在与其他列车进行第二通信连接的过程中，会接收到其他列车发送的车号和对应的优先级标识。

[0128] 步骤802，目标列车判断其他列车的优先级是否高于该目标列车的优先级。

[0129] 目标列车车载系统上会预先存储列车优先级列表，目标列车会根据该优先级列表判断其他列车优先级是否高于自己的优先级。

[0130] 步骤803，当该其他列车的优先级高于该目标列车的优先级时，目标列车将该其他列车优先获取该目标道岔的控制权作为该控制权协商结果；当该其他列车的优先级低于该目标列车的优先级时，目标列车将该目标列车优先获取该目标道岔的控制权作为该控制权协商结果。

[0131] 目标列车根据优先级判断结果得到优先级的结果列表，该结果列表中根据优先级从高到底给列车排序，然后目标列车按照自己在该结果列表中的排序，实行目标道岔的控制权的获取。

[0132] 本申请实施例提供的根据优先级决定控制权先后的方法，在实际应用中，因为列车的优先级都是预先设定好的，并不需要经过复杂计算就可以得出优先级对比结果，所以根据优先权决定控制权是一种简便快速的方法。

[0133] 在本申请实施例中，如图9所示，提供了一种发送询问信息的方法，该方法包括：

[0134] 步骤901，当该其他列车的优先级与该目标列车的优先级相同时，目标列车计算该目标列车的随机等待时长。

[0135] 随机等待时长指的是目标列车在收到错误信息后，再次发送询问信息之前的时间长度。

[0136] 该随机等待时长是目标列车车载的相关设备计算出来的，通过选择随机数，再把该随机数代入等待时长计算公式，将计算得出的值作为自己的等待时长的值。

[0137] 步骤902，目标列车在该随机等待时长之后，向该目标道岔的控制器发送询问信息，该询问信息用于指示该目标道岔的控制器返回该道岔状态信息。

[0138] 本步骤发送询问信息的过程与上述步骤201给出的过程同理，在此不在赘述。

[0139] 本申请实施例提供的发送询问信息的方法，在目标列车与其他列车的优先级发生冲突时，可以合理的安排各个列车的等待时间，因为各个列车得到的等待时长是随机的，因此可以错开时间点再次发送询问信息，而不会造成冲突。

[0140] 应该理解的是，虽然图4-9的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图4-9中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

[0141] 在一个实施例中，如图10所示，提供了一种道岔控制装置110，包括：获取模块111、第一通信模块112、确定模块113和接收模块114，其中：

[0142] 获取模块111，用于当到达目标道岔的控制点时，获取道岔状态信息，该道岔状态信息用于指示该目标道岔的控制权是否处于被占用状态；

[0143] 第一通信模块112，用于当该目标道岔的控制权处于被占用状态时，与当前拥有该目标道岔的控制权的控制列车建立第一通信连接，并接收该控制列车发送的控制权等待队列，该控制权等待队列包括等待在该控制列车之后获取该目标道岔的控制权的列车；

[0144] 确定模块113，用于根据该控制权等待队列确定在该目标列车之前拥有该目标道岔的控制权的最后一辆列车；

[0145] 接收模块114，用于当该最后一辆列车驶离该目标道岔的安全点后，接收该最后一辆列车移交的该目标道岔的控制权。

[0146] 在本申请实施例中，该确定模块113具体用于，当该控制权等待队列为空时，将该控制列车作为该最后一辆列车。

[0147] 在本申请实施例中，该确定模块113具体用于，当该控制权等待队列不为空时，将该控制权等待队列中位于队尾的列车作为该最后一辆列车。

[0148] 在本申请实施例中，该接收模块114还用于，当该目标列车驶入该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶入该目标道岔的方向相同，并且，该目标列车驶出该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶出该目标道岔的方向相同时，接收该最后一辆列车发送的跟随进路信息，该跟随进路信息用于指示该目标列车在未获取该目标道岔的控制权时，跟随该最后一辆列车驶过该目标道岔；

[0149] 在接收到该跟随信息之后，将该最后一辆列车作为最近障碍物计算移动授权曲线，并根据该移动授权曲线行驶，该移动授权曲线用于指示该目标列车到达该最近障碍物之前的运行状态。

[0150] 在本申请实施例中，该接收模块114还用于，当该目标列车驶入该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶入该目标道岔的方向不同，或者，该目标列车驶出该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶出该目标道岔的方向不同时，接收该最后一辆列车发送的过道岔信息，该过道岔信息用于指示该目标列车在到达该目标道岔的停车点还未获取该目标道岔的控制权时，在该目标道岔的停车点停车；

[0151] 在接受到该过道岔信息之后，将该道岔的停车点作为最近障碍物计算移动授权曲线，并根据该移动授权曲线行驶，该移动授权曲线用于指示该目标列车到达该最近障碍物之前的运行状态。

[0152] 在本申请实施例中，该获取模块111具体用于，当到达该目标道岔的控制点时，向该目标道岔的控制器发送询问信息，该询问信息用于指示该目标道岔的控制器返回该道岔状态信息；接收该目标道岔的控制器基于该询问信息返回的该道岔状态信息。

[0153] 在本申请实施例中，如图11所示，提供了另一种道岔控制装置210，该道岔控制装置210除了包括该道岔控制装置110包括的各模块外，可选的，该道岔控制装置210还包括第二通信模块115和发送模块116。

[0154] 其中，该第二通信模块115用于，接收该目标道岔的控制器发送的错误信息，该错误信息是该目标道岔的控制器在预设时长范围内接收到该目标列车和该其他列车发送的控制权获取请求时发送的；与该其他列车建立第二通信连接，并通过该第二通信连接与该其他列车进行控制权协商，得到控制权协商结果；根据该控制权协商结果，获取该目标道岔的控制权。

[0155] 在本申请实施例中，该第二通信模块115还用于通过该第二通信连接获取该其他列车的优先级；当该其他列车的优先级高于该目标列车的优先级时，将该其他列车优先获取该目标道岔的控制权作为该控制权协商结果；当该其他列车的优先级低于该目标列车的优先级时，将该目标列车优先获取该目标道岔的控制权作为该控制权协商结果。

[0156] 在本申请实施例中，该发送模块116用于当该其他列车的优先级与该目标列车的优先级相同时，计算该目标列车的随机等待时长；在该随机等待时长之后，向该目标道岔的控制器发送询问信息，该询问信息用于指示该目标道岔的控制器返回该道岔状态信息。

[0157] 关于道岔控制装置的具体限定可以参见上文中对于道岔控制方法的限定，在此不再赘述。上述道岔控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

[0158] 在本申请实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图12所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种道岔控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

[0159] 本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

[0160] 在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

[0161] 当到达目标道岔的控制点时，获取道岔状态信息，该道岔状态信息用于指示该目标道岔的控制权是否处于被占用状态；

[0162] 当该目标道岔的控制权处于被占用状态时，与当前拥有该目标道岔的控制权的控制列车建立第一通信连接，并接收该控制列车发送的控制权等待队列，该控制权等待队列包括等待在该控制列车之后获取该目标道岔的控制权的列车；

[0163] 根据该控制权等待队列确定在该目标列车之前拥有该目标道岔的控制权的最后一辆列车；

[0164] 当该最后一辆列车驶离该目标道岔的安全点后，接收该最后一辆列车移交的该目标道岔的控制权。

[0165] 在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现还以下步骤：

[0166] 当该控制权等待队列为空时，将该控制列车作为该最后一辆列车。

[0167] 在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现还以下步骤：

[0168] 当该控制权等待队列不为空时，将该控制权等待队列中位于队尾的列车作为该最后一辆列车。

[0169] 在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现还以下步骤：

[0170] 当该目标列车驶入该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶入该目标道岔的方向相同，并且，该目标列车驶出该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶出该目标道岔的方向相同时，接收该最后一辆列车发送的跟随进路信息，该跟随进路信息用于指示该目标列车在未获取该目标道岔的控制权时，跟随该最后一辆列车驶过该目标道岔；

[0171] 在接收到该跟随信息之后，将该最后一辆列车作为最近障碍物计算移动授权曲线，并根据该移动授权曲线行驶，该移动授权曲线用于指示该目标列车到达该最近障碍物之前的运行状态。

[0172] 在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现还以下步骤：

[0173] 当该目标列车驶入该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶入该目标道岔的方向不同，或者，该目标列车驶出该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶出该目标道岔的方向不同时，接收该最后一辆列车发送的过道岔信息，该过道岔信息用于指示该目标列车在到达该目标道岔的停车点还未获取该目标道岔的控制权时，在该目标道岔的停车点停车；

[0174] 在接受到该过道岔信息之后，将该道岔的停车点作为最近障碍物计算移动授权曲线，并根据该移动授权曲线行驶，该移动授权曲线用于指示该目标列车到达该最近障碍物之前的运行状态。

[0175] 在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现还以下步骤：

[0176] 当到达该目标道岔的控制点时，向该目标道岔的控制器发送询问信息，该询问信息用于指示该目标道岔的控制器返回该道岔状态信息；

[0177] 接收该目标道岔的控制器基于该询问信息返回的该道岔状态信息。

[0178] 在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现还以下步骤：

[0179] 当该目标道岔的控制权不处于被占用状态时，向该目标道岔的控制器发送控制权获取请求，该控制权获取请求用于指示该目标道岔的控制器将该目标道岔的控制权提供给该目标列车。

[0180] 在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现还以下步骤：

[0181] 接收该目标道岔的控制器发送的错误信息，该错误信息是该目标道岔的控制器在预设时长范围内接收到该目标列车和该其他列车发送的控制权获取请求时发送的；

[0182] 与该其他列车建立第二通信连接，并通过该第二通信连接与该其他列车进行控制权协商，得到控制权协商结果；

[0183] 根据该控制权协商结果，获取该目标道岔的控制权。

[0184] 在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现还以下步骤：

[0185] 通过该第二通信连接获取该其他列车的优先级；

[0186] 当该其他列车的优先级高于该目标列车的优先级时，将该其他列车优先获取该目标道岔的控制权作为该控制权协商结果；

[0187] 当该其他列车的优先级低于该目标列车的优先级时，将该目标列车优先获取该目标道岔的控制权作为该控制权协商结果。

[0188] 在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现还以下步骤：

[0189] 当该其他列车的优先级与该目标列车的优先级相同时，计算该目标列车的随机等待时长；

[0190] 在该随机等待时长之后，向该目标道岔的控制器发送询问信息，该询问信息用于指示该目标道岔的控制器返回该道岔状态信息。

[0191] 在本申请实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

[0192] 当到达目标道岔的控制点时，获取道岔状态信息，该道岔状态信息用于指示该目标道岔的控制权是否处于被占用状态；

[0193] 当该目标道岔的控制权处于被占用状态时，与当前拥有该目标道岔的控制权的控制列车建立第一通信连接，并接收该控制列车发送的控制权等待队列，该控制权等待队列包括等待在该控制列车之后获取该目标道岔的控制权的列车；

[0194] 根据该控制权等待队列确定在该目标列车之前拥有该目标道岔的控制权的最后一辆列车；

[0195] 当该最后一辆列车驶离该目标道岔的安全点后，接收该最后一辆列车移交的该目标道岔的控制权。

[0196] 在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

[0197] 当该控制权等待队列为空时，将该控制列车作为该最后一辆列车。

[0198] 在其中一个实施例中计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

[0199] 当该控制权等待队列不为空时，将该控制权等待队列中位于队尾的列车作为该最后一辆列车。

[0200] 在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

[0201] 当该目标列车驶入该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶入该目标道岔的方向相同，并且，该目标列车驶出该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶出该目标道岔的方向相同时，接收该最后一辆列车发送的跟随进路信息，该跟随进路信息用于指示该目标列车在未获取该目标道岔的控制权时，跟随该最后一辆列车驶过该目标道岔；

[0202] 在接收到该跟随信息之后，将该最后一辆列车作为最近障碍物计算移动授权曲线，并根据该移动授权曲线行驶，该移动授权曲线用于指示该目标列车到达该最近障碍物之前的运行状态。

[0203] 在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

[0204] 当该目标列车驶入该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶入该目标道岔的方向不同，或者，该目标列车驶出该目标道岔的方向与该最后一辆列车驶出该目标道岔的方向不同时，接收该最后一辆列车发送的过道岔信息，该过道岔信息用于指示该目标列车在到达该目标道岔的停车点还未获取该目标道岔的控制权时，在该目标道岔的停车点停车；

[0205] 在接受到该过道岔信息之后，将该道岔的停车点作为最近障碍物计算移动授权曲线，并根据该移动授权曲线行驶，该移动授权曲线用于指示该目标列车到达该最近障碍物之前的运行状态。

[0206] 在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

[0207] 当到达该目标道岔的控制点时，向该目标道岔的控制器发送询问信息，该询问信息用于指示该目标道岔的控制器返回该道岔状态信息；

[0208] 接收该目标道岔的控制器基于该询问信息返回的该道岔状态信息。

[0209] 在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

[0210] 当该目标道岔的控制权不处于被占用状态时，向该目标道岔的控制器发送控制权获取请求，该控制权获取请求用于指示该目标道岔的控制器将该目标道岔的控制权提供给该目标列车。

[0211] 在其中一个实施例中计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

[0212] 接收该目标道岔的控制器发送的错误信息，该错误信息是该目标道岔的控制器在预设时长范围内接收到该目标列车和该其他列车发送的控制权获取请求时发送的；

[0213] 与该其他列车建立第二通信连接，并通过该第二通信连接与该其他列车进行控制权协商，得到控制权协商结果；

[0214] 根据该控制权协商结果，获取该目标道岔的控制权。

[0215] 在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

[0216] 通过该第二通信连接获取该其他列车的优先级；

[0217] 当该其他列车的优先级高于该目标列车的优先级时，将该其他列车优先获取该目标道岔的控制权作为该控制权协商结果；

[0218] 当该其他列车的优先级低于该目标列车的优先级时，将该目标列车优先获取该目标道岔的控制权作为该控制权协商结果。

[0219] 在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

[0220] 当该其他列车的优先级与该目标列车的优先级相同时，计算该目标列车的随机等待时长；

[0221] 在该随机等待时长之后，向该目标道岔的控制器发送询问信息，该询问信息用于指示该目标道岔的控制器返回该道岔状态信息。

[0222] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

[0223] 以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0224] 以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。