异常监控方法、电子设备及计算机可读存储介质转让专利
申请号 : CN201910964340.9
文献号 : CN110712205B
文献日 : 2021-07-02
发明人 : 李煌 , 徐慎华 , 王天昊
申请人 : 达闼机器人有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种异常监控方法,其特征在于,包括:在机器人执行第一任务的过程中,获取机器人的状态信息,所述状态信息根据所述机器人的触觉系统反馈的数据确定,所述触觉系统反馈的数据包括所述机器人的机械臂的电流值;
根据所述机器人当前执行的操作指令对应的预设要求和所述状态信息,判断所述机器人是否发生异常;
所述第一任务的操作指令至少包括第一移动指令、抓取指令和运输指令中的任意一种;所述第一移动指令指示所述机器人控制所述机械臂移动至第一抓取位置,所述抓取指令指示机器人控制机械手爪合并,所述运输指令指示机器人将抓取的目标物体运输至指定位置;
所述第一移动指令对应的预设要求为:所述机械臂的电流值大于第一阈值;
所述抓取指令对应的预设要求为:所述机械臂的电流值大于第二阈值;所述机器人有效抓取所述目标物体时,所述机械臂的电流值大于所述第二阈值;
所述运输指令对应的预设要求为:所述机械臂的电流值大于第三阈值,且小于第四阈值;所述机器人在运输所述目标物体的过程中,若所述目标物体脱落,所述机械臂的电流值小于所述第三阈值;若所述机器人发生碰撞,所述机械臂的电流值大于所述第四阈值。
2.根据权利要求1所述的异常监控方法,其特征在于,所述状态信息还根据所述机器人的视觉系统反馈的数据确定,所述视觉系统反馈的数据包括所述机器人的摄像头拍摄的图像数据;
当前执行的操作指令为所述第一移动指令,所述根据所述机器人当前执行的操作指令对应的预设要求和所述状态信息,判断所述机器人是否发生异常,具体包括:判断所述状态信息是否符合所述第一移动指令对应的预设要求;
若确定不符合,获取所述视觉系统反馈的第一图像数据;判断所述机械臂触碰的物体是否为目标物体;若确定是,控制所述机械臂沿第一方向移动第一预设距离,所述第一方向为所述机器人执行所述抓取指令前的运动方向的反方向;若确定不是,确定所述机器人发生异常。
3.根据权利要求1所述的异常监控方法,其特征在于,若当前执行的操作指令为所述抓取指令,在确定所述机器人发生异常之后,所述异常监控方法还包括:判断所述机械臂的电流值是否大于预设的第五阈值;若所述机械臂未触碰到所述目标物体的有效抓取点,所述机械臂的电流值大于所述第五阈值;
若确定是,执行松手指令,控制所述机械臂沿第二方向移动第二预设距离,再次执行抓取指令;重新获取机械臂的电流值;判断重新获取的机械臂的电流值是否大于所述第二阈值;若确定不是,则执行松手指令,控制所述机械臂沿第二方向移动第二预设距离,再次执行抓取指令,直至重新获取的机械臂的电流值大于所述第二阈值;其中,所述第二方向为所述机器人执行所述抓取指令前的运动方向。
4.根据权利要求1所述的异常监控方法,其特征在于,所述状态信息还根据所述机器人的视觉系统反馈的数据确定,所述视觉系统反馈的数据包括所述机器人的摄像头拍摄的图像数据;
所述操作指令为运输指令,在确定所述机械臂的电流值小于所述第三阈值之后,所述异常监控方法还包括:
获取所述视觉系统反馈的第二图像数据;
对所述第二图像数据中的目标物体进行识别,确定所述目标物体的第二位置信息;
根据所述机械臂当前的位置信息、所述目标物体的第二位置信息和所述指定位置的位置信息,规划第二任务;所述第二任务中包括第二移动指令、抓取指令和运输指令,指示所述机器人控制所述机械臂将所述目标物体运输至所述指定位置;所述第二移动指令指示所述机器人控制所述机械臂移动至第二抓取位置,所述第二抓取位置根据所述目标物体的第二位置信息确定;
执行所述第二任务。
5.根据权利要求2所述的异常监控方法,其特征在于,所述第一任务中包括所述抓取指令,在执行所述抓取指令之前,所述异常监控方法还包括:实时获取所述视觉系统反馈的第三图像数据;
对所述第三图像数据中的目标物体进行识别,确定目标物体的第三位置信息;
判断目标物体的位置是否发生变化;
若确定是,停止执行所述第一任务;根据所述机械臂当前的位置信息、所述目标物体的第三位置信息,以及所述指定位置的位置信息,规划第三任务;所述第三任务中包括第三移动指令、抓取指令和运输指令,指示所述机器人控制所述机械臂将所述目标物体运输至所述指定位置;所述第三移动指令指示所述机器人控制所述机械臂移动至第三抓取位置,所述第三抓取位置根据所述目标物体的第三位置信息确定。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的异常监控方法,其特征在于,所述状态信息还根据所述机器人的视觉系统反馈的数据确定,所述视觉系统反馈的数据包括所述机器人的摄像头拍摄的图像数据;
在机器人执行所述第一任务之前,所述异常监控方法还包括:获取所述视觉系统反馈的第四图像数据;
根据所述第四图像数据,确定目标物体的第四位置信息;
根据所述目标物体的类型、所述目标物体的第四位置信息和所述机械臂当前的位置信息,规划所述机械臂的运动轨迹;
根据规划的运动轨迹,确定所述第一任务。
7.一种异常监控方法,其特征在于,包括:在机器人执行第一任务的过程中,获取机器人的状态信息,所述状态信息根据所述机器人的视觉系统反馈的数据确定,所述视觉系统反馈的数据包括所述机器人的摄像头拍摄的图像数据;
根据所述机器人当前执行的操作指令对应的预设要求和所述状态信息,判断所述机器人是否发生异常;
所述第一任务的操作指令至少包括第一移动指令、抓取指令和运输指令中的任意一种;所述第一移动指令指示所述机器人控制机械臂移动至第一抓取位置,所述抓取指令指示机器人控制机械手爪合并,所述运输指令指示机器人将抓取的目标物体运输至指定位置;
所述第一移动指令对应的预设要求为:所述视觉系统反馈的图像数据指示所述机械臂持续处于同一位置的时长小于第一时长,且,执行完所述第一移动指令后,所述机械臂在所述第一抓取位置;所述抓取指令对应的预设要求为:所述视觉系统反馈的图像数据指示所述机器人的机械手爪抓住所述目标物体;所述运输指令对应的预设要求为:所述视觉系统反馈的图像数据指示所述机械臂持续处于同一位置的时长小于第二时长,且,执行完所述运输指令后,所述机械臂在所述指定位置。
8.根据权利要求7所述的异常监控方法,其特征在于,当前执行的操作指令为所述第一移动指令;
所述根据所述机器人当前执行的操作指令对应的预设要求和所述状态信息,判断所述机器人是否发生异常,具体包括:判断所述状态信息是否符合所述第一移动指令对应的预设要求;
若确定不符合,获取所述视觉系统反馈的第一图像数据;判断所述机械臂触碰的物体是否为目标物体;若确定是,控制所述机械臂沿第一方向移动第一预设距离,所述第一方向为所述机器人执行所述抓取指令前的运动方向的反方向;若确定不是,确定所述机器人发生异常。
9.根据权利要求8所述的异常监控方法,其特征在于,所述第一任务中包括所述抓取指令,在执行所述抓取指令之前,所述异常监控方法还包括:实时获取所述视觉系统反馈的第三图像数据;
对所述第三图像数据中的目标物体进行识别,确定目标物体的第三位置信息;
判断目标物体的位置是否发生变化;
若确定是,停止执行所述第一任务;根据所述机械臂当前的位置信息、所述目标物体的第三位置信息,以及所述指定位置的位置信息,规划第三任务;所述第三任务中包括第三移动指令、所述抓取指令和所述运输指令,指示所述机器人控制所述机械臂将所述目标物体运输至所述指定位置;所述第三移动指令指示所述机器人控制所述机械臂移动至第三抓取位置,所述第三抓取位置根据所述目标物体的第三位置信息确定。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的异常监控方法,其特征在于,在机器人执行所述第一任务之前,所述异常监控方法还包括:获取所述视觉系统反馈的第四图像数据;
根据所述第四图像数据,确定目标物体的第四位置信息;
根据所述目标物体的类型、所述目标物体的第四位置信息和所述机械臂当前的位置信息,规划所述机械臂的运动轨迹;
根据规划的运动轨迹,确定所述第一任务。
11.一种电子设备,其特征在于,包括:至少一个处理器;以及,与所述至少一个处理器通信连接的存储器;
其中,所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令,所述指令被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6中任一项所述的异常监控方法;或者,如权利要求7至10中任一项所述的异常监控方法。
12.一种计算机可读存储介质,存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的异常监控方法;或者,如权利要求7至10中任一项所述的异常监控方法。
说明书 :
异常监控方法、电子设备及计算机可读存储介质
技术领域
背景技术
对人类劳动力的需求。由此可见,智能机器人在未来的生产生活中将扮演重要的角色。机器
人机械臂的任务规划问题可以定义成为实现某个目的,把要执行的操作分解成一串可连续
执行的动作的过程。自动规划隶属于人工智能科学领域,已经为成为人工智能企业现在关
注的热点。
发明内容
系统反馈的数据,和/或,视觉系统反馈的数据确定;根据机器人当前执行的操作指令对应
的预设要求和状态信息,判断机器人是否发生异常。
被至少一个处理器执行,以使至少一个处理器能够执行上述实施方式提及的异常监控方
法。
能够及时发现机器人的异常,实现了监控机器人的异常的目的。
控制机械手爪合并,运输指令指示机器人将抓取的目标物体运输至指定位置;第一移动指
令对应的预设要求为:机械臂的电流值大于第一阈值;抓取指令对应的预设要求为:机械臂
的电流值大于第二阈值;运输指令对应的预设要求为:机械臂的电流值大于第三阈值,且小
于第四阈值。
控制机械手爪合并,运输指令指示机器人将抓取的目标物体运输至指定位置;第一移动指
令对应的预设要求为:视觉系统反馈的图像数据指示机械臂持续处于同一位置的时长小于
第一时长,且,执行完第一移动指令后,机械臂在第一抓取位置;抓取指令对应的预设要求
为:视觉系统反馈的图像数据指示机器人的机械手爪抓住目标物体;运输指令对应的预设
要求为:视觉系统反馈的图像数据指示机械臂持续处于同一位置的时长小于第二时长,且,
执行完运输指令后,机械臂在指定位置。
一移动指令对应的预设要求;若确定不符合,获取视觉系统反馈的第一图像数据;判断机械
臂触碰的物体是否为目标物体;若确定是,控制机械臂沿第一方向移动第一预设距离,第一
方向为机器人执行抓取指令前的运动方向的反方向;若确定不是,确定机器人发生异常。
机械臂沿第二方向移动第二预设距离,再次执行抓取指令;重新获取机械臂的电流值;判断
重新获取的机械臂的电流值是否大于第二阈值;若确定不是,则执行松手指令,控制机械臂
沿第二方向移动第二预设距离,再次执行抓取指令,直至重新获取的机械臂的电流值大于
第二阈值;其中,第二方向为机器人执行抓取指令前的运动方向。
目标物体的第二位置信息;根据机械臂当前的位置信息、目标物体的第二位置信息和指定
位置的位置信息,规划第二任务;第二任务中包括第二移动指令、抓取指令和运输指令,指
示机器人控制机械臂将目标物体运输至指定位置;第二移动指令指示机械人控制机械臂移
动至第二抓取位置,第二抓取位置根据目标物体的第二位置信息确定;执行第二任务。
的第三位置信息;判断目标物体的位置是否发生变化;若确定是,停止执行第一任务;根据
机械臂当前的位置信息、目标物体的第三位置信息,以及指定位置的位置信息,规划第三任
务;第三任务中包括第三移动指令、抓取指令和运输指令,指示机器人控制机械臂将目标物
体运输至指定位置;第三移动指令指示机械人控制机械臂移动至第三抓取位置,第三抓取
位置根据目标物体的第三位置信息确定。
标物体的第四位置信息和机械臂当前的位置信息,规划机械臂的运动轨迹;根据规划的运
动轨迹,确定第一任务。
附图说明
非有特别申明,附图中的图不构成比例限制。
具体实施方式
式中,为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是,即使没有这些技术细节
和基于以下各实施方式的种种变化和修改,也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
各机械臂的电流值的电流检测电路。电子设备根据机械臂的电流值,确定机械臂的受力情
况。其中,机械臂的电流值根据机械臂上各电机的电流值确定,例如,机械臂的电流值可以
是机械臂上各电机的电流值。
摄像头。N为正整数,摄像头可以是深度摄像头,也可以是广角摄像头或其他摄像头,此处不
做限制。摄像头的设置方式可以根据机器人的使用场景确定。
来确定机器人是否发生异常。
指示机器人控制机械手爪合并,运输指令指示机器人将抓取的目标物体运输至指定位置。
第二阈值;运输指令对应的预设要求为:机械臂的电流值大于第三阈值,且小于第四阈值。
具体地说,机器人根据第一移动指令移动至第一抓取位置,根据抓取指令抓取目标物体,根
据运输指令将目标物体运输到指定位置。其中,指定位置可以根据电子设备的输入设备接
收到语音或文字信息确认。由于机器人有效抓取目标物体时机械臂的电流值不同于机器人
未触碰到目标物体或触碰到目标物体但无法拿起目标物体时机械臂的电流值。一般情况
下,机器人有效抓取目标物体时机械臂的电流值大于第二阈值,未有效抓取目标物体时机
械臂的电流值不大于第二阈值。因此,电子设备可以根据机械臂的电流值判断机器人是否
有效抓取目标物体,并在机器人未有效抓取目标物体时,提示用户机器人发生异常。机器人
在运输目标物体的过程中,若目标物体脱落,机械臂的电流值将小于第三阈值。若机器人发
生碰撞,机械臂的电流值将大于第四阈值。因此,电子设备可以根据机械臂的电流值判断机
器人在运输目标物体的过程中是否发生异常。
阈值和第四阈值可能存在差异。电子设备可以根据视觉系统反馈的数据,识别目标物体的
类型,并根据目标物体的类型,确定本次操作过程中使用的第一阈值、第二阈值、第三阈值
和第四阈值。
各目标物体对应的第一阈值、第二阈值、第三阈值和第四阈值的获取方式。
执行完第一移动指令后,机械臂在第一抓取位置;抓取指令对应的预设要求为:视觉系统反
馈的图像数据指示机器人的机械手爪抓住目标物体;运输指令对应的预设要求为:视觉系
统反馈的图像数据指示机械臂持续处于同一位置的时长小于第二时长,且,执行完运输指
令后,机械臂在指定位置。具体地说,若机械臂运动过程中,持续处于在同一位置的时间较
长,说明机械臂可能发生碰撞故障。
时长的具体取值。
是否符合第一移动指令对应的预设要求;若确定不符合,获取视觉系统反馈的第一图像数
据;判断机械臂触碰的物体是否为目标物体;若确定是,控制机械臂沿第一方向移动第一预
设距离,第一方向为机器人执行抓取指令前的运动方向的反方向;若确定不是,确定机器人
发生异常。
应的第一预设距离。其中,各类物体对应的第一预设距离可以根据经验设置。
若第一移动指令的后续指令为抓取指令,则在控制机械臂沿第一方向移动第一预设距离
后,执行抓取指令;若不存在待执行的其他指令,电子设备可以发送提示信息,提示用户任
务完成。
械臂沿第二方向移动第二预设距离,再次执行抓取指令;重新获取机械臂的电流值;判断重
新获取的机械臂的电流值是否大于第二阈值;若确定不是,则执行松手指令,控制机械臂沿
第二方向移动第二预设距离,再次执行抓取指令,直至重新获取的机械臂的电流值大于第
二阈值;其中,第二方向为机器人执行抓取指令前的运动方向。具体地说,由于机器人未有
效抓取目标物体的情况包括以下两种:未触碰到目标物体;触碰到目标物体但无法拿起目
标物体。当机器人未触碰到目标物体时,可能是因为目标物体被移动,也可能是规划的机器
人的运动轨迹偏差较大,导致机器人的机械臂未运动至目标物体所在范围。机器人执行抓
取指令时,机械臂的电流值与第二阈值的差值较大,小于预设的第五阈值。该情况下,电子
设备可以控制机械臂恢复至起始姿态,重新规划路径,抓取目标物体。电子设备也可以获取
机器人的视觉系统反馈的数据,重新分析并规划路径,抓取目标物体。若机器人触碰到目标
物体但无法拿起目标物体,通常是因为机械臂未触碰到目标物体的有效抓取点。该情况下,
机械臂的电流值大于第五阈值。电子设备可以控制机器人沿第二方向移动第二预设距离。
应的第二预设距离。其中,第二预设距离可以根据经验设置。
右移动1厘米,重新获取机械臂的电流值,若重新获取的机械臂的电流值仍然小于第二阈
值,则继续向右移动1厘米,直至重新获取的机械臂的电流值大于第二阈值后,执行运输指
令。
目标物体的过程中,机械臂的电流值小于第三阈值,说明目标物体脱落,则电子设备控制机
械臂恢复至起始姿态。
据;对第二图像数据中的物体进行识别,确定目标物体的第二位置信息;根据机械臂当前的
位置信息、目标物体的第二位置信息和指定位置的位置信息,规划第二任务;第二任务中包
括第二移动指令、抓取指令和运输指令,指示机器人控制机械臂将目标物体运输至指定位
置;第二移动指令指示机械人控制机械臂移动至第二抓取位置,第二抓取位置根据目标物
体的第二位置信息确定;执行第二任务。具体地说,若目标物体脱落,电子设备可以从当前
位置重新规划抓取任务,以将目标物体运输至指定位置,也可以控制机械臂恢复起始姿态
后,再重新规划抓取任务。
第三位置信息;判断目标物体的位置是否发生变化;若确定是,停止执行第一任务;根据机
械臂当前的位置信息、目标物体的第三位置信息,以及指定位置的位置信息,规划第三任
务;第三任务中包括第三移动指令、抓取指令和运输指令,指示机器人控制机械臂将目标物
体运输至指定位置;第三移动指令指示机械人控制机械臂移动至第三抓取位置,第三抓取
位置根据目标物体的第三位置信息确定。具体地说,机器人在将目标物体从目标物体的第
二位置移动至指定位置的过程中,有可能出现目标物体被人移动的情况,该情况下,若目标
物体继续执行当前的任务,可能无法抓取到目标物体,出现无效操作的情况。因此,电子设
备可以通过视觉系统反馈的数据,监控目标物体是否被人移动,并在目标物体被移动后,重
新规划抓取任务,以避免无效操作。
以发出报警提示,提示用户任务失败,本实施方式不限制目标物体不在机器人的视线范围
内时,电子设备进行的操作。
发生异常,使得能够及时发现机器人的异常,实现了监控机器人的异常的目的。
的类型,确定机器人执行的任务中的指令信息。
绍不同之处:
第四图像数据,通过电子设备或机器人的触摸屏选择第四图像数据中的某个物体作为目标
物体,本实施方式不限制电子设备锁定目标物体的方式。
抓取方式是从衣架把手下方向上抓取。由于不同目标物体的抓取方式不同,对于同一位置
的不同类型的物体,电子设备为机器人规划的运动轨迹不同。
指令用于指示机器人控制机械臂合并机械手爪以抓住目标物体,运输指令用于指示机器人
控制机械臂运动至指定位置。可选择的,第一任务还包括在运输指令后执行的松手指令和
复位指令,松手指令指示机器人控制机械臂松开机械手爪,复位指令指示机器人控制机械
臂恢复起始姿态。
物体,定义不同的操作模式,包括操作点的描述和定义,以及操作方式的确定。接下来是机
器人的机械臂的运动规划,对于不同类型的目标物体,规划出不同的运动轨迹,作为此类型
目标物体的运动规划模式,然后对于识别出的目标物体,推理出应该采用的运动规划模式
并执行。在执行过程中,利用触觉信息进行异常监控和异常处理。一旦监测到机器人操作失
败,立即采取补救措施。该工作模式将有助于提高机器人的自主规划和自主操作能力,帮助
服务机器人完成各种日常任务,进而增强服务机器人的实用性。具体地说,机器人的操作规
划框架可以分为以下三个主要的部分:
机械手爪在其上的操作点和操作方式。
完成。
情况,一旦发生异常,及时采取相应的措施进行处理。任务的执行过程如图3所示,包括以下
步骤:
的操作模式。电子设备确定目标物体和目标物体的位置之后,需要依据相应方法来设置操
作点,本例中为抓取操作点。
出最佳的选择。不同类型的物体会产生不同的机器人运动轨迹。以抓取水杯为例,机械臂需
要先规划运动轨迹运动到水杯的可抓取面,再执行机械手爪的抓取操作。在运动规划过程
中,可以将复杂的任务操作分解,得到较小的子操作,对子操作进行规划和重组,构成不同
类型的目标物体的运动规划模式(以抓取水杯为例,完整的抓取子任务序列)。例如,任务为
抓取任务,则子操作包括:移动到抓取区域、执行机械臂运动操作(移动指令)、执行机械手
爪抓取操作(抓取指令)和移动到任务结束区域(运输指令)。
的异常处理打下基础。
机器人的机械臂的电流值落在当前任务的抓取经验值阈值范围内,我们可以判定机器人抓
取成功。
完成,要么是抓取过程中出现异常。如果机械臂仍然受力,但受力情况发生了改变,说明机
械臂可能发生了碰撞。而机械臂的受力情况可以根据机械臂的电流值确定,因此,可以通过
监控机械臂的电流值来确定机器人任务的执行结果。
值,确定机械臂是否发生碰撞。通过碰撞结果参数的大小来对应当前的任务执行情况,为机
器人异常监控和异常处理提供输入。
异常。
目标物体被移除等。也可能只是因为操作过程出现误差导致,比如机械手爪抓取的对象的
滑落,转动方向错误等。
刻受力小于第三阈值,即可认为此刻目标物体已经滑落。由于此刻目标物体已经不在控制
范围内,环境状态发生改变,机器人已经无法继续完成抓取任务,可以让机器人回到初始位
姿,以便重新执行抓取任务。
末端运动到指定位置,机械手爪就开始进行抓取指令,在抓取的过程中通过触觉反馈来调
整姿态。其中,电子设备针对不同的触觉反馈,调整姿态的方式如下:
模拟碰撞到杯子的情况下机械手抓电机的电流进行采样,形成经验值)进行判断是否是碰
到了杯子。如果是碰到了杯子,后退间隔距离,执行抓取指令。
为未牢靠抓取,机械手爪会松开杯子,前移间隔距离,再次执行抓取指令。
可以更准确有效的抓取目标物体,提高了机器人操作的有效性。
内;对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计,但不改变其算法
和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
状态信息根据机器人的触觉系统反馈的数据,和/或,视觉系统反馈的数据确定。判断模块
402用于根据机器人当前执行的操作指令对应的预设要求和状态信息,判断机器人是否发
生异常。
效,为了减少重复,这里不再赘述。相应地,本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在
第一实施方式中。
元的组合实现。此外,为了突出本发明的创新部分,本实施方式中并没有将与解决本发明所
提出的技术问题关系不太密切的单元引入,但这并不表明本实施方式中不存在其它的单
元。
一个处理器501执行的指令,指令被至少一个处理器501执行,以使至少一个处理器501能够
执行如上述实施方式提及的异常监控方法。
存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质,可用于存储非易失性软件程序、非易失
性计算机可执行程序以及模块。处理器501通过运行存储在存储器502中的非易失性软件程
序、指令以及模块,从而执行设备的各种功能应用以及数据处理,即实现上述异常监控方
法。
包括高速随机存取存储器,还可以包括非易失性存储器,例如至少一个磁盘存储器件、闪存
器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施方式中,存储器502可选包括相对于处理
器501远程设置的存储器,这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例
包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
得一个设备(可以是单片机,芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方
法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM,Read‑Only
Memory)、随机存取存储器(RAM,Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程
序代码的介质。