本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种控驱一体功率模块。本发明的贡献在于提供了一种控驱一体功率模块，该模块不仅集成了多轴驱动电路，还集成传统控制柜所需要的滤波器、安全开关、功率电源。不仅实现了传统控制柜的电气元件集成外，还减少了外部电气元件数量和接线数量，从而缩小控驱一体的体积、降低了生产成本。另外除了集成上述电气元件电路，还集成了对这部分电气元件电路的保护和控制，从而实现控驱一体除控制器和驱动器外的其他电路的监控，进一步实现信息一体化，从而方便用户和工程师对产品的监控和管理。
1.一种控驱一体功率模块，其特征在于：包括模块接口和分别与模块接口连接的滤波整流子模块(10)，功率电源子模块(20)、控制电源子模块(30)、多轴电机驱动子模块(40)、安全监控子模块(50)；功率模块(100)还包括外接控制模块接口(80)，外接控制模块接口(80)连接外部控制模块(200)并实现滤波整流子模块(10)、功率电源子模块(20)、控制电源子模块(30)、多轴电机驱动子模块(40)、安全监控子模块(50)与外部控制模块(200)的信号交互。
2.如权利要求1所述的一种控驱一体功率模块，其特征在于：所述模块接口包括电源输入接口(65)，所述的滤波整流子模块(10)包括输入滤波电路(11)、整流电路(12)和储能启动电路(13)；电源输入接口(65)与外部交流电源连接，输入滤波电路(11)对接入的交流电滤波，整流电路(12)、储能启动电路(13)对滤波后的交流电进行整流和储能并输出直流母线电源，直流母线电源为功率电源子模块(20)、控制电源子模块(30)和安全监控子模块(50)供电；
安全监控子模块(50)内还设置有安全开关(55)，直流母线电源经安全开关(55)后给多轴电机驱动子模块(40)供电。
3.如权利要求2所述的一种控驱一体功率模块，其特征在于：所述的滤波整流子模块(10)还包括母线监控电路(14)和过压泄放电路(15)，模块接口还包括功率电阻接口(66)；
过压泄放电路(15)通过功率电阻接口(66)外接一功率电阻(70)；母线监控电路(14)通过过压泄放电路(15)对直流母线电源进行过压、过流反馈及控制，并连接外接控制模块接口(80)与外部控制模块(200)进行信号交互。
4.如权利要求3所述的一种控驱一体功率模块，其特征在于：所述功率电源子模块(20)，包括功率电源电路(21)和功率电源监控电路(22)；
功率电源电路(21)，以直流母线电源作为输入，并隔离输出直流功率电源；
所述的功率电源监控电路(22)对直流功率电源检测，进行过流、短路、欠压控制及反馈，实现被监控的直流功率电源输出，并通过外接控制模块接口(80)，与外部控制模块(200)进行信号交互。
5.如权利要求4所述的一种控驱一体功率模块，其特征在于：所述控制电源子模块(30)包括控制电源电路(31)、强电控制电源监控电路(32)和弱电控制电源监控电路(33)；
控制电源电路(31)以直流母线电源作为输入，并隔离输出强电控制电源和弱电控制电源；
强电控制电源监控电路(32)对强电控制电源进行过压、过流、短路控制及反馈，实现被监控的强电控制电源输出，弱电控制电源监控电路(33)对弱电控制电源进行过压、过流、短路控制及反馈，实现被监控的弱电控制电源输出，并连接外接控制模块接口(80)与外部控制模块(200)进行信号交互。
6.如权利要求5所述的一种控驱一体功率模块，其特征在于：所述的多轴电机驱动子模块(40)，其中每一轴电机驱动子模块还包括三相电机驱动电路(41)、三相信号驱动电路(42)、三相电流监控电路(43)、温度监控电路(44)和抱闸监控电路(45)，被监控的强电控制电源分别给三相电机驱动电路(41)、三相电流监控电路(43)、温度监控电路(44)供电；
被监控的弱电控制电源通过外接控制模块接口(80)为外部控制模块(200)供电；三相信号驱动电路(42)为三相电机驱动电路(41)提供控制电源。
7.如权利要求6所述的一种控驱一体功率模块，其特征在于：所述的模块接口还包括电机驱动接口(61)，所述的电机驱动接口(61)外接一负载电机(72)；
所述的三相电流监控电路(43)，对三相电机驱动电路(41)进行三相电流检测，并通过外接控制模块接口(80)，把检测信号反馈到外部控制模块(200)；
所述温度监控电路(44)，对三相电机驱动电路(41)进行温度检测，并通过外接控制模块接口(80)，把检测信号反馈到外部控制模块(200)；
所述抱闸监控电路(45)以直流功率电源作为供电输入，通过电机驱动接口(61)，对负载电机(72)的抱闸进行控制，并通过外接控制模块接口(80)，与外部控制模块(200)进行信号交互。
8.如权利要求7所述的一种控驱一体功率模块，其特征在于：所述安全监控子模块(50)包括供电检测电路(54)、安全转矩电路(53)和全局温度监控电路(51)；
安全转矩电路(53)内设置有一安全开关(55)，三相电机驱动电路(41)由安全转矩电路(53)中的安全开关(55)作为供电输入，并通过电机驱动接口(61)对负载电机(72)供电；
所述的模块接口还包括外接信号接口(63)，外接信号接口(63)包括安全转矩接口(64)和散热驱动接口(62)，所述安全转矩电路(53)通过安全转矩接口(64)对外部安全信号进行检测，并控制安全开关(55)的使能或失能、三相信号驱动电路(42)使能或失能、抱闸监控电路(45)使能或失能，实现三相电机驱动电路(41)的安全掉电功能，并通过外接控制模块接口(80)，与外部控制模块(200)进行信号交互。
9.如权利要求8所述的一种控驱一体功率模块，其特征在于：安全转矩接口(64)还外接一急停开关(71)，安全转矩接口(64)对急停开关(71)是否接通进行检测，把检测信号反馈给安全转矩电路(53)，并通过外接控制模块接口(80)把检测信号反馈到外部控制模块(200)；
全局温度监控电路(51)内设置有一全局温度传感器(52)，全局温度监控电路(51)与散热驱动接口(62)连接，全局温度传感器(52)对全局温度进行检测，散热驱动接口(62)还外接一散热风扇(73)，全局温度监控电路(51)通过散热驱动接口(62)控制散热风扇(73)的使能或失能，并通过外接控制模块接口(80)与外部控制模块(200)进行信号交互。
10.如权利要求9所述的一种控驱一体功率模块，其特征在于：所述供电检测电路(54)通过电源输入接口(65)对外部交流电是否接通进行检测，并通过外接控制模块接口(80)，把检测信号反馈到外部控制模块(200)。
一种控驱一体功率模块
【技术领域】
[0001] 本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种控驱一体功率模块。【背景技术】
[0002] 随着机器人技术的发展，日益增长的市场体量，机器人应用渗透到各个制造行业。而其中，不乏对机器人提出小型化了需求，不论是机器人本体，还是机器人控制系统，对其集成度提出了更高的要求。为此，多轴电机驱动器作为机器人控制系统的关键核心零件，也发展为集成度更高的多轴一体化驱动器以及控驱一体系统。
[0003] 而作为代表的多轴一体化驱动器，由分立多轴驱动器演变而成，通过把分立多轴驱动器，通过电路整合的方式，同时把分立驱动器的多控制芯片，整合为单一或双控制芯片的形式，从而实现多轴驱动器的高度整合。同时，通过该多轴一体化驱动器，与原有的控制器相结合，再通过整合原有机器人控制系统的电气设备，例如电源、接触器、滤波器，从而实现了新型的机器人控制系统。
[0004] 但上述的机器人控制系统，仅是在改变原有驱动器的方式，本质上仍然是控制器+驱动器的形式。对于驱动器以外的元件，控制器仍然无法进行监控和管理，系统仍然由分立模块组成，例如电源、滤波器、接触器、安全继电器等，控制器无法掌握全部硬件模块信息，而导致难以进行远程问题排查、分析和修复，给用户及工程师的维护带来极大的不便。【发明内容】
[0005] 本发明旨在解决上述问题而提供一种集成了多轴驱动电路，还集成传统控制柜所需要的滤波器、安全开关、功率电源的控驱一体功率模块。实现传统控制柜的电气元件集成，减少外部电气元件数量和接线数量，从而缩小控驱一体的体积，降低了生产成本。
[0006] 为实现上述目的，本发明的一种控驱一体功率模块，包括模块接口和分别与模块接口连接的滤波整流子模块，功率电源子模块、控制电源子模块、多轴电机驱动子模块、安全监控子模块；功率模块还包括外接控制模块接口，外接控制模块接口连接外部控制模块并实现滤波整流子模块、功率电源子模块、控制电源子模块、多轴电机驱动子模块、安全监控子模块与外部控制模块的信号交互。
[0007] 进一步的，模块接口包括电源输入接口，滤波整流子模块包括输入滤波电路、整流电路和储能启动电路；电源输入接口与外部交流电源连接，输入滤波电路对接入的交流电滤波，整流电路、储能启动电路对滤波后的交流电进行整流和储能并输出直流母线电源，直流母线电源为功率电源子模块、控制电源子模块和安全监控子模块供电；安全监控子模块内还设置有安全开关，直流母线电源经安全开关后给多轴电机驱动子模块供电。
[0008] 进一步的，滤波整流子模块还包括母线监控电路和过压泄放电路，模块接口还包括功率电阻接口；过压泄放电路通过功率电阻接口外接一功率电阻；母线监控电路通过过压泄放电路对直流母线电源进行过压、过流反馈及控制，并连接外接控制模块接口与外部控制模块进行信号交互。
[0009] 进一步的，功率电源子模块，包括功率电源电路和功率电源监控电路；功率电源电路，以直流母线电源作为输入，并隔离输出直流功率电源；功率电源监控电路对直流功率电源检测，进行过流、短路、欠压控制及反馈，实现被监控的直流功率电源输出，并通过外接控制模块接口，与外部控制模块进行信号交互。
[0010] 进一步的，控制电源子模块包括控制电源电路、强电控制电源监控电路和弱电控制电源监控电路；控制电源电路以直流母线电源作为输入，并隔离输出强电控制电源和弱电控制电源；强电控制电源监控电路对强电控制电源进行过压、过流、短路控制及反馈，实现被监控的强电控制电源输出，弱电控制电源监控电路对弱电控制电源进行过压、过流、短路控制及反馈，实现被监控的弱电控制电源输出，并连接外接控制模块接口与外部控制模块进行信号交互。
[0011] 进一步的，多轴电机驱动子模块，其中每一轴电机驱动子模块还包括：三相电机驱动电路、三相信号驱动电路、三相电流监控电路、温度监控电路和抱闸监控电路，被监控的强电控制电源分别给三相电机驱动电路、三相电流监控电路、温度监控电路供电；被监控的弱电控制电源通过外接控制模块接口为外部控制模块供电；三相信号驱动电路为三相电机驱动电路提供控制电源。
[0012] 进一步的，模块接口还包括电机驱动接口，电机驱动接口外接一负载电机；三相电流监控电路，对三相电机驱动电路进行三相电流检测，并通过外接控制模块接口，把检测信号反馈到外部控制模块；温度监控电路，对三相电机驱动电路进行温度检测，并通过外接控制模块接口，把检测信号反馈到外部控制模块；抱闸监控电路以直流功率电源作为供电输入，通过电机驱动接口，对负载电机的抱闸进行控制，并通过外接控制模块接口，与外部控制模块进行信号交互。
[0013] 进一步的，安全监控子模块包括供电检测电路、安全转矩电路和全局温度监控电路；安全转矩电路内设置有一安全开关，三相电机驱动电路由安全转矩电路中的安全开关作为供电输入，并通过电机驱动接口对负载电机供电；模块接口还包括外接信号接口，外接信号接口包括安全转矩接口和散热驱动接口，安全转矩电路通过安全转矩接口对外部安全信号进行检测，并控制安全开关的使能或失能、三相信号驱动电路使能或失能、抱闸监控电路使能或失能，实现三相电机驱动电路的安全掉电功能，并通过外接控制模块接口，与外部控制模块进行信号交互。
[0014] 进一步的，安全转矩接口还外接一急停开关，安全转矩接口对急停开关是否接通进行检测，把检测信号反馈给安全转矩电路，并通过外接控制模块接口把检测信号反馈到外部控制模块；全局温度监控电路内设置有一全局温度传感器，全局温度监控电路与散热驱动接口连接，全局温度传感器对全局温度进行检测，散热驱动接口还外接一散热风扇，全局温度监控电路通过散热驱动接口控制散热风扇的使能或使能，并通过外接控制模块接口与外部控制模块进行信号交互。
[0015] 进一步的，供电检测电路通过电源输入接口对外部交流电是否接通进行检测，并通过外接控制模块接口，把检测信号反馈到外部控制模块。
[0016] 本发明的贡献在于提供了一种控驱一体功率模块，该模块不仅集成了多轴驱动电路，还集成传统控制柜所需要的滤波器、安全开关、功率电源。不仅实现了传统控制柜的电气元件集成外，还减少了外部电气元件数量和接线数量，从而缩小控制驱动模块的体积、降低了生产成本。另外除了集成上述电气元件电路，还集成了对这部分电气元件电路的保护和控制，从而实现控驱一体除控制器和驱动器外的其他电路的监控，进一步实现信息一体化，从而方便用户和工程师对产品的监控和管理。【附图说明】
[0017] 图1是本发明控驱一体功率模块的方块图。
[0018] 图2是与外部控制模块连接的控驱一体功率模块方块图。【具体实施方式】
[0019] 下列实施例是对本发明的进一步解释和补充，对本发明不构成任何限制。
[0020] 实施例1
[0021] 如图1、2所示，本实施例的控驱一体功率模块包括模块接口和分别与模块接口连接的滤波整流子模块10，功率电源子模块20、控制电源子模块30、多轴电机驱动子模块40、安全监控子模块50；功率模块100还包括外接控制模块接口80，外接控制模块接口80连接外部控制模块200并实现滤波整流子模块10、功率电源子模块20、控制电源子模块30、多轴电机驱动子模块40、安全监控子模块50与外部控制模块200的信号交互。
[0022] 传统的控驱一体系统，仅改变原有驱动器的方式，本质上仍然是控制器+驱动器的形式。对于驱动器以外的元件，控制器仍然无法进行监控和管理，系统仍然由分立模块组成，例如电源、滤波器、接触器、安全继电器等，控制器无法掌握全部硬件模块信息，而导致难以进行远程问题排查、分析和修复，给用户及工程师的维护带来极大的不便。本实施例中的功率模块100集成了多轴电机驱动电路，还集成传统控制柜所需要的滤波器、安全开关、功率电源，实现传统控制柜的电气元件集成，减少外部电气元件数量和接线数量，从而缩小控驱一体的体积、降低了生产成本。另外本实施例通过集成上述电气元件电路，还集成了对这部分电气元件电路的保护和控制，从而实现控驱一体的除控制器和驱动器外的其他电路的监控，进一步实现信息一体化，从而方便用户和工程师对产品的监控和管理。功率模块100通过外接控制模块接口80与外部控制模块200进行信息交互，实现功率模块100信号的实时反馈，同时实现外接控制模块200对功率模块100的实时控制。
[0023] 实施例2
[0024] 如图1、2所示，本实施例中功率模块100包括滤波整流子模块10、功率电源子模块20、控制电源子模块30、多轴电机驱动子模块40、安全监控子模块50和模块接口，模块接口包括电机驱动接口61、外接信号接口63、电源输入接口65、功率电阻接口66、功率电源接口
67和控制模块接口80，外接信号接口63又包括散热驱动接口62和安全转矩接口64，外接控制模块接口80连接外部控制模块200；
[0025] 其中滤波整流子模块10包括输入滤波电路11、整流电路12、储能启动电路13、母线监控电路14和过压泄放电路15。功率电源子模块20包括功率电源电路21和功率电源监控电路22。控制电源子模块30包括控制电源电路31、强电控制电源监控电路32和弱电控制电源监控电路33。多轴电机驱动子模块40，包括三相电机驱动电路41，三相信号驱动电路42，三相电流监控电路43，温度监控电路44，抱闸监控电路45。安全监控子模块50包括供电检测电路54、安全转矩电路53和全局温度监控电路51，安全转矩电路53内设置有安全开关55，全局温度监控电路51内设置全局温度传感器52。
[0026] 电源输入接口65与外部交流电源连接，输入滤波电路11对接入的交流电滤波，整流电路12、储能启动电路13对滤波后的交流电进行整流和储能并输出直流母线电源，直流母线电源为功率电源子模块20、控制电源子模块30和安全监控子模块50供电；安全监控子模块50内还设置有安全开关55，直流母线电源经安全开关55后给多轴电机驱动子模块40供电。滤波整流子模块10还包括母线监控电路14和过压泄放电路15，模块接口还包括功率电阻接口66；母线监控电路14通过功率电阻接口66外接一功率电阻70；母线监控电路14对直流母线电源进行过压、过流反馈及控制，并连接外接控制模块接口80与外部控制模块200进行信号交互。
[0027] 储能启动电路13，通过功率电阻接口66与功率电阻70连接。实现把交流整流后，通过功率电阻70限流，向储能启动电路13内的电容充电，当电容充电达到指定阈值时，则断开外部功率电阻70，切换为直接供电，实现直流母线电源的软启动。母线监控电路14和过压泄放电路15，通过功率电阻接口66与功率电阻70连接。当检测到直流母线电源的电压高于电路设定的过压阈值时，则打开过压泄放电路15的开关，通过外部功率电阻70进行能量进行泄放，直到直流母线电源的电压小于电路设定的停止阈值。直流母线电源，通过外接控制模块接口80，向外部控制模块200反馈直流母线电源的电压信号，使得外部控制模块200可根据自身设定的阈值，打开或关闭过压泄放电路15的泄放开关，从而控制直流母线电源的电压。
[0028] 实施例3
[0029] 如图1、2所示，本实施例中所述功率电源子模块20，包括功率电源电路21和功率电源监控电路22；功率电源电路21，以直流母线电源作为输入，并隔离输出直流功率电源；所述的功率电源监控电路22对直流功率电源检测，进行过流、短路、欠压控制及反馈，并通过外接控制模块接口80，与外部控制模块200进行信号交互。
[0030] 功率电源子模块20中，功率电源电路21输出的直流功率电源为功率模块100的抱闸监控电路45、全局温度监控电路51供电。功率电源监控电路22，具有过流、短路、欠压、过压的检测及保护能力，当功率电源监控电路22检测功率电源电路21的电流过流，或电压过压时，则自动关闭通道输出，并通过外接控制模块接口80给外部控制模块200反馈直流母线电源输出状态；对应地，外部控制模块200可通过外接控制模块接口80，对直流母线电源进行复位，使得功率电源电路21通过功率电源保护电路22，恢复对应接口的供电，确保直流母线电源的使用安全。
[0031] 实施例4
[0032] 如图1、2所示，本实施例中控制电源子模块30包括控制电源电路31、强电控制电源监控电路32和弱电控制电源监控电路33；控制电源电路31以直流母线电源作为输入，并隔离输出强电控制电源和弱电控制电源；强电控制电源监控电路32对强电控制电源进行过压、过流、短路控制及反馈，弱电控制电源监控电路33对弱电控制电源进行过压、过流、短路控制及反馈，并连接外接控制模块接口80与外部控制模块200进行信号交互。
[0033] 控制电源电路31输出的弱电控制电源，通过弱电控制电源监控电路33和外接控制模块接口80，为外部控制模块200供电；控制电源电路31输出的强电控制电源，通过强电控制电源监控电路32和外接控制模块接口80，为母线监控电路14、过压泄放电路15、三相电机驱动电路41、三相电流监控电路43、温度监控电路44、供电检测电路54和安全转矩电路53供电。
[0034] 实施例5
[0035] 如图1、2所示，本实施例中多轴电机驱动子模块40，电机驱动接口61外接一负载电机72；三相电流监控电路43，对三相电机驱动电路41进行三相电流检测，并通过外接控制模块接口80，把检测信号反馈到外部控制模块200；温度监控电路44，对三相电机驱动电路41进行温度检测，并通过外接控制模块接口80，把检测信号反馈到外部控制模块200；抱闸监控电路45以直流功率电源作为供电输入，通过电机驱动接口61，对负载电机72的抱闸进行控制，并通过外接控制模块接口80，与外部控制模块200进行信号交互。
[0036] 三相电机驱动电路41，通过电机驱动接口61，与负载电机72进行连接，实现对负载电机72进行控制；通过外接控制模块接口80，接收外部控制模块200的驱动信号，从而驱动负载电机72运转。所述三相电流监控电路43，用于监控三相信号驱动电路42的三相电流和母线电流，通过外接控制模块接口80，反馈到外部控制模块200。温度监控电路44，用于监控功率模块100的内部温度，通过外接控制模块接口80，反馈到外部控制模块200。抱闸监控电路45，通过电机驱动接口61连接到负载电机72的抱闸上。当抱闸监控电路45通电时，负载电机72的抱闸松开；当抱闸监控电路45失电时，负载电机72的抱闸闭合。同时，抱闸监控电路45通过外接控制模块接口80与外部控制模块200连接，由外部控制模块200控制抱闸监控电路45的得电和失电；抱闸监控电路45通过外接控制模块接口80把抱闸监控电路45的得电和失电状态，反馈到外部控制模块200。
[0037] 实施例6
[0038] 如图1、2所示，本实施例中安全监控子模块50包括供电检测电路54、安全转矩电路53和全局温度监控电路51；安全转矩电路53内设置有一安全开关55，三相电机驱动电路41由安全转矩电路53中的安全开关55作为供电输入，并通过电机驱动接口61对负载电机72供电；模块接口还包括外接信号接口63，外接信号接口63包括安全转矩接口64和散热驱动接口62，安全转矩电路53通过安全转矩接口64对外部安全信号进行检测，并控制安全开关55的使能或失能、三相信号驱动电路42使能或失能、抱闸监控电路45使能或失能，实现三相电机驱动电路41的安全掉电功能，并通过外接控制模块接口80，与外部控制模块200进行信号交互。安全转矩接口64还外接一急停开关71，安全转矩接口64对急停开关71是否接通进行检测，把检测信号反馈给安全转矩电路53，并通过外接控制模块接口80把检测信号反馈到外部控制模块200；全局温度监控电路51内设置有一全局温度传感器52，全局温度监控电路
51与散热驱动接口62连接，全局温度传感器52对全局温度进行检测，散热驱动接口62还外接一散热风扇73，全局温度监控电路51通过散热驱动接口62控制散热风扇73的使能或失能，并通过外接控制模块接口80与外部控制模块200进行信号交互。供电检测电路54通过电源输入接口65对外部交流电是否接通进行检测，并通过外接控制模块接口80，把检测信号反馈到外部控制模块200。
[0039] 供电检测电路54，通过电源输入接口65检测交流电源是否接入。当交流电电源接入时，供电检测电路54通过外接控制模块接口80反馈交流电源已接入的信号给外部控制模块200；当交流电源断开时，供电检测电路54通过外接控制模块接口80反馈交流电源已断开的信号给外部控制模块200，使得外部控制模块200在有限的时间内进行系统保护。
[0040] 安全转矩电路53通过安全转矩接口64外接一急停开关71，当急停开关71与安全转矩接口64接通时，安全转矩电路53将生效安全转矩接口64的急停信号，从而实现急停开关71对功率模块100的急停控制；当急停开关71与安全转矩接口64断开时，安全转矩电路53则失效安全转矩接口64的急停信号，从而断开急停开关71对功率模块100的影响。同时，安全转矩电路53通过外接控制模块接口80把安全转矩接口64是否断开的信号反馈到外部控制模块200。
[0041] 安全转矩电路53中设置安全开关55，通过安全开关55实现直流母线电源输入的连接与断开；通过外接控制模块接口80把安全转矩电路53的状态反馈到外部控制模块200。当急停开关71给出的急停信号为有效时，安全转矩电路53控制三相信号驱动电路42使能、安全开关55闭合，使得三相电机驱动电路41获得直流母线电源而正常工作；当急停开关71给出的急停信号为失效时，安全转矩电路53在一个可控延迟时间后，控制三相电机驱动电路41失能，安全开关55断开，使得三相电机驱动电路41失去直流母线电源而停止工作，从而保证设备安全。
[0042] 所述全局温度监控电路51，通过全局温度传感器52检测功率模块100的散热温度；通过散热驱动接口62连接散热风扇73。当全局温度传感器52检测温度上升时，全局温度监控电路51则调高散热风扇73的转度，加强风冷散热，当全局温度传感器52检测温度下降时，全局温度监控电路51则调低散热风扇73的转速，从而实现全局散热温度控制。
[0043] 简而言之，滤波整流子模块10通过对输入交流进行滤波、整流、储能、启动，形成稳定为直流母线电源；功率电源子模块20通过输入直流母线电源，实现大功率直流电源输出，实现具有电源监控保护的外部系统供电；控制电源子模块30通过输入直流母线电源，实现具有电源监控保护的强电控制电源及弱电控制电源输出，强电控制电源为功率模块100内部供电，弱电控制电源为外部控制模块200供电；多轴电机驱动子模块40，通过输入直流母线电源、强电控制电源，实现具有电流及温度监控能力、安全转矩控制的多轴电机的驱动控制；安全监控子模块50实现具有供电检测及反馈、安全转矩控制、急停控制、全局温度监控的功能。
[0044] 尽管通过以上实施例对本发明进行了揭示，但本发明的保护范围并不局限于此，在不偏离本发明构思的条件下，对以上各构件所做的变形、替换等均将落入本发明的权利要求范围内。
