一种弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置

摘要

本发明一种弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置，属于水下航行器技术领域；包括液压装置、推动板和回收装置；所述回收装置为一端封闭的框架式筒状结构，其另一端为回收/释放口；所述推动板固定于液压杆上，通过尾端驱动机箱控制液压杆的伸缩，同时控制所述推动板在所述凹槽内沿径向滑动；随着所述液压杆控制所述推动板的径向位移，所述无弹性联动绳的圆环部分内径缩小或扩大，同时牵动所述无弹性牵引绳的轴向位移，进一步牵动所述弹性橡胶板的另一端实现所述回收/释放口的收拢或外扩状态。通过液压装置、弹性绳和无弹性绳的配合，完成回收端开、合导向罩端口的动作，由此缩短了释放与回收AUV装置的整体长度，且结构简单、制造成本低。

权利要求

1.一种弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置，其特征在于：包括尾端固定箱体、尾端顶块、尾端驱动机箱、液压装置、推动板、回收装置和外部套筒；所述回收装置为一端封闭的框架式筒状结构，其封闭端通过所述尾端顶块同轴固定于所述尾端固定箱体的一侧面上，其另一端为回收/释放口，在所述尾端固定箱体一侧面上沿所述回收装置的径向开有凹槽；所述推动板平行于所述回收装置的轴向设置，其一端与所述尾端固定箱体的凹槽配合安装；所述液压装置安装于所述尾端驱动机箱内，其液压杆伸出于所述尾端驱动机箱，将所述推动板的一侧板面固定于所述液压杆上，通过尾端驱动机箱控制液压杆的伸缩，同时控制所述推动板在所述凹槽内沿径向滑动；

所述外部套筒同轴套装于所述回收装置的外围，用于将整个释放与回收AUV装置固定于超大型UUV上；所述尾端驱动机箱通过固定于所述外部套筒外周面上的L型驱动机箱定位管定位；

所述回收装置包括尾端套筒定位板、撞击缓冲垫、金属导杆、AUV定位板、环状AUV定位圈、前端套筒定位板、弹性橡胶板、无弹性牵引绳、弹性紧箍圈和无弹性联动绳；所述尾端套筒定位板、多个所述AUV定位板和所述前端套筒定位板依次同轴布置，多个所述金属导杆沿周向均布并穿过各所述AUV定位板的外缘处，其一端沿周向固定于所述尾端套筒定位板内侧面上，另一端沿周向固定于所述前端套筒定位板的内侧环面上；所述尾端套筒定位板为圆形板状结构，其内侧面同轴固定有所述撞击缓冲垫，外侧面与所述尾端顶块同轴固定；所述AUV定位板和前端套筒定位板均为圆环结构，其圆环内孔壁均同轴安装有所述环状AUV定位圈；所述环状AUV定位圈为弹性材质，其内孔径小于待回收AUV的外径，通过摩擦和弹性变形对待回收AUV进行定位；若干所述弹性橡胶板的一端沿周向均布并垂直固定于所述前端套筒定位板的外侧环面上，通过若干条所述弹性紧箍圈沿轴向将其固定为筒状结构；所述无弹性牵引绳的一端与所述弹性橡胶板的另一端固定，其另一端依次同轴穿过所述前端套筒定位板的环面、多个所述AUV定位板的环面和所述尾端套筒定位板固定于所述尾端固定箱体上，若干所述无弹性牵引绳位于同一周面上成绷紧状态，所述无弹性牵引绳与所述弹性橡胶板的数量相同；

所述无弹性联动绳设置于所述尾端固定箱体和尾端套筒定位板之间，其两端头穿过所述推动板固定于所述尾端驱动机箱上；所述无弹性联动绳两端头之间的部分为圆环状，绕于若干所述无弹性牵引绳所在周面的外侧；随着所述液压杆控制所述推动板的径向位移，所述无弹性联动绳的圆环部分内径缩小或扩大，同时牵动所述无弹性牵引绳的轴向位移，进一步牵动所述弹性橡胶板的另一端实现所述回收/释放口的收拢或外扩状态。

2.根据权利要求1所述弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置，其特征在于：所述尾端固定箱体为圆柱状结构，其中心处开有螺纹孔；所述尾端顶块为圆柱杆通过螺纹安装于所述尾端固定箱体的螺纹孔处。

3.根据权利要求1所述弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置，其特征在于：所述尾端套筒定位板、多个所述AUV定位板和所述前端套筒定位板之间为等间距布置。

4.根据权利要求1所述弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置，其特征在于：每个所述AUV定位板的两侧均同轴安装有导杆定位套，通过所述导杆定位套将所述AUV定位板限位于所述金属导杆上。

5.根据权利要求1所述弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置，其特征在于：所述无弹性牵引绳平行于所述回收装置的轴向。

6.根据权利要求1所述弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置，其特征在于：所述弹性橡胶板的一端沿周向均布并穿过所述前端套筒定位板环面，与所述金属导杆的另一端固定，所述弹性橡胶板的数量与所述金属导杆的数量相同。

7.根据权利要求1所述弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置，其特征在于：所述外部套筒一端同轴固定于所述前端套筒定位板的内环面，另一端同轴固定于所述尾端套筒定位板的内侧面。

8.根据权利要求1所述弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置，其特征在于：还包括两个平行设置的套筒支架，所述套筒支架固定于所述外部套筒的底部，用于将整个释放与回收AUV装置固定于超大型UUV上或安装于其内。

说明书

一种弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置

技术领域

[0001] 本发明属于水下航行器技术领域，具体涉及一种弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置。

背景技术

[0002] 随着海洋资源开发和海防战略形势的变化，无人长时水下作业成为了一大热门技术,各国加紧了对大型水下无人系统的研制工作及其相关技术的研究。

[0003] 大型水下无人系统是装备传感器、武器和其它载荷，可以遥控、半自主或自主作战的大型水下无人综合作战平台。较中小型无人系统具有航程远、工作时间长、对有人平台依
赖性低、受海洋环境影响小、可靠性高、自主作战能力强和效费比高等优势；特别是其采用
开放式架构和模块化设计，可以实现载荷和任务重构，替代有人平台执行大部分ISR任务，
并分担反潜战和打击作战任务。美海军目前不断加速大型水下无人系统的研发部署进程，
提出的“超大型无人潜航器”XLUUV项目就是一种具备模块化载荷舱、用于执行长航时、避免
人员伤亡的高风险任务的大型水下无人系统。基于此，以XLUUV为水下回收平台设计AUV释
放与回收的装置，使其可携带小型AUV，可释放AUV进入复杂水域执行任务，提升作战效能；
在水下回收AUV，补充能源后重复使用，大幅提升效费比。

[0004] 目前，超大型无人潜航器对AUV的释放与回收技术还处于起步阶段，关于此方面的资料较少。例如专利CN107697247A提出了一种水下释放及回收的AUV的装置，但是其构成喇
叭口形结构受机械结构限制无法形成严密的笼状结构，并且另需空间安装驱动装置；专利
CN108569385A提出了一种AUV水下回收锁紧机构，但是其回收机构前端的喇叭口形结构无
法关闭是其主要弊端。本发明以波音公司的“回波旅行者”Echo Voyager超大型无人潜航器
为模板，提出了一种超大型无人潜航器释放与回收AUV的装置，实现水下释放与回收AUV，不
仅在军事领域，更可在海洋科学等领域发挥巨大作用，更可靠、高效的完成各类水下作业任
务。

发明内容

[0005] 要解决的技术问题：

[0006] 为了避免现有技术的不足之处，本发明提出一种弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置，通过弹性橡胶板和无弹性牵引绳的配合，能够在有航速条件下对中、
小型回转型AUV进行释放与回收操作，结构简单、紧凑，动作可靠，是释放与回收中、小型回
转型AUV的一种可行装置。

[0007] 本发明的技术方案是：一种弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置，其特征在于：包括尾端固定箱体、尾端顶块、尾端驱动机箱、液压装置、推动板、回收装置和
外部套筒；所述回收装置为一端封闭的框架式筒状结构，其封闭端通过所述尾端顶块同轴
固定于所述尾端固定箱体的一侧面上，其另一端为回收/释放口，在所述尾端固定箱体内侧
面上沿所述回收装置的径向开有凹槽；所述推动板平行于所述回收装置的轴向设置，其一
端与所述尾端固定箱体的凹槽配合安装；所述液压装置安装于所述尾端驱动机箱内，其液
压杆伸出于所述尾端驱动机箱，将所述推动板的一侧板面固定于所述液压杆上，通过尾端
驱动机箱控制液压杆的伸缩，同时控制所述推动板在所述凹槽内沿径向滑动；

[0008] 所述外部套筒同轴套装与所述回收装置的外围，用于将整个释放与回收AUV装置固定于超大型UUV上；所述尾端驱动机箱通过固定于所述外部套筒外周面上的L型驱动机箱
定位管定位；

[0009] 所述回收装置包括尾端套筒定位板、撞击缓冲垫、金属导杆、AUV定位板、环状AUV定位圈、前端套筒定位板、弹性橡胶板、无弹性牵引绳、弹性紧箍圈和无弹性联动绳；所述尾
端套筒定位板、多个所述AUV定位板和所述前端套筒定位板依次同轴布置，多个所述金属导
杆沿周向均布并穿过各所述AUV定位板的外缘处，其一端沿周向固定于所述尾端套筒定位
板内侧面上，另一端沿周向固定于所述前端套筒定位板的内侧环面上；所述尾端套筒定位
板为圆形板状结构，其内侧面同轴固定有所述撞击缓冲垫，外侧面与所述尾端顶块同轴固
定；所述AUV定位板和前端套筒定位板均为圆环结构，其圆环内孔壁均同轴安装有所述环状
AUV定位圈；所述环状AUV定位圈为弹性材质，其内孔径小于待回收AUV的外径，通过摩擦和
弹性变形对待回收AUV进行定位；若干所述弹性橡胶板的一端沿周向均布并垂直固定于所
述前端套筒定位板的外侧环面上，通过若干条所述弹性紧箍圈沿轴向将其固定为筒状结
构；所述无弹性牵引绳的一端与所述弹性橡胶板的另一端固定，其另一端依次同轴穿过所
述前端套筒定位板的环面、多个所述AUV定位板的环面和所述尾端套筒定位板固定于所述
尾端固定箱体上，若干所述无弹性牵引绳位于同一周面上成绷紧状态，所述无弹性牵引绳
与所述弹性橡胶板的数量相同；

[0010] 所述无弹性联动绳设置于所述尾端固定箱体和尾端套筒定位板之间，其两端头穿过所述推动板固定于所述尾端驱动机箱上；所述无弹性联动绳两端头之间的部分为圆环
状，绕于若干所述无弹性牵引绳所在周面的外侧；随着所述液压杆控制所述推动板的径向
位移，所述无弹性联动绳的圆环部分内径缩小或扩大，同时牵动所述无弹性牵引绳的轴向
位移，进一步牵动所述弹性橡胶板的另一端实现所述回收/释放口的收拢或外扩状态。

[0011] 本发明的进一步技术方案是：所述尾端固定箱体为圆柱状结构，其中心处开有螺纹孔；所述尾端顶块为圆柱杆通过螺纹安装于所述尾端固定箱体的螺纹孔处。

[0012] 本发明的进一步技术方案是：所述尾端套筒定位板、多个所述AUV定位板和所述前端套筒定位板之间为等间距布置。

[0013] 本发明的进一步技术方案是：每个所述AUV定位板的两侧均同轴安装有导杆定位套，通过所述导杆定位套将所述AUV定位板限位于所述金属导杆上。

[0014] 本发明的进一步技术方案是：所述无弹性牵引绳平行于所述回收装置的轴向。

[0015] 本发明的进一步技术方案是：所述弹性橡胶板的一端沿周向均布并穿过所述前端套筒定位板环面，与所述金属导杆的另一端固定，所述弹性橡胶板的数量与所述金属导杆
的数量相同。

[0016] 本发明的进一步技术方案是：所述外部套筒一端同轴固定于所述前端套筒定位板的内环面，另一端同轴固定于所述尾端套筒定位板的内侧面。

[0017] 本发明的进一步技术方案是：还包括两个平行设置的套筒支架，所述套筒支架固定于所述外部套筒的底部，用于将整个释放与回收AUV装置固定于超大型UUV上或安装于其
内。

[0018] 有益效果

[0019] 本发明的有益效果在于：本发明将释放与回收AUV所需的所有装置包括驱动装置集成为一个小型管状模块，结构紧凑，既可回收到大型UUV内部，也可挂载于外部，成为外置
载荷，当释放或回收AUV时，利用相对运动，通过液压装置、弹性绳和无弹性绳的配合，完成
回收端开、合导向罩端口的动作，由此缩短了释放与回收AUV装置的整体长度，且结构简单、
制造成本低。并且节省安装空间，增加了大型UUV携带更多小型AUV的可能，由此提升了费效
比。

[0020] 当处于AUV外出执行任务或闭锁AUV状态时，释放与回收AUV装置前端喇叭口形的导向罩近乎完全关闭，使释放与回收装置的内部形成封闭空间，降低了装置内部被大块异
物堵塞，影响回收的风险。

[0021] 释放与回收AUV装置既可回收到大型UUV内部，也可挂载在水下平台外部，成为外置载荷，并且随开随关形式的喇叭口形导向罩可在一定程度上降低因无法关闭导向罩而带
来的原有大型水下动平台的水动力性能下降风险。

附图说明

[0022] 图1超大型UUV及释放与回收AUV装置的立体结构示意图；

[0023] 图2释放与回收AUV装置局部剖视图；

[0024] 图2a释放与回收AUV装置外部套筒及连接装置结构示意图；

[0025] 图3释放与回收AUV装置处于闭锁AUV时驱动装置局部视图1；

[0026] 图3a释放与回收AUV装置处于闭锁AUV时驱动装置局部视图2；

[0027] 图4释放与回收AUV装置中处于张开状态时驱动装置局部剖视图；

[0028] 图4a释放与回收AUV装置中处于张开状态时驱动装置局部放大视图；

[0029] 图5释放与回收AUV装置处于等待回收示意图；

[0030] 图6释放与回收AUV装置正在进行释放/回收AUV的示意图；

[0031] 图7释放与回收AUV装置处于回收完成状态示意图；

[0032] 图8释放与回收AUV装置导向罩局部视图；

[0033] 附图标记说明：1-超大型UUV；2-回转体型释放与回收AUV装置；3-尾端固定箱体；4-尾端顶块；5-尾端套筒定位板；6-撞击缓冲垫；7-金属导杆；8-AUV定位板；9-导杆定位套；
10-环状AUV定位圈；11-外部套筒；12-前端套筒定位板；13-弹性橡胶板；14-弹性紧箍圈；
15-无弹性牵引绳；16-套筒支架；17-无弹性联动绳；18-推动板；19-液压装置；20-尾端驱动
机箱；21-驱动机箱定位管；22-AUV。

具体实施方式

[0034] 下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0035] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特
定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0036] 本实施例中对释放与回收装置整体及装置中的任意零件，定义轴向靠近回收端的一端称为“前端”，相对应的另一端称为“尾端”。

[0037] 参照图1，整个回收装置放置于超大型无人潜航器的内部。处于释放、回收时装置处于潜航器的上方。

[0038] 参照图2～图4a中，本发明一种弹性联动装置驱动的超大型UUV释放与回收AUV装置，包括尾端固定箱体3、尾端顶块4、尾端驱动机箱20、液压装置19、推动板18、回收装置和
外部套筒11；所述回收装置为一端封闭的框架式筒状结构，其封闭端通过所述尾端顶块4同
轴固定于所述尾端固定箱体3的一侧面上，其另一端为回收/释放口，在所述尾端固定箱体
一侧面上沿所述回收装置的径向开有凹槽；所述推动板18平行于所述回收装置的轴向设
置，其一端与所述尾端固定箱体3的凹槽配合安装；所述液压装置19安装于所述尾端驱动机
箱20内，其液压杆伸出于所述尾端驱动机箱20，将所述推动板18的一侧板面固定于所述液
压杆上，通过尾端驱动机箱20控制液压杆的伸缩，同时控制所述推动板18在所述凹槽内沿
径向滑动；

[0039] 所述外部套筒11同轴套装与所述回收装置的外围，用于将整个释放与回收AUV装置固定于超大型UUV上；所述尾端驱动机箱20通过固定于所述外部套筒11外周面上的L型驱
动机箱定位管21定位；

[0040] 所述回收装置包括尾端套筒定位板5、撞击缓冲垫6、金属导杆7、AUV定位板8、环状AUV定位圈10、前端套筒定位板12、弹性橡胶板13、无弹性牵引绳15、弹性紧箍圈14和无弹性
联动绳17；所述尾端套筒定位板5、多个所述AUV定位板8和所述前端套筒定位板12依次同轴
布置，多个金属导杆7沿周向均布并穿过各所述AUV定位板8的外缘处，其一端沿周向固定于
所述尾端套筒定位板5内侧面上，另一端沿周向固定于所述前端套筒定位板12的内侧环面
上；所述尾端套筒定位板5为圆形板状结构，其内侧面同轴固定有所述撞击缓冲垫6，外侧面
与所述尾端顶块4同轴固定；所述AUV定位板8和前端套筒定位板12均为圆环结构，其圆环内
孔壁均同轴安装有所述环状AUV定位圈10；所述环状AUV定位圈10为弹性材质，其内孔径小
于待回收AUV22的外径，通过摩擦和弹性变形对待回收AUV22进行定位；若干所述弹性橡胶
板13的一端沿周向均布并垂直固定于所述前端套筒定位板12的外侧环面上，通过若干条所
述弹性紧箍圈14沿轴向将其固定为筒状结构；所述无弹性牵引绳15的一端与所述弹性橡胶
板13的另一端固定，其另一端依次同轴穿过所述前端套筒定位板12的环面、多个所述AUV定
位板8的环面和所述尾端套筒定位板5固定于所述尾端固定箱体3上，若干所述无弹性牵引
绳15位于同一周面上成绷紧状态，所述无弹性牵引绳15与所述弹性橡胶板13的数量相同；

[0041] 所述无弹性联动绳17设置于所述尾端固定箱体3和尾端套筒定位板5之间，其两端头穿过所述推动板18固定于所述尾端驱动机箱20上；所述无弹性联动绳17两端头之间的部
分为圆环状，绕于若干所述无弹性牵引绳15所在周面的外侧；随着所述液压杆控制所述推
动板18的径向位移，所述无弹性联动绳17的圆环部分内径缩小或扩大，同时牵动所述无弹
性牵引绳15的轴向位移，进一步牵动所述弹性橡胶板13的另一端实现所述回收/释放口的
收拢或外扩状态。

[0042] 参照图2、图3a中，尾端固定箱体3与尾端顶块4以螺纹连接，尾端顶块4的前端与尾端套筒定位板5的尾端面焊接固连，撞击缓冲垫6靠螺钉固定在尾端套筒定位板5前端面。

[0043] 参照图2中，12根金属导杆7以圆环状等角度排列，尾端焊接固连在推动板5上；每一块AUV定位板8都要用两个导杆定位套9轴向定位在导杆7上，导杆定位套9的内环壁直径
与导杆7外壁直径过盈配合，环状AUV定位圈10以销钉固定在AUV定位板8的内环壁上。同理，
总共四块AUV定位板8以导杆定位套9轴向定位在导杆7上；前端套筒定位板11的内环壁以销
钉固定一个AUV定位圈10。

[0044] 参照图2a中，四块AUV定位板安装完成后，外部套筒11的尾端以螺钉连接在尾端套筒定位板5上，随后安装前端套筒定位板11及配套的AUV定位圈10，前端套筒定位板12以螺
钉连接外部套筒11的前端，完成套筒定位。

[0045] 尾端套筒定位板5、导杆7、四块AUV定位板8、外部套筒11、前端套筒定位板12与配套的导杆定位套9、AUV定位圈10，形成管状模块箱体回收段；为整体刚性体。

[0046] 两对支架16固连在外部套筒11的下部，用于连接动基座一端，可连接动基座的液压装置。既可回收到内部，也可挂载在外部，成为外挂载荷。

[0047] 每一根弹性橡胶板13的尾端都以螺钉与一根金属导杆7的前端相连，12根弹性橡胶板13形成圆环形阵列，其前、中端以九个弹性紧箍圈14紧锢住；每一根弹性橡胶板13的最
前端都与一根无弹性牵引绳15的前端螺钉相连，无弹性牵引绳15的尾端与尾端固定箱体3
固连，安装完成后须保证释放回收装置处于关闭状态时无弹性牵引绳15处于紧绷状态。

[0048] 通过推动版18向上推动，将无弹性联动绳17进行收紧，使其向中心收拢，从而对无弹性牵引绳15进行收缩，无弹性联动绳17绕过呈圆环形阵列的所有无弹性牵引绳15，其两
端头穿过推动板18上的孔固定在尾端驱动机箱20上，形成封闭环状，将所有的无弹性牵引
绳15拢在环状内部。

[0049] 推动板18与液压装置19的液压杆焊接固定，推动板尾端一侧卡在尾端固定箱体3的凹槽里，液压装置19放置于尾端驱动机箱20内，螺钉固定，加密封圈密封，尾端驱动机箱
20与机箱定位管21焊接固连，机箱定位管21与外部套筒11焊接固连，保证尾端驱动机箱定
位。

[0050] 安装完成后须保证释放回收装置处于关闭状态时无弹性紧缩绳17、推动板18与处于紧绷状态的无弹性牵引绳15相碰。

[0051] 释放AUV22时，回收端的弹性紧箍圈14被撑开，AUV22自航游出模块箱，随后以液压驱动和弹性紧箍圈14的自身弹性的双重作用关闭导向罩；

[0052] 回收AUV22时，回收端的弹性紧箍圈14被撑开，形成喇叭口型导向罩，AUV22航行靠近UUV1，安装在箱中的声纳和信号发射应答器等设备，将自动导航AUV22对齐喇叭口型导向
罩的范围，引导AU22进入模块箱2中并固定，随后以液压驱动和弹性紧箍圈14的自身弹性的
双重作用关闭导向罩；完成AUV回收任务。

[0053] 此类可拆卸的发射与回收模块，结构简单紧凑，由于AUV自航，因此不需要在模块箱中安装相关的AUV发射系统，如允许AUV处于湿式储存状态，则不需保养系统并可视情况
将外部套筒去掉；若要求AUV处于干式储存状态，在外部套筒的内部加装保养模块即可。

[0054] 图3和图6中，进入释放AUV状态时，控制系统发出信号，控制液压装置19启动，使推动板18沿着尾端固定箱体3的凹槽向上运动，无弹性联动绳17随之向内拉伸紧绷状态下的
无弹性牵引绳15的后部，若以尾端固定箱体3为坐标系原点，建立笛卡尔右手坐标系，即为
无弹性牵引绳15在向尾端运动，相对运动使得弹性橡胶板13向外弯曲，此时应用传感器检
测以确定橡胶板13确实向外弯曲，如果传感器检测确定弯曲橡胶板并未向外弯曲后，控制
系统控制液压驱动回到关闭状态，重新打开，直到橡胶板向外弯曲，达到预定位置，并使回
收端在周向上处于稳定的张开状态。此时弹性紧箍圈14处于张紧状态，形成喇叭口型导向
罩，此时AUV22通过自身动力发射至模块箱体2外。

[0055] 图4、图4a中，传感器确定发射完成后，控制系统控制液压系统复原，使推动板18向下运动至原位,与此同时，弹性橡胶板13逐渐恢复向内弯曲，紧绷状态下的无弹性牵引绳15
随之复原，无弹性联动绳17也恢复原样，导向罩关闭，处于关闭状态时依靠回收端弹性紧箍
圈14的张紧力使弹性橡胶板13始终向内弯曲，使回收装置始终处于关闭状态，不会随外部
影响轻易打开。

[0056] 图5中，即将回收AUV22时，控制系统接收信号，控制液压装置20启动，弹性紧箍圈14处于张紧状态，形成喇叭口型导向罩，使回收装置在周向上处于张开状态。等待回收；

[0057] 图6中，AUV22进过姿态调整后，头部进入喇叭口型导向罩，在AUV22自身动力作用下，会沿喇叭口型导向罩的弧形快速推进到管状模块箱体回收段，使AUV22的轴线与管状模
块箱体回收段的轴线近似对齐。此时应用传感器检测，一旦AUV22的头部与尾端套筒定位板
5的距离达到管状模块箱体回收段长度的1/2，随之控制液压装置20开始复原，推动板18向
下运动，导向罩逐渐缩小。

[0058] 图7中，AUV22依靠自身动力通过四块定位板8，由于AUV定位圈11的内壁直径略小于AUV22的中部的回转部分直径，三块定位板8上的弹性紧箍圈13依靠自身弹性箍住AUV18
的回转部分，完成定位、支撑。

[0059] 在还未通过全部定位板，撞击位于推动板18前端的撞击缓冲垫6时，务必确保控制液压装置已经复原到原位，推动板18位置固定，依靠弹性紧箍圈14的张紧力使回收装置处
于关闭状态。

[0060] 随后AUV22轻微撞击尾部的撞击缓冲垫6，当AUV22头部导航系统确认位置稳定后，停止自身动力输出，回收完成，依靠弹性紧箍圈13的张紧力使回收装置始终处于关闭状态。

[0061] 本专利中提到的绳索―无弹性牵引绳15，是由无弹性绳索和绳索外部的胶皮套一同组成，绳索和配套的胶皮套都用低弹性、高耐磨、强耐腐蚀性材料制成，增加绳索的抗腐
蚀性。简称为无弹性牵引绳；无弹性联动绳17同理。

[0062] 图8中，本专利中用于形成导向罩的弹性紧箍圈共九个，橡胶板12最前端以较大直径的弹性紧箍圈13箍住，前、中端以八个直径相同的弹性紧箍圈紧锢住，其直径小于最前端
的弹性紧箍圈。

[0063] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨
的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。