一种姿态时间序列数据的异常值处理方法及系统

摘要

本发明提供一种姿态时间序列数据的异常值处理方法及系统，将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行划分，形成多段姿态时间子序列数据，可以同时对每一段姿态时间子序列数据进行异常值的处理，能够提高处理效率，具有较高的实时性，本发明的方法能够抑制姿态时间序列数据中的异常数据，支持连续同工况、不同姿态数据的平滑过度。

权利要求

1.一种姿态时间序列数据的异常值处理方法，其特征在于，包括：将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取，形成与每一个预设时间窗口对应的姿态时间子序列数据，其中，所述姿态时间子序列数据中包括多个时间点对应的姿态数据；

对每一个姿态时间子序列数据中的异常姿态数据进行处理，得到异常处理后的姿态时间子序列数据；

将每一个异常处理后的姿态时间子序列数据进行组合，对所述原始姿态时间序列数据进行替换更新；

其中，在所述将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取之前还包括：在内存中创建第一数组，用于存放原始姿态时间序列数据；

在内存中创建第二数组，用于存放原始姿态时间序列数据的副本；

相应的，所述将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取包括：对所述第二数组中存放的原始姿态时间序列数据的副本按照预设时间窗口进行截取；

所述对所述第二数组中存放的原始姿态时间序列数据的副本按照预设时间窗口进行截取之后还包括：多个姿态时间子序列数据形成第一矩阵，将所述第一矩阵存储于在内存中创建的第一队列中，所述第一矩阵中的每一个姿态时间子序列数据占用所述第一队列中一个存储空间；

所述将所述第一矩阵存储于在内存中创建的第一队列中之后还包括：创建第二队列，将所述第一矩阵中每一个姿态数据在所述第二数组中的索引形成第二矩阵，且将所述第二矩阵存储于与所述第二队列中，其中，属于同一个姿态时间子序列数据的多个姿态数据对应的索引占用所述第二队列的一个存储空间。

2.根据权利要求1所述的异常值处理方法，其特征在于，所述第一矩阵中的每一个姿态数据与所述第二数组中的每一个姿态数据通过所述第二矩阵中的每一个姿态数据的索引一一对应。

3.根据权利要求2所述的异常值处理方法，其特征在于，所述对每一个姿态时间子序列数据中的异常姿态数据进行处理，得到异常处理后的姿态时间子序列数据包括：对于所述第一队列中的任一个存储空间，计算所述任一个存储空间中的多个姿态数据的标准差；

记录所述任一个存储空间中超过三倍所述标准差的每一个姿态数据，并计算其它多个姿态数据的平均值；

将所述超过三倍所述标准差的每一个姿态数据采用所述平均值代替，形成所述任一个存储空间替换后的多个姿态数据。

4.根据权利要求3所述的异常值处理方法，其特征在于，还包括：在内存中创建第三数组，将计算的所述任一存储空间对应的标准差存储于所述第三数组中；

在内存中创建第四数组，将所述任一个存储空间中超过三倍所述标准差的每一个姿态数据的索引存储于所述第四数组中；

在内存中创建第五数组，将计算的所述任一个存储空间对应的平均值存储于所述第五数组中。

5.一种姿态时间序列数据的异常值处理系统，其特征在于，包括：截取模块，用于将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取，形成与每一个预设时间窗口对应的姿态时间子序列数据，其中，所述姿态时间子序列数据中包括多个时间点对应的姿态数据；

异常处理模块，用于对每一个姿态时间子序列数据中的异常姿态数据进行处理，得到异常处理后的姿态时间子序列数据；

替换更新模块，用于将每一个异常处理后的姿态时间子序列数据进行组合，对所述原始姿态时间序列数据进行替换更新；

所述异常处理模块包括第一计算单元、记录单元、第二计算单元和均值替换单元；

所述第一计算单元，用于对于第一队列中的任一个存储空间，计算所述任一个存储空间中的多个姿态数据的标准差；

记录单元，用于记录所述任一个存储空间中超过三倍所述标准差的每一个姿态数据；

第二计算单元，用于计算所述任一个存储空间中除超过三倍所述标准差的姿态数据以外的其它多个姿态数据的平均值；

均值替换单元，用于将所述超过三倍所述标准差的每一个姿态数据采用所述平均值代替，形成所述任一个存储空间替换后的多个姿态数据；

其中，多个姿态时间子序列数据形成第一矩阵，将所述第一矩阵存储于在内存中创建的第一队列中，所述第一矩阵中的每一个姿态时间子序列数据占用所述第一队列中一个存储空间。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述姿态时间序列数据的异常值处理方法的步骤。

说明书

一种姿态时间序列数据的异常值处理方法及系统

技术领域

[0001] 本发明属于数据处理技术领域，尤其涉及一种姿态时间序列数据的异常值处理方法及系统。

背景技术

[0002] 根据力的合成与分解，采用陀螺仪三轴加速度数据可得到被测物体的姿态时间序列数据。但在实际应用中，被测物体的姿态时间序列数据一般存在间歇性大异常值的数据质量问题，因此，需要对被测物体的姿态时间序列数据进行异常处理。

[0003] 传统的方式是批量对被测物体的姿态时间序列数据进行异常处理，由于姿态时间序列数据量大，因此，批量处理时，处理需要的时间长、实时性不高，具有较长的滞后性。

发明内容

[0004] 为克服上述现有问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供一种姿态时间序列数据的异常值处理方法及系统。

[0005] 根据本发明实施例的第一方面，提供一种姿态时间序列数据的异常值处理方法，包括：

[0006] 将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取，形成与每一个预设时间窗口对应的姿态时间子序列数据，其中，所述姿态时间子序列数据包括多个时间点对应的姿态数据；

[0007] 对每一个姿态时间子序列数据中的异常姿态数据进行处理，得到异常处理后的姿态时间子序列数据；

[0008] 将每一个异常处理后的姿态时间子序列数据进行组合，对所述原始姿态时间序列数据进行替换更新。

[0009] 在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

[0010] 进一步的，在所述将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取之前还包括：

[0011] 在内存中创建第一数组，用于存放原始姿态时间序列数据；

[0012] 在内存中创建第二数组，用于存放原始姿态时间序列数据的副本；

[0013] 相应的，所述将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取包括：

[0014] 对所述第二数组中存放的原始姿态时间序列数据的副本按照预设时间窗口进行截取。

[0015] 进一步的，所述对所述第二数组中存放的原始姿态时间序列数据的副本按照预设时间窗口进行截取之后还包括：

[0016] 多个姿态时间子序列数据形成第一矩阵，将所述第一矩阵存储于在内存中创建的第一队列中，所述第一矩阵中的每一个姿态时间子序列数据占用所述第一队列中一个存储空间。

[0017] 进一步的，所述将所述第一矩阵存储于在内存中创建的第一队列中之后还包括：

[0018] 创建第二队列，将所述第一矩阵中每一个姿态数据在所述第二数组中的索引形成第二矩阵，且将所述第二矩阵存储于与所述第二队列中，其中，属于同一个姿态时间子序列数据的多个姿态数据对应的索引占用所述第二队列的一个存储空间。

[0019] 进一步的，所述第一矩阵中的每一个姿态数据与所述第二数组中的每一个姿态数据通过所述第二矩阵中的每一个姿态数据的索引一一对应。

[0020] 进一步的，所述对每一个姿态时间子序列数据中的异常姿态数据进行处理，得到异常处理后的姿态时间子序列数据包括：

[0021] 对于所述第一队列中的任一个存储空间，计算所述任一个存储空间中的多个姿态数据的标准差；

[0022] 记录所述任一个存储空间中超过三倍所述标准差的每一个姿态数据，并计算其它多个姿态数据的平均值；

[0023] 将所述超过三倍所述标准差的每一个姿态数据采用所述平均值代替，形成所述任一个存储空间替换后的多个姿态数据。

[0024] 进一步的，还包括：

[0025] 在内存中创建第三数组，将计算的所述任一存储空间对应的标准差存储于所述第三数组中；

[0026] 在内存中创建第四数组，将所述任一个存储空间中超过三倍所述标准差的每一个姿态数据的索引存储于所述第四数组中；

[0027] 在内存中创建第五数组，将计算的所述任一个存储空间对应的平均值存储于所述第五数组中。

[0028] 根据本发明实施例第二方面提供一种姿态时间序列数据的异常值处理系统，包括：

[0029] 截取模块，用于将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取，形成与每一个预设时间窗口对应的姿态时间子序列数据，其中，所述姿态时间子序列数据包括多个时间点对应的姿态数据；

[0030] 异常处理模块，用于对每一个姿态时间子序列数据中的异常姿态数据进行处理，得到异常处理后的姿态时间子序列数据；

[0031] 替换更新模块，用于将每一个异常处理后的姿态时间子序列数据进行组合，对所述原始姿态时间序列数据进行替换更新。

[0032] 进一步的，所述异常处理模块包括第一计算单元、记录单元、第二计算单元和均值替换单元；

[0033] 所述第一计算单元，用于对于第一队列中的任一个存储空间，计算所述任一个存储空间中的多个姿态数据的标准差；

[0034] 记录单元，用于记录所述任一个存储空间中超过三倍所述标准差的每一个姿态数据；

[0035] 第二计算单元，用于计算所述任一个存储空间中除超过三倍所述标准差的姿态数据以外的其它多个姿态数据的平均值；

[0036] 均值替换单元，用于将所述超过三倍所述标准差的每一个姿态数据采用所述平均值代替，形成所述任一个存储空间替换后的多个姿态数据；

[0037] 其中，多个姿态时间子序列数据形成第一矩阵，将所述第一矩阵存储于在内存中创建的第一队列中，所述第一矩阵中的每一个姿态时间子序列数据占用所述第一队列中一个存储空间。

[0038] 根据本发明实施例的第三个方面，还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的姿态时间序列数据的异常值处理方法。

[0039] 根据本发明实施例的第四个方面，还提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的姿态时间序列数据的异常值处理方法。

[0040] 本发明实施例提供一种姿态时间序列数据的异常值处理方法及系统，将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行划分，形成多段姿态时间子序列数据，可以同时对每一段姿态时间子序列数据进行异常值的处理，能够提高处理效率，具有较高的实时性，本发明的方法能够抑制姿态时间序列数据中的异常数据，支持连续同工况、不同姿态数据的平滑过度。

附图说明

[0041] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0042] 图1为本发明一个实施例提供的姿态时间序列数据的异常值处理方法整体流程示意图；

[0043] 图2为本发明一个实施例提供的姿态时间序列数据的异常值处理系统结构示意图；

[0044] 图3为本发明另一个实施例的姿态时间序列数据的异常值处理系统结构示意图；

[0045] 图4为图2和图3中异常处理模块的内部连接框图；

[0046] 图5为本发明一个实施例提供的电子设备整体结构示意图。

具体实施方式

[0047] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0048] 在本发明的一个实施例中提供一种姿态时间序列数据的异常值处理方法，图1为本发明实施例提供的异常值处理方法整体流程示意图，该方法包括：将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取，形成与每一个预设时间窗口对应的姿态时间子序列数据，其中，所述姿态时间子序列数据包括多个时间点对应的姿态数据；对每一个姿态时间子序列数据中的异常姿态数据进行处理，得到异常处理后的姿态时间子序列数据；将每一个异常处理后的姿态时间子序列数据进行组合，对所述原始姿态时间序列数据进行替换更新。

[0049] 可以理解的是，在对被测物体的姿态数据进行采集时，是利用陀螺仪三轴加速度传感器来测量被测物体的三轴加速度数据，根据陀螺仪三轴加速度数据计算可得到被测物体的姿态时间序列数据，即被测物体与水平方向的倾斜角随时间变化的数据。

[0050] 其中，陀螺仪姿态时间序列数据中的部分姿态数据可能会存在异常数据，在本发明实施例中，当一批陀螺仪姿态时间序列数据(称为原姿态时间序列数据)到来时，按照预设时间窗口对原姿态时间序列数据进行截取，形成多段与每一个预设时间窗口对应的姿态时间子序列数据。

[0051] 其中，每一个时间点对应有一个姿态数据，众多个时间点对应的姿态数据组成原姿态时间序列数据。另外，比如预设时间窗口为10s，每一秒对应一个陀螺仪姿态数据，则将原始的姿态时间序列数据按照每10s的时间窗口进行截取，需要说明的是，本发明实施例中，截取后形成的多段姿态时间序列数据之间是有重叠的，比如，第一个时间窗口截取原姿态时间序列数据的第1s到第10s的10个姿态数据，第二个时间窗口截取原姿态时间序列数据的第2s到第11s的10个姿态数据。

[0052] 对每一个姿态时间子序列数据中的异常姿态数据进行处理，得到异常处理后的姿态时间子序列数据；将每一个异常处理后的姿态时间子序列数据进行组合，对原始姿态时间序列数据进行替换更新。

[0053] 本发明实施例提供一种姿态时间序列数据的异常值处理方法及系统，将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行划分，形成多段姿态时间子序列数据，可以同时对每一段姿态时间子序列数据进行异常值的处理，能够提高处理效率，具有较高的实时性，本发明的方法能够抑制姿态时间序列数据中的异常数据，支持连续同工况、不同姿态数据的平滑过度。

[0054] 在上述各实施例的基础上，本发明一个实施例中，在将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取之前还包括：

[0055] 在内存中创建第一数组，用于存放原始姿态时间序列数据；

[0056] 在内存中创建第二数组，用于存放原始姿态时间序列数据的副本；

[0057] 相应的，所述将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取包括：

[0058] 对所述第二数组中存放的原始姿态时间序列数据的副本按照预设时间窗口进行截取。

[0059] 可以理解的是，在内存中分别创建第一数组和第二数组，在第一数组中存放原始姿态时间序列数据，在第二数组中存放原始姿态时间序列数据的副本。其中，在对原始姿态时间序列数据进行截取时，是对第二数组中存放的原始姿态时间序列数据的副本按照预设时间窗口进行截取，形成与每一个预设时间窗口对应的姿态时间子序列数据，每一个姿态时间子序列数据均包括多个姿态数据。

[0060] 在上述各实施例的基础上，本发明一个实施例中，对第二数组中存放的原始姿态时间序列数据的副本按照预设时间窗口进行截取之后还包括：

[0061] 多个姿态时间子序列数据形成第一矩阵，将第一矩阵存储于在内存中创建的第一队列中，所述第一矩阵中的每一个姿态时间子序列数据占用所述第一队列中一个存储空间。

[0062] 可以理解的是，在对第二数组中的原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取后，形成多个姿态时间子序列数据，在本发明实施例中，多个姿态时间子序列数据形成第一矩阵，在内存中开辟第一队列，将第一矩阵存储于第一队列中，其中，第一矩阵中的每一个姿态时间子序列数据占用第一队列中一个存储空间，即第一队列中的每一个存储空间存放有多个姿态数据。

[0063] 在上述各实施例的基础上，本发明一个实施例中，将第一矩阵存储于在内存中创建的第一队列中之后还包括：

[0064] 创建第二队列，将第一矩阵中每一个姿态数据在第二数组中的索引形成第二矩阵，且将第二矩阵存储于与第二队列中，其中，属于同一个姿态时间子序列数据的多个姿态数据对应的索引占用第二队列的一个存储空间。

[0065] 可以理解的是，第二数组中存放的是原始姿态时间序列数据，截取后得到的每一个姿态时间子序列数据存放于第一队列中的第一矩阵中。本发明实施例在内存中开辟第二队列，其中，将第一矩阵中每一个姿态数据在第二数组中的索引形成第二矩阵，且将第二矩阵存储于与第二队列中，即第二矩阵中存储的为每一个姿态数据的索引。其中，属于同一个姿态时间子序列数据的多个姿态数据对应的索引占用第二队列的一个存储空间，即同一个姿态时间子序列数据中的多个姿态数据对应的多个索引占用第二队列中的一个存储空间。

[0066] 经过上述的索引处理后，第一矩阵中的每一个姿态数据与第二数组中的每一个姿态数据通过第二矩阵中的每一个姿态数据的索引一一对应。以便后续需要对姿态数据进行处理时，能够将第二数组中的姿态数据和第一矩阵中的姿态数据进行一一对应。

[0067] 在上述各实施例的基础上，本发明一个实施例中，对每一个姿态时间子序列数据中的异常姿态数据进行处理，得到异常处理后的姿态时间子序列数据包括：

[0068] 对于第一队列中的任一个存储空间，计算任一个存储空间中的多个姿态数据的标准差；

[0069] 记录任一个存储空间中超过三倍标准差的每一个姿态数据，并计算其它多个姿态数据的平均值；

[0070] 将超过三倍所述标准差的每一个姿态数据采用平均值代替，形成任一个存储空间替换后的多个姿态数据。

[0071] 可以理解的是，第一队列中存放的为经过截取后的姿态时间子序列数据，每一个姿态时间子序列数据占用第一队列中的一个存储空间，在本发明实施例中，对于第一队列中的任一个存储空间，该任一一个存储空间中存储有多个姿态数据，计算任一个存储空间中的多个姿态数据的标准差；记录该任一个存储空间中超过三倍标准差的每一个姿态数据，并计算其它多个姿态数据的平均值；将超过三倍标准差的每一个姿态数据采用平均值代替，形成任一个存储空间替换后的多个姿态数据。

[0072] 在对任一个存储空间中的多个姿态数据进行异常处理的过程中，首先计算多个姿态数据的标准差σ，根据标准差σ，记录该任一个存储空间中超过3σ或者小于-3σ的姿态数据，这些姿态数据为异常数据。

[0073] 对于该任一个存储空间中的多个姿态数据，排除这些异常的姿态数据，对于其它正常的姿态数据，计算平均值，并且采用平均值来替代这些异常的姿态数据，形成替换后的每一个姿态数据，形成任一个存储空间替换后的多个姿态数据，替换后的多个姿态数据为正常的姿态数据。

[0074] 在上述各实施例的基础上，本发明一个实施例中，还包括：

[0075] 在内存中创建第三数组，将计算的任一存储空间对应的标准差存储于第三数组中；

[0076] 在内存中创建第四数组，将任一个存储空间中超过三倍标准差的每一个姿态数据的索引存储于第四数组中；

[0077] 在内存中创建第五数组，将计算的任一个存储空间对应的平均值存储于第五数组中。

[0078] 可以理解的是，本发明实施例中，在内存中创建第三数组、第四数组和第五数组，其中，将计算的任一存储空间对应的标准差存储于第三数组中，将任一个存储空间中超过三倍标准差的每一个姿态数据的索引存储于第四数组中，将计算的任一个存储空间对应的平均值存储于第五数组中，其中，第五数组中按照存储空间、姿态时间子序列和平均值对应进行存储。

[0079] 采用第五数组中与任一存储空间对应的平均值去替换第四数组中存储的任一存储空间中索引对应的姿态数据，得到任一存储空间中替换后的多个姿态数据，那么对于任一存储空间，其中的多个姿态数据均为异常处理后处于正常的姿态数据。

[0080] 对每一个存储空间中的多个姿态数据，即对于截取后的每一个姿态时间子序列数据，均采用相同的异常处理方式，处理后，每一个姿态时间子序列中的多个姿态数据为正常数据，即对异常值进行了剔除。将异常处理后的每一个姿态时间子序列数据写回第二数据中的原始位置，对第一队列中的原始姿态时间序列数据的副本进行替换更新，至此，将原始姿态时间序列数据中的异常值进行了处理。

[0081] 在本发明的另一个实施例中提供一种姿态时间序列数据的异常值处理系统，该系统用于实现前述各实施例中的方法。因此，在前述姿态时间序列数据的异常值处理方法的各实施例中的描述和定义，可以用于本发明实施例中各个执行模块的理解。图2为本发明实施例提供的姿态时间序列数据的异常值处理系统整体结构示意图，该系统包括截取模块21异常处理模块22和替换更新模块23。

[0082] 截取模块21，用于将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取，形成与每一个预设时间窗口对应的姿态时间子序列数据，其中，所述姿态时间子序列数据中包括多个时间点对应的姿态数据；

[0083] 异常处理模块22，用于对每一个姿态时间子序列数据中的异常姿态数据进行处理，得到异常处理后的姿态时间子序列数据；

[0084] 替换更新模块23，用于将每一个异常处理后的姿态时间子序列数据进行组合，对所述原始姿态时间序列数据进行替换更新。

[0085] 参见图3，本发明实施例提供的一种姿态时间序列数据的异常值处理系统还包括存储模块24；

[0086] 存储模块24，用于在第一数组中存放原始姿态时间序列数据，在第二数组中存放原始姿态时间序列数据的副本；

[0087] 相应的，截取模块21，具体用于对第二数组中存放的原始姿态时间序列数据的副本按照预设时间窗口进行截取。

[0088] 存储模块24，还用于将第一矩阵存储于在内存中创建的第一队列中，其中，多个姿态时间子序列数据形成第一矩阵，第一矩阵中的每一个姿态时间子序列数据占用第一队列中一个存储空间；以及还用于将第一矩阵中每一个姿态数据在第二数组中的索引形成的第二矩阵，存储于第二队列中，其中，属于同一个姿态时间子序列数据的多个姿态数据对应的索引占用第二队列的一个存储空间。

[0089] 其中，第一矩阵中的每一个姿态数据与所述第二数组中的每一个姿态数据通过所述第二矩阵中的每一个姿态数据的索引一一对应。

[0090] 参见图4，异常处理模块22包括第一计算单元221、记录单元222、第二计算单元223和均值替换单元224；

[0091] 第一计算单元221，用于对于第一队列中的任一个存储空间，计算任一个存储空间中的多个姿态数据的标准差；

[0092] 记录单元222，用于记录任一个存储空间中超过三倍所述标准差的每一个姿态数据；

[0093] 第二计算单元223，用于计算所述任一个存储空间中除超过三倍所述标准差的姿态数据以外的其它多个姿态数据的平均值；

[0094] 均值替换单元224，用于将所述超过三倍所述标准差的每一个姿态数据采用所述平均值代替，形成所述任一个存储空间替换后的多个姿态数据。

[0095] 上述的存储模块24，还用于将计算的所述任一存储空间对应的标准差存储于第三数组中；将任一个存储空间中超过三倍标准差的每一个姿态数据的索引存储于第四数组中；将计算的所述任一个存储空间对应的平均值存储于第五数组中。

[0096] 图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(CommunicationsInterface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行如下方法：将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取，形成与每一个预设时间窗口对应的姿态时间子序列数据，其中，所述姿态时间子序列数据包括多个时间点对应的姿态数据；对每一个姿态时间子序列数据中的异常姿态数据进行处理，得到异常处理后的姿态时间子序列数据；将每一个异常处理后的姿态时间子序列数据进行组合，对所述原始姿态时间序列数据进行替换更新。

[0097] 此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0098] 本实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取，形成与每一个预设时间窗口对应的姿态时间子序列数据，其中，所述姿态时间子序列数据包括多个时间点对应的姿态数据；对每一个姿态时间子序列数据中的异常姿态数据进行处理，得到异常处理后的姿态时间子序列数据；将每一个异常处理后的姿态时间子序列数据进行组合，对所述原始姿态时间序列数据进行替换更新。

[0099] 本发明实施例提供一种姿态时间序列数据的异常值处理方法及系统，将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行划分，形成多段姿态时间子序列数据，可以同时对每一段姿态时间子序列数据进行异常值的处理，能够提高处理效率，具有较高的实时性，本发明的方法能够抑制姿态时间序列数据中的异常数据，支持连续同工况、不同姿态数据的平滑过度。

[0100] 本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0101] 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

[0102] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

[0103] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。