本发明提供一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头，其包括上喷涂组件、下喷涂组件、开合组件和轴向调节组件，所述的上下喷涂组件通过开合组件相互匹配连接，所述的轴向调节组件的转动架转动安装有一“V”型轮，“V”型轮作为机器人的走线轮，通过转动架的转动调节整个喷头的轴向角度，使之与导线的轴心重合，配合上喷涂组件的“V”型排列的走线轮使导线通过喷头时更加平顺，轴心保持一致，同时下喷涂组件内的喷头压线模块随下喷涂组件合拢后给导线提供一定的压紧力，可防止上喷涂组件抬起或跳动，保证导线保持在喷嘴中央，喷涂出具有厚薄均匀的涂料层，本发明提供的喷头具有轴心角度调节、喷涂质量好和喷头能自动开合的优点。
1.一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头，包括上喷涂组件（1）和下喷涂组件（2），其特征在于，其还包括开合组件（3）和轴向调节组件（4）；
所述的上喷涂组件（1）包括上进料接头（11）、上喷嘴（12）、上喷头安装架（13）、上滚轮（14）、和上挡料橡胶圈（15），所述的上挡料橡胶圈（15）固定安装在上喷嘴（12）靠近上喷头安装架（13）的一侧，所述的上进料接头（11）与上喷嘴（12）螺接，所述的上喷嘴（12）可拆卸的固定安装在上喷头安装架（13）前端下方且空腔朝下，所述的上滚轮（14）分两排呈倒“V”型安装在上喷头安装架（13）下部；
所述的下喷涂组件（2）包括下进料接头（21）、下喷嘴（22）、下挡料橡胶圈（23）、下喷嘴支撑架（24）、下滚轮（25）、喷头压线模块（26）和调节螺母（28），所述的下挡料橡胶圈（23）安装在下喷嘴（22）靠近下喷嘴支撑架（24）的一侧，当上下喷涂组件合并后与上挡料橡胶圈（15）形成一个中空的圆环卡住导线，防止涂料从这一侧溢出；所述的下进料接头（21）与下喷嘴（22）螺接，下喷嘴（22）可拆卸的固定安装在下喷嘴支撑架（24）前端上方且空腔朝上；
所述的喷头压线模块（26）通过调节螺母（28）滑动安装在下喷嘴支撑架（24）内且其上排列安装有下滚轮（25），所述的喷头压线模块（26）底部连接有穿透下喷嘴支撑架（24）的调节螺母（28），所述的调节螺母（28）凸出下喷嘴支撑架（24）外的部分通过螺纹连接有一常规螺母防止调节螺母（28）脱出下喷嘴支撑架（24），当上下喷涂模块合并时，上喷头安装架（13）上安装的上滚轮（14）的两个下切面与下喷嘴支撑架（24）上安装的下滚轮（25）的上切面配合形成沿喷涂头长度方向延伸的导线通道且形成的通道的内切圆与上下喷嘴闭合后形成的中间圆孔同心；
所述的开合组件（3）包括导杆固定架（31）、止推环（32）、限位导杆（33）、直线轴承（34）、感应器联动杆（35）、复位弹簧（36）、开到位感应器（37）、锁块（38）、开合电机（39）、联轴器（310）、闭到位感应器（311）、丝杆螺母（312）和丝杆（313），所述的开合电机（39）固定安装在上喷头安装架（13）上方并通过联轴器（310）传动连接到丝杆（313），所述的丝杆（313）另一端穿透下喷涂组件（2）并转动连接到位于下喷涂组件（2）下方的导杆固定架（31）上，所述的限位导杆（33）一端固定安装在上喷头安装架（13）下方，另一端穿透上喷涂组件（1）和下喷涂组件（2）并可转动连接到导杆固定架（31）上；所述的丝杆（313）和限位导杆（33）相互平行，且限位导杆（33）与下喷涂组件（2）通过直线轴承（34）滑动连接，所述的丝杆（313）与下喷涂组件（2）通过螺接在下喷涂组件（2）上的丝杆螺母（312）螺纹传动连接；所述的开到位感应器（37）固定安装在上喷头安装架（13）下方，开到位感应器（37）一侧滑动连接有感应器联动杆（35），所述的感应器联动杆（35）下部转动连接到导杆固定架（31）上；所述的止推环（32）固定安装在感应器联动杆（35）下部，下喷涂组件（2）开到位后通过止推环（32）轻微推动感应器联动杆（35），所述的复位弹簧（36）套在感应器联动杆（35）上部外侧，一端固定连接到开到位感应器（37）下方，对下喷涂组件（2）的闭合运动进行缓冲和对感应器联动杆（35）的进行复位；所述的锁块（38）设置在开到位感应器（37）下方一侧，下喷涂组件（2）闭到位后，锁块（38）对下喷涂组件（2）进行锁定；所述的闭到位感应器（311）固定安装在上喷头安装架（13）下方，感应下喷涂组件（2）闭合到位；
所述的轴向调节组件（4）包括同心补偿螺栓（41）、补偿弹簧（42）、喷头支撑架（43）和转动架（44），所述的同心补偿螺栓（41）通过螺纹连接到喷头支撑架（43）上，并穿透喷头支撑架（43）与上喷头安装架（13）连接，所述的补偿弹簧（42）套在同心补偿螺栓（41）外；所述的喷头支撑架（43）安装在上喷头安装架（13）上方并与上喷头安装架（13）形成包围开合电机（39）的电机安装腔，喷头支撑架（43）远离上喷嘴（12）的一端固定安装在转动架（44）的一端，转动架（44）的另一端同轴转动安装有一“V”型轮（56）。
2.根据权利要求1所述的一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头，其特征在于，所述的上滚轮（14）具有两排，两排上滚轮（14）呈倒“V”型安装在上喷头安装架（13）内，且两排上滚轮（14）的倒“V”型截面投影到“V”型轮（56）上时与“V”型轮（56）下部的“V”型轨道重合；所述的下滚轮（25）具有一排，呈直线排列的安装在喷头压线模块（26）上且下滚轮（25）位于上滚轮（14）的“V”型转折点的正下方。
3.根据权利要求2所述的一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头，其特征在于，所述的下滚轮（25）中每个小滚轮的轴向与喷涂头宽度方向一致的安装在喷头压线模块（26）上；
所述的上滚轮（14）由若干个小滚轮同轴并排安装组成滚轮组，若干滚轮组再沿喷涂头长度方向排列形成滚轮排，两个滚轮排相互倾斜形成倒“V”型的安装在上喷头安装架（13）内。
4.根据权利要求3所述的一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头，其特征在于，所述的调节螺母（28）内安装有直线轴承，直线轴承的外圈螺接在调节螺母（28）的外壳内，内圈上方设置有调节弹簧（27），弹簧一端顶压这直线轴承上端，另一端与喷头压线模块（26）的底部相触, 调节螺母（28）的外壳穿透下喷嘴支撑架（24）并设置有一螺杆，螺杆配合常规螺母将调节螺母（28）固定在下喷嘴支撑架（24）上。
5.根据权利要求4所述的一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头，其特征在于，所述的同心补偿螺栓（41）先由上而下穿过喷头支撑架（43），然后套入直线轴承和补偿弹簧（42）后通过螺纹连接在上喷头安装架（13）上。
6.根据权利要求1-4任一所述的一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头，其特征在于，所述的闭到位感应器（311）安装在上喷头安装架（13）右侧，闭合时靠螺接在下喷涂组件（2）上的顶针触发，所述的开到位感应器（37）安装在上喷头安装架（13）左侧，打开时靠下喷涂组件（2）推动止推环（32）进而带动感应器联动杆（35）触发。
一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头
技术领域
[0001] 本发明属于自动化机械人领域，尤其涉及一种适用于自动化架空裸电线喷涂机器人用的轴向可调的喷涂头。
背景技术
[0002] 早期的架空电力线普遍采用裸线形式。在电力线上意外挂有风筝及塑料布等杂物，及绝缘子上的集尘在暴风雨或大雨时形成的泥流容易造成高压电力线之间的短路，从而引发意外断电等事故。现在普遍采用人工喷涂形式，存在效率低、速度慢、无法保证质量及绝缘效果差的缺点。同时，也易发人员意外中毒和伤亡事故。
[0003] 使用涂覆机器人对架空裸导线进行喷涂作业逐渐成为行业内的主要做法，而对涂覆机器人及涂覆方法的研究也逐渐形成一定的成果，如专利号为：2018204774490和专利号为2018108718511的专利文稿所记载的技术方案。由于机器人挂到导线上时机器人所有的重量都由导线承担，导线会因为机器人的重量而出现向下弯曲的现象，即导线并非直线状态，而且不同的导线或者不同重量的机器人等因素会造成导线不同的弯曲情况，但现有的喷涂机器人所采用的喷涂头都是固定连接到机器人主体上，其不能根据实际导线形变情况调节喷涂头的轴心方向，喷涂头和导线的轴心不一致，使导线在喷涂过程中受到弯折或者机器人行走不平稳，涂料喷涂不均匀，影响喷涂质量。
发明内容
[0004] 基于现有技术存在上述问题，本发明提供一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头，其包括上喷涂组件、下喷涂组件、开合组件和轴向调节组件，所述的上下喷涂组件通过开合组件相互匹配连接，所述的轴向调节组件的转动架转动安装有一“V”型轮，“V”型轮作为机器人的走线轮，通过转动架的转动调节整个喷头的轴向角度，使之与导线的轴心重合，配合上喷涂组件的“V”型排列的走线轮使导线通过喷头时更加平顺，轴心保持一致，同时下喷涂组件内的喷头压线模块随下喷涂组件合拢后给导线提供一定的压紧力，可防止上喷涂组件抬起或跳动，保证导线保持在喷嘴中央，喷涂出具有厚薄均匀的涂料层，本发明提供的喷头具有轴心角度调节、喷涂质量好和喷头能自动开合的优点。
[0005] 本发明通过以下详细技术方案达到上述目的：
[0006] 一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头，其包括上喷涂组件、下喷涂组件、开合组件和轴向调节组件；
[0007] 所述的上喷涂组件包括上进料接头、上喷嘴、上喷头安装架、上滚轮和上挡料橡胶圈，所述的上挡料橡胶圈固定安装在上喷嘴靠近上喷头安装架的一侧，所述的上进料接头与上喷嘴螺接，所述的上喷嘴可拆卸的固定安装在上喷头安装架前端下方且空腔朝下，所述的上滚轮分两排呈倒“V”型安装在上喷头安装架下部；
[0008] 所述的下喷涂组件包括下进料接头、下喷嘴、下挡料橡胶圈、下喷嘴支撑架、下滚轮、喷头压线模块和调节螺母，所述的下挡料橡胶圈安装在下喷嘴靠近下喷嘴支撑架的一侧，当上下喷涂组件合并后与上挡料橡胶圈形成一个中空的圆环卡住导线，防止涂料从这一侧溢出；所述的下进料接头与下喷嘴螺接，下喷嘴可拆卸的固定安装在下喷嘴支撑架前端上方且空腔朝上；所述的喷头压线模块通过调节螺母滑动安装在下喷嘴支撑架内且其上排列安装有下滚轮，所述的喷头压线模块底部连接有穿透下喷嘴支撑架的调节螺母，所述的调节螺母凸出下喷嘴支撑架外的部分通过螺纹连接有一常规螺母防止调节螺母脱出下喷嘴支撑架，当上下喷涂模块合并时，上喷头安装架上安装的上滚轮的两个下切面与下喷嘴支撑架上安装的下滚轮的上切面配合形成沿喷涂头长度方向延伸的导线通道且形成的通道的内切圆与上下喷嘴闭合后形成的中间圆孔同心，待喷涂的架空裸导线从导线通道中穿过，与上滚轮和下滚轮滑动接触，通过上下滚轮调整轴向，使导线保持在喷嘴中央；
[0009] 所述的开合组件包括导杆固定架、止推环、限位导杆、直线轴承、感应器联动杆、复位弹簧、开到位感应器、锁块、开合电机、联轴器、闭到位感应器、丝杆螺母和丝杆，所述的开合电机固定安装在上喷头安装架上方并通过联轴器传动连接到丝杆，所述的丝杆另一端穿透下喷涂组件并转动连接到位于下喷涂组件下方的导杆固定架上，所述的限位导杆一端固定安装在上喷头安装架下方，另一端穿透上喷涂组件和下喷涂组件并可转动连接到导杆固定架上；所述的丝杆和限位导杆相互平行，且限位导杆与下喷涂组件通过直线轴承滑动连接，所述的丝杆与下喷涂组件通过螺接在下喷涂组件上的丝杆螺母螺纹传动连接；所述的开到位感应器固定安装在上喷头安装架下方，开到位感应器一侧滑动连接有感应器联动杆，所述的感应器联动杆下部转动连接到导杆固定架上；所述的止推环固定安装在感应器联动杆下部，下喷涂组件开到位后通过止推环轻微推动感应器联动杆，所述的复位弹簧套在感应器联动杆上部外侧，一端固定连接到开到位感应器下方，对下喷涂组件的闭合运动进行缓冲和对感应器联动杆的进行复位；所述的锁块设置在开到位感应器下方一侧，下喷涂组件闭到位后，锁块对下喷涂组件进行锁定；所述的闭到位感应器固定安装在上喷头安装架下方，感应下喷涂组件闭合到位；
[0010] 所述的轴向调节组件包括同心补偿螺栓、补偿弹簧、喷头支撑架和转动架，所述的同心补偿螺栓通过螺纹连接到喷头支撑架上，并穿透喷头支撑架与上喷头安装架连接，所述的补偿弹簧套在同心补偿螺栓外；所述的喷头支撑架安装在上喷头安装架上方并与上喷头安装架形成包围开合电机的电机安装腔，电机安装腔可以在一定程度上对电机进行保护，避免电机受到碰撞，喷头支撑架远离上喷嘴的一端固定安装有转动架的一端，转动架的另一端同轴转动安装有一“V”型轮，该“V”型轮可以作为机器人的走线轮。
[0011] 其中，所述的上滚轮具有两排，两排上滚轮呈倒“V”型安装在上喷头安装架内，且两排上滚轮的倒“V”型截面投影到“V”型轮上时与“V”型轮下部的“V”型轨道重合，即上滚轮与“V”型轮处于同一V型投影内，使导线平顺的穿过“V”型轮和上滚轮，避免导线更多的弯折，同时更容易调整导线的轴向；所述的下滚轮具有一排，呈直线排列的安装在喷头压线模块上且下滚轮位于上滚轮的“V”型转折点的正下方，方便支撑导线和将导线压紧在上滚轮的中央。
[0012] 其中，所述的下滚轮中每个小滚轮的轴向与喷涂头宽度方向一致的安装在喷头压线模块上；所述的上滚轮由若干个小滚轮同轴并排安装组成滚轮组，若干滚轮组再沿喷涂头长度方向排列形成滚轮排，两个滚轮排相互倾斜形成倒“V”型的安装在上喷头安装架内，由于架空裸导线会根据不同情况选择不同大小的线径，所以喷涂作业会遇到不同大小的导线，所有导线都会被压迫到上滚轮的“V”型中央，即导线最顶部的高度一致，所以越粗的导线会延伸到更下方。在遇到粗导线的时候，多个滚轮组成的滚轮组能具有更长的接触面，适应粗导线；在遇到小导线的时候，小导线只需要与滚轮组上端的一部分滚轮接触，无需在机器人移动的时候导线拉动所有的滚轮转动，在一定程度上降低了移动的阻力，如果是使用长条状的滚轴，则即使小导线也需要拉动整个滚轴转动，增大了机器人的耗电量，浪费能源，降低了续航能力。
[0013] 其中，所述的调节螺母内安装有直线轴承，直线轴承的外圈螺接在调节螺母的外壳内，内圈上方设置有调节弹簧，弹簧一端顶压这直线轴承上端，另一端与喷头压线模块的底部相触, 调节螺母的外壳穿透下喷嘴支撑架并设置有一螺杆，螺杆配合常规螺母将调节螺母固定在下喷嘴支撑架上，直线轴承具有摩擦小，且比较稳定，不随轴承速度而变化，能获得灵敏度高、精度高的平稳直线运动，使下滚轮的上下滑动更加平稳，同时调节弹簧的存在使下滚轮的上下滑动具有弹性，能适应不同线劲大小的架空裸导线，而且能将导线压紧在上滚轮的中央。
[0014] 其中，所述的同心补偿螺栓先由上而下穿过喷头支撑架，然后套入直线轴承和补偿弹簧后通过螺纹连接在上喷头安装架上，通过旋转同心补偿螺栓配合直线轴承和弹簧可以调整上喷头安装架与喷头支撑架之间的距离，弥补滚轮或者“V”型轮的橡胶变形或者加工安装精度不足等原因造成的轻微误差，可以极大地降低生产加工精度，提升加工生产效率和组装效率，同时使机器人的寿命更长。
[0015] 其中，所述的闭到位感应器安装在上喷头安装架右侧，闭合时靠螺接在下喷涂组件上的顶针触发，所述的开到位感应器安装在上喷头安装架左侧，打开时靠下喷涂组件推动止推环进而带动感应器联动杆触发。
附图说明
[0016] 图1，一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头的立体结构示意图。
[0017] 图2，一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头的上喷涂组件的放大结构图。
[0018] 图3，一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头的上喷涂组件另一角度的放大结构图。
[0019] 图4，一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头的下喷涂组件的放大结构图。
[0020] 图5，一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头的下喷涂组件另一角度的放大结构图。
[0021] 图6，一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头的开合组件的放大结构图。
[0022] 图7，一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头的开合组件的另一角度放大结构图。
[0023] 图8，一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头的轴向调节组件的放大结构图。
[0024] 图9，一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头的轴向调节组件与上喷头安装架的连接结构示意图。
具体实施方式
[0025] 下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步的描述。
[0026] 如附图1-9所示的一种轴向可调的导线涂覆机器人用喷涂头，其包括上喷涂组件1、下喷涂组件2、开合组件3和轴向调节组件4；
[0027] 所述的上喷涂组件1包括上进料接头11、上喷嘴12、上喷头安装架13、上滚轮14、和上挡料橡胶圈15，所述的上挡料橡胶圈15固定安装在上喷嘴12靠近上喷头安装架13的一侧，所述的上进料接头11与上喷嘴12螺接，所述的上喷嘴12可拆卸的固定安装在上喷头安装架13前端下方且空腔朝下，所述的上滚轮14分两排呈倒“V”型安装在上喷头安装架13下部；
[0028] 所述的下喷涂组件2包括下进料接头21、下喷嘴22、下挡料橡胶圈23、下喷嘴支撑架24、下滚轮25、喷头压线模块26和调节螺母28，所述的下挡料橡胶圈23安装在下喷嘴22靠近下喷嘴支撑架24的一侧，当上下喷涂组件合并后与上挡料橡胶圈15形成一个中空的圆环卡住导线，防止涂料从这一侧溢出；所述的下进料接头21与下喷嘴22螺接，下喷嘴22可拆卸的固定安装在下喷嘴支撑架24前端上方且空腔朝上；所述的喷头压线模块26通过调节螺母28滑动安装在下喷嘴支撑架24内且其上排列安装有下滚轮25，所述的喷头压线模块26底部连接有穿透下喷嘴支撑架24的调节螺母28，所述的调节螺母28凸出下喷嘴支撑架24外的部分通过螺纹连接有一常规螺母防止调节螺母28脱出下喷嘴支撑架24，当上下喷涂模块合并时，上喷头安装架13上安装的上滚轮14的两个下切面与下喷嘴支撑架24上安装的下滚轮25的上切面配合形成沿喷涂头长度方向延伸的导线通道且形成的通道的内切圆与上下喷嘴闭合后形成的中间圆孔同心；
[0029] 所述的开合组件3包括导杆固定架31、止推环32、限位导杆33、直线轴承34、感应器联动杆35、复位弹簧36、开到位感应器37、锁块38、开合电机39、联轴器310、闭到位感应器311、丝杆螺母312和丝杆313，所述的开合电机39固定安装在上喷头安装架13上方并通过联轴器310传动连接到丝杆313，所述的丝杆313另一端穿透下喷涂组件2并转动连接到位于下喷涂组件2下方的导杆固定架31上，所述的限位导杆33一端固定安装在上喷头安装架13下方，另一端穿透上喷涂组件1和下喷涂组件2并可转动连接到导杆固定架31上；所述的丝杆
313和限位导杆33相互平行，且限位导杆33与下喷涂组件2通过直线轴承34滑动连接，所述的丝杆313与下喷涂组件2通过螺接在下喷涂组件2上的丝杆螺母312螺纹传动连接；所述的开到位感应器37固定安装在上喷头安装架13左侧，开到位感应器37一侧滑动连接有感应器联动杆35，所述的感应器联动杆35下部转动连接到导杆固定架31上；所述的止推环32固定安装在感应器联动杆35下部，下喷涂组件2开到位后通过止推环32轻微推动感应器联动杆
35进而触发开到位感应器37，所述的复位弹簧36套在感应器联动杆35上部外侧，一端固定连接到开到位感应器37下方，对下喷涂组件2的闭合运动进行缓冲和对感应器联动杆35的进行复位；所述的锁块38设置在开到位感应器37下方一侧，下喷涂组件2闭到位后，锁块38对下喷涂组件2进行锁定；所述的闭到位感应器311安装在上喷头安装架13下方右侧，闭合时靠螺接在下喷涂组件2上的顶针触发，感应下喷涂组件2闭合到位；
[0030] 所述的轴向调节组件4包括同心补偿螺栓41、补偿弹簧42、喷头支撑架43和转动架44，所述的同心补偿螺栓41通过螺纹连接到喷头支撑架43上，并穿透喷头支撑架43与上喷头安装架13连接，所述的补偿弹簧42套在同心补偿螺栓41外；所述的喷头支撑架43安装在上喷头安装架13上方并与上喷头安装架13形成包围开合电机39的电机安装腔，喷头支撑架
43远离上喷嘴12的一端固定安装在转动架44的一端，转动架44的另一端同轴转动安装有一“V”型轮56。
[0031] 作为优选实施例，所述的上滚轮14具有两排，两排上滚轮14呈倒“V”型安装在上喷头安装架13内，且两排上滚轮14的倒“V”型截面投影到“V”型轮56上时与“V”型轮56下部的“V”型轨道重合；所述的下滚轮25具有一排，呈直线排列的安装在喷头压线模块26上且下滚轮25位于上滚轮14的“V”型转折点的正下方。
[0032] 作为优选实施例，所述的下滚轮25中每个小滚轮的轴向与喷涂头宽度方向一致的安装在喷头压线模块26上；所述的上滚轮14由四个小滚轮同轴并排安装组成滚轮组，若干滚轮组再沿喷涂头长度方向排列形成滚轮排，两个滚轮排相互倾斜形成倒“V”型的安装在上喷头安装架13内。
[0033] 作为优选实施例，所述的调节螺母28具有两个且其内安装有直线轴承，直线轴承的外圈螺接在调节螺母28的外壳内，内圈上方设置有调节弹簧27，弹簧一端顶压这直线轴承上端，另一端与喷头压线模块26的底部相触, 调节螺母28的外壳穿透下喷嘴支撑架24并设置有一螺杆，螺杆配合常规螺母将调节螺母28固定在下喷嘴支撑架24上。
[0034] 作为优选实施例，所述的同心补偿螺栓41先由上而下穿过喷头支撑架43，然后套入直线轴承和补偿弹簧42后通过螺纹连接在上喷头安装架13上。
[0035] 上述喷涂头在使用的时候，先启动开合组件3，开合电机39启动带动丝杆313转动，由于限位导杆33的限位，下喷涂组件2只能沿限位导杆33向下运动从而打开喷头；当喷头跨过架空裸导线后，此时会由于导线受到机器人的重力下压而发生形变，轴向调节组件4以转动架44上的“V”型轮56为轴心向上带动整个喷头转动，由于“V”型轮56同时充当走线轮且“V”型轮56与上滚轮14的“V”字截面重合，形成喷头与机器人主体弯曲角度等于导线形变角度，即喷头的轴向和导线轴向方向一致，使机器人更加契合导线，此时开合电机39再次启动带动下喷涂组件2上升并闭合喷头，即可开始进行喷涂作业。
[0036] 当遇到不同大小的导线时，由于上滚轮14是固定的且受到下滚轮25的压迫，使导线保持在上滚轮14中央，导线线径越大，其轴心会相对垂直降低，此时只需要更换喷口更低的上喷嘴11和下喷嘴22即可。不同的上喷嘴11和下喷嘴22外形尺寸保持一致，只是喷口高度不同，适应不同线径的导线且方便更换，适用性广。
[0037] 以上所述实施例仅表达了本发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
