轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法

摘要

本发明实施例公开了一种轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，本发明实施例在全自动运行模式之外，提供了一种远程RM模式，使得处于全自动运行模式过程的列车在发生异常事件时能够及时进入远程RM模式继续运行而不是停车，从而实现了列车因发生故障降级后，依然能够继续运行至站台，进行清客和等待处理作业的目的。本发明实施例提升了全自动运行系统故障处理能力，提高系统可用性，降低故障对全自动线路运营的影响。

权利要求

1.一种轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，其特征在于，包括：在列车处于全自动运行模式过程中，若检测到发生异常事件，则车载信号设备向列车控制中心发送进入远程RM模式运行的申请请求；

列车控制中心根据所述申请请求确认列车是否满足进入远程RM模式运行的条件，若是，则向车载信号设备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号；

车载信号设备在接收到所述授权信号后，通过向列车发送远程RM控制指令控制列车继续运行；

所述列车控制中心根据所述申请请求确认列车是否满足进入远程RM模式运行的条件，若是，则向车载信号设备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号，具体包括：列车控制中心在接收到车载信号设备发送的申请请求后，列车控制中心向轨旁信号设备和车载信号设备发送带有激活端编号和授权站台的反馈信息；

轨旁信号设备检查所述列车控制中心发送的所述授权站台是否为列车所在区段前方最近的站台，以及，检查列车与所述授权站台之间是否为空闲状态，以及，检查列车与所述授权站台之间的道岔锁闭状态是否为锁闭状态，并将检查结果发送给列车控制中心，以供列车控制中心确定是否向车载信号设备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号；

车载信号设备检查所述列车控制中心发送的所述激活端编号是否与车载信号设备上报的故障激活端编号一致，并将检查结果发送给列车控制中心，以供列车控制中心确定是否向车载信号设备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号；

列车控制中心在确定所述授权站台为列车所在区段前方最近的站台，以及，列车与所述授权站台之间为空闲状态，以及，列车与所述授权站台之间的道岔锁闭状态为锁闭状态，以及，所述激活端编号与车载信号设备上报的故障激活端编号一致时，向车载信号设备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号。

2.根据权利要求1所述的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，其特征在于，所述在列车处于全自动运行模式过程中，若检测到发生异常事件，则车载信号设备向列车控制中心发送进入远程RM模式运行的申请请求，具体包括：在列车处于全自动运行模式过程中，若检测到发生VOBC丢失位置、车载信号设备重启和自动驾驶设备故障中的一种或多种，则车载信号设备向列车控制中心发送进入远程RM模式运行的申请请求。

3.根据权利要求1所述的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，其特征在于，还包括：

列车控制中心在向车载信号设备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号的同时，还向轨旁信号设备发送所述授权信号；

轨旁信号设备根据所述授权信号中的授权站台的位置以及列车当前位置确定允许列车向前移动的授权距离，并将所述授权距离发送给车载信号设备，以供所述车载信号设备按照所述授权距离控制列车惰行的距离。

4.根据权利要求3所述的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，其特征在于，还包括：

在列车处于远程RM模式运行过程中，当轨旁信号设备检测到列车进入保护区段时，轨旁信号设备向车载信号设备发送提示信息，以提示车载信号设备控制列车进行紧急制动停车；

或，

在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若检测到列车实际运行距离大于或等于第一差值，则控制列车进行紧急制动停车；其中，所述第一差值为授权距离与保护区段的差值。

5.根据权利要求1所述的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，其特征在于，还包括：

在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若在输出远程RM牵引指令预设时间后，检测到列车的运行速度依然为0，则控制列车进行紧急制动停车，并向列车控制中心进行报警；

在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若检测到远程RM牵引指令和远程RM制动指令同时有效，则控制列车按照远程RM制动指令进行响应，并向列车控制中心进行报警。

6.根据权利要求1所述的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，其特征在于，还包括：

在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若检测到与ZC发生通信中断，则车载信号设备控制列车进行紧急制动停车，并退出远程RM模式运行，同时向列车控制中心进行报警。

7.根据权利要求1所述的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，其特征在于，还包括：

在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备将司机室前向摄像头视屏内容发送给列车控制中心，以供列车控制中心根据视屏内容选择是否向车载信号设备发送远程紧急停车命令。

8.根据权利要求1所述的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，其特征在于，还包括：

在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若检测到列车满足进入全自动运行模式的恢复条件，则向列车控制中心申请进入全自动模式；若列车控制中心拒绝车载信号设备发送的进入全自动运行模式的申请，则车载信号设备继续进行远程RM模式运行直至达到目标停车点。

9.根据权利要求1所述的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，其特征在于，还包括：

车载信号设备向列车控制中心发送进入远程RM模式运行的申请请求后，若指定时间内没有收到列车控制中心的反馈信息，则持续向列车控制中心进行报警。

说明书

轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及列车控制技术领域，具体涉及一种轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法。

背景技术

[0002] 目前全自动信号系统需要在异常情况降级后，人工上车处理。因降级不再具备自动驾驶功能，列车无法运行到附近站台。只能由人工区间上车处理异常情况。

[0003] 城市轨道交通系统中，信号系统已经实现了全自动运行。近年来, 全自动运行系统将在城市轨道交通中广泛应用，尤其是UTO下，列车上无司机或乘务员值守，列车以全自
动模式运行。而当车载信号设备因异常情况区间紧急停车，列车只能停在区间等待人工上
车处理，所需上车时间和处理时间较大，对乘客和运行组织影响很大，可能出现次生事故风
险。

发明内容

[0004] 由于现有方法存在上述问题，本发明实施例提出一种轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法。

[0005] 本发明实施例提供了一种轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，包括：

[0006] 在列车处于全自动运行模式过程中，若检测到发生异常事件，则车载信号设备向列车控制中心发送进入远程RM模式运行的申请请求；

[0007] 列车控制中心根据所述申请请求确认列车是否满足进入远程RM 模式运行的条件，若是，则向车载信号设备发送允许列车进入远程 RM模式运行的授权信号；

[0008] 车载信号设备在接收到所述授权信号后，通过向列车发送远程 RM控制指令控制列车继续运行。

[0009] 进一步地，所述在列车处于全自动运行模式过程中，若检测到发生异常事件，则车载信号设备向列车控制中心发送进入远程RM模式运行的申请请求，具体包括：

[0010] 在列车处于全自动运行模式过程中，若检测到发生VOBC丢失位置、车载信号设备重启和自动驾驶设备故障中的一种或多种，则车载信号设备向列车控制中心发送进入远程
RM模式运行的申请请求。

[0011] 进一步地，所述列车控制中心根据所述申请请求确认列车是否满足进入远程RM模式运行的条件，若是，则向车载信号设备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号，具
体包括：

[0012] 列车控制中心在接收到车载信号设备发送的申请请求后，列车控制中心向轨旁信号设备和车载信号设备发送带有激活端编号和授权站台的反馈信息；

[0013] 轨旁信号设备检查所述列车控制中心发送的所述授权站台是否为列车所在区段前方最近的站台，以及，检查列车与所述授权站台之间是否为空闲状态，以及，检查列车与
所述授权站台之间的道岔锁闭状态是否为锁闭状态，并将检查结果发送给列车控制中心，
以供列车控制中心确定是否向车载信号设备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信
号；

[0014] 车载信号设备检查所述列车控制中心发送的所述激活端编号是否与车载信号设备上报的故障激活端编号一致，并将检查结果发送给列车控制中心，以供列车控制中心确
定是否向车载信号设备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号；

[0015] 列车控制中心在确定所述授权站台为列车所在区段前方最近的站台，以及，列车与所述授权站台之间为空闲状态，以及，列车与所述授权站台之间的道岔锁闭状态为锁闭
状态，以及，所述激活端编号与车载信号设备上报的故障激活端编号一致时，向车载信号设
备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号。

[0016] 进一步地，所述的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，还包括：

[0017] 列车控制中心在向车载信号设备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号的同时，还向轨旁信号设备发送所述授权信号；

[0018] 轨旁信号设备根据所述授权信号中的授权站台的位置以及列车当前位置确定允许列车向前移动的授权距离，并将所述授权距离发送给车载信号设备，以供所述车载信号
设备按照所述授权距离控制列车惰行 的距离。

[0019] 进一步地，所述的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，还包括：

[0020] 在列车处于远程RM模式运行过程中，当轨旁信号设备检测到列车进入保护区段时，轨旁信号设备向车载信号设备发送提示信息，以提示车载信号设备控制列车进行紧急
制动停车；

[0021] 或，

[0022] 在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若检测到列车实际运行距离大于或等于第一差值，则控制列车进行紧急制动停车；其中，所述第一差值为授权距离与保护
区段的差值。

[0023] 进一步地，所述的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，还包括：

[0024] 在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若在输出远程RM牵引指令预设时间后，检测到列车的运行速度依然为0，则控制列车进行紧急制动停车，并向列车控制中
心进行报警；

[0025] 在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若检测到远程RM牵引指令和远程RM制动指令同时有效，则控制列车按照远程 RM制动指令进行响应，并向列车控制中心进
行报警。

[0026] 进一步地，所述的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，还包括：

[0027] 在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若检测到与 ZC发生通信中断，则车载信号设备控制列车进行紧急制动停车，并退出远程RM模式运行，同时向列车控制中
心进行报警。

[0028] 进一步地，所述的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，还包括：

[0029] 在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备将司机室前向摄像头视屏内容发送给列车控制中心，以供列车控制中心根据视屏内容选择是否向车载信号设备发送远程
紧急停车命令。

[0030] 进一步地，所述的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，还包括：

[0031] 在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若检测到列车满足进入全自动运行模式的恢复条件，则向列车控制中心申请进入全自动模式；若列车控制中心拒绝车载
信号设备发送的进入全自动运行模式的申请，则车载信号设备继续进行远程RM模式运行直
至达到目标停车点。

[0032] 进一步地，所述的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，还包括：

[0033] 车载信号设备向列车控制中心发送进入远程RM模式运行的申请请求后，若指定时间内没有收到列车控制中心的反馈信息，则持续向列车控制中心进行报警。

[0034] 由上述技术方案可知，本发明实施例提供的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，在全自动运行模式之外，提供了一种远程RM模式，使得处于全自动运行
模式过程的列车在发生异常事件时能够及时进入远程RM模式继续运行而不是停车，从而实
现了列车因发生故障降级后，依然能够继续运行至站台，进行清客和等待处理作业的目的。
本发明实施例提升了全自动运行系统故障处理能力，提高系统可用性，降低故障对全自动
线路运营的影响。

附图说明

[0035] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
根据这些图获得其他的附图。

[0036] 图1是本发明一实施例提供的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法的流程图；

[0037] 图2是本发明一实施例提供的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法的处理过程示意图。

具体实施方式

[0038] 下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

[0039] 图1示出了本发明一实施例提供的轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法的流程图，图2示出了本发明一实施例提供的轨道交通信号系统全自动运行下的
远程RM运行控制方法的处理过程示意图。如图1和图2所示，本发明实施例提供的轨道交通
信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，具体包括如下内容：

[0040] 步骤101：在列车处于全自动运行模式过程中，若检测到发生异常事件，则车载信号设备向列车控制中心发送进入远程RM模式运行的申请请求；

[0041] 在本步骤中，全自动运行模式是指完全的自动驾驶模式，无需人工干预。RM模式是限制人工驾驶模式，也即在RM模式下部分控制工作可以由人工完成。在列车驾驶过程中，正
常情况下一般采用全自动驾驶模式，除非发生故障，比如车载ATP故障，轨旁ATP故障，车地
通信故障、联锁设备故障等情况下才会使用RM模式(限制人工驾驶模式)。

[0042] 在本步骤中，需要注意的是，本申请中不是普通的RM模式，而是远程RM模式，也即在本申请中，在列车处于全自动运行模式过程中，当检测到发生异常事件需要降级运行时，
不是采用普通的RM模式，而是通过远程交互通信的方式实现远程RM模式控制。例如，在需要
进入远程RM模式控制时，车载信号设备需要先向列车控制中心发送进入远程RM模式运行的
申请请求，然后由列车控制中心确认列车满足进入远程RM模式运行的条件后，才向车载信
号设备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号，进而列车才正式进入远程 RM模式
运行。

[0043] 在本步骤中，所述异常事件是指影响自动驾驶功能的事件，如 VOBC丢失位置、车载信号设备重启和自动驾驶设备故障中的一种或多种。

[0044] 在本步骤中，若在全自动运行模式过程中检测到发生上述异常事件，则说明列车无法再继续采用自动驾驶模式进行控制，此时，车载信号设备向列车控制中心发送进入远
程RM模式运行的申请请求，以请求进入远程RM模式。

[0045] 步骤102：列车控制中心根据所述申请请求确认列车是否满足进入远程RM模式运行的条件，若是，则向车载信号设备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号；

[0046] 在本步骤中，所述申请请求中携带有列车所在信息和列车故障信息等一些信息。列车控制中心在接收到车载信号设备发送的申请请求后，列车控制中心根据列车所在信息
确定在远程RM模式下对应的授权站台，同时，列车控制中心根据列车故障信息确定在远程
RM模式下对应的激活端编号(允许列车向前运行方向)。列车控制中心在确定好授权站台和
激活端编号后，向轨旁信号设备和车载信号设备同时发送带有激活端编号和授权站台的反
馈信息，轨旁信号设备在接收到所述反馈信息后，检查所述列车控制中心发送的所述授权
站台是否为列车所在区段前方最近的站台，以及，检查列车与所述授权站台之间是否为空
闲状态，以及，检查列车与所述授权站台之间的道岔锁闭状态是否为锁闭状态，并将检查结
果发送给列车控制中心，以供列车控制中心确定是否向车载信号设备发送允许列车进入远
程RM模式运行的授权信号。相应地，车载信号设备在接收到所述反馈信息后，检查所述列车
控制中心发送的所述激活端编号是否与车载信号设备上报的故障激活端编号一致，并将检
查结果发送给列车控制中心，以供列车控制中心确定是否向车载信号设备发送允许列车进
入远程RM 模式运行的授权信号。

[0047] 在本步骤中，列车控制中心在确定所述授权站台为列车所在区段前方最近的站台，以及，列车与所述授权站台之间为空闲状态，以及，列车与所述授权站台之间的道岔锁
闭状态为锁闭状态，以及，所述激活端编号与车载信号设备上报的故障激活端编号一致时，
向车载信号设备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号。

[0048] 步骤103：车载信号设备在接收到所述授权信号后，通过向列车发送远程RM控制指令控制列车继续运行。

[0049] 在本步骤中，远程RM控制指令至少包括远程RM模式指令、远程RM牵引指令和远程RM制动指令等指令。其中，所述远程RM模式指令用于控制列车启动，所述远程RM牵引指令用
于控制列车惰行，所述远程RM制动指令用于控制列车停车。也即是说，车载信号设备在接收
到所述授权信号后，可以通过向列车发送远程RM模式指令、远程RM牵引指令或远程RM制动
指令来控制列车启动、惰行或停车。

[0050] 由上面描述可知，在列车处于全自动运行模式过程中，若检测到发生异常事件，则车载信号设备向列车控制中心发送进入远程RM模式运行的申请请求，以申请进入远程RM模
式继续运行。在本实施例中，所述异常事件是指影响自动驾驶功能的事件，也即在列车发生
异常事件时，表示列车全自动信号系统需要降级。现有技术中，在列车发生异常事件时，列
车全自动信号系统会降级为由人工上车处理，但是正如背景技术中所述，这种由人工上车
处理的方式存在如下问题：“当车载信号设备因异常情况区间紧急停车，列车只能停在区间
等待人工上车处理，所需上车时间和处理时间较大，对乘客和运行组织影响很大，可能出现
次生事故风险”，针对该问题，本实施例在全自动运行模式之外，提供了一种远程RM模式，使
得处于全自动运行模式过程的列车在发生异常事件时能够及时进入远程RM模式继续运行
而不是停车，从而实现了列车因发生故障降级后，依然能够继续运行至站台，进行清客和等
待处理作业的目的。由此可知，本发明实施例提升了全自动运行系统故障处理能力，提高系
统可用性，降低故障对全自动线路运营的影响。

[0051] 基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述在列车处于全自动运行模式过程中，若检测到发生异常事件，则车载信号设备向列车控制中心发送进入远程RM模式运行的申请
请求，具体包括：

[0052] 在列车处于全自动运行模式过程中，若检测到发生VOBC丢失位置、车载信号设备重启和自动驾驶设备故障中的一种或多种，则车载信号设备向列车控制中心发送进入远程
RM模式运行的申请请求。

[0053] 由上面描述可知，车载信号设备在全线任何位置，发生下述异常情况时，造成车载信号设备处于全自动运行模式下待确认进入RM模式状态或处于RM模式状态，车载信号设备
会主动向中心申请进入远程RM运行：1、VOBC丢失位置；2、车载信号设备重启；3、自动驾驶设
备故障。

[0054] 基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述列车控制中心根据所述申请请求确认列车是否满足进入远程RM模式运行的条件，若是，则向车载信号设备发送允许列车进入
远程RM模式运行的授权信号，具体包括：

[0055] 列车控制中心在接收到车载信号设备发送的申请请求后，列车控制中心向轨旁信号设备和车载信号设备发送带有激活端编号和授权站台的反馈信息；

[0056] 相应地，轨旁信号设备检查所述列车控制中心发送的所述授权站台是否为列车所在区段前方最近的站台，以及，检查列车与所述授权站台之间是否为空闲状态，以及，检查
列车与所述授权站台之间的道岔锁闭状态是否为锁闭状态，并将检查结果发送给列车控制
中心，以供列车控制中心确定是否向车载信号设备发送允许列车进入远程RM 模式运行的
授权信号；

[0057] 相应地，车载信号设备检查所述列车控制中心发送的所述激活端编号是否与车载信号设备上报的故障激活端编号一致，并将检查结果发送给列车控制中心，以供列车控制
中心确定是否向车载信号设备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号；

[0058] 列车控制中心在确定所述授权站台为列车所在区段前方最近的站台，以及，列车与所述授权站台之间为空闲状态，以及，列车与所述授权站台之间的道岔锁闭状态为锁闭
状态，以及，所述激活端编号与车载信号设备上报的故障激活端编号一致时，向车载信号设
备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号。

[0059] 在本实施例中，需要说明的是，轨旁信号设备在检查到所述列车控制中心发送的所述授权站台不是列车所在区段前方最近的站台，或，在检查到列车与所述授权站台之间
不是空闲状态，或，在检查到列车与所述授权站台之间的道岔锁闭状态不是锁闭状态时，如
图2所示，轨旁信号设备会向列车控制中心发送授权有误的提示信息。

[0060] 同理，车载信号设备在检查到所述列车控制中心发送的所述激活端编号与车载信号设备上报的故障激活端编号不一致时，也会向列车控制中心发送授权有误的提示信息。

[0061] 由上面描述可知，在车载信号设备向列车控制中心发送进入远程 RM模式运行的申请请求后，列车控制中心的弹窗中显示车载信号设备申请远程RM运行的提示信息。此时，
行车调度中心(列车控制中心)需要确认下述相关信息：1、列车前方至最近站台的ID；2、列
车前方至最近站台的空闲状态；3、列车前方至最近站台的道岔锁闭状态；4、允许列车向前
运行方向(激活端编号)，如果上述条件有任意一条不满足，则不能允许进入远程RM运行，需
派人上车救援。如果上述条件1‑4均满足，则行车调度中心(列车控制中心)在行车调度中心
(列车控制中心)工作站上进行确认操作，向车载信号设备发送远程RM运行授权。需要说明
的是，在远程RM模式运行过程中，运行方向以司机室激活端为列车向前行车方向。

[0062] 基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，还包括：

[0063] 列车控制中心在向车载信号设备发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号的同时，还向轨旁信号设备发送所述授权信号；

[0064] 轨旁信号设备根据所述授权信号中的授权站台的位置以及列车当前位置确定允许列车向前移动的授权距离，并将所述授权距离发送给车载信号设备，以供所述车载信号
设备按照所述授权距离控制列车惰行 的距离。

[0065] 在本实施例中，轨旁信号设备根据所述授权信号中的授权站台的位置以及列车当前位置确定允许列车向前移动的授权距离。其中，所述授权距离为列车当前位置与所述授
权站台之间的距离。

[0066] 基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，还包括：

[0067] 在列车处于远程RM模式运行过程中，当轨旁信号设备检测到列车进入保护区段时，轨旁信号设备向车载信号设备发送提示信息，以提示车载信号设备控制列车进行紧急
制动停车；

[0068] 或，

[0069] 在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若检测到列车实际运行距离大于或等于第一差值，则控制列车进行紧急制动停车；其中，所述第一差值为授权距离与保护
区段的差值。

[0070] 在本实施例中，为保证列车在远程RM模式运行过程中的安全性，在列车处于远程RM模式运行过程中，当轨旁信号设备检测到列车进入保护区段时，轨旁信号设备向车载信
号设备发送提示信息，以提示车载信号设备控制列车进行紧急制动停车，从而保证列车的
运行安全。

[0071] 基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，还包括：

[0072] 在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若在输出远程RM牵引指令预设时间后，检测到列车的运行速度依然为0，则控制列车进行紧急制动停车，并向列车控制中
心进行报警；

[0073] 在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若检测到远程RM牵引指令和远程RM制动指令同时有效，则控制列车按照远程 RM制动指令进行响应，并向列车控制中心进
行报警。

[0074] 在本实施例中，为保证列车在远程RM模式运行过程中的安全性，在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若在输出远程RM牵引指令预设时间后，检测到列车的运
行速度依然为0，则控制列车进行紧急制动停车，并向列车控制中心进行报警，使得列车控
制中心安排人员上车处理。

[0075] 在本实施例中，为保证列车在远程RM模式运行过程中的安全性，在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若检测到远程RM牵引指令和远程RM制动指令同时有效，
则控制列车按照远程RM制动指令进行响应，也即控制列车进行紧急制动停车，并向列车控
制中心进行报警，使得列车控制中心安排人员上车处理。

[0076] 基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，还包括：

[0077] 在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若检测到与 ZC发生通信中断，则车载信号设备控制列车进行紧急制动停车，并退出远程RM模式运行，同时向列车控制中
心进行报警。

[0078] 在本实施例中，为保证列车在远程RM模式运行过程中的安全性，在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若检测到与 ZC发生通信中断，则车载信号设备控制列车
进行紧急制动停车，并退出远程RM模式运行，同时向列车控制中心进行报警，使得列车控制
中心安排人员上车处理。

[0079] 基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，还包括：

[0080] 在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备将司机室前向摄像头视屏内容发送给列车控制中心，以供列车控制中心根据视屏内容选择是否向车载信号设备发送远程
紧急停车命令。

[0081] 在本实施例中，为保证列车在远程RM模式运行过程中的安全性，在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备将司机室前向摄像头视屏内容发送给列车控制中心，以
供列车控制中心根据视屏内容选择是否向车载信号设备发送远程紧急停车命令，从而使得
在远程RM模式运行过程中多增加一道安全方案，通过司机室前向摄像头视屏内容进一步保
证列车在远程RM模式运行过程中的安全性，如果通过司机室前向摄像头视屏内容发现了紧
急危险，则可以通过远程控制的方式紧急停车，以避免危险的发生。

[0082] 基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，还包括：

[0083] 在列车处于远程RM模式运行过程中，车载信号设备若检测到列车满足进入全自动运行模式的恢复条件，则向列车控制中心申请进入全自动模式；若列车控制中心拒绝车载
信号设备发送的进入全自动运行模式的申请，则车载信号设备继续进行远程RM模式运行直
至达到目标停车点。

[0084] 在本实施例中，在列车以远程RM运行至授权站台的过程中，车载信号设备根据再次获得的定位、授权以及自身状态情况信息，实现申请进入FAM模式，或在授权站台的ATP停
车点停车，或者在授权终点停车。

[0085] 基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述轨道交通信号系统全自动运行下的远程RM运行控制方法，还包括：

[0086] 车载信号设备向列车控制中心发送进入远程RM模式运行的申请请求后，若指定时间内没有收到列车控制中心的反馈信息，则持续向列车控制中心进行报警。

[0087] 在本实施例中，车载信号设备申请远程RM模式运行后，一定时间未得到反馈，则持续向列车控制中心报警，列车控制中心调度派人上车处理，以保证列车安全，避免出现次生
事故风险。

[0088] 根据上面描述可知，本实施例提出的轨道交通全自动运行下的远程RM运行方法，在全自动运行车载信号设备发生异常情况并降级后，车载信号设备可以继续有效控制列车
进行自动驾驶，运行至附近站台清客，等待处理，从而一方面可以不再需要人工上车进行驾
驶，从而降低了人员工作量，另一方面，由于可以将列车继续运行至附近的站台，因此可以
方便乘客上下车，可以有效疏散乘客避免次生事故出现。此外，将列车继续运行至附近的站
台，也方便维修人员上车维修。

[0089] 此外，本实施例中，还需要重点补充如下事件的处理：1、车载信号设备在执行远程重启命令后，可以利用非重启端的数据直接申请进全自动模式，此情况下，车载信号设备不
再申请远程RM运行。2、在远程RM运行中，自动驾驶系统的任何输出指令需要被忽略。3、司机
车载信号设备输出的司机室激活指令、全自动模式指令等输出均需要能有效地控制列车。
4、远程RM运行的紧急触发速度为25km/h (根据项目需求可配置修改)。

[0090] 由上面描述可知，在本实施例中，分别介绍了正常工况下和异常工况下列车全自动运行模式的处理。例如，正常工况下，车载信号设备使用自动驾驶系统控制列车运行。异
常工况下，车载信号系统增加降级模式下的远程RM模式，实现对于列车的牵引启动、惰行和
到站停车作业的远程控制。由此可知，本实施例提供的轨道交通信号系统全自动运行下的
远程RM运行方法，实现车载信号设备降级后，继续可以控制列车运行至站台，进行清客和等
待处理作业。提升全自动运行系统故障处理能力，提高系统可用性，降低故障对全自动线路
运营的影响。

[0091] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；
而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和
范围。