用于转子焊缝检测机器人的输送装置

摘要

本发明公开了一种用于转子焊缝检测机器人的输送装置，包括移动升降机构和位于所述移动升降机构上方的限位平台机构，所述移动升降机构包括底座、设置于所述底座上方用于驱动所述限位平台机构升降的驱动组件、以及设置于所述底座下方的移动组件，所述限位平台机构包括限位平台、设置于所述限位平台上方的检测定位装置和机器人固定装置、以及设置于所述限位平台两侧用于卡住转子焊缝两侧轮槽的粗调限位组件。本发明专利的用于转子焊缝检测机器人的输送装置，放置转子焊缝检测机器人简单精准，能够避免人工放置带来的困难与不便。

权利要求

1.一种用于转子焊缝检测机器人的输送装置，其特征在于，包括移动升降机构和位于所述移动升降机构上方的限位平台机构，所述移动升降机构包括底座、设置于所述底座上方用于驱动所述限位平台机构升降的驱动组件、以及设置于所述底座下方的移动组件，所述限位平台机构包括限位平台、设置于所述限位平台上方的检测定位装置和机器人固定装置、以及设置于所述限位平台两侧用于卡住转子焊缝两侧轮槽的粗调限位组件；

各所述粗调限位组件包括与所述限位平台的侧边平行设置的弹性限位杆组件，所述弹性限位杆组件的两端设置有限位轮，各所述粗调限位组件的两个限位轮的滚动面用于与相应侧转子焊缝轮槽相抵紧；

所述弹性限位杆组件包括弹性件以及设置于所述弹性件两端的限位杆，各所述限位杆的一端与所述弹性件抵紧且另一端连接有所述限位轮，所述弹性件的长度延伸方向与所述限位杆的长度延伸方向一致；

所述弹性限位杆组件还包括用于与各所述限位杆配合的锁紧装置，所述限位杆上设置有第一螺纹，所述锁紧装置上设置有与所述第一螺纹配合的第二螺纹，通过拨动所述锁紧装置以实现所述第二螺纹和第一螺纹的分离与结合从而实现各所述限位杆的移动与定位。

2.根据权利要求1所述的用于转子焊缝检测机器人的输送装置，其特征在于，所述驱动组件包括用于推动所述限位平台上下移动的电推杆，所述电推杆的一端与所述限位平台连接，所述电推杆的另一端与所述底座连接。

3.根据权利要求2所述的用于转子焊缝检测机器人的输送装置，其特征在于，所述移动升降机构还包括设置于所述底座和限位平台之间的升降导轨。

4.根据权利要求3所述的用于转子焊缝检测机器人的输送装置，其特征在于，所述升降导轨的数量为多个，所述电推杆位于多个所述升降导轨之间,所述电推杆的运动方向与所述升降导轨的伸缩方向平行。

5.根据权利要求1所述的用于转子焊缝检测机器人的输送装置，其特征在于，所述机器人固定装置包括可旋转锁扣以及用于驱动所述可旋转锁扣的电机，所述可旋转锁扣具有用于卡住所述转子焊缝检测机器人的卡紧部。

6.根据权利要求1所述的用于转子焊缝检测机器人的输送装置，其特征在于，所述弹性限位杆组件还包括套设于所述弹性限位杆组件外围的外套管，所述外套管与所述弹性限位杆组件同轴设置，所述外套管开设有用于安装各所述锁紧装置的安装槽，所述锁紧装置具有贯穿其厚度方向的安装孔，所述锁紧装置通过穿设在所述安装孔中的折弯件安装于所述安装槽内，所述锁紧装置可绕所述折弯件转动以实现所述第二螺纹和所述第一螺纹的分离与结合。

7.根据权利要求6所述的用于转子焊缝检测机器人的输送装置，其特征在于，各所述限位杆用于与所述弹性件抵紧的一端设置有限位杆位置指示柱组件，所述限位杆位置指示柱组件包括底座以及位于所述底座上的位置指示柱，所述底座与所述弹性件的端部相抵紧，所述外套管上开设有用于供各所述位置指示柱滑动的滑槽，所述滑槽的长度延伸方向与所述外套管的长度延伸方向一致。

说明书

用于转子焊缝检测机器人的输送装置

技术领域

[0001] 本发明专利涉及在役汽轮机无损检测技术领域，具体涉及一种用于转子焊缝检测机器人的输送装置。

背景技术

[0002] 作为核电厂重要设备之一的汽轮机焊接转子结构紧凑、运行载荷大，对转子间的焊接工艺及其探伤检测的要求非常高。为保证转子在高速运行中的安全可靠，焊接接头定期、高效的在役检查至关重要。由于在役的汽轮机转子叶片尺寸的限制，手动常规超声检测时，诸多检测位置不可达，无法准确、高效地实施检测。针对焊接转子的自动化检查，国外原有检测工艺多采用固定式机械臂检测，该方案结构简单、技术比较成熟，但该检测方式需频繁盘动转子，易对转子轴颈产生磨损及转子窜动，而且施工场地要求多。随着国外内各检测厂家针对大尺寸、大深度焊缝检测陆续开发了多种焊缝检测机器人，汽轮机焊接转子自动化检测不再局限于固定式机械臂的检测方式，磁性吸附的焊缝检测机器人开始应用于转子焊缝检测。与传统机械臂检测方式相比，焊缝检测机器人检测方式对检测场地要求小，对转子轴颈损伤小，现场检测实施方便。

[0003] 常规设备使用焊缝检测机器人检测时，一般根据焊缝位置进行准确放置，但是汽轮机转子焊缝两侧轮槽间距小、叶片体积大，人员进入较为困难，且检测机器人有一定重量，将检测机器人放置于指定位置更为困难，且人工放置过程中，人员容易磕碰，对叶片磕碰、划伤。

发明内容

[0004] 有鉴于此，为了克服现有技术的缺陷，本发明专利的目的是提供一种用于转子焊缝检测机器人的输送装置，放置检测机器人简单精准，能够避免人工放置带来的困难与不便。

[0005] 为了达到上述目的，本发明采用以下的技术方案：

[0006] 一种用于转子焊缝检测机器人的输送装置，包括移动升降机构和位于所述移动升降机构上方的限位平台机构，所述移动升降机构包括底座、设置于所述底座上方用于驱动所述限位平台机构升降的驱动组件、以及设置于所述底座下方的移动组件，所述限位平台机构包括限位平台、设置于所述限位平台上方的检测定位装置和机器人固定装置、以及设置于所述限位平台两侧用于卡住转子焊缝两侧轮槽的粗调限位组件。转子焊缝检测机器人置于限位平台上并用机器人固定装置固定，移动组件移动整个输送装置至待检测焊缝位置下方，粗调限位组件使输送装置恰好卡在待检测焊缝两侧的轮槽之间，驱动组件驱动限位平台提升从而将转子焊缝检测机器人提升至转子轮槽间隔内部，检测定位装置对焊缝进行定位后限位平台提升至指定位置，机器人固定装置打开，转子焊缝检测机器人吸附至指定位置进行检测，由此放置转子焊缝检测机器人简单精准，能够避免人工放置带来的困难与不便。

[0007] 上述技术方案中，优选地，所述驱动组件包括用于推动所述限位平台上下移动的电推杆，所述电推杆的一端与所述限位平台连接，所述电推杆的另一端与所述底座连接。电推杆体积小，重量轻，负载大，可方便移动与定位。

[0008] 上述技术方案中，进一步优选地，所述移动升降机构还包括设置于所述底座和限位平台之间的升降导轨。升降导轨与电推杆组合后提升限位平台，稳定性更好。

[0009] 上述技术方案中，优选地，所述升降导轨的数量为多个，所述电推杆位于多个所述升降导轨之间,所述电推杆的运动方向与所述升降导轨的移动方向平行。升降导轨设置为多个，且电推杆位于多个升降导轨之间，使得移动升降机构的上升更加稳定。

[0010] 上述技术方案中，优选地，所述机器人固定装置包括可旋转锁扣以及用于驱动所述可旋转锁扣的电机，所述可旋转锁扣具有用于卡住所述转子焊缝检测机器人的卡紧部。电机驱动可旋转锁扣完成其卡紧部对转子焊缝检测机器人进行卡紧和释放，卡紧部合拢勾住转子焊缝检测机器人的底部，将其固定，卡紧部打开后即可取下检测机器人或释放转子焊缝检测机器人使其进行工作。

[0011] 上述技术方案中，优选地，各所述粗调限位组件包括与所述限位平台的侧边平行设置的弹性限位杆组件，所述弹性限位杆组件的两端设置有限位轮，各所述粗调限位组件的两个限位轮的滚动面用于与相应侧转子焊缝轮槽相抵紧。各粗调限位组件的弹性限位杆组件具有伸缩性，其两端的限位轮在其弹性力作用下与相应侧转子焊缝槽相抵紧，使得整个输送装置恰好稳定处于转子焊缝两侧的轮槽之间。

[0012] 上述技术方案中，进一步优选地，所述弹性限位杆组件包括弹性件以及设置于所述弹性件两端的限位杆，各所述限位杆的一端与所述弹性件抵紧且另一端连接有所述限位轮，所述弹性件的长度延伸方向与所述限位平台的侧边的长度延伸方向一致。位于弹性件两端的限位杆在弹性件的弹性作用下向外弹出或向内压缩并且其另一端部的限位轮的滚动面与相应侧转子焊缝槽相抵紧。

[0013] 上述技术方案中，更进一步优选地，所述弹性限位杆组件还包括用于与各所述限位杆配合的锁紧装置，所述限位杆上设置有第一螺纹，所述锁紧装置上设置有与所述第一螺纹配合的第二螺纹，通过拨动所述锁紧装置以实现所述第二螺纹和第一螺纹的分离与结合从而实现各所述限位杆的移动与定位。通过设置与限位杆配合的锁紧装置，且锁紧装置与限位杆上均设置有互相配合的螺纹，拨动锁紧装置即可实现第二螺纹和第一螺纹的分离与结合，拨动锁紧装置且当第二螺纹与第一螺纹分离时，各限位杆在弹性件的弹力作用下向外弹出或向内压缩而移动且此时各限位杆端部的限位轮与相应侧转子焊缝槽相抵紧随即再次反方向拨动锁紧装置使得第二螺纹与第一螺纹结合即可使得锁紧装置与各限位杆锁紧从而实现各限位杆的定位。

[0014] 上述技术方案中，再进一步优选地，所述弹性限位杆组件还包括套设于所述弹性限位杆组件外围的外套管，所述外套管与所述弹性限位杆组件同轴设置，所述外套管开设有用于安装各所述锁紧装置的安装槽，所述锁紧装置具有贯穿其厚度方向的安装孔，所述锁紧装置通过穿设在所述安装孔中的折弯件安装于所述安装槽内，所述锁紧装置可绕所述折弯件翻转以实现所述第二螺纹和所述第一螺纹的分离与结合。以上具体讲述了锁紧装置的安装方式以及如何实现锁紧装置与限位杆的锁紧与松开。

[0015] 上述技术方案中，还进一步优选地，各所述限位杆用于与所述弹性件抵紧的一端设置有限位杆位置指示柱组件，所述限位杆位置指示柱组件包括底座以及位于所述底座上的位置指示柱，所述底座与所述弹性件的端部相抵紧，所述外套管上开设有用于供各所述位置指示柱滑动的滑槽，所述滑槽的长度延伸方向与所述外套管的长度延伸方向一致。在各限位杆与弹性件抵紧的一端设置有限位杆位置指示柱组件，限位杆位置指示柱组件的底座与弹性件相抵紧，在弹性件的作用下限位杆位置指示柱组件的位置指示柱可以在外套管上开设的滑槽内滑动，从而限位杆位置指示柱可以指示限位杆伸缩量。

[0016] 与现有技术相比，本发明的有益之处在于：本发明专利的用于转子焊缝检测机器人的输送装置，转子焊缝检测机器人放置在限位平台上并用机器人固定装置固定，移动组件移动整个输送装置至待检测焊缝位置下方，粗调限位组件使输送装置恰好卡在待检测焊缝两侧的轮槽之间，驱动组件驱动限位平台提升从而将转子焊缝检测机器人提升至转子轮槽间隔内部，检测定位装置对焊缝进行定位后限位平台提升至指定位置，检测机器人固定装置打开，转子焊缝检测机器人吸附至指定位置进行检测，由此放置转子焊缝检测机器人简单精准，能够避免人工放置带来的困难与不便。

附图说明

[0017] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0018] 图1为本发明专利优选实施例中用于转子焊缝检测机器人的输送装置的主视图；

[0019] 图2为本发明专利优选实施例中用于转子焊缝检测机器人的输送装置的侧视图；

[0020] 图3为本发明专利优选实施例中用于转子焊缝检测机器人的输送装置中机器人固定装置的结构示意图；

[0021] 图4为本发明专利优选实施例中用于转子焊缝检测机器人的输送装置中粗调限位组件的第一视角的结构示意图；

[0022] 图5为本发明专利优选实施例中用于转子焊缝检测机器人的输送装置中粗调限位组件的第二视角的结构示意图；

[0023] 图6为本发明专利优选实施例中用于转子焊缝检测机器人的输送装置中粗调限位组件的爆炸图；

[0024] 图7为本发明专利优选实施例中用于转子焊缝检测机器人的输送装置中锁紧装置的结构示意图。

[0025] 其中：移动升降机构-100，底座-101，万向轮-102，电推杆-103，升降导轨-104，限位平台机构-200，限位平台-201，检测定位装置-202，机器人固定装置-203，卡紧部-2030，可旋转锁扣-2031，电机-2032，粗调限位组件-204，限位轮-2040，弹性件-2041，限位杆-2042，锁紧装置-2043，外套管-2044，安装槽-2045，安装孔-2046，折弯件-2047，底座-2048，位置指示柱-2049，滑槽-2050，螺纹安装孔-2051，螺钉-2052，焊接转子-300，转子焊缝检测机器人-400，推把-500。

具体实施方式

[0026] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

[0027] 如图1和图2所示，本实施例的一种用于转子焊缝检测机器人的输送装置，用于将转子焊缝检测机器人400送至指定位置以对转子焊缝进行检测，使用时需要将该输送装置移动至焊接转子300焊缝的两侧轮槽内，上述输送装置包括移动升降机构100和位于移动升降机构100上方的限位平台机构200。

[0028] 其中，限位平台机构200包括限位平台201、设置于限位平台201上方的检测定位装置202和机器人固定装置203、设置于限位平台201两侧用于卡住转子焊缝两侧轮槽的粗调限位组件204。本实施例中，检测定位装置202为激光发射器，其用于对限位平台201的提升位置以及转子焊缝检测机器人400的工作位置进行准确定位。

[0029] 参见图3，机器人固定装置203包括可旋转锁扣2031以及用于驱动可旋转锁扣2031的电机2032，具体的，可旋转锁扣2031呈“Z”字型，其具有用于卡住转子焊缝检测机器人400的卡紧部2030。电机2032驱动可旋转锁扣2031完成卡紧部2030对转子焊缝检测机器人400进行卡紧和松开，卡紧部2030合拢勾住转子焊缝检测机器人400的底部，将其固定，卡紧部2030打开后即可取下转子焊缝检测机器人400或释放转子焊缝检测机器人400从而使其进行检测工作。

[0030] 结合图4到图7，各粗调限位组件204包括与限位平台201的侧边平行设置的弹性限位杆组件，弹性限位杆组件的两端设置有限位轮2040，各粗调限位组件204的两个限位轮2040的滚动面用于与相应侧转子焊缝轮槽相抵紧。弹性限位杆组件包括弹性件2041以及设置于弹性件2041两端的限位杆2042，各限位杆2042的一端与弹性件2041抵紧且另一端连接有限位轮2040，弹性件2041的长度延伸方向与限位平台201的侧边的长度延伸方向一致。各粗调限位组件204还包括用于与各限位杆2042配合的锁紧装置2043，限位杆2042上设置有第一螺纹，锁紧装置2043上设置有与第一螺纹配合的第二螺纹，通过拨动锁紧装置2043以实现第二螺纹和第一螺纹的分离与结合从而实现各限位杆2042的弹出与定位。弹性限位杆组件还包括套设于弹性限位杆组件外围的外套管2044，外套管2044与弹性限位杆组件同轴设置，外套管2044开设有用于安装各锁紧装置2043的安装槽2045，锁紧装置2043具有贯穿其厚度方向的安装孔2046，锁紧装置2043通过穿设在其安装孔2046中的折弯件2047安装于安装槽2045内，锁紧装置2043可绕折弯件2047翻转以实现第二螺纹和第一螺纹的分离与结合。各限位杆2042用于与弹性件2041抵紧的一端设置有限位杆位置指示柱组件，限位杆位置指示柱组件包括底座2048以及位于底座2048上的位置指示柱2049，底座2048与弹性件
2041的端部相抵紧，外套管2044上开设有用于供各位置指示柱2049滑动的滑槽2050，滑槽
2050的长度延伸方向与外套管2044的长度延伸方向一致，底座2048与外套管2044内部接触的部位相互匹配具有一定弧度，方便其在外套管2044内滑动。另外，外套管2044的背面(即与锁紧装置2043相对的一面)开设有螺纹安装孔2051，各粗调限位组件204是通过穿设在螺纹安装孔2051的螺钉2052安装在限位平台201的侧面的。通过拨动锁紧装置2043即可实现第二螺纹和第一螺纹的分离与结合，拨动锁紧装置2043且当第二螺纹与第一螺纹分离时，各限位杆在弹性件2041的弹力作用下向外弹出或向内压缩而移动此时各限位杆2042端部的限位轮2040与相应侧转子焊缝槽相抵紧随即再次反方向拨动锁紧装置2043使得第二螺纹与第一螺纹配合即可使得锁紧装置2043与各限位杆2042锁紧从而实现各限位杆2042的定位。

[0031] 其中，移动升降机构100包括底座101、设置于底座101上方用于驱动限位平台机构200升降的驱动组件、以及设置于底座101下方的移动组件，移动组件包括万向轮102，驱动组件包括设置于底座101与限位平台201之间的电推杆103和升降导轨104，升降导轨104的数量为四个，电推杆103位于四个升降导轨104之间，升降导轨104与电推杆103组合后提升限位平台201，稳定性更好。万向轮102具有锁定功能。为了方便在地面移动该输送装置，在底座101的一侧还设置有推把500。

[0032] 工作原理：转子焊缝检测机器人400放置在限位平台201上并用机器人固定装置203固定，移动组件移动整个输送装置至待检测焊缝位置下方，粗调限位组件204使输送装置恰好卡在待检测焊缝两侧的轮槽之间，驱动组件驱动限位平台201提升从而将转子焊缝检测机器人400提升至转子轮槽间隔内部，检测定位装置202对焊缝进行定位后限位平台
201提升至指定位置，检测机器人固定装置203打开，转子焊缝检测机器人400吸附至指定位置进行检测，由此放置转子焊缝检测机器人简单精准，能够避免人工放置带来的困难与不便。

[0033] 上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。