车辆用信息存储方法、车辆的行驶控制方法、以及车辆用信息存储装置

摘要

基于车辆的行驶状态，判定车辆是否通过减速带，根据包含车辆是否通过了减速带的判定结果、车辆的位置、以及车辆的行驶状态的行驶历史，将减速带的位置信息及通过减速带时的车速信息确定为减速带信息。

权利要求

1.一种车辆用信息存储方法，使用处理器执行信息处理，并将执行结果存储于存储装置，车辆用信息存储方法

取得检测车辆的位置及车辆的行驶状态的传感器的检测结果，基于所述车辆的行驶状态，检测所述车辆的左右轮中产生的干扰，基于所述左右轮中产生的干扰，判定所述车辆是否通过了减速带，取得包含所述车辆是否通过了所述减速带的判定结果及所述传感器的检测结果的所述车辆的行驶历史，从所述行驶历史，确定所述减速带的位置信息及通过所述减速带时的车辆的车速信息作为减速带信息，将所述减速带信息存储于所述存储装置。

2.根据权利要求1所述的车辆用信息存储方法，将所述减速带信息与地图信息相关联。

3.根据权利要求1或2所述的车辆用信息存储方法，从所述车辆多次取得所述行驶历史，

从取得的多次的所述行驶历史，确定所述减速带信息。

4.根据权利要求1或2所述的车辆用信息存储方法，从多个车辆收集所述行驶历史，

从收集的所述多个车辆的所述行驶历史，确定所述减速带信息。

5.根据权利要求1或2所述的车辆用信息存储方法，基于所述车辆的行驶状态，检测在所述车辆的前后轮中产生的干扰，基于所述前后轮中产生的干扰，判定所述车辆是否通过了所述减速带。

6.根据权利要求5所述的车辆用信息存储方法，基于在所述前后轮中产生的干扰，判定所述车辆是否通过了所述减速带的候选，并且在所述左右轮中产生的各自的干扰之间产生规定值以上的差分的情况下，将所述减速带的候选判定为不是减速带。

7.根据权利要求5所述的车辆用信息存储方法，判定存在于所述车辆的周围的物体是否对所述车辆的车速造成影响，仅在所述车辆的周围不存在对所述车辆的车速不造成影响的物体的情况下，判定所述车辆是否通过了所述减速带。

8.根据权利要求7所述的车辆用信息存储方法，所述物体为前方车辆。

9.根据权利要求5所述的车辆用信息存储方法，在以检测到所述前后轮中产生的干扰的地点为基准，在所述车辆的前后方向的规定的范围内所述车辆的车速为规定的速度以下的情况下，判定为所述车辆通过了所述减速带。

10.根据权利要求5所述的车辆用信息存储方法，在以检测到所述前后轮中产生的干扰的地点为基准，在所述车辆的后方侧的规定的范围内进行了制动操作，或以所述地点为基准，在所述车辆的前方侧的规定的范围进行了加速操作的情况下，判定为所述车辆通过了所述减速带。

11.根据权利要求1或2所述的车辆用信息存储方法，所述减速带信息包含与所述减速带的位置信息对应的、所述车辆的加速操作的信息及所述车辆的制动操作的信息。

12.根据权利要求4所述的车辆用信息存储方法，提取所述多个车辆的行驶历史中、以法定速度为基准维持规定的范围内的车速进行行驶的车辆的行驶历史，基于提取出的所述行驶历史，确定所述减速带信息。

13.根据权利要求2所述的车辆用信息存储方法，在基于所述检测结果，在地图上的规定的范围内检测到多个减速带的情况下，通过将所述多个减速带汇总成一个减速带，确定所述减速带的位置信息。

14.根据权利要求4所述的车辆用信息存储方法，确定了所述减速带信息之后，在规定的期间从多个所述车辆收集所述行驶历史，提取收集的多个所述车辆的所述行驶历史中、在所述减速带信息中包含的减速带的位置行驶过的车辆的行驶历史，在从提取的所述行驶历史不能确定所述减速带信息的情况下，对存储的所述减速带信息不进行存储。

15.一种车辆的行驶控制方法，使用处理器执行信息处理，并基于执行结果控制车辆的行驶，所述车辆的行驶控制方法

取得检测车辆的位置及车辆的行驶状态的传感器的检测结果，基于所述车辆的行驶状态，检测所述车辆的左右轮中产生的干扰，基于所述左右轮中产生的干扰，判定所述车辆是否通过了减速带，取得包含所述车辆是否通过了所述减速带的判定结果及所述传感器的检测结果的所述车辆的行驶历史，从所述行驶历史，确定所述减速带的位置信息及通过所述减速带时的车辆的车速信息作为减速带信息，基于所述减速带信息控制所述车辆的行驶。

16.一种车辆用信息存储装置，包括：处理器，执行信息处理；以及

存储装置，存储所述处理器的执行结果，所述处理器

取得检测车辆的位置及车辆的行驶状态的传感器的检测结果，基于所述车辆的行驶状态，检测所述车辆的左右轮中产生的干扰，基于所述左右轮中产生的干扰，判定所述车辆是否通过了减速带，取得包含所述车辆是否通过了所述减速带的判定结果及所述传感器的检测结果的所述车辆的行驶历史，从所述行驶历史，确定所述减速带的位置信息及通过所述减速带时的车辆的车速信息作为减速带信息，将所述减速带信息存储于所述存储装置。

说明书

车辆用信息存储方法、车辆的行驶控制方法、以及车辆用信息

存储装置

技术领域

[0001] 本发明涉及车辆用信息存储方法、车辆的行驶控制方法、以及车辆用信息存储装置。

背景技术

[0002] 已知测量车辆行驶数据，监视车辆行驶数据的前轮及后轮的干扰产生，根据监视的结果判断减速带的有无，且算出减速带的位置信息，并进行算出的减速带的位置信息的更新的导航更新装置及导航更新方法(专利文献1)。

[0003] 现有技术文献

[0004] 专利文献

[0005] 专利文献1：日本特开2015-204097号公报

发明内容

[0006] 发明所要解决的课题

[0007] 减速带具有例如陡峭的减速带及较长的减速带，减速带的形式多种多样。因此，通过减速带时的驾驶根据减速带的形式不同而各异。现有技术中，仅更新减速带的位置信息，因此，存在不能进行与减速带的形式相应的适当的驾驶的问题。

[0008] 本发明所要解决的课题在于，提供存储能够根据减速带的形式进行适当的驾驶的信息的车辆用信息存储方法及车辆用信息存储装置、使用了该信息的车辆的行驶控制方法。

[0009] 用于解决课题的方案

[0010] 本发明通过如下解决所述课题，基于车辆的行驶状态，判定车辆是否通过了减速带，根据包含车辆是否通过了减速带的判定结果、车辆的位置、以及车辆的行驶状态的行驶历史，将减速带的位置信息及通过减速带时的车速信息确定为减速带信息。

[0011] 发明效果

[0012] 根据本发明，减速带的位置信息及通过减速带时的车速信息作为减速带信息存储，因此，能够使用减速带信息，根据减速带的形式进行适当的驾驶。

附图说明

[0013] 图1是表示第一实施方式的驾驶知识提取系统的块结构图的图。

[0014] 图2是表示第一实施方式的驾驶知识提取系统的控制步骤的流程图。

[0015] 图3是表示第二实施方式的车辆行驶控制系统的块结构图的图。

[0016] 图4是表示第二实施方式的车辆行驶控制系统的控制步骤的流程图。

具体实施方式

[0017] 以下，基于附图说明本发明的实施方式。

[0018] 《第一实施方式》

[0019] 本实施方式中，以将本发明的车辆用信息存储装置应用于服务器100与搭载于车辆的车载装置200合作的驾驶知识提取系统的情况为例进行说明。

[0020] 图1是表示驾驶知识提取系统1的块结构的图。本实施方式的驾驶知识提取系统1具备服务器100和车载装置200。驾驶知识提取系统1、服务器100、车载装置200、以及它们具备的各装置是具备CPU等的运算处理装置且执行运算处理的计算机。

[0021] 首先，对车载装置200进行说明。

[0022] 本实施方式的车载装置200具备：车辆控制器210、检测装置220、导航装置230、对象物检测装置240、输入装置250、以及车载通信装置260。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的授受，通过CAN(Controller Area Network)及其它车载LAN连接。

[0023] 本实施方式的车辆控制器210是发动机控制单元(Engine Control Unit，ECU)等的车载计算机。作为车辆，能够示例：作为行驶驱动源具备电动机的电动汽车、作为行驶驱动源具备内燃机的发动机汽车、作为行驶驱动源具备电动机及内燃机双方的混合动力汽车。此外，以电动机为行驶驱动源的电动汽车及混合动力汽车中还包含以二次电池为电动机的电源的类型及以燃料电池为电动机的电源的类型的汽车。

[0024] 车辆控制器210作为计算与车辆通过的减速带相关的信息(以后，也称为减速带通过信息)的处理，执行减速带通过信息计算处理。对减速带通过信息计算处理进行后述。

[0025] 本实施方式的车辆控制器210具备检测装置220。检测装置220具有轮速传感器221、车速传感器222、姿态传感器223。轮速传感器221设置于车辆的各车轮，检测车轮的转速，并向车辆控制器210输出。车速传感器222检测车辆的速度及/或加速度，并向车辆控制器210输出。车速传感器222检测的速度及/或加速度的方向不限于车辆的行进方向，还包含车辆的上下方向。姿态传感器223检测车辆的位置(包含车辆的高度)、车辆的俯仰角、车辆的横摆角及车辆的滚动角，并向车辆控制器210输出。姿态传感器223能够示例陀螺仪传感器等的惯性测量装置(Interial Measurement Unit，IMU)。

[0026] 本实施方式的车载装置200具备导航装置230。导航装置230计算本车辆的从当前位置到目的地的路径。路径的计算方法能够使用代克思托演算法或基于A＊等的图表探索理论的申请时已知的方法。算出的路径向车辆控制器210送出。

[0027] 导航装置230具备位置检测装置231。位置检测装置231具备全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，检测行驶中的车辆的行驶位置(纬度/经度)。作为位置检测装置231以外的例子，可举出惯性导航装置(Interial Navigation System，INS)。INS具备陀螺仪传感器和加速度传感器，通过加速度的积分计算速度，进一步通过速度的积分计算距离，并且利用陀螺仪传感器检测移动方向。INS基于算出的结果和检测出的方向，计算从规定的起点的移动距离。

[0028] 此外，位置检测装置231不限于上述的任意一个装置之一，例如也可以是由GPS及INS构成的装置。在该情况下，位置检测装置231能够根据由GPS检测出的绝对的位置即车辆的行驶位置和由INS算出的相对的车辆的移动距离，高精度地计算车辆的行驶位置。位置检测装置231能够例如以数10cm程度的单位检测车辆的行驶位置。本实施方式中，将位置检测装置231作为由GPS及INS构成的装置进行说明。

[0029] 另外，检测本车辆的行驶位置的方法不限定于直接利用位置检测装置231的检测结果的方法。例如，作为位置检测装置231，可举出全方位传感器。全方位传感器设置于例如俯视车辆周围的车辆的规定部位，通过扫描车辆的周围全方位，生成表示车辆的周围全方位的三维的影像图。车辆的行驶位置能够通过使用生成的影像图和后述的地图信息232执行地图匹配处理而检测。

[0030] 导航装置230具备可访问的地图信息232和道路信息233。地图信息232及道路信息233只要导航装置230能够读入即可，可以作为物理上与导航装置230的分体而构成，也可以储存于经由车载通信装置260可读入的服务器100。

[0031] 地图信息232是所谓的电子地图，是纬度经度和地图信息相对应的信息。地图信息232具有与各地点相对应的道路信息233。

[0032] 道路信息233利用节点和连接节点间的链路定义。道路信息233包含：由确定道路的位置/区域道路的信息、每个道路的道路种类、每个道路的道路宽度、道路的形状信息、道路的法定速度信息。道路信息233对于各道路链路的识别信息的每一个，使交叉口的位置、交叉口的进入方向、交叉口的种类及其它与交叉口相关的信息相对应地存储。另外，道路信息233对于各道路链路的识别信息的每一个，使道路种类、道路宽度、道路形状、可否直行、行进的优先关系、可否超车(可否进入相邻车道)、道路分界线的位置、停止线的位置及其它与道路相关的信息相对应地存储。

[0033] 此外，例如，在车载装置200搭载于没有司机的驾驶操作，且通过自动的驾驶操作(自动驾驶)进行行驶的车辆的情况下，道路信息233优选存储高精度的道路信息。在该情况下，车辆能够基于作为高精细地图信息的地图信息232进行行驶。本实施方式中，以地图信息232作为高精细地图信息进行说明。

[0034] 导航装置230基于由位置检测装置231检测到的本车辆的当前位置，确定本车辆行驶的行驶路径。行驶路径是本车辆的预定行驶路径及/或本车辆的行驶实绩路径。行驶路径可以是到达用户指定的目的地的路径，也可以是到达基于本车辆/用户的行驶历史推测的目的地的路径。本车辆行驶的行驶路径可以对每个道路确定，也可以对确定了上行/下行的方向的每个道路进行确定，也可以对本车辆实际上行驶的每个单一车道进行确定。导航装置230参照道路信息233，对本车辆行驶的行驶路径的每个车道确定道路链路。

[0035] 行驶路径包含本车辆将来通过的一个或多个地点的确定信息(坐标信息)。行驶路径至少包含启示本车辆要行驶的、下一行驶位置的一个点。行驶路径可以利用连续的线构成，也可以利用离散的点构成。虽然没有特别限定，但行驶路径由道路识别符、车道识别符、链路识别符确定。这些车道识别符、车道识别符、链路识别符在地图信息232、道路信息233中定义。

[0036] 车载装置200具备对象物检测装置240。对象物检测装置240检测本车辆的周围的状况。本车辆的对象物检测装置240检测包含存在于本车辆的周围的障碍物的对象物的存在及其存在位置。虽然没有特别限定，但对象物检测装置240包含摄像机241。摄像机241是例如具备CCD等的拍摄元件的拍摄装置。摄像机241也可以是红外线摄像机、立体摄像机。摄像机241设置于本车辆的规定的位置，拍摄本车辆的周围的对象物。本车辆的周围包含本车辆的前方、后方、左侧方、右侧方。对象物包含记载于路面的停止线或车道分界线等的二维标识。对象物包含三维物体。对象物包含标识等的静止物。对象物包含行人、二轮车、四轮车(其它车辆)等的移动物体。对象物包含护栏、中央分离带、路牙等的道路结构物。

[0037] 对象物检测装置240也可以解析图像数据，并基于其解析结果识别对象物的种类。对象物检测装置240使用图案匹配技术等，识别图像数据中包含的对象物是车辆，还是行人、还是标识、还是记载于路面的二维标识。对象物检测装置240对取得的图像数据进行处理，基于存在于本车辆的周围的对象物的位置，取得从本车辆到对象物的距离。特别是对象物检测装置240取得对象物与本车辆的位置关系。

[0038] 对象物检测装置240也可以使用雷达装置242。作为雷达装置242，能够使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、激光测距仪等的申请时已知的方式的雷达。对象物检测装置240基于雷达装置242的接收信号，检测对象物是否存在、对象物的位置、直到对象物的距离、对象物相对于本车辆的相对的速度。对象物检测装置240基于由激光雷达取得的点群信息的聚类结果，检测对象物是否存在、对象物的位置、直到对象物的距离、对象物相对于本车辆的相对的速度。

[0039] 如果其它车辆能够与本车辆进行车车间通信，则对象物检测装置240也可以以其它车辆存在的内容作为对象物信息，取得其它车辆的车速传感器检测的其它车辆的车速、加速度。另外，对象物检测装置240也能够从高级道路交通系统(Intelligent Transport Systems：ITS)的外部装置取得包含其它车辆的位置、速度、加速度的对象物信息。

[0040] 本实施方式的输入装置250具备制动踏板251、加速踏板252。制动踏板251将例如通过司机踏入制动踏板251而表示有了制动操作的信号、表示踏板的踏入量的信号输出至车辆控制器210。另外，加速踏板252将例如通过司机踏入加速踏板252而表示有了加速操作的信号、表示踏板的踏入量的信号输出至车辆控制器210。

[0041] 本实施方式的车载通信装置260可经由电话网等，与服务器100的服务器通信装置40通信。车载通信装置260将从车辆控制器210取得的减速带通过信息发送至服务器通信装置40，并且从服务器通信装置40接收信息，并将接收的信息输出至车辆控制器210。作为车载通信装置260，能够例示具备4G LTE的移动通信功能的设备、具备Wifi通信功能的设备等。

[0042] 此外，车载通信装置260与服务器通信装置40进行收发的定时没有特别限定。例如，在车载通信装置260通过4G LTE总是可与服务器通信装置40通信的情况下，车载通信装置260也可以总是与服务器通信装置40之间进行信息的授受。另外，例如，在车载通信装置260通过Wifi连接可与服务器通信装置40断断续续地通信的情况下，车载通信装置260也可以在可与服务器通信装置40通信的定时，与服务器通信装置40之间进行信息的授受。在该情况下，车载通信装置260使从车辆控制器210输入的信息暂时性地存储于外置或内置的存储装置(例如，HDD)。然后，车载通信装置260在可与服务器通信装置40通信的定时，从存储装置读出信息，并向服务器通信装置40发送。

[0043] 接着，对车辆控制器210的减速带通过信息计算处理进行说明。

[0044] 车辆控制器210是计算与减速带相关的信息的运算装置。具体而言，车辆控制器210为计算机，其具备：储存有执行减速带通过信息计算处理的程序的ROM(Read Only Memory)、作为通过执行储存于该ROM的程序而执行减速带通过信息计算处理的动作电路的CPU(Central Processing Unit)、作为可访问的存储装置发挥作用的RAM(Random Access Memory)。

[0045] 具体而言，本实施方式的车辆控制器210通过执行以下的处理，计算减速带通过信息。车辆控制器210执行判定本车辆是否通过了减速带的减速带判定处理、检测在地图上的本车辆的位置的车辆位置检测处理、判定存在于本车辆的周边的对象物是否对车辆的速度造成影响的对象物判定处理、根据上述3个处理结果生成减速带通过信息的减速带通过信息计算处理。

[0046] 车辆控制器210通过用于实现上述各功能或用于执行各处理的软件与上述的硬件的协作执行各功能。

[0047] 首先，对减速带判定处理进行说明。

[0048] 车辆控制器210基于检测装置220的检测结果，判定本车辆是否通过了减速带。当车辆通过减速带时，对车辆产生干扰。具体而言，当车辆通过减速带时，车辆的行驶状态(例如，速度/加速度，车轮的转速，包含车高的车辆的姿态等)中，在通过减速带的前后产生变化。本实施方式的干扰是相对于车辆在减速带以外行驶的状态的干扰。车辆控制器210以对本车辆产生的干扰为触发，判定车辆是否通过了减速带。

[0049] 例如，车辆控制器210监视轮速传感器221检测的各车轮的转速，并且在前轮的转速的变化量为规定的阈值以上的情况下，判定为对前轮产生干扰。车辆控制器210通过从判定为前轮中产生了干扰的位置开始对本车辆的速度进行积分，开始本车辆的移动距离的计算。然后，车辆控制器210在后轮的转速的变化量为规定的阈值以上的情况下，判定为后轮中产生了干扰，并结束本车辆的移动距离的计算。此外，车辆控制器210在前后轮的转速的变化量比规定的阈值小的情况下，判定为前后轮中未产生干扰。规定的阈值是实验性地求得的值。

[0050] 另外，车辆控制器210结束本车辆的移动距离的计算，并且比较算出的本车辆的移动距离与本车辆的轴距，由此，在后轮中产生了干扰的时刻，判定本车辆是否通过了减速带。具体而言，车辆控制器210在算出的本车辆的移动距离与本车辆的轴距的差分为规定的阈值以下的情况下，判定为本车辆通过了减速带。相反，车辆控制器210在该差分比规定的阈值大的情况下，判定为本车辆未通过减速带。该判定方法是基于车辆通过减速带时，车辆的移动距离变短的观点的方法。此外，本车辆的轴距为前轮与后轮之间的距离。轴距的信息预先存储于ROM等。另外，规定的阈值是实验性地求得的值。

[0051] 此外，车辆中产生的干扰的检测方法不限于使用轮速传感器的检测结果的方法。例如，车辆控制器210也可以使用车速传感器222的检测结果中包含的、上方向的加速度或下方向的加速度。在该情况下，例如，车辆控制器210在上方向的加速度的变化量为规定的阈值以上的情况下，判定为前轮中产生了干扰。然后，车辆控制器210在检测到前轮中产生的干扰后，上方向的加速度的变化量为规定的阈值以上的情况下，判定为后轮中产生了干扰。此外，车辆控制器210在上方向的加速度的变化量比规定的阈值小的情况下，判定为前轮及后轮中未产生干扰。另外，例如，车辆控制器210也可以使用姿态传感器223的检测结果中包含的本车辆的高度。在该情况下，判定干扰的产生的判定方法与使用上述的上方向的加速度或下方向的加速度的判定方法一样，因此，引用其说明。

[0052] 在此，使用比较例的车辆控制器对基于前后轮的干扰的减速带的检测精度进行说明。该比较例的车辆控制器仅基于前后轮中产生的干扰，进行减速带的检测。减速带的检测方法与上述的本实施方式的车辆控制器一样。在该情况下，比较例的控制器进行的减速带的检测精度不高，因此，可能产生以下所示的错误判定。

[0053] 例如，当车辆通过道路的凹陷时，比较例的控制器检测前轮的转速的变化量及后轮的转速的变化量。然后，比较例的控制器在从检测到前轮中产生的干扰的位置到检测到后轮中产生的干扰的位置的距离、与本车辆的轴距的差分为规定的阈值以下的情况下，错误判定为车辆通过了减速带。也就是，仅检测前轮中产生的干扰及后轮中产生的干扰，不能明确地区分并判定减速带、道路的凹陷或存在于道路的落下物。例如，考虑将由比较例的控制器检测的减速带的位置信息应用于自动驾驶的车辆的情况。在该情况下，有车辆对于不需要减速的道路的凹陷进行减速的担忧。另外，在最好避开落下物行驶的场面中，车辆也有不避开落下物而减速的担忧。这样，仅基于前后轮中产生的干扰的减速带的检测方法中，检测精度低，因此，难以将减速带的检测结果应用于自动驾驶的车辆的驾驶技术。

[0054] 与之相对，本实施方式的车辆控制器210在通过上述的方法判定为车辆通过了减速带的情况下，执行以下的处理，由此，能够以高精度检测减速带。以下，将通过上述的方法被检测作为减速带者称为“减速带候选”，对减速带的高精度的检测方法进行说明。

[0055] 首先，对基于左右轮中产生的干扰的减速带的检测方法进行说明。

[0056] 车辆控制器210基于左右轮中产生的干扰，判定减速带候选是否为减速带。检测到减速带候选之后，车辆控制器210根据左轮的转速的变化量与右轮的转速的变化量的差分，判定减速带候选是否为减速带。

[0057] 如上述，车辆控制器210在检测减速带候选时，监视左右轮的转速。例如，当检测减速带候选时，车辆控制器210算出在前轮中产生了干扰的时刻的左右轮的转速与在后轮中产生了干扰的时刻的左右轮的转速的差分。由此，车辆控制器210算出左轮的转速的变化量与右轮的转速的变化量。然后，车辆控制器210在左轮的转速的变化量与右轮的转速的变化量的差分为规定的阈值以下的情况下，将减速带候选判定为减速带。相反，车辆控制器210在该差分比规定的阈值大的情况下，不将减速带候选判定为减速带。该判定方法是基于若车辆通过减速带时、与车辆通过道路的凹陷或存在于道路的落下物时，车辆的左右轮中产生的干扰不同的观点的方法。本实施方式中，通过上述判定方法，能够区分道路的凹陷或落下物与减速带。此外，规定的阈值是实验性地求得的值。

[0058] 接着，对基于减速带候选的通过前后的车速的减速带的检测方法进行说明。

[0059] 车辆控制器210监视从车速传感器222输入的车速。检测到减速带候选后，车辆控制器210根据减速带候选的通过前后的车速，判定减速带候选是否为减速带。

[0060] 例如，当检测减速带候选时，车辆控制器210在比前轮中产生了干扰的位置靠后方的规定的范围及比后轮中产生了干扰的位置靠前方的规定的范围的两个范围内，车速比规定的阈值慢的情况下，将减速带候选判定为减速带。相反，车辆控制器210在两个范围中任意一个方的范围或两个范围内，车速比规定的阈值快的情况下，不将减速带候选判定为减速带。该判定方法是基于减速带是促使减速的物体，与之相对，作为道路的连接点的高度差或障碍物不是促使减速的物体的观点的方法。本实施方式中，通过上述判定方法，能够区分道路的高度差或障碍物与减速带。此外，作为规定的范围，能够示例相当于数辆车辆的范围。另外，车辆控制器210通过使以规定的范围为单位的车速信息暂时性地存储于RAM等的存储介质，能够取得减速带候选的通过前的车速。此外，规定的阈值是实验性地求得的值。

[0061] 接着，对基于通过减速带候选之前的制动操作和通过减速带候选之后的加速操作的减速带的检测方法进行说明。

[0062] 车辆控制器210监视来自制动踏板251的制动操作的信号及来自加速踏板252的加速操作的信号。检测到减速带候选后，车辆控制器210根据通过减速带候选之前的制动操作及通过减速带候选之后的加速操作，判定减速带候选是否为减速带。

[0063] 例如，当检测减速带候选时，车辆控制器210在比前轮中产生了干扰的位置靠后方的规定的范围内检测到制动操作或比后轮中产生了干扰的位置靠前方的规定的范围内检测到加速操作的情况下，将减速带候选判定为减速带。相反，车辆控制器210在比前轮中产生了干扰的位置靠后方的规定的范围内未检测到制动操作，且比后轮中产生了干扰的位置靠前方的规定的范围内未检测到加速操作的情况下，不将减速带候选判定为减速带。该判定方法是基于与上述的减速带的检测方法同样的观点的方法。作为规定的范围，能够示例相当于数辆车辆的范围。另外，车辆控制器210通过使以规定的范围为单位的制动操作的信息暂时性地存储于RAM等的存储介质，能够取得减速带候选的通过前的制动操作。

[0064] 此外，不需要全部使用上述的3个减速带的检测方法，也可以根据相对于运算处理的负荷及运算处理速度，选择任意一个检测方法，或组合检测方法。

[0065] 接着，对车辆位置检测处理进行说明。

[0066] 车辆控制器210基于位置检测装置231的检测结果，检测车辆行驶的位置。例如，如本实施方式那样，在作为位置检测装置231使用GPS及INS的情况下，车辆控制器210能够将位置检测装置231的检测结果本身设为车辆的行驶位置。另外，例如，在作为位置检测装置231使用全方位传感器的情况下，车辆控制器210根据表示车辆的周围全方位的三维的影像图和地图信息232执行所谓的地图匹配，由此，能够检测车辆的行驶位置。此外，车辆位置检测处理不限于上述的方法，能够适当使用提出本申请时已知的车辆位置检测处理。

[0067] 接着，对对象物判定处理进行说明。

[0068] 车辆控制器210基于对象物检测装置240的检测结果和地图信息232，判定存在于车辆周围的对象物是否对车速造成影响。例如，车辆控制器210通过车辆位置检测处理，确定地图上的本车辆的行驶位置。然后，车辆控制器210从对象物检测装置240，取得对象物的种类和对象物相对于本车辆的相对性的位置，并确定地图上的对象物的位置。由此，能够判定对象物是否与本车辆行驶的车道在同一链路上。

[0069] 然后，车辆控制器210根据地图上的对象物的位置和对象物的种类，判定对象物是否对本车辆的车速造成影响。例如，当车辆控制器210检测到在本车辆的行驶路径上的人行横道附近存在的行人时，判定为对象物对本车辆的车速造成影响。

[0070] 另外，例如，当车辆控制器210检测到与本车辆的行驶路径在同一链路上行驶的车辆，即在本车辆的前方的规定的距离内行驶的车辆时，判定为对象物对本车辆的车速造成影响。在该情况下，车辆控制器210判定为存在对本车辆的车速造成影响的前方车辆。此外，规定的距离也可以是根据本车辆的车速不同而不同的距离。例如，车辆控制器210能够在车速为时速100km/h的情况下将规定的距离设为100m，且在车速为时速20km/h的情况下将规定的距离设为20m。

[0071] 另外，检测对本车辆的车速造成影响的前方车辆的方法不限于上述的方法。例如，也可以参照减速带判定处理的结果，在通过减速带之前，在与本车辆的行驶路径同一链路上检测到距本车辆为规定的距离以内的对象物的情况下，将检测到的对象物判定为前方车辆。该判定方法是基于限定为车辆通过减速带的场面，且在该场面中判定对象物是否对车速造成影响的观点的方法。

[0072] 接着，对减速带通过信息计算处理进行说明。

[0073] 车辆控制器210基于减速带判定处理、车辆位置检测处理、以及对象物判定处理各自的处理结果，计算减速带通过信息。具体而言，车辆控制器210在通过对象物判定处理，在不存在对本车辆的车速造成影响的对象物的情况下，根据减速带判定处理及车辆位置检测处理的处理结果计算减速带通过信息。然后，车辆控制器210将包含算出的减速带通过信息的行驶历史输出至车载通信装置260。

[0074] 减速带通过信息中包含：用于识别本车辆的车辆ID、本车辆通过的减速带的位置、该减速带所在的链路信息、本车辆越过减速带的时刻的车速、本车辆通过减速带的前后的车速、制动操作、以及加速操作。换言之，减速带通过信息中，对于一个减速带，关联车辆ID、位置、链路、车速、制动操作以及加速操作。此外，车辆控制器210通过使通过减速带时的本车辆的行驶位置与地图信息232相关联，能够算出减速带所在的链路信息。

[0075] 另外，车辆控制器210计算减速带通过信息的定时没有特别限定。例如，车辆控制器210也可以在检测出一个减速带后，计算减速带通过信息，在本车辆每次通过减速带时蓄积减速带通过信息。另外，车辆控制器210也可以在本车辆到达规定的目的地的时刻，算出以此前检测到的所有的减速带为对象的减速带通过信息。在该情况下，车辆控制器210基于减速带的检测结果和包含行驶路径、车速、制动操作以及加速操作的行驶历史，算出减速带通过信息。

[0076] 接着，对服务器100进行说明。

[0077] 服务器100具备：控制装置10、数据库20、存储装置30、服务器通信装置40。控制装置10与数据库20、存储装置30、以及服务器通信装置40可经由有线或无线的通信线路相互进行信息的授受。服务器通信装置40进行与车载装置200的信息授受、服务器100内部的信息授受、与驾驶知识提取系统1的外部的信息授受。

[0078] 服务器通信装置40可通过电话线路网与车载装置200的车载通信装置260通信。服务器通信装置40从分别搭载于多个车辆的多个车载装置200接收多个行驶历史，并将接收的多个行驶历史输出至控制装置10。另外，服务器通信装置40将从控制装置10取得的减速带信息发送至车载装置200。此外，服务器通信装置40不限于从多个车辆接收行驶历史，也可以从搭载于一台车辆的车载装置200多次接收行驶历史。

[0079] 数据库20是储存有从一台车辆或多个车辆取得的、包含减速带通过信息的行驶历史的数据库。减速带通过信息中包含：车辆ID、用于识别减速带的减速带识别编号、与道路的链路相关联的减速带的位置信息、减速带的位置以及该位置周边的车速信息、制动操作以及加速操作。在从多个车辆取得多个减速带通过信息的情况下，数据库20中，对每个车辆储存减速带通过信息。此外，数据库20中也可以储存车载装置200具备的地图信息232、道路信息233。本实施方式中，数据库20储存地图信息232和道路信息233。

[0080] 存储装置30具备作为可访问的存储装置发挥作用的一个或多个RAM(Random Access Memory)。后述的控制装置10的处理器11具备减速带信息确定功能，存储装置30将根据储存于数据库20的多个减速带通过信息确定的、减速带的位置信息和与该减速带的位置相关联的车速、制动操作、以及加速操作的信息作为减速带信息对每个减速带存储。此外，减速带的位置信息中，与道路信息233的道路的链路相关联。

[0081] 接着，对控制装置10进行说明。

[0082] 控制装置10具备处理器11。处理器11是进行驾驶知识提取处理的运算装置。具体而言，处理器11为计算机，其具备：储存有执行驾驶知识提取处理的程序的ROM(Read Only Memory)；通过执行储存于该ROM的程序，而执行驾驶知识提取处理的作为动作电路的CPU(Central Processing Unit)；作为可访问的存储装置发挥作用的RAM(Random Access Memory)。

[0083] 本实施方式的处理器11执行将从车载装置200发送的减速带通过信息储存于数据库20的减速带通过信息储存处理、作为驾驶知识确定减速带信息的减速带信息确定处理。

[0084] 处理器11通过用于实现上述各功能或用于执行各处理的软件与上述的硬件的协作，执行各功能。

[0085] 首先，对减速带通过信息储存处理进行说明。

[0086] 处理器11将从服务器通信装置40输入的包含减速带通过信息的行驶历史储存于数据库20。另外，处理器11从多个车辆接收行驶历史时，对每个车辆，将行驶历史储存于数据库20。

[0087] 接着，对减速带信息确定处理进行说明。

[0088] 处理器11基于储存于数据库20的多个减速带通过信息，将减速带的位置及与减速带的位置相关联的车速信息、制动操作信息、以及加速操作信息确定为减速带信息。

[0089] 首先，处理器11提取存储于数据库20的减速带通过信息中、包含同一车道的链路信息的减速带通过信息。车道的链路信息基于道路信息233中定义的链路识别符进行区分。例如，处理器11从数据库20提取包含同一链路识别符的减速带通过信息。

[0090] 然后，处理器11为了作为驾驶知识储存于存储装置30，从提取的减速带通过信息中包含的减速带的位置信息确定减速带的位置。例如，处理器11在提取的减速带通过信息中包含的减速带的位置信息存在多个的情况下，执行聚类处理。作为聚类处理，能够例示K-means法。例如，处理器11从多个减速带的坐标(纬度，经度)，将减速带分类成多个组。处理器11对多个减速带分组，使得减速带间的距离收敛于规定的距离内。规定的距离优选为实验性地求得的距离，例如作为规定的距离，可举出3m左右的距离。

[0091] 处理器11对每个组确定减速带的位置。确定减速带的位置的方法没有特别限定。在一个组内存在多个减速带的情况下，例如，处理器11也可以平均多个减速带的坐标(纬度，经度)作为一个减速带来确定减速带的位置。另外，处理器11也可以捕捉多个减速带的坐标作为分布，通过算出分布的中央值的坐标，而将多个减速带汇总成一个减速带，并确定作为减速带的位置。另外，在多个减速带连续地存在于规定的范围内的情况下，例如，处理器11也可以通过算出连续的多个减速带的坐标的平均，而将连续的多个减速带汇总成一个减速带。

[0092] 处理器11对每个组确定减速带的位置时，确定与确定的减速带对应的、车速信息、制动操作信息、以及加速操作信息。作为确定这些信息的方法，能够示例聚类处理。例如，处理器11从数据库20提取包含确定的减速带的位置的减速带通过信息，对于提取的减速带通过信息，对减速带的位置以外的各个信息进行分组。然后，处理器11为了作为驾驶知识储存于存储装置30，对每个组确定各信息。

[0093] 例如，处理器11通过对越过减速带的时刻的车速执行聚类处理，能够确定越过减速带的时刻的车速。此外，减速带的周边是例如减速带的10m前后。

[0094] 处理器11通过对减速带的前后的车速执行聚类处理，能够确定减速带的周边(例如，减速带的10m前后)的车速。另外，例如，处理器11通过对通过减速带之前的制动操作执行聚类处理，能够确定在通过减速带的跟前进行制动操作的位置。另外，例如，处理器11通过对通过减速带之后的加速操作执行聚类处理，能够确定在通过减速带之后进行了加速操作的位置。

[0095] 处理器11确定车速信息、制动操作信息以及加速操作信息的方法没有确定限定，但以确定越过减速带的时刻的车速信息的方法为例进行说明。例如，也可以对多个减速带通过信息中包含的车速的集合进行平均并确定为车速信息。另外，也可以捕捉车速的集合作为分布，并将相当于分布的中央的车速确定作为车速信息。另外，在相对于车速的分布执行计算平均、分散、标准偏差等的统计处理，且存在相对于平均值的偏差值的情况下，也可以在确定车速信息之前，预先除去包含作为偏差值的车速的减速带通过信息。

[0096] 处理器11确定与一个减速带对应的车速信息、制动操作信息以及加速操作信息时，使减速带信息与地图信息232相关联。具体而言，处理器11使减速带的链路信息与地图信息232的链路信息相关联。例如，当在距链路的开始位置为数m的地点存在减速带时，处理器11通过使减速带的位置信息与链路上的符合地点相关联，而使减速带信息与地图信息232相关联。由此，地图信息232包含与道路的链路相关联的减速带的位置、通过减速带时的车速信息、制动操作以及加速操作。然后，处理器11将减速带信息相关联的地图信息232储存于存储装置30。

[0097] 此外，处理器11也可以设想将减速带信息作为驾驶知识应用于通过自动驾驶进行行驶的车辆的驾驶技术，且在确定减速带信息之前执行减速带通过信息的选择处理。作为选择的基准，能够示例是否为一边维持相对于法定速度为规定的范围内的车速一边行驶的车辆。

[0098] 在减速带以外的区域中，以相对于法定速度为规定的阈值以上的车速行驶的车辆可能以比普通的车辆的车速快的车速通过减速带。基于不优选将这种车辆的驾驶技术应用于通过自动驾驶进行行驶的车辆的驾驶技术的观点，处理器11执行减速带通过信息的选择处理。

[0099] 例如，处理器11从通过聚类处理分组的减速带通过信息，提取所有的车辆ID，并从数据库20取得与提取的各车辆ID对应的行驶历史。然后，处理器11对于每个车辆，参照行驶历史中包含的车速信息和减速带的位置，并确定减速带以外的区域的车速。处理器11在确定的车速相对于数据库20中包含的道路的法定速度维持规定的范围内的车速的情况下，判定为驾驶该车辆ID的车辆的司机为优秀司机。相反，处理器11在数据库20中包含的道路的法定速度与确定的车速的差分为规定的车速以上的情况下，判定为驾驶该车辆ID的车辆的司机不是优秀司机。然后，处理器11在计算减速带信息之前预先除去包含相应的车辆ID的减速带通过信息。此外，提取驾驶优秀者的减速带通过信息的方法不限定于上述方法。

[0100] 图2是表示本实施方式的驾驶知识提取系统的控制步骤的流程图。基于图2的流程图，对本实施方式的驾驶知识提取的控制处理进行说明。此外，以下说明的驾驶知识提取的控制处理以规定的时间间隔重复执行，并且对每个车道执行。

[0101] 步骤S101中，处理器11取得储存于数据库20的减速带通过信息中、包含相同的链路信息的减速带通过信息。

[0102] 步骤S102中，处理器11根据步骤S101中取得的减速带通过信息，对减速带的位置执行聚类处理，并确定存在于同一车道上的一个或多个减速带的位置。例如，在存在多个减速带的情况下，处理器11对减速带通过信息分组，使得减速带的位置收敛于规定的距离内。然后，处理器11对每个组算出减速带的坐标(纬度，经度)的平均，由此，将存在于同一车道上的多个减速带汇总成一个减速带。

[0103] 步骤S103中，处理器11对步骤S102中确定的每个减速带，对于越过减速带的时刻的车速等执行聚类处理，并确定减速带信息。例如，处理器11通过计算减速带通过信息中包含的、越过减速带的时刻的车速的平均，确定对于规定的减速带的车速信息。处理器11对于通过减速带的前后的、车速、制动操作以及加速操作均执行聚类处理，从而确定规定的减速带的通过前后的车速信息、制动操作信息以及加速操作信息。

[0104] 步骤S104中，处理器11将步骤S102中确定的减速带的位置信息和步骤S103中确定的减速带的车速信息、减速带的制动操作信息、以及减速带的加速操作信息作为减速带信息存储于存储装置30，并结束驾驶知识提取处理。此外，处理器11使减速带信息与地图信息232相关联并存储于存储装置30。

[0105] 如以上那样，本实施方式的车载装置200具备：车辆控制器210、检测本车辆的行驶状态的检测装置220、检测本车辆的行驶位置的导航装置230、车载通信装置260。车辆控制器210从检测装置220取得本车辆的行驶状态，并从导航装置230取得本车辆的行驶位置。然后，车辆控制器210基于本车辆的行驶状态，判定本车辆是否通过了减速带，并将包含判定结果及本车辆的行驶状态的行驶历史经由车载通信装置260发送至服务器100。服务器100中，控制装置10根据从车载装置200发送的行驶历史，将减速带的位置信息及通过减速带时的车辆的车速信息确定作为减速带信息。然后，控制装置10使确定的减速带信息存储于存储装置30。由此，存储装置30存储能够根据减速带的形式适当驾驶的减速带信息。其结果，能够使用存储于存储装置30的减速带信息，进行与减速带的形式相应的适当的驾驶。

[0106] 另外，在本实施方式的服务器100中，控制装置10使减速带信息与地图信息232相关联，并存储于存储装置30。由此，能够通过参照地图信息232的简单的处理，预先取得与存在于本车辆的行驶路径上的减速带相关的信息。

[0107] 另外，在本实施方式的服务器100中，控制装置10从一台车辆多次取得包含减速带通过信息的行驶历史。由此，即使在特定的日期和时间，将由于道路施工而暂时性地产生的道路的高度差或暂时性地存在的落下物错误判定为减速带，也能够检测该错误判定。其结果，存储装置30能够存储高精度的减速带信息。

[0108] 另外，在本实施方式的服务器100中，控制装置10从多个车辆取得包含减速带通过信息的行驶历史。由此，存储装置30不存储依赖于特定司机的驾驶方法的数据，而能够存储减速带信息作为通用的数据。

[0109] 另外，在本实施方式的车载装置200中，车辆控制器210基于检测装置220的检测结果，检测本车辆的前后轮中产生的干扰及本车辆的左右轮中产生的干扰。然后，车辆控制器210基于检测到的前后轮中产生的干扰及左右轮中产生的干扰，判定本车辆是否通过了减速带。由此，减少将道路的凹陷或落下物判定为减速带的情况，其结果，存储装置30可以存储高精度的减速带信息。

[0110] 另外，在本实施方式的车载装置200中，车辆控制器210基于本车辆的前后轮中产生的干扰，判定车辆是否通过了减速带候选，并且在本车辆的左右轮中产生的各个干扰之间产生规定的阈值以上的差分的情况下，不将减速带候选判定为减速带。由此，与上述效果一样，存储装置30能够存储高精度的减速带信息。

[0111] 另外，本实施方式的车载装置200具备检测存在于本车辆的周围的对象物的对象物检测装置240。车辆控制器210判定由对象物检测装置240检测到的对象物是否对本车辆的车速造成影响，仅在本车辆的周围存在不会对本车辆的车速造成影响的对象物的情况下，判定本车辆是否通过了减速带。由此，在服务器100侧确定的车速信息中不包含受到对象物的影响的车速信息，因此，存储装置30能够存储适于通过减速带的驾驶的车速信息。

[0112] 另外，在本实施方式的车载装置200中，检测装置220检测的对象物为前方车辆。由此，在服务器100侧确定的车速信息中不包含受到前方车辆的影响的车速信息，因此，存储装置30能够存储适于通过减速带的驾驶的车速信息。

[0113] 另外，在本实施方式的车载装置200中，检测装置220的车速传感器222检测本车辆的车速。车辆控制器210在以检测到本车辆的前后轮中产生的干扰的地点为基准，在本车辆的前后方向的规定的范围内本车辆的车速为规定的速度以下的情况下，判定为本车辆通过了减速带。由此，能够区分促使减速的减速带和不促使减速的作为道路的连接点的高度差或障碍物。

[0114] 另外，本实施方式的车载装置200中，输入装置250检测本车辆的加速操作及制动操作。车辆控制器210在以检测到本车辆的前后轮中产生的干扰的地点为基准，在本车辆的后方侧的规定的范围内进行制动操作，或以该地点为基准，在本车辆的前方侧的规定的范围内进行加速操作的情况下，判定为本车辆通过了减速带。由此，能够提高减速带的检测精度，且存储装置30存储高精度的减速带信息。

[0115] 另外，本实施方式中，减速带信息中包含与减速带的位置信息相关联的加速操作信息及制动操作信息。由此，存储装置30能够将与用于通过减速带的实际的驾驶操作符合的信息作为减速带信息进行存储。

[0116] 另外，本实施方式的服务器100中，控制装置10提取多个车辆的行驶历史中、以法定速度为基准维持规定的范围内的车速进行行驶的车辆的行驶历史，并基于提取的行驶历史，确定减速带信息。由此，存储装置30能够将为了通过减速带而遵守法定速度的优秀司机执行的驾驶操作作为减速带信息进行存储。

[0117] 另外，本实施方式的服务器100中，控制装置10在地图上的规定的范围内检测到多个减速带的情况下，将检测的多个减速带汇总成一个减速带，由此，确定减速带的位置。由此，例如，在存在连续的多个减速带的情况下，能够作为一个减速带处理，能够防止在参照减速带信息时变得繁杂。

[0118] 《第二实施方式》

[0119] 接着，对使用通过上述的实施方式的驾驶知识提取系统1提取的减速带信息控制车辆的行驶的车辆行驶控制系统2进行说明。

[0120] 图3是表示车辆行驶控制系统2的块结构的图。本实施方式的车辆行驶控制系统2具备车载装置300。

[0121] 与上述的实施方式的车载装置200相比，本实施方式的车载装置300除了具备车辆控制器310、驱动装置330、制动装置331、转向装置340、存储装置30的点，以及不具备输入装置250、车载通信装置260的点不同以外，具备同样的结构，因此，引用上述的实施方式的使用了图1的说明。

[0122] 本实施方式的车载装置300具备：车辆控制器310、导航装置230、对象物检测装置240、检测装置320、驱动装置330、转向装置340、存储装置30。构成车载装置300的各装置为了相互进行信息的授受，通过CAN(Controller Area Network)及其它车载LAN连接。车辆控制器310基于存储于存储装置30的减速带信息和导航装置230算出的行驶路径，使驱动装置
330及转向装置340进行动作。

[0123] 本实施方式的车载装置300具备检测装置320。本实施方式的检测装置320除了具备转向角传感器324以外，为与上述的实施方式的检测装置220同样的结构，因此，引用上述的实施方式的使用了图1的说明。转向角传感器324检测转向量、转向速度、转向加速度等的信息，并输出至车辆控制器310。

[0124] 本实施方式的车辆控制器310为发动机控制单元(Engine Control Unit，ECU)等车载计算机，电子控制车辆的驾驶。作为车辆，能够例示上述的说明的电动汽车、发动机汽车、混合动力汽车。

[0125] 本实施方式的车辆控制器310执行计算在行驶路径的各地点的目标速度的路径生成处理和校正目标车速的目标车速校正处理。

[0126] 首先，对路径生成处理进行说明。

[0127] 车辆控制器310将由导航装置230算出的行驶路径的各地点的目标车速作为速度曲线算出。车速曲线是行驶路径上的各位置的车速的目标值。例如，首先，车辆控制器310基于对象物检测装置240检测到的本车辆的周围的状况，修正由导航装置230算出的行驶路径。然后，车辆控制器310将修正的行驶路径的各地点的目标车速作为速度曲线算出。此外，路径生成处理不限于上述的方法，车辆控制器310能够适当使用提出本申请时已知的路径生成处理。

[0128] 接着，对目标车速校正处理进行说明。

[0129] 车辆控制器310基于存储装置30存储的减速带信息，校正通过路径生成处理生成的速度曲线。例如，车辆控制器310对包含于行驶路径的每个车道，从存储装置30取得减速带信息。然后，车辆控制器310根据同一链路上、作为速度曲线算出的目标车速和减速带信息中包含的与车速的比较结果，判定是否校正目标车速。车辆控制器310在目标车速比减速带信息的车速快的情况下，将目标车速校正成减速带信息的车速以下。相反，车辆控制器310在目标车速比减速带信息的车速慢的情况下，不校正目标车速。这样，通过使目标车速比减速带信息中包含的车速慢，能够执行通过减速带时的适当的驾驶控制。

[0130] 本实施方式的驱动装置330具备本车辆的驱动机构。驱动机构中包含：作为行驶驱动源的电动机及/或内燃机、包含将来自这些行驶驱动源的输出向驱动轮传递的驱动轴及自动变速器的动力传递装置、以及制动车轮的制动装置331等。驱动装置330基于加速操作及制动操作的输入信号、从车辆控制器310取得的控制信号，生成这些驱动机构的各控制信号，并执行包含车辆的加减速的行驶控制。通过向驱动装置330送出控制信息，能够自动地进行包含车辆的加减速的行驶控制。此外，在混合动力汽车的情况下，与车辆的行驶状态相应的向电动机和内燃机分别输出的扭矩分配也送出至驱动装置330。

[0131] 本实施方式的转向装置340具备转向促动器。转向促动器包含安装于转向的柱轴的马达等。转向装置340基于从车辆控制器310取得的控制信号或通过转向操作的输入信号执行车辆的行进方向的变更控制。车辆控制器310通过将包含转向量的控制信息送出至转向装置340，执行本车辆的转向控制，使本车辆沿着行驶路径上行驶。另外，车辆控制器310也可以通过控制车辆的各轮的制动量，执行车辆的行进方向的控制。在该情况下，车辆控制器310通过将包含各轮的制动量的控制信息送出至制动装置331，执行车辆的行进方向的控制。此外，驱动装置330的控制、转向装置340的控制也可以完全自动进行，也可以以辅助驾驶员的驱动操作(行进操作)的方式进行。驱动装置330的控制及转向装置340的控制能够通过驾驶员的介入操作而中断/中止。

[0132] 图4是表示本实施方式的车辆行驶控制系统的控制步骤的流程图。基于图4的流程图，对本实施方式的车辆行驶控制的控制处理进行说明。此外，以下说明的车辆行驶控制的控制处理以规定的时间间隔重复执行。

[0133] 步骤S201中，导航装置230基于由位置检测装置231检测的本车辆的当前位置，确定本车辆行驶的行驶路径。

[0134] 步骤S202中，导航装置230参照道路信息233，对本车辆行驶的行驶路径的每个车道确定道路链路。导航装置230将包含确定的道路链路的行驶路径送出至车辆控制器310。

[0135] 步骤S203中，车辆控制器310基于步骤S202中确定的车道的道路链路和对象物检测装置240检测到的本车辆周围的状况，修正步骤S201中确定的行驶路径，并算出修正的行驶路径上的车速曲线。

[0136] 步骤S204中，车辆控制器310取得存储于存储装置30的减速带信息。本实施方式中，减速带信息至少包含减速带的位置信息、与减速带的位置信息对应的车速信息。

[0137] 步骤S205中，车辆控制器310基于步骤S204中取得的减速带信息，校正步骤S203中算出的车速曲线。例如，车辆控制器310提取减速带信息中、包含行驶路径的道路链路的减速带信息。然后，车辆控制器310通过比较提取的减速带信息中包含的车速和车速曲线的目标车速，判定是否校正目标车速。车辆控制器310在目标车速为减速带信息中包含的车速以上的情况下，将目标车速校正至减速带信息中包含的车速以下。相反，车辆控制器310在目标车速比减速带信息中包含的车速慢的情况下，不进行目标车速的校正。

[0138] 步骤S206中，车辆控制器310基于步骤S203中修正的行驶路径和步骤S205中校正的速度曲线，执行行驶路径追随处理。例如，车辆控制器310生成控制转向装置340或制动装置331的指令(例如，控制转向的转向量、各轮的制动量的指令)、和控制驱动装置330的指令(例如，控制车速、加速度的指令)。然后，车辆控制器310将生成的指令输出至各装置，并结束行驶控制处理。此外，车辆控制器310进行的行驶路径追随处理不限于上述的方法，能够适当使用提出本申请时已知的行驶路径追随处理。

[0139] 如以上那样，本实施方式的车载装置300具备自动控制车辆的驾驶的车辆控制器310和存储减速带信息的存储装置30。车辆控制器310基于储存于存储装置30的减速带信息，算出通过减速带时的目标车速，并控制车辆的行驶。由此，通过自动驾驶行驶的车辆在通过减速带时，能够预先减速成与减速带的形式相应的适当的车速，因此，能够进行与减速带的形式相应的适当的行驶。

[0140] 此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的方式，不是为了限定本发明而记载的方式。因此，上述的实施方式所公开的各要素是还包含属于本发明的技术范围的所有的设计变更及均等物的意思。

[0141] 例如，上述的第一实施方式中，服务器100的处理器11也可以执行更新存储于存储装置30的减速带信息的减速带更新处理。具体而言，处理器11在判定为存储于存储装置30的减速带信息为不正确的信息的情况下，将判定的减速带信息从存储装置30删除。

[0142] 例如，处理器11每隔规定的周期，取得存储于存储装置30的减速带信息，并且从数据库20取得最近通过了取得的减速带信息中包含的车道的多个车辆的行驶历史。然后，处理器11对于行驶历史中包含的减速带通过信息执行聚类处理，并检测减速带的位置。处理器11在检测到的减速带的位置与作为减速带信息存储的位置不一致的情况、或未检测到减速带的位置的情况下，判定为减速带信息不正确。然后，处理器11将相应的减速带信息从存储装置30删除。由此，即使减速带由于道路施工等被去除，存储装置30也能够存储与最新的道路状况相应的减速带信息。

[0143] 另外，例如，在上述的第二实施方式中，使用存储于存储装置30的减速带信息，进行了通过自动驾驶进行行驶的车辆的速度曲线，但减速带信息的利用方法不限于此。作为减速带的利用方法，能够例示向驾驶辅助的利用和向其它车辆的行为预测的利用。

[0144] 对减速带信息向驾驶辅助的利用进行说明。例如，在通过司机的手动驾驶进行行驶的车辆的情况下，也可以在导航装置230中应用减速带信息。通过导航装置230参照减速带信息，也可以根据本车辆的车速，在车辆到达减速带之前预先向司机提供促使减速的信息。在该情况下，车辆控制器310在本车辆接近减速带之前，将本车辆的车速与减速带信息中包含的车速进行比较。车辆控制器310也可以在本车辆的车速比减速带信息中包含的车速快的情况下，经由具备显示屏或扬声器的输出装置促使司机减速。

[0145] 接着，对减速带信息向其它车辆的行为预测的利用进行说明。例如，在通过自动驾驶进行行驶的车辆的情况下，也可以根据减速带信息中包含的减速带的位置和与该位置对应的车速信息，预测其它车辆的行为。在该情况下，车辆控制器310从对象物检测装置240取得其它车辆的位置信息，根据从取得的其它车辆的位置设想了通过减速带信息中包含的减速带的位置的情况下，判定为其它车辆减速。然后，也可以考虑该其它车辆的对于减速带的行为，控制本车辆的行驶路径及车速等。

[0146] 另外，本说明书中，以构成驾驶知识提取系统1的、服务器100和车载装置200的车辆控制器210的结构为例说明本发明的车辆用信息存储装置，但本发明不限定于此。例如，车载装置200也可以具备服务器100具备的控制装置10、数据库20、存储装置30。

[0147] 另外，本说明书中，以减速带候选为例说明本发明的减速带的候选，但本发明不限定于此。

[0148] 另外，本说明书中，以构成车辆行驶控制系统2的车载装置300为例说明本发明的车辆用行驶控制装置，但本发明不限定于此。例如，也可以服务器具备存储装置30，车载装置300与服务器通过通信进行减速带信息的授受。

[0149] 标号说明

[0150] 1…驾驶知识提取系统

[0151] 100…服务器

[0152] 10…控制装置

[0153] 11…处理器

[0154] 20…数据库

[0155] 30…存储装置

[0156] 40…服务器通信装置

[0157] 200…车载装置

[0158] 210…车辆控制器

[0159] 220…检测装置

[0160] 221…轮速传感器

[0161] 222…车速传感器

[0162] 223…姿态传感器

[0163] 230…导航装置

[0164] 231…位置检测装置

[0165] 232…地图信息

[0166] 233…道路信息

[0167] 240…对象物检测装置

[0168] 241…摄像机

[0169] 242…雷达装置

[0170] 250…输入装置

[0171] 251…制动踏板

[0172] 252…加速踏板