一种异形小车及机器人

摘要

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种异形小车及机器人。异形小车包括相互连接的异形底盘和安装于异形底盘的至少三个脚轮；异形底盘在水平面的正投影的外轮廓能够完全位于预设形状的轮廓范围内；全部脚轮的正投影均位于预设形状的轮廓范围内。异形底盘正投影的外轮廓围设的面积大于R2。通过异形底盘的形状和尺寸的设计，使异形小车可以通过宽度大于等于R的直角通道；同时，增加了异形底盘的可装载物品的面积，可以提高至2.207R2。改善了受直角通道限制移动小车的安装空间的问题。

权利要求

1.一种异形小车，能够通过宽度为R的直角通道，其特征在于，所述异形小车包括相互连接的异形底盘和安装于所述异形底盘的至少三个脚轮；

至少一个所述脚轮为可转向的主动轮；

所述异形底盘在水平面的正投影的外轮廓能够完全位于预设形状的轮廓范围内；全部所述脚轮的正投影均位于所述预设形状的轮廓范围内；

所述预设形状包括：

第一区域；所述第一区域为半径为R的四分之一圆面；

第二区域；所述第二区域通过一个长方形面切除半圆得到；其中，所述长方形面的长为

4R/π、宽为R；被切除的所述半圆的直径为4R/π；且被切除的所述半圆位于所述长方形面的长边的边缘；以及第三区域；所述第三区域为半径为R的四分之一圆面；

所述第三区域与所述第一区域关于所述第二区域对称；所述第一区域与所述第三区域的圆心分别与所述第二区域被切除的所述半圆的两个端点重合；

所述异形底盘包括沿长度方向依次连接的第一部分、第二部分和第三部分；所述第一部分的正投影位于所述第一区域，同时所述第二部分的正投影位于所述第二区域，且同时所述第三部分的正投影位于所述第三区域；所述异形底盘正投影的外轮廓围设的面积大于R2。

2.根据权利要求1所述的异形小车，其特征在于，

沿与所述长度方向垂直的方向，所述异形底盘的宽度在0.85R～R范围内。

3.根据权利要求1所述的异形小车，其特征在于，所述异形底盘在水平面的正投影的外轮廓能够与所述预设形状的轮廓重合。

4.根据权利要求2或3所述的异形小车，其特征在于，沿所述长度方向，至少三个所述脚轮间隔布置；

沿与所述长度方向垂直的方向，至少三个所述脚轮间隔布置；

且至少一个所述主动轮安装于与所述第一部分或者所述第三部分。

5.根据权利要求2或3所述的异形小车，其特征在于，所述异形小车包括五个所述脚轮，两个作为主动轮安装于所述第一部分；两个作为主动轮安装于所述第三部分；一个作为从动轮或主动轮安装于所述第二部分。

6.根据权利要求1-3任一项所述的异形小车，其特征在于，所述异形小车还包括导向轮，所述导向轮安装于所述异形底盘远离所述脚轮的一侧；所述导向轮的外轮廓伸出所述异形底盘的边缘，所述导向轮的正投影位于所述预设形状内。

7.根据权利要求4所述的异形小车，其特征在于，所述异形小车还包括导向轮，所述导向轮安装于所述异形底盘远离所述脚轮的一侧；所述导向轮的外轮廓伸出所述异形底盘的边缘，所述导向轮的正投影位于所述预设形状内。

8.根据权利要求5所述的异形小车，其特征在于，所述异形小车还包括导向轮，所述导向轮安装于所述异形底盘远离所述脚轮的一侧；所述导向轮的外轮廓伸出所述异形底盘的边缘，所述导向轮的正投影位于所述预设形状内。

9.根据权利要求6所述的异形小车，其特征在于，所述异形小车包括多个所述导向轮，多个所述导向轮的正投影分别覆盖所述预设形状的拐点。

10.根据权利要求1-3任一项所述的异形小车，其特征在于，所述异形底盘还包括防撞条，所述防撞条贴设于所述异形底盘的外周。

11.根据权利要求4所述的异形小车，其特征在于，所述异形底盘还包括防撞条，所述防撞条贴设于所述异形底盘的外周。

12.根据权利要求5所述的异形小车，其特征在于，所述异形底盘还包括防撞条，所述防撞条贴设于所述异形底盘的外周。

13.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括主体和权利要求1-12任一项所述的异形小车；所述主体安装于所述异形小车背离所述脚轮的一侧。

14.一种异形小车，其特征在于，所述异形小车包括相互连接的异形底盘和至少三个脚轮；

所述异形底盘的外轮廓通过第一直边、半圆弧边、第二直边、第三弧形边、第四直边以及第五弧形边依次围设而成；

第一直边与第二直边共线，且长度均为R；

所述半圆弧边的直径为4R/π，两端分别与所述第一直边、所述第二直边连接；

所述第四直边与所述第一直边平行，且所述半圆弧边向所述第四直边凹陷；

所述第三弧形边与所述第五弧形边均为半径为R的四分之一圆弧形；所述第三弧形边与所述第五弧形边的圆心分别为所述半圆弧边的两个端点；

至少一个所述脚轮为主动轮；至少一个所述脚轮安装于所述第一直边与所述第三弧形边围设的区域内，至少一个所述脚轮安装于所述第二直边与所述第五弧形边围设的区域内。

说明书

一种异形小车及机器人

技术领域

[0001] 本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种异形小车及机器人。

背景技术

[0002] 建筑机器人的应用推广需要大量的移动式机器人底盘，而针对室内的应用场景，机器人的移动式底盘结构尺寸和布局受窄直角通道、窄门框等限制，因此，现有技术中的AGV底盘大部分结构的形状均为矩形或者正方形，该外形结构限制了AGV底盘的安装尺寸和安装空间。

发明内容

[0003] 本申请实施例的目的在于提供一种异形小车及机器人，其旨在改善现有的AGV底盘的形状尺寸因受限于直角通道的形状而导致底盘的安装尺寸和安装空间较小。

[0004] 本申请第一方面提供一种异形小车，能够通过宽度为R的直角通道，异形小车包括相互连接的异形底盘和安装于异形底盘的至少三个脚轮；

[0005] 至少一个脚轮为可转向的主动轮。

[0006] 异形底盘在水平面的正投影的外轮廓能够完全位于预设形状的轮廓范围内；全部脚轮的正投影均位于预设形状的轮廓范围内。

[0007] 预设形状包括：

[0008] 第一区域；第一区域为半径为R的四分之一圆面。

[0009] 第二区域；第二区域通过一个长方形面切除半圆得到；其中，长方形面的长为4R/π、宽为R；被切除的半圆的直径为4R/π；且被切除的半圆位于长方形面的长边的边缘；以及[0010] 第三区域；第三区域为半径为R的四分之一圆面。

[0011] 第三区域与第一区域关于第二区域对称；第一区域与第三区域的圆心分别与第二区域被切除的半圆的两个端点重合。

[0012] 异形底盘包括沿长度方向依次连接的第一部分、第二部分和第三部分；第一部分的正投影位于第一区域，同时第二部分的正投影能位于第二区域，且同时第三部分的正投影能位于第三区域；异形底盘正投影的外轮廓围设的面积大于R2。

[0013] 通过异形底盘的形状和尺寸的设计，使异形小车可以通过宽度大于等于R的直角通道；同时，增加了异形底盘的可装载物品的面积，可以提高至2.207R2。改善了受直角通道限制移动小车的安装空间的问题。

[0014] 在本申请第一方面的一些实施例中，沿与长度方向垂直的方向，异形底盘的宽度在0.85R～R范围内。

[0015] 异形底盘的宽度在0.85R～R范围内的实施例中，异形底盘能够装载货物的面积大于R2，且异形小车能够很顺利地通过宽度为R的直角通道。

[0016] 在本申请第一方面的一些实施例中，异形底盘在水平面的正投影的外轮廓能够与预设形状的轮廓重合。

[0017] 异形底盘可装载物品的面积近似2.207R2。增加异形小车的装载面积。

[0018] 在本申请第一方面的一些实施例中，沿长度方向，至少三个脚轮间隔布置。

[0019] 沿与长度方向垂直的方向，至少三个脚轮间隔布置。

[0020] 且至少一个主动轮安装于与第一部分或者第三部分。

[0021] 通过上述布置方式，使异形小车在移动过程中更加稳定。

[0022] 在本申请第一方面的一些实施例中，异形小车包括五个脚轮，两个作为主动轮安装于第一部分；两个作为主动轮安装于第三部分；一个作为从动轮或主动轮安装于第二部分。

[0023] 在本申请第一方面的一些实施例中，异形小车还包括导向轮，导向轮安装与异形底盘远离脚轮的一侧；导向轮的外轮廓伸出异形底盘的边缘，导向轮的正投影位于预设形状内。

[0024] 在本申请第一方面的一些实施例中，异形小车包括多个导向轮，多个导向轮的正投影分别覆盖投影区的拐点。

[0025] 导向轮能够使异形小车快速转弯。可以辅助整个异形车体的转向。

[0026] 在本申请第一方面的一些实施例中，异形底盘还包括防撞条，防撞条贴设于异形底盘的外周。

[0027] 防撞条可以减少异形底盘与障碍物的碰撞时的冲击。

[0028] 本申请第二方面提供一种机器人，机器人包括主体和上述的异形小车；主体安装于异形小车背离脚轮的一侧。

[0029] 该机器人具有上述异形小车的优点，安装空间较大，且能比较顺畅地通过直角通道。

[0030] 本申请第三方面提供一种异形小车，异形小车包括相互连接的异形底盘和至少三个脚轮。

[0031] 异形底盘的外轮廓通过第一直边、半圆弧边、第二直边、第三弧形边、第四直边以及第五弧形边依次围设而成。

[0032] 第一直边与第二直边共线，且长度均为R。

[0033] 半圆弧边直径为4R/π，两端分别与第一直边、第二直边连接。

[0034] 第四直边与第一直边平行，且半圆弧边向第四直边凹陷。

[0035] 第三弧形边与第五弧形边均为半径为R的四分之一圆弧形；第三弧形边与第五弧形边的圆心分别为半圆弧边的两个端点。

[0036] 至少一个脚轮为主动轮；至少一个脚轮安装于第一板块、至少一个脚轮安装于第三板块。

[0037] 通过异形底盘的形状和尺寸的设计，使异形小车可以通过宽度大于等于R的直角通道；同时，异形底盘的可装载物品的面积接近2.207R2。改善了受直角通道限制移动小车的安装空间的问题。

附图说明

[0038] 为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

[0039] 图1示出了本申请实施例提供的异形小车第一视角的结构示意图；

[0040] 图2示出了直角通道的示意图；

[0041] 图3示出了本申请实施例提供的异形底盘的正投影图；

[0042] 图4示出了本申请实施例提供的异形底盘通过直角通道第一位置处的结构示意图；

[0043] 图5示出了本申请实施例提供的异形底盘通过直角通道第二位置处的结构示意图；

[0044] 图6示出了本申请实施例提供的异形小车第二视角的结构示意图；

[0045] 图7示出了本申请实施例提供的异形小车第三视角的结构示意图；

[0046] 图8示出了本申请实施例中异形底盘第二实施方式的外部轮廓图；

[0047] 图9示出了本申请实施例中异形底盘第三实施方式的外部轮廓图；

[0048] 图10示出了本申请实施例中异形底盘第四实施方式的外部轮廓图；

[0049] 图11示出了本申请实施例中异形底盘第五实施方式的外部轮廓图。

[0050] 图标：100-异形小车；101-第一直行道；102-第二直行道；110-异形底盘；111-第一区域；112-第二区域；113-第三区域；120-脚轮；130-导向轮；140-防撞条。

具体实施方式

[0051] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

[0052] 因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0053] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

[0054] 在本申请实施例的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

[0055] 此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0056] 在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

[0057] 实施例

[0058] 图1示出了本申请实施例提供的异形小车100第一视角的结构示意图，请参阅图1，本实施例提供了一种异形小车100，本申请提供的异形小车100可以通过宽度为R的直角通道。

[0059] 异形小车100包括异形底盘110和脚轮120，脚轮120安装于异形底盘110。

[0060] 在本申请中，异形小车100能够通过宽度为R的直角通道。图2示出了直角通道。请参阅图2，直角通道具有相互连通的第一直行道101和第二直行道102，第一直行道101和第二直行道102相互垂直；详细地，第一直行道101与第二直行道102的内侧角度为90°，外侧角度可以大于等于90°，在图2所示的直角通道，内侧角度和外侧角度均为90°。

[0061] 需要说明的是，在本申请的实施例中，上述的相互垂直、90°等描述并非是绝对的垂直或者绝对的90°；其应当是被允许在一定的误差范围内波动的。

[0062] 承上所述，异形小车100能够通过直角通道；因此，异形小车100的形状以及尺寸受直角通道限制。

[0063] 为了便于对本申请实施例提供的异形底盘110的形状进行描述，在本实施例中就异形底盘110的外轮廓在水平面的正投影的形状以及尺寸进行描述。异形底盘110的外轮廓的正投影是指异形底盘110的外边缘的投影，本申请不对异形底盘110的内部结构和构造进行限定。在本申请中，正投影是指当异形底盘110置于水平面(例如地面)时，竖直光线照射于异形底盘110形成的投影。

[0064] 图3示出了本申请实施例提供的异形底盘110外轮廓的正投影图。请参阅图3，异形底盘110的投影区包括第一区域111、第二区域112以及第三区域113；第二区域112位于第一区域111和第三区域113之间，第一区域111、第二区域112以及第三区域113为连续的投影区，相邻两者之间没有间隔。

[0065] 第一区域111为半径为R的四分之一圆面；第三区域113为半径为R的四分之一圆面。

[0066] 第二区域112为异形面，第二区域112通过一个长方形面切除半圆得到；换言之，第二区域112并非是一个长方形面，其为长方形面的一边缺失半圆面得到的异形面，其中，该长方形面的长度为4R/π，宽为R；被切除的所述半圆的直径为4R/π。且被切除的所述半圆位于所述长方形面的长边的边缘。

[0067] 第一区域111与第三区域113关于第二区域112对称。

[0068] 第二区域112切除的所述半圆的两个端点与第一区域111、第三区域113的圆心重合。换言之，第二区域112的圆弧线段两端的端点与第一区域111、第三区域113的圆心重合。

[0069] 换言之，在本实施例中，请参阅图3所示的形状，异形底盘110的形状而如下：异形底盘110的外轮廓通过第一直边、半圆弧边、第二直边、第三弧形边、第四直边以及第五弧形边依次围设而成；第一直边与第二直边共线，且长度均为R。半圆弧边直径为4R/π，两端分别与第一直边、第二直边连接。第四直边与第一直边平行，且半圆弧边向第四直边凹陷。第三弧形边与第五弧形边均为半径为R的四分之一圆弧形；第三弧形边与第五弧形边的圆心分别为半圆弧边的两个端点。

[0070] 经过计算可知，异形底盘110的正投影的面积大约等于2.207R2。

[0071] 需要说明的是，在本申请的实施例中，数值R、4R/π为正数，其仅仅是为了表述异形底盘110各个方向的尺寸的比例，不对异形底盘110各个方向的尺寸的大小进行限定。在本申请的实施例中，不对R的具体数值进行限定，例如可以为1m、0.5m、0.1m、5cm、2m、8m、10m等等。

[0072] 进一步地，异形小车100能够通过直角通道；在异形小车100移动的过程中，脚轮120会转动，任意时刻转动的脚轮120均不与直角通道相抵接，可以相切。换言之，脚轮120安装于异形底盘110之后，脚轮120位于异形底盘110的投影区内。

[0073] 需要说明的是，在本申请中，将投影区划分为第一区域111、第二区域112以及第三区域113并非指代异形底盘110通过三块部件连接而成，在本实施例中，异形底盘110一体成型。在本申请的其他实施例中，异形底盘110也可以包括与第一区域111、第二区域112以及第三区域113一一对应的三块部件，三块部件固定连接而成异形底盘110。或者，在本申请的其他实施例中，异形底盘110也可以通过两块、四块或者更多块部件拼凑而成。

[0074] 需要说明的是，在本申请的实施例中，异形底盘110为实心盘，通过实心板制成，因此，异形底盘110的投影区没有空洞和网状。在本申请的其他实施例中，异形底盘110可以根据需求做成网状或者多孔形状，例如，为了沥干水分，异形底盘110采用网状结构的板材制成。

[0075] 相应地，在本实施例中，异形底盘110的背离地面的表面为光滑的平面。在本申请的其他实施例中，异形底盘110的大致形状不局限于板状；异形底盘110背离地面的表面可以为曲面，可以为高低不平的面；换言之，图3所示的投影图仅限定本申请实施例中异形底盘110的正投影的外部轮廓。

[0076] 需要说明的是，在本申请的实施例中，第二直行道102的宽与第一直行道101的宽均为R，均等于第一区域111和第二区域112的半径R。应当理解为异形小车100直行时，异形底盘110是可以通过第二直行道102和第一直行道101，而不被第二直行道102和第一直行道101卡持。进一步地，在一些实施例中，第一区域111和第二区域112的半径R可以略小于第一直行道101的宽，略小于第二直行道102的宽；例如，第一区域111和第二区域112的半径为第一直行道101宽的0.95倍、0.9倍等。

[0077] 图4示出了本申请实施例提供的异形底盘110通过直角通道第一位置处的结构示意图。图5示出了本申请实施例提供的异形底盘110通过直角通道第二位置处的结构示意图。

[0078] 请参阅图4以及图5，可以看出，本申请实施例提供的异形小车100可以通过宽度大于等于R的直角通道；异形小车100的异形底盘110的面积大约等于2.207R2。与现有技术中的边长为R的正方形小车相比，异形底盘110的面积增大了1.207R2。为异形底盘110提供了更多的空间以及更多的安装区域，使异形小车100可以装载更多的货物。

[0079] 图6示出了本申请实施例提供的异形小车100第二视角的结构示意图，图7示出了本申请实施例提供的异形小车100第三视角的结构示意图。

[0080] 请参阅图1、图6与图7；异形小车100包括脚轮120，脚轮120安装于异形底盘110。在本申请中，脚轮120的数量大于等于3个，3个脚轮120间隔设置于异形底盘110的第一面。3个脚轮120中至少一个为驱动轮。

[0081] 为了使异形小车100在移动过程中更加稳定和平衡，第一区域111安装有至少一个脚轮120，第二区域112安装有至少一个脚轮120，第三区域113安装有至少一个脚轮120。换言之，多个脚轮120较为均匀地分布于异形底盘110。

[0082] 进一步地，在本实施例中，多个脚轮120在投影面的投影关于第二区域112的中心线对称分布；在异形小车100转弯的过程中，沿第二区域112的中心线对称分布的脚轮120对异形底盘110的支点会使异形底盘110上安装或者堆积的物件更稳定。

[0083] 在本实施例中，异形小车100包括五个脚轮120，五个脚轮120中有四个为驱动舵轮，剩余一个为万向轮或者全向轮。其中。两个驱动舵轮安装与第一区域111对应的异形底盘110的相应区域，两个驱动舵轮安装与第三区域113对应的异形底盘110的相应区域，万向轮安装与第二区域112对应的异形底盘110的相应区域。设于与第一区域111对于的两个驱动舵轮、设于与第三区域113对于的两个驱动舵轮关于异形底盘110的中心线对称。本实施例的脚轮120布置方式，使异形小车100沿两个方向移动时均可以较好地驱动异形底盘110；且对称设置可以使异形小车100行驶更平稳。此外，对称设置的驱动舵轮能在弯角处提供转向动力源。

[0084] 万向轮设置于第二区域112中心线的中点对应的异形底盘110的位置处，减少机架受压后的挠度。

[0085] 在本申请的其他实施例中，脚轮120的数量也可以为4个、6个或者更多个。脚轮120的布置方式也可以为多样化，可以为规则布置，也可以为不规则布置。脚轮120的主动轮也可以选择其他可转向的主动轮。

[0086] 进一步地，在本实施例中，为了避免装载于异形底盘110的货物在转弯过程中滑落，装载的货物中心可以位于四个驱动舵轮安装点围设而成的区域(如图6中所示的虚线区域)；进一步地，在一些实施例中，可以于异形底盘110与四个驱动舵轮安装点围设而成的区域设置凹槽；在一些其他实施例中，可以借助捆绑等方式将货物装载于异形底盘110第二面的任意位置处。

[0087] 请再次参阅图7，在本实施例中，异形小车100还包括导向轮130，导向轮130与异形底盘110的第二面连接，导向轮130的外边缘与第二面的边缘相切，导向轮130的转轴与第二面垂直。

[0088] 换言之，导向轮130与异形底盘110连接，导向轮130的外圆与异形底盘110的边缘线相切，导向轮130的转动轴的方向为竖直方向。

[0089] 导向轮130主要用于与直角通道的壁体相接触，当异形小车100与直角通道的壁体接触时，导向轮130相对直角通道的壁体转动，有利于异形小车100更好地转向。

[0090] 在本实施例中，异形小车100包括六个导向轮130，导向轮130安装于异形底盘110的拐点位置处。换言之，以异形底盘110的正投影面而言，导向轮130的安装位置的投影点包括：第一区域111的弧线的两端、第三区域113的弧线的两端以及第二区域112的弧线的两端。可以理解的是，在本申请的其他实施例中，可以设置更多数量的导向轮130，或者仅仅设置一个、两个、三个导向轮130。需要说明的是，在本申请的其他实施例中，异形小车100也可以不设置导向轮130。

[0091] 在本实施例中，异形底盘110还包括防撞条140，防撞条140贴设于异形底盘110的外周。异形底盘110的外周安装有防撞条140，防撞条140主要作用在于减少异形底盘110与障碍物(例如墙壁)的碰撞时的冲击。

[0092] 在本申请的一些其他实施例中，上述防撞条140也可以设置距离传感器，当异形底盘110与障碍物(例如墙壁)接触后，距离传感器接受信息后向脚轮120传递信息，使异形小车100停止前进或者换向前进。

[0093] 在本申请的实施例中，异形底盘110的正投影的外部轮廓如图3所示。

[0094] 需要说明的是，在本申请的其他实施例中，异形底盘110的正投影的外轮廓也可以位于图3所示的投影形状区域内，异形底盘110的正投影的投影区围设的面积大于R2。换言之，异形底盘110的正投影的外部轮廓可与图3所示投影区域的外部轮廓重合，或者异形底盘110的正投影的外部边线在图3所示的形状内。

[0095] 在异形底盘110的正投影的外部边线未与图3所示预设形状重合的实施例中，需要满足以下条件：异形底盘110的正投影的投影区围设的面积大于R2；异形底盘110在第一区域111、第三区域以及第二区域112内均有投影；且异形小车100能够通过宽度为R的直角通道。

[0096] 异形底盘110包括沿长度方向依次连接的第一部分、第二部分和第三部分。第一部分的正投影位于第一区域111，同时所述第二部分的正投影能位于第二区域112，且同时第三部分的正投影能位于第三区域113。需要说明的是，第一部分、第二部分和第三部分可以一体成型为异形底盘110，第一部分、第二部分和第三部分也可以采用可拆卸连接或者固定连接的方式。

[0097] 换言之，在异形底盘110的正投影的外部边线未与图3所示形状重合的实施例中，至少具有一个时刻，异形底盘110有一部分的正投影位于第一区域111内，同时有一部分的正投影位于第二区域112内，剩下的一部分位于第三区域113内。

[0098] 进一步地，在本申请的一些其他实施例中，沿第二区域112的长方形面的宽度方向，异形底盘110的投影区的宽度在0.85R～R范围内。

[0099] 换言之，异形底盘110的宽度可以小于R，例如可以为0.85R、0.88R、0.89R、0.90R、0.95R、0.99R等；异形底盘110的宽度在0.85R～R范围内的实施例中，异形底盘110能够装载货物的面积大于R2，且异形底盘110能够很顺利地通过宽度为R的直角通道。

[0100] 进一步地，在异形底盘110的正投影的外部边线未与图3所示形状重合的实施例中，所有的脚轮120的投影也在图3所示的预设形状内，避免脚轮120与直角通道抵持。

[0101] 作为示例性地，图8示出了本申请实施例中异形底盘110第二实施方式的外部轮廓图，图9示出了本申请实施例中异形底盘110第三实施方式的外部轮廓图，图10示出了本申请实施例中异形底盘110第四实施方式的外部轮廓图。图11示出了本申请实施例中异形底盘110第五实施方式的外部轮廓图。

[0102] 请参阅图8，图8中的虚线以及外部实线与图3所示的形状大小相同；在图8所示的实施方式中，异形底盘110的外部轮廓可划分为三个区域，分别为两侧的四分之一圆面以及中间的长方形面，两侧的四分之一圆面的半径均为R，中间的长方形面的长为4R/π，宽为(1-4/π)R；图8所示的异形底盘110的第二面的面积大约为1.2238R2，大于相对于边长为R的正方形底盘。

[0103] 请参阅图9，图9中的虚线以及外部实线与图3所示的形状大小相同；在图9所示的实施方式中，异形底盘110的外部轮廓可划分为三个区域，中间的区域与图3中所示的第二区域112重合，两侧的区域均为边长为R的正三角形，图9所示的异形底盘110的第二面的面积大约为1.1366R2，大于相对于边长为R的正方形底盘。

[0104] 请参阅图10，图10中的虚线以及外部实线与图3所示的形状大小相同；在图10所示的实施方式中，异形底盘110的外部轮廓可划分为三个区域，中间的区域与图3中所示的第二区域112重合，一侧的区域与图3中所示的第一区域111重合；另一侧的区域为边长为R的正三角形。图10所示的异形底盘110的第二面的面积大约为1.922R2，大于相对于边长为R的正方形底盘。

[0105] 请参阅图11，图11中的虚线以及外框线与图3所示的形状大小相同；在图11所示的实施方式中，异形底盘110的下边缘的外部轮廓(图11中底部的线条)与图3中所示的下边缘的外部轮廓重合；异形底盘110的上边缘的外部轮廓(图11中顶部的线条)形状与图3中所示的上边缘的外部轮廓相似；图11所示的异形底盘110的宽为0.9R。

[0106] 请再次参阅图4以及图5，从图4以及图5可以看出，外部轮廓为图3所示的投影面的异形底盘110能够通过宽度大于等于R的直角通道，相应地，外部轮廓全部在图3所示的投影面的异形底盘110也能够通过宽度大于等于R的直角通道。且图8至图11所示的异形底盘110的第二面的面积均大于边长为R的正方形底盘。可以增加异形底盘110的可以装载货物的面积，提高使用效率。

[0107] 需要说明的是，在本申请的其他实施例中，异形底盘110的外轮廓组成的形状不仅限于图8-图11以及图3中所示的形状，只要满足正投影时所有的外轮廓线均在图3所示的投影面内即可。异形底盘110的外轮廓先可以为直线、曲线、折线等。

[0108] 本申请实施例提供的异形小车100至少具有以下优点：

[0109] 通过异形底盘110的形状和尺寸的设计，使异形小车100可以通过宽度大于等于R的直角通道；同时，增加了异形底盘110的可装载物品的面积，可以提高至2.207R2。改善了受直角通道限制移动小车的安装空间的问题。

[0110] 进一步地，主动舵轮对称安装于异形底盘110，在弯角处提供转向动力源，增加异形小车100的稳定性。

[0111] 导向轮130能够辅助异形小车100转向。防撞条140可以减少异形底盘110与障碍物的碰撞时的冲击。

[0112] 本申请还提供一种机器人，该机器人包括主体和上述的异形小车100；所述主体安装于异形小车100远离脚轮120的一面。

[0113] 详细地，在本申请中，机器人的主体与AGV(Automated Guided Vehicle)装置的主体相同；该机器人主要用于引导，使该机器人能够通过直角通道。本申请不对该机器人的具体的用途进行限定，该机器人的本体具体的结构和相应的功能模块可以根据具体需求进行设定。

[0114] 该机器人的安装空间较大，且能比较顺畅地通过直角通道。

[0115] 以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。