搭载多架旋翼无人机的运载系统

摘要

本发明公开了一种搭载多架旋翼无人机的运载系统，该运载系统包括舱体，在所述舱体中安装有多个套筒，在各个套筒中都设置有可被弹射出的旋翼无人机；在所述套筒内侧底部设置有弹射部，所述弹射部能够从套筒的底部弹射至套筒的顶部，进而将旋翼无人机从所述套筒中弹出；从而可以使得旋翼无人机直接在预定空域开始工作，如拍照、探测、红外定位等，通过这种方式能够使得旋翼无人机可快速地、无能量消耗地抵达本来难以抵达的作业空域，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的能力，从而完成本发明。

权利要求

1.一种搭载多架旋翼无人机的运载系统，其特征在于，该运载系统包括舱体(1)，在所述舱体(1)中安装有多个套筒(2)，在各个套筒(2)中都设置有可被弹射出的旋翼无人机(3)。

2.根据权利要求1所述的运载系统，其特征在于，在所述套筒(2)内侧底部设置有弹射部(4)；

所述旋翼无人机(3)折叠收纳后固定在弹射部(4)上，并位于套筒(2)内部，所述弹射部(4)能够从套筒(2)的底部弹射至套筒(2)的顶部，进而将旋翼无人机(3)从所述套筒(2)中弹出。

3.根据权利要求1所述的运载系统，其特征在于，在所述舱体(1)的侧壁上设置有可开启的舱门(5)；

所述套筒(2)上开口的顶部抵接在所述舱门(5)的内侧；

优选地，所述各个套筒(2)对称分布在所述舱体(1)内。

4.根据权利要求3所述的运载系统，其特征在于，舱门(5)在运载系统达到预定空域时开启，以便于弹射部(4)将旋翼无人机(3)从运载系统中弹出。

5.根据权利要求2至4之一所述的运载系统，其特征在于，所述弹射部(4)包括位于底部的底座(41)和位于底座(41)上方的支撑筒(42)，在所述支撑筒(42)内部设置有承托板(43)；

通过所述底座(41)与套筒(2)配合将底座(41)弹射至套筒(2)的顶部，通过所述支撑筒(42)禁锢旋翼无人机(3)，通过所述承托板(43)推动旋翼无人机(3)，使得旋翼无人机(3)与支撑筒(42)脱离。

6.根据权利要求5所述的运载系统，其特征在于，所述承托板(43)能够在支撑筒(42)内部，沿着所述支撑筒(42)的轴线方向向外移动，从而将位于支撑筒(42)内部上方的旋翼无人机(3)推出至支撑筒(42)外。

7.根据权利要求5所述的运载系统，其特征在于，所述旋翼无人机(3)包括机架(31)和旋臂(32)；

该旋翼无人机(3)在其旋臂(32)相对于机架(31)向下弯折时，其旋臂(32)底端能够嵌入到支撑筒(42)内，从而被禁锢在支撑筒(42)上，当旋翼无人机(3)从所述支撑筒(42)中脱离时，所述无人机(3)的旋臂(32)自动回弹至水平位置，并启动工作。

8.根据权利要求7所述的运载系统，其特征在于，该旋翼无人机(3)还包括设置在机架(31)正下方的连接盘(33)；

通过所述连接盘(33)在竖直方向上的往复移动来控制旋臂(32)向下弯折或者回弹至水平位置。

9.根据权利要求3所述的运载系统，其特征在于，在所述舱门(5)内侧设置有弹性垫(51)；

在所述舱门(5)关闭的情况下，所述弹性垫(51)与位于套筒(2)内部的旋翼无人机(3)抵接，从而将旋翼无人机(3)固定在套筒(2)中。

10.根据权利要求1～9之一所述的运载系统搭载并弹射多架旋翼无人机的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，将旋翼无人机(3)禁锢在套筒(2)内的弹射部(4)上，并关闭舱门(5)；

步骤2，运载系统飞行至预定空域时开启舱门(5)；

步骤3，各个弹射部(4)依次从套筒(2)的底部弹射至套筒(2)的顶部，彼此间隔1秒；

步骤4，承托板(43)向上移动将旋翼无人机(3)从支撑筒(42)中推出，进而使得旋翼无人机(3)在运载系统外部与支撑筒(42)脱离，旋翼无人机的旋臂(32)回弹至水平位置，并启动工作。

说明书

搭载多架旋翼无人机的运载系统

技术领域

[0001] 本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种搭载多架旋翼无人机的运载系统。

背景技术

[0002] 随着无人机技术的日益完善，越来越多的领域中引入了无人机，人们可以利用无人机方便快捷地完成一些看似比较难以完成的任务；其中，旋翼无人机是无人机中一个较为重要的分支，旋翼无人机能够悬停，体积较小，能够执行定点拍摄等特殊作业，但是受到其自身的结构特性影响，现有的旋翼无人机也具有其特有的缺陷，比如由于采用螺旋桨动力，其飞行速度比翼型无人机慢，其飞行高度也会受到很大限制，不能快速攀升至较高的高度，难以满足特殊的任务要求，另外，由于体积和动力的问题，旋翼无人机所能携带的电池等能源比较有限，其工作半径较小，难以胜任远距离的侦察、观测任务，另外，对于一些特殊的任务，一架无人机往往难以胜任，需要多架无人机协同作业，所以如何将该多架无人机快速投放至指定区域就成为了更大的难题。

[0003] 由于上述原因，本发明人设计出一种能够与旋翼无人机配合的运载系统，通过该运载系统将旋翼无人机运送至特定位置，再将多个旋翼无人机从运载系统中逐个弹出，从而解决上述问题。

发明内容

[0004] 为了克服上述问题，本发明人进行了锐意研究，设计出一种搭载多架旋翼无人机的运载系统，该运载系统包括舱体，在所述舱体中安装有多个套筒，在各个套筒中都设置有可被弹射出的旋翼无人机；在所述套筒内侧底部设置有弹射部，所述弹射部能够从套筒的底部弹射至套筒的顶部，进而将旋翼无人机从所述套筒中弹出；当运载系统到达预定空域时，可将旋翼无人机从所述套筒中弹出，进而将旋翼无人机弹出至运载系统之外，再通过承托板上移来使得旋翼无人机与套筒分离，从而可以使得旋翼无人机直接在预定空域开始工作，如拍照、探测、红外定位等，通过这种方式能够使得旋翼无人机可快速地、无能量消耗地抵达本来难以抵达的作业空域，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的能力，从而完成本发明。

[0005] 具体来说，本发明的目的在于提供一种搭载多架旋翼无人机的运载系统，[0006] 该运载系统包括舱体1，在所述舱体1中安装有多个套筒2，在各个套筒2中都设置有可被弹射出的旋翼无人机3。

[0007] 其中，在所述套筒2内侧底部设置有弹射部4；

[0008] 所述旋翼无人机3折叠收纳后固定在弹射部4上，并位于套筒2内部，[0009] 所述弹射部4能够从套筒2的底部弹射至套筒2的顶部，进而将旋翼无人机3从所述套筒2中弹出。

[0010] 其中，在所述舱体1的侧壁上设置有可开启的舱门5；

[0011] 所述套筒2上开口的顶部抵接在所述舱门5的内侧；

[0012] 优选地，所述各个套筒2对称分布在所述舱体1内。

[0013] 其中，舱门5在运载系统达到预定空域时开启，以便于弹射部4将旋翼无人机3从运载系统中弹出。

[0014] 其中，所述弹射部4包括位于底部的底座41和位于底座41上方的支撑筒42，在所述支撑筒42内部设置有承托板43；

[0015] 通过所述底座41与套筒2配合将底座41弹射至套筒(2)的顶部，

[0016] 通过所述支撑筒42禁锢旋翼无人机3，

[0017] 通过所述承托板43推动旋翼无人机3，使得旋翼无人机(3)与支撑筒42脱离。

[0018] 其中，所述承托板43能够在支撑筒42内部，沿着所述支撑筒42的轴线方向向外移动，从而将位于支撑筒42内部上方的旋翼无人机3推出至支撑筒42外。

[0019] 其中，所述旋翼无人机包括机架31和旋臂32；

[0020] 该旋翼无人机在其旋臂32相对于机架31向下弯折时，其旋臂32底端能够嵌入到支撑筒42内，从而被禁锢在支撑筒42上，

[0021] 当旋翼无人机从所述支撑筒42中脱离时，所述无人机的旋臂32自动回弹至水平位置，并启动工作。

[0022] 其中，该旋翼无人机还包括设置在机架31正下方的连接盘33；

[0023] 通过所述连接盘33在竖直方向上的往复移动来控制旋臂32向下弯折或者回弹至水平位置。

[0024] 其中，在所述舱门5内侧设置有弹性垫51；

[0025] 在所述舱门5关闭的情况下，所述弹性垫51与位于套筒2内部的旋翼无人机3抵接，从而将旋翼无人机3固定在套筒2中。

[0026] 其中，该运载系统搭载并弹射多架旋翼无人机的方法包括如下步骤：

[0027] 步骤1，将旋翼无人机3禁锢在套筒2内的弹射部4上，并关闭舱门5；

[0028] 步骤2，运载系统飞行至预定空域时开启舱门5；

[0029] 步骤3，各个弹射部4依次从套筒2的底部弹射至套筒2的顶部，彼此间隔1秒；

[0030] 步骤4，承托板43向上移动将旋翼无人机3从支撑筒42中推出，进而使得旋翼无人机3在运载系统外部与支撑筒42脱离，旋翼无人机的旋臂32回弹至水平位置，并启动工作。

[0031] 本发明所具有的有益效果包括：

[0032] (1)根据本发明提供的搭载多架旋翼无人机的运载系统中能够布置多个旋翼无人机，从而实现快速布置多个旋翼无人机的作用目的；

[0033] (2)根据本发明提供的搭载多架旋翼无人机的运载系统能够通过该运载系统将旋翼无人机运送至指定区域，具备快速抵达远距离作业地点的能力，工作效率高，能够执行对反应速度、开始时间有特殊要求的如火情侦察等任务；

[0034] (3)根据本发明提供的搭载多架旋翼无人机的运载系统使得在抵达作业地点前不消耗旋翼无人机上携带的能源，所以旋翼无人机的工作持续时间较长，能够执行远距离作业任务。

附图说明

[0035] 图1示出根据本发明一种优选实施方式的搭载多架旋翼无人机的运载系统整体结构示意图；

[0036] 图2示出根据本发明一种优选实施方式的搭载多架旋翼无人机的运载系统上舱门关闭时的局部结构示意图

[0037] 图3示出根据本发明一种优选实施方式的搭载多架旋翼无人机的运载系统上舱门开启时的局部结构示意图；

[0038] 图4示出根据本发明一种优选实施方式的搭载多架旋翼无人机的运载系统中支撑筒截面图；

[0039] 图5示出根据本发明一种优选实施方式的搭载多架旋翼无人机的运载系统中旋翼无人机结构示意图。

[0040] 附图标号说明：

[0041] 1-舱体

[0042] 2-套筒

[0043] 21-限位挡块

[0044] 3-旋翼无人机

[0045] 31-机架

[0046] 32-旋臂

[0047] 321-光杆段

[0048] 322-环形滑套

[0049] 33-连接盘

[0050] 34-连杆

[0051] 35-驱动电机

[0052] 36-螺旋桨

[0053] 4-弹射部

[0054] 41-底座

[0055] 42-支撑筒

[0056] 43-承托板

[0057] 5-舱门

[0058] 51-弹性垫

具体实施方式

[0059] 下面通过附图和实施例对本发明进一步详细说明。通过这些说明，本发明的特点和优点将变得更为清楚明确。

[0060] 在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

[0061] 本发明所述的铰接是指具有足够强度，不易断开的连接关系，这种连接允许彼此连接的两者之间做相对转动；本发明中一般通过转轴或者合页实现所述铰接。

[0062] 根据本发明提供的搭载多架旋翼无人机的运载系统，如图1、图2、图3中所示，该运载系统包括舱体1，在所述舱体1中安装有多个套筒2，在各个套筒2中都设置有可被弹射出的旋翼无人机3。

[0063] 其中，在所述套筒2内侧底部设置有弹射部4；

[0064] 所述旋翼无人机3折叠收纳后固定在弹射部4上，并位于套筒2内部，[0065] 所述弹射部4能够从套筒2的底部弹射至套筒2的顶部，进而将旋翼无人机3从所述套筒2中弹出。

[0066] 在所述套筒2内侧，在靠近开口处设置有限位挡块21，用以防止弹射部4完全从套筒2中弹出。

[0067] 在一个优选的实施方式中，所述运载系统在到达预定空域时放开对所述旋翼无人机的禁锢，使得旋翼无人机与运载系统脱离，此时无人机距离预定的工作区域的距离较小，能够快速抵达；从而使得从接收到任务指令和相关目标信息到无人机就位并开始工作这段准备及航行时间大幅缩短，实现旋翼无人机的快速反应、快速机动，能够用于处置突发的紧急任务。

[0068] 本发明所述的运载系统类似于火箭或火箭弹，其飞行原理与火箭类似，通过火箭发动机喷射工质产生的反作用力向前推进的飞行器；其发射方式与火箭弹类似，所述火箭弹是由火箭筒或者火箭炮发射出的弹药，其中弹药的战斗部需替换为本发明中所述旋翼无人机或者套筒。

[0069] 优选地，在所述舱体1的侧壁上设置有可开启的舱门5；

[0070] 所述套筒2上开口的顶部抵接在所述舱门5的内侧；

[0071] 优选地，所述各个套筒2对称分布在所述舱体1内。

[0072] 当舱门关闭时，所述套筒2的顶部抵接在所述舱门5的内侧；该舱门5可以向外开启，当舱门开启后，所述套筒2的顶部/开口端处再无遮挡，其内的旋翼无人机可以自由弹出；

[0073] 优选地，舱门5在运载系统达到预定空域时开启，以便于弹射部4将旋翼无人机3从运载系统中弹出；

[0074] 本发明中，通过所述底座41与套筒2配合将底座41弹射至套筒2的顶部，所述套筒2和底座41之间可以通过任选的多种方式进行弹射，如设置压缩弹簧作为动力进行弹射，设置弹性橡皮筋作为动力进行弹射，设置电磁铁，利用斥力或者引力进行弹射，还可以利用电磁感应线圈为动力进行弹射，可以根据具体的工作要求进行选择。

[0075] 舱门5在运载系统达到预定空域时开启，以便于弹射部4将旋翼无人机3从运载系统中弹出；所述舱门可以有多个，也可以只有一个或两个，即一个舱门可以对应一个或者多个套筒2；优选地，所述舱门可以由液压装置控制，首先向外移动一定距离后再向侧方移动，既能确保舱门关闭时的密封性，也能确保舱门开启后舱门不会阻塞旋翼无人机的弹出路径。

[0076] 在一个优选的实施方式中，所述弹射部4包括位于底部的底座41和位于底座41上方的支撑筒42，在所述支撑筒42内部设置有承托板43；

[0077] 通过所述底座41与套筒2配合将底座41弹射至套筒2的顶部，

[0078] 通过所述支撑筒42禁锢旋翼无人机3，

[0079] 通过所述承托板43推动旋翼无人机3，使得与旋翼无人机3与支撑筒42脱离。

[0080] 具体来说，如图1、图2和图4中所示，所述支撑筒42尺寸与所述旋翼无人机旋臂折叠后围成的类圆形结构的外径尺寸基本一致，使得该支撑筒42刚好能够嵌入到无人机旋臂与螺旋桨之间，进而使得旋臂32的端部抵接在支撑筒42的内圈壁面上，支撑筒42能够阻碍旋臂32旋转，进而阻碍旋臂32回弹至水平位置，从而实现对无人机的禁锢；所述支撑筒42的高度值为30-50mm，即支撑筒42的最高处与承托板43之间的距离为30-50mm，由于所述承托板43可以在竖直方向上移动，在计算该高度/距离时，所述承托板43处于可能的最低点。

[0081] 当所述运载系统禁锢无人机时，所述承托板43位于旋臂32的下方，承托板43与旋臂之间的距离较小，一般小于10mm，且所述承托板43可以在竖直方向上移动，其移动行程至少为30-50mm，即随着承托板43的移动，承托板43能够将无人机的旋臂从承托座2中推出，由于承托板43的移动速度较高，无人机与承托座2脱离时，无人机具有一定的初始速度，能够继续沿着该方向移动一定距离。

[0082] 所述承托板43可以通过电磁铁产生的斥力作为动力，也可以通过压缩弹簧作为动力，可以根据实际情况自行选择，能够实现上述往复移动并推动旋翼无人机的功能即可。

[0083] 在一个优选的实施方式中，如图1、图2、图3和图4中所示，

[0084] 所述舱门在收到展开指令时，能够启动工作并向外打开，从而裸露出舱门内的套筒及旋翼无人机；

[0085] 优选地，所述弹射装置中还设置有控制模块，该控制模块用于向所述舱门发送展开指令，该控制模块可以基于时间信息生成并发出展开指令，也可以基于探测到的状态信息生成并发出展开指令，还可以基于地面指令生成并发出展开指令；

[0086] 其中，所述时间信息是指预装的在预定时间后生成并发出展开指令，一般在运载系统启动前，灌装该预定时间，如40s后生成并发出展开指令；

[0087] 所述探测到的状态信息是指运载系统探测到的其自身的位置信息和速度信息，主要通过GPS接收模块、北斗接收模块等卫星定位模块探测、获知运载系统自身的位置信息和速度信息等相关信息，当探测到的状态信信息满足预设条件时生成并发出展开指令，如到达800m高度附近时生成并发出展开指令，或者到达东经316.3度，北纬39.95度附近时生成并发出展开指令，或者竖直方向速度值为0时生成并发出展开指令等；

[0088] 所述地面指令是指运载系统实时接收的由地面控制站发出的控制指令。

[0089] 在一个优选的实施方式中，在舱门上设置有第二类感应开关，所述第二类感应开关与所述承托板43相连，用于控制承托板43启动工作；

[0090] 其中，当舱门开启并移动至预定位置时能够触发与其对应的第二类感应开关，优选地，此时需要舱门完全打开，不会干扰/阻碍旋翼无人机的弹射路径；

[0091] 在一个优选的实施方式中，如图1、图2、图3中所示，在所述舱门5内侧设置有弹性垫51；所述弹性垫51由橡胶或者聚高分子材料制成，既具有一定的弹性，也能够承载一定的作用力。

[0092] 在所述舱门5关闭的情况下，所述弹性垫51与位于套筒2内部的旋翼无人机3抵接，从而将旋翼无人机3固定在套筒2中，防止旋翼无人机在运载系统中振动或者摆动。

[0093] 在一个优选的实施方式中，当所述舱门5完全开启后，多个套筒中的弹射部4逐个启动工作，优选地，各个弹射部4间隔1秒启动工作，以使得各个旋翼无人机3之间不会互相碰触，不会彼此干扰，确保系统整体的稳定安全运行。

[0094] 在一个优选的实施方式中，如图5中所示，该旋翼无人机包括机架31和旋臂32；本发明所述的旋翼无人机是指四旋翼无人机、六旋翼无人机或者八旋翼无人机；

[0095] 该无人机在其旋臂32相对于机架31向下弯折时被禁锢在运载系统内，优选地，其弯折角度在90度左右时才能够使得无人机被禁锢在运载系统内；本发明中最优选的弯折角度是95度。

[0096] 当所述运载系统放开对所述无人机的禁锢时，所述无人机的旋臂32自动回弹至水平位置，并启动工作；具体来说，当所述旋臂32在弹力作用下自动回弹至水平位置，此时旋臂上的电机启动工作，带动螺旋桨旋转，使得无人机尽快在该空域悬停，与此同时，无人机上的其他相关设备也都启动工作，如导航系统、GPS定位系统等等，以使得无人机尽快确定所处方位，并移动至目标位置，开始执行预定的作业任务。

[0097] 在一个优选的实施方式中，如图1、图2和图5中所示，该无人机还包括设置在机架31正下方的连接盘33，

[0098] 通过所述连接盘33在竖直方向上的往复移动来控制旋臂32向下弯折或者回弹至水平位置。当连接盘33向下移动时，带动旋臂32向下弯折，当连接盘33向上移动时，带动旋臂32回弹至水平位置；同样地，当旋臂32向下弯折时也可以带动连接盘33向下移动，当旋臂32回弹至水平位置时也可以带动连接盘33向上移动。

[0099] 具体来说，优选地，在所述连接盘33上设置有连杆34，

[0100] 所述连杆34一端与连接板3铰接，

[0101] 所述连杆34的另一端与旋臂32连接。连杆34的数量与旋臂32的数量一致，彼此一一对应。

[0102] 进一步优选地，所述旋臂32包括光杆段321，

[0103] 在所述光杆段321上套设有环形滑套322，所述环形套筒322可以沿着光杆段321往复滑动，或者所述环形套筒322固定在所述光杆段321上；

[0104] 所述连杆34与所述环形滑套322铰接，即所述连杆34通过环形滑套322与旋臂32铰接。

[0105] 优选地，在所述连接板3和机架31上都设置有限位机构，使得旋臂只能在水平方向和向下弯折95度之间往复摆动。

[0106] 优选地，在所述连接盘33和机架31之间设置有拉伸机构，

[0107] 所述拉伸机构用于拉动连接盘33向上靠近机架31，进而带动旋臂32回弹至水平位置。所述拉伸机构包括竖直设置的弹簧，该弹簧一直处于拉伸状态；当旋臂32向下弯折时，该拉伸机构中存储有较大的弹性势能，使得旋臂32上具有回复至水平位置的趋势，当限制、禁锢旋臂32的外力消失时，在该拉伸机构的作用下所述旋臂32可以较大的加速度从静止开始加速旋转，从向下弯折状态回弹至水平位置。

[0108] 进一步优选地，在连杆34一端与连接板3铰接和连杆34与所述环形滑套322铰接的两个铰接位置设置扭转弹簧，该扭转弹簧也是所述拉伸机构的一部分，通过所述扭转弹簧增加旋臂32从水平位置到弯折状态所需要克服的弹力，进而增加在旋臂322向下弯折时，该拉伸机构中存储的弹性势能；该扭转弹簧还能够使得连杆34及旋臂32上的受到多个方向的作用力，确保连杆34及旋臂32按照设定轨迹移动，进而增强该系统的可靠性，在预定空域中，放开对无人机的禁锢时，无人机的旋臂一定能够回弹至水平位置。

[0109] 在一个优选的实施方式中，如图2、图5中所示，在所述旋臂32的端部设置有驱动电机35和螺旋桨36，驱动电机35用于控制螺旋桨36旋转，当所述无人机被禁锢到运载系统中时，所述驱动电机35的控制电路处于待机状态；在旋臂与机架连接处设置有感应开关，当旋臂回复至水平位置时触发所述感应开关，当所述感应开关被触发后所述驱动电机35的控制电路接通，驱动电机35启动工作。该感应开关可以是电磁感应开关，也可以是机械触点开关，可以任意设置，只要能够实现上述功能即可。

[0110] 其中，旋臂32与螺旋桨36之间留有预定空隙，所述驱动电机35有一部分埋置在旋臂32中，另一部分裸露在外，在所述裸露在外部分的端部安装螺旋桨36。

[0111] 优选地，所述旋臂32设置有多个，优选为4-8个，

[0112] 当所述无人机被禁锢在运载系统内时，所述旋臂32对应的多个所述预定空隙呈圆形排布；运载系统通过该空隙禁锢所述无人机，即在该空隙内嵌入阻碍旋臂32回弹至水平位置的支撑筒42，在旋臂上弹力的作用下，无人机整体即被固定、禁锢在运载系统中。

[0113] 本发明还提供搭载多架旋翼无人机的运载系统搭载并弹射多架旋翼无人机的方法，该方法包括如下步骤：

[0114] 步骤1，将旋翼无人机3禁锢在套筒2内的弹射部4上，并关闭舱门5；

[0115] 步骤2，运载系统飞行至预定空域时开启舱门5；

[0116] 步骤3，各个弹射部4依次从套筒2的底部弹射至套筒2的顶部，彼此间隔1秒；

[0117] 步骤4，承托板43向上移动将旋翼无人机3从支撑筒42中推出，进而使得旋翼无人机3在运载系统外部与支撑筒42脱离，旋翼无人机的旋臂32回弹至水平位置，并启动工作。

[0118] 以上结合了优选的实施方式对本发明进行了说明，不过这些实施方式仅是范例性的，仅起到说明性的作用。在此基础上，可以对本发明进行多种替换和改进，这些均落入本发明的保护范围内。