异常提示方法、系统、设备及存储介质

摘要

本申请实施例提供一种异常提示方法、系统、设备及存储介质。其中，该方法，包括：异常事件出现时，获取发生异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置；在地图上，采用异常提示方式标记出该位置对应的坐标点。本申请实施例提供的技术方案中，清洁机器人在作业过程中，发生异常事件时，将清洁机器人发生异常事件时所处的位置标记在地图上；可视化的地图能清晰直观的展现异常事件发生位置，方便用户追踪异常事件发生的地点并解除障碍，节约时间。

权利要求

1.一种异常提示方法，其特征在于，包括：

异常事件出现时，获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置；

在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置，包括：接收所述清洁机器人在发生所述异常事件时定位得到的所述位置；

所述位置是由所述清洁机器人根据其在发生所述异常事件时采集的环境信息，在所述地图中进行匹配得到的。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述异常事件所属类型对应的图标；

在所述地图上，将所述图标与所述位置关联显示。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：响应于用户针对所述图标触发的详情展示操作，在所述地图上显示所述异常事件的详情信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述详情信息包括如下中的至少一项：事件内容、发生时间、异常处理建议。

6.一种异常提示方法，其特征在于，包括：

在检测到异常事件时，将所述异常事件上报给客户端，以由所述客户端获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置，并在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：在检测到所述异常事件时，确定当前在所述地图中所处的位置；

将所述位置上报给所述客户端。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定当前在地图中所处的位置，包括：根据在发生所述异常事件时采集的环境信息，在所述地图中进行匹配，以确定所述位置。

9.一种异常提示系统，其特征在于，包括：清洁机器人和客户端；其中，所述清洁机器人，在检测到异常事件时，将所述异常事件上报给所述客户端；

所述客户端，用于在接收到所述清洁机器人上报的所述异常事件时，获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置；并在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

10.一种客户端设备，其特征在于，包括:第一存储器和第一处理器，其中，所述第一存储器，用于存储程序；

所述第一处理器，与所述第一存储器耦合，用于执行所述第一存储器中存储的所述程序，以用于：异常事件出现时，获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置；

在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

11.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被计算机执行时能够实现：异常事件出现时，获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置；

在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

12.一种清洁机器人，其特征在于，包括第二存储器、第二处理器以及第二通讯组件，其中，所述第二存储器，用于存储程序；

所述第二处理器，与所述第二存储器耦合，用于执行所述第二存储器中存储的所述程序，以用于：检测异常事件；

所述第二通讯组件，与所述第二处理器耦合，用于在检测到所述异常事件时，将所述异常事件上报给客户端，以由所述客户端获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置，并在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

13.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被计算机执行时能够实现：在检测到异常事件时，将所述异常事件上报给客户端，以由所述客户端获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置，并在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

说明书

异常提示方法、系统、设备及存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种异常提示方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

[0002] 随着科学技术的不断发展，家用电器越来越智能化。智能家电为用户的工作生活学习带来了很大的便利，清洁机器人就是一种。清洁机器人能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。

[0003] 在实际应用中，清洁机器人在执行任务过程中，可能会遇到各种异常事件，如组件未成功安装或脱落、传感器异常等。现有的异常提示方案一般通过发出报警声来提示用户，用户听到报警声后，需要满屋子去排查出异常地点以解除异常。当房屋面积过大或室内家具较多时，用户需要花费较多的时间去排查，甚至无法排查出异常地点，致使用户体验较差。

发明内容

[0004] 鉴于上述问题，提出了本申请以便解决上述问题或至少部分地解决上述问题的异常提示方法、系统及设备。

[0005] 于是，在本申请的一个实施例中，提供了一种异常提示方法。该方法包括：

[0006] 异常事件出现时，获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置；

[0007] 在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

[0008] 在本申请的另一实施例中，提供了一种异常提示方法。该方法，包括：

[0009] 在检测到异常事件时，将所述异常事件上报给客户端，以由所述客户端获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置，并在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

[0010] 在本申请的又一实施例中，提供了一种异常提示系统。该系统包括：清洁机器人和客户端；其中，

[0011] 所述清洁机器人，用于在检测到异常事件时，将所述异常事件上报给客户端；

[0012] 所述客户端，用于在接收到所述清洁机器人上报的所述异常事件时，获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置；并在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

[0013] 在本申请的又一实施例中，提供了一种客户端设备。该客户端设备包括第一存储器和第一处理器，其中，

[0014] 所述第一存储器，用于存储程序；

[0015] 所述第一处理器，与所述第一存储器耦合，用于执行所述第一存储器中存储的所述程序，以用于：

[0016] 异常事件出现时，获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置；

[0017] 在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

[0018] 在本申请的又一实施例中，提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现：

[0019] 异常事件出现时，获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置；

[0020] 在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

[0021] 在本申请的又一实施例中，提供了一种清洁机器人。该清洁机器人包括第二存储器、第二处理器以及第二通讯组件，其中，

[0022] 所述第二存储器，用于存储程序；

[0023] 所述第二处理器，与所述第二存储器耦合，用于执行所述第二存储器中存储的所述程序，以用于：

[0024] 检测异常事件；

[0025] 所述第二通讯组件，与所述第二处理器耦合，用于在检测到所述异常事件时，将所述异常事件上报给客户端，以由所述客户端获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置，并在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

[0026] 在本申请的又一实施例中，提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现：

[0027] 在检测到所述异常事件时，将所述异常事件上报给客户端，以由所述客户端获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置，并在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

[0028] 本申请实施例提供的技术方案，清洁机器人在作业过程中，发生异常事件时，将清洁机器人发生异常事件时所处的位置标记在地图上。可视化的地图能清晰直观的展现异常事件发生位置，方便用户追踪异常事件发生的地点并解除障碍，节约时间。

附图说明

[0029] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0030] 图1为本申请一实施例提供的异常提示方法的流程示意图；

[0031] 图2为本申请一实施例提供的图标实例样式；

[0032] 图3为本申请一实施例提供的第一种界面样式；

[0033] 图4为本申请又一实施例提供的第二种界面样式；

[0034] 图5为本申请又一实施例提供的第三种界面样式；

[0035] 图6为本申请又一实施例提供的异常提示方法的流程示意图；

[0036] 图7为本申请一实施例提供的异常提示系统的结构框图；

[0037] 图8为本申请一实施例提供的异常提示装置的结构框图；

[0038] 图9为本申请又一实施例提供的异常提示装置的结构框图；

[0039] 图10为本申请一实施例提供的客户端设备的结构框图；

[0040] 图11为本申请一实施例提供的清洁机器人的结构框图。

具体实施方式

[0041] 针对现有技术中的报警声提示方法难以将异常发生地点反馈给用户，导致用户需要花费较多时间去排查，甚至无法排查出异常地点等技术问题，在本申请一些实施例中，在清洁机器人发生异常事件时，获取清洁机器人在发生异常事件时的位置，并将该位置标记在地图上，可方便用户追踪异常事件发生的地点。

[0042] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0043] 图1示出了本申请一实施例提供的一种异常提示方法的流程示意图。本申请实施例提供的方法的执行主体可以是客户端。其中，所述客户端可以是集成在终端上的一个具有嵌入式程序的硬件，也可以是安装在终端中的一个应用软件，还可以是嵌入在终端操作系统中的工具软件等，本申请实施例对此不作限定。该终端可以为包括手机、平板电脑、智能穿戴设备等任意终端设备。具体的，如图1所示，该方法，包括：

[0044] 101、异常事件出现时，获取发生异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置。

[0045] 102、在地图上，采用异常提示方式标记出该位置对应的坐标点。

[0046] 上述101中，异常事件的类型可包括：清洁刷脱落、清洁刷缠绕、抹布支架故障、水箱脱落、滚轮脱落、机械臂脱落、夹持器脱落、运动副故障、网络信号异常中断中的一种或多种。其中，清洁刷脱落类型对应的异常事件有：边刷、滚刷脱落；清洁刷缠绕类型对应的异常事件有边刷缠绕。

[0047] 上述地图可理解为清洁机器人当前所处环境的环境地图，该地图可以是预存的或者是清洁机器人在本次作业过程中实时构建的。若该地图为预存的，则分别在客户端和清洁机器人中预存该地图；若该地图为清洁机器人实时构建的，则由清洁机器人将构建的地图实时上报给客户端，以由客户端更新本地的地图。

[0048] 上述102中，采用异常提示方式标记出该位置对应的坐标点的步骤可采用如下方式来实现：

[0049] 方法一、在地图上该位置对应的坐标点处显示异常图案。

[0050] 异常图案可包括：形状和颜色。形状可以是圆点、五角星等等，颜色可采用具有警示作用的颜色，例如：红色、黄色等。如图2所示，在地图上该位置对应的坐标点处显示一圆点。

[0051] 方法二、在地图上，通过箭头指示出该位置对应的坐标点。

[0052] 本申请实施例提供的技术方案，清洁机器人在作业过程中，发生异常事件时，将清洁机器人发生异常事件时所处的位置标记在地图上。可视化的地图能清晰直观的展现异常事件发生位置，方便用户追踪异常事件发生的地点并解除障碍，节约时间。

[0053] 在实际应用中，发生异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置可由清洁机器人自身定位得到或者由客户端定位得到，本申请实施例对此不作具体限定。

[0054] 若由清洁机器人自身定位得到，则上述101中“获取发生异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置”，具体包括：接收清洁机器人在发生异常事件时定位得到的位置；该位置是由所述清洁机器人根据其在发生异常事件时采集的环境信息，在地图中进行匹配得到的。客户端和机器人端侧均存储有该地图。

[0055] 其中，环境信息可由清洁机器人上的视觉传感器和/或激光传感器通过扫描清洁机器人当前的周围环境得到，具体采集过程可参见现有技术，在此不再详细介绍。

[0056] 具体实施时，可根据环境信息，构建局部地图；将局部地图与上述地图进行匹配，以得到清洁机器人在地图中所处的位置。

[0057] 若由客户端定位得到，则上述101中“获取发生异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置”，具体可采用如下步骤来实现：

[0058] 1011、接收清洁机器人在其发生异常事件时采集的环境信息。

[0059] 1012、根据环境信息，在地图中进行匹配，以获得发生异常事件时清洁机器人所处的位置。

[0060] 上述1012中的定位过程可参见上述清洁机器人的定位过程，在此不再赘述。

[0061] 需要补充说明的是，上述异常事件均可由清洁机器人检测，清洁机器人在检测到异常事件时，向客户端上报异常事件。当异常事件为网络信号中断类型的异常事件时，清洁机器人检测到后是无法通过网络上传给客户端，因此，为了使得客户端能够知晓网络信号中断类型的异常事件，可配置清洁机器人与客户端定周期(例如：1s)地交互一次，例如：客户端定周期地向清洁机器人发送一个空的数据包，若接收到清洁机器人响应信号，则客户端可确定网络信号正常；若在超时时长内未接收到清洁机器人的响应信号，则可断定当前发生了网络信号中断类型的异常事件。具体地，上述方法，还可包括：当与清洁机器人的信息交互发生中断时，判定清洁机器人发生事件类型为网络信号异常中断的异常事件；相应的，获取发生异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置，包括：根据清洁机器人在发生信息交互中断前最后一次发送来的定位信息确定该位置。

[0062] 为了让用户能够直观了解到异常事件所属类型，可在地图上显示异常事件所属类型对应的图标。这样用户一看到地图上显示的图标，即可了解到异常事件所属类型。具体地，上述方法，还可包括：

[0063] 103、获取异常事件所属类型对应的图标；

[0064] 104、在地图上，将该图标与发生异常事件时清洁机器人在地图上所处的位置关联显示。

[0065] 上述103中，可事先针对不同异常事件类型设置不同的图标。图标可包括图案和图案颜色，例如：不同异常事件类型对应的图标的图案和/或图案颜色不同。图2示出了清洁刷脱落类型对应的图标以及水箱脱落类型对应的图标。图标中图案以及图案颜色可根据实际情况进行设计，本申请对此不作具体限定。

[0066] 上述104中，关联显示可采用如下方法中的一种或多种来实现：

[0067] 方法A、在地图上，将图标显示在与上述位置关联的显示区域内。

[0068] 其中，与上述位置关联的显示区域指的是上述位置对应的坐标点的周围区域。如图3所示，图标显示在上述位置对应的坐标点的周围区域。

[0069] 方法B中、在地图上显示图标，并采用关联符号来关联该图标与上述位置。

[0070] 其中，关联符号包括但不限于：连线、箭头等。

[0071] 进一步的，上述方法，还可包括：

[0072] 105、在地图上显示异常事件的详情信息。

[0073] 其中，详情信息可包括如下中的至少一项：事件内容、发生时间、异常处理建议。异常处理建议可以是预先配置的，具体地，可事先针对各种可能发生的异常事件配置相应的异常处理建议，后续根据异常事件直接获取即可。例如：异常事件为边刷脱落，则异常处理建议为“请重新安装边刷，此地点可能有电线缠绕”。事件内容以及异常处理建议的显示有助于用户快速解除异常。

[0074] 可将异常事件的详情信息显示在地图上的显示框内，该显示框可通过浮层来实现。

[0075] 具体地，将异常事件的详情信息显示在地图中的同一位置处，例如：如图4所示，将事件内容，发生时间和异常处理建议均显示在地图的某一边角区域。或者，将详情信息分散显示在地图的不同位置处，例如：如图5所示，将事件内容和发生时间显示在发生异常事件时清洁机器人在地图中所处位置的附近区域，将异常处理建议显示在地图的某一边角区域。

[0076] 在一种可实现的方案中，上述105中“在地图上显示异常事件的详情信息”，可具体包括：响应于用户针对图标触发的详情展示操作，在地图上显示异常事件的详情信息。

[0077] 例如：用户通过点击、双击或长按异常事件所属类型对应的图标，来触发详情展示操作。

[0078] 综上所述，本申请实施例提供的技术方案，提示直观清晰，便于定位异常事件的发生地点，以及时解决异常。同时通过地图显示与操作强化了清洁机器人对应用场景的监控能力。

[0079] 图6示出了本申请又一实施例提供的异常提示方法的流程示意图。本申请实施例提供的方法的执行主体可以为清洁机器人。如图6所述，该方法包括：

[0080] 201、在检测到异常事件时，将异常事件上报给客户端，以由客户端获取发生异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置，并在地图上，采用异常提示方式标记出该位置对应的坐标点。

[0081] 上述201中，可实时检测是否发生有异常事件。异常事件的类型可包括：清洁刷脱落、清洁刷缠绕、抹布支架故障、水箱脱落、滚轮脱落、机械臂脱落、夹持器脱落、运动副故障、网络信号异常中断中的一种或多种。其中，清洁刷脱落类型对应的异常事件有：边刷、滚刷脱落；清洁刷缠绕类型对应的异常事件有边刷缠绕。

[0082] 一旦检测到异常事件，则将异常事件上报给客户端。客户端获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置以及在地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点的步骤可参见上述各实施例中相应内容，在此不再赘述。

[0083] 本申请实施例提供的技术方案，清洁机器人在作业过程中，发生异常事件时，将清洁机器人发生异常事件时所处的位置标记在地图上。可视化的地图能清晰直观的展现异常事件发生位置，方便用户追踪异常事件发生的地点并解除障碍，节约时间。

[0084] 进一步的，上述方法，还可包括：

[0085] 202、在检测到异常事件时，确定当前在地图中所处的位置；

[0086] 203、将该位置上报给客户端。

[0087] 上述202中，在检测到异常事件时，清洁机器人可通过定位技术定位得到当前在地图中所处的位置，例如：采用同步定位与建图(SLAM)技术，关于同步定位与建图(SLAM)过程可参考现有技术，在此不再赘述。

[0088] 在一种可实现的方案中，上述202中“确定当前在地图中所处的位置”，具体包括：

[0089] 2021、根据在发生异常事件时采集的环境信息，在地图中进行匹配，以获得当前在地图中所处的位置。

[0090] 上述2021可参见上述各实施例中相应内容，在此不再赘述。

[0091] 上述203中，清洁机器人在获取到其在地图中所处的位置后，可通过无线方式将该位置上报至客户端。

[0092] 这里需要说明的是：本申请实施例各步骤的具体实现，在本实施例中未详细阐述的部分可参见上述各实施例中的相关内容，此处不再赘述。

[0093] 图7示出了本申请一实施例提供的异常提示系统的结构框图。如图7所示，该系统包括：清洁机器人301和客户端302；其中，

[0094] 清洁机器人301，用于在检测到异常事件时，将异常事件上报给客户端302。

[0095] 客户端302，用于在接收到清洁机器人301上报的异常事件时，获取发生异常事件时清洁机器人301在地图中所处的位置；并在地图上，采用异常提示方式标记出该位置对应的坐标点。

[0096] 本申请实施例提供的技术方案，清洁机器人在作业过程中，发生异常事件时，将清洁机器人发生异常事件时所处的位置标记在地图上。可视化的地图能清晰直观的展现异常事件发生位置，方便用户追踪异常事件发生的地点并解除障碍，节约时间。

[0097] 本申请实施例提供的异常提示系统中各组成单元，如客户端、服务端的具体工作流程及之间的信令交互可参见上述各实施例中响应内容，在此不再赘述。

[0098] 图8示出了本申请一实施例提供的异常提示装置的结构框图。如图8所示，该装置，包括：第一获取模块401和第一标记模块402。其中，

[0099] 第一获取模块401，用于异常事件出现时，获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置；

[0100] 第一标记模块402，用于在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

[0101] 本申请实施例提供的技术方案，清洁机器人在作业过程中，发生异常事件时，将清洁机器人发生异常事件时所处的位置标记在地图上。可视化的地图能清晰直观的展现异常事件发生位置，方便用户追踪异常事件发生的地点并解除障碍，节约时间。

[0102] 进一步的，第一获取模块401，具体可用于：

[0103] 接收所述清洁机器人在发生所述异常事件时定位得到的所述位置；

[0104] 所述位置是由所述清洁机器人根据其在发生所述异常事件时采集的环境信息，在所述地图中进行匹配得到的。

[0105] 进一步的，上述装置，还可包括：

[0106] 第二获取模块403，用于获取所述异常事件所属类型对应的图标；

[0107] 第一显示模块405，用于在所述地图上，将所述图标与所述位置关联显示。

[0108] 进一步的，上述第一显示模块405，还用于响应于用户针对所述图标触发的详情展示操作，在所述地图上显示所述异常事件的详情信息。

[0109] 进一步的，所述详情信息包括如下中的至少一项：事件内容、发生时间、异常处理建议。

[0110] 这里需要说明的是：上述实施例提供的异常提示装置可实现上述相应方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述各方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。

[0111] 图9示出了本申请又一实施例提供的异常提示装置的结构框图。如图9所示，该装置，包括：第一上报模块501。其中，

[0112] 第一上报模块501，用于在检测到所述异常事件时，将所述异常事件上报给客户端，以由所述客户端获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置，并在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

[0113] 本申请实施例提供的技术方案，清洁机器人在作业过程中，发生异常事件时，将清洁机器人发生异常事件时所处的位置标记在地图上。可视化的地图能清晰直观的展现异常事件发生位置，方便用户追踪异常事件发生的地点并解除障碍，节约时间。

[0114] 进一步的，上述装置，还可包括：

[0115] 第一确定模块502，用于在检测到所述异常事件时，确定当前在所述地图中所处的位置；

[0116] 第一上报模块501，还用于将所述位置上报给所述客户端。

[0117] 进一步的，第一确定模块502，具体可用于：

[0118] 根据在发生所述异常事件时采集的环境信息，在所述地图中进行匹配，以确定所述位置。

[0119] 这里需要说明的是：上述实施例提供的异常提示装置可实现上述相应方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述各方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。

[0120] 图10为本申请一实施例提供的客户端设备的结构示意图。该客户端设备包括：第一存储器1101以及第一处理器1102。第一存储器1101可被配置为存储其它各种数据以支持在客户端设备上的操作。这些数据的示例包括用于在客户端设备上操作的任何应用程序或方法的指令。第一存储器1101可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

[0121] 所述第一处理器1102，与所述第一存储器1101耦合，用于执行所述第一存储器1101中存储的所述程序，以用于：

[0122] 异常事件出现时，获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置；

[0123] 在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

[0124] 其中，第一处理器1102在执行第一存储器1101中的程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面各实施例的描述。

[0125] 进一步，如图10所示，客户端设备还包括：第一通信组件1103、第一显示器1104、第一电源组件1105、第一音频组件1106等其它组件。图10中仅示意性给出部分组件，并不意味着客户端设备只包括图10所示组件。

[0126] 相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现：

[0127] 异常事件出现时，获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置；

[0128] 在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

[0129] 其中，所述计算机程序被计算机执行时还能够实现上述各实施例提供的异常提示方法的其他步骤或功能。

[0130] 图11示出了本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。如图所示，所述清洁机器人包括第二存储器1201、第二处理器1202以及第二通讯组件1203。第二存储器1201可被配置为存储其它各种数据以支持在清洁机器人上的操作。这些数据的示例包括用于在清洁机器人上操作的任何应用程序或方法的指令。第二存储器1201可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

[0131] 所述第二处理器1202，与所述第二存储器1201耦合，用于执行所述第二存储器1201中存储的所述程序，以用于：

[0132] 检测异常事件；

[0133] 所述第二通讯组件，与所述第二处理器耦合，用于在检测到所述异常事件时，将所述异常事件上报给客户端，以由所述客户端获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置，并在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

[0134] 其中，第二处理器1202在执行第二存储器1201中的程序时以及第二通讯组件1203除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面各实施例的描述。

[0135] 进一步，如图11所示，清洁机器人还可包括：第二显示器1204、第二电源组件205、第二音频组件1206等其它组件。图11中仅示意性给出部分组件，并不意味着清洁机器人只包括图11所示组件。

[0136] 相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现：

[0137] 在检测到异常事件时，将所述异常事件上报给客户端，以由所述客户端获取发生所述异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置，并在所述地图上，采用异常提示方式标记出所述位置对应的坐标点。

[0138] 其中，所述计算机程序被计算机执行时还能够实现上述各实施例提供的异常提示方法的其他步骤或功能。

[0139] 下面将结合具体应用场景，对本申请提供的技术方案进行说明，以帮助理解。

[0140] 应用场景1

[0141] 用户在家中开启清洁机器人开始进行清扫。清洁机器人在清扫过程中，在2018年6月29日20点20分时检测到边刷脱落，此时，清洁机器人通过视觉传感器和/或激光传感器通过扫描周围环境得到环境信息，根据局部环境信息，构建局部地图。将局部地图与预存的地图或构建好的地图进行匹配，可确定出自己当前在地图中所处的位置。向客户端上报边刷脱落的异常事件，同时将自己当前在地图中所处的位置上报给客户端。客户端接收到边刷脱落的异常事件时，在地图上，在发生异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置对应的坐标点处显示红色圆点，并将边刷脱落所属类型的图标(如图4所示)显示在红色圆点附近。当用户手动点击该图标时，显示边刷脱落异常事件对应的详情信息，如图4所示：显示“错误X：边刷脱落；2018/0629；请重新安装边刷，此地点可能有电线缠绕！！！”。

[0142] 需要说明的是：图4中显示的是异常事件发生的日期，当然，在实际应用中，发生时间可精确到时或分，例如：显示“2018/06/29/20/20”。

[0143] 应用场景2

[0144] 用户在家中开启清洁机器人开始进行清扫。清洁机器人在清扫过程中，客户端与清洁机器人定周期交互一次，且清洁机器人定周期地将自己的定位信息发送至客户端。客户端检测到网络信号中断类型的异常事件时，获取清洁机器人在发生信息交互中断前最后一次发送来的定位信息，根据最后一次发送来的定位信息确定清洁机器人在发生网络信号中断类型的异常事件时在地图中所处的位置。客户端在地图上，在清洁机器人在发生网络信号中断类型的异常事件时在地图中所处的位置对应的坐标点处显示红色圆点，在红色圆点附近显示网络信号中断类型对应的图标，并在地图的边角区域显示网络信号中断类型的异常事件的详情信息。

[0145] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。