室内停车设施中的自主停车

摘要

本公开提供了“室内停车设施中的自主停车”。在进入室内停车场后，车辆可以与所述停车场的计算机系统建立通信。所述车辆可以接收通向可用停车位的路径，所述路径包括可以广播信号的检查点。所述车辆可以自主地沿所述路径行驶到所述停车位。所述车辆进一步检测所述检查点并使用其信号来校准所述车辆的位置。

权利要求

1.一种方法，所述方法包括通过车辆的控制器：确定与所述车辆和停车场中的停车位相关联的路径的指示，所述指示是从与停车场相关联的计算机系统接收的；

确定与所述路径相关联的一个或多个检查点；以及至少部分基于所述一个或多个检查点和所述路径而自主地将所述车辆引导至所述停车位。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述路径是穿越停车场的多个层的三维路径。

3.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括通过接收与检查点相关联的识别符来根据所述检查点校准所述车辆的位置。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述识别符与所述停车场中的三维位置相关联，并且其中校准所述车辆的所述位置包括至少部分基于所述三维位置而进行校准。

5.如权利要求1所述的方法，其中自主地将所述车辆引导至所述停车位包括所述车辆的所述控制器：接收相机、光检测和测距(LIDAR)传感器以及无线电检测和测距(RADAR)传感器中的至少一者的输出；以及至少部分基于所述输出而引导所述车辆通过所述停车场。

6.如权利要求1所述的方法，其中自主地将所述车辆引导至所述停车位包括所述车辆的所述控制器：检测与所述路径相关联的障碍物；以及

至少部分基于所述障碍物而将所述车辆引导至所述停车位。

7.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括致使由所述车辆的控制器发送所述车辆的指示。

8.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括致使由所述车辆的控制器发送所述车辆已经选择所述停车位的指示。

9.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括从所述计算机系统接收来自所述计算机系统的速度，其中自主地沿着所述路径将所述车辆引导至所述停车位包括所述车辆的所述控制器致使所述车辆以所述速度或低于所述速度驾驶。

10.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：确定从所述停车位离开的路径，其中所述离开路径与所述路径不同；

至少部分基于所述离开路径而自主地从所述停车位引导所述车辆。

11.一种系统，所述系统包括：

多个无线检查点，所述多个无线检查点分布在多层停车场中各处，所述多个无线检查点中的检查点广播指示所述检查点的三维位置的信号；

收发器；以及

计算机系统，所述计算机系统包括一个或多个处理装置和可操作地联接到所述一个或多个处理装置的一个或多个存储器装置，所述一个或多个存储器装置存储可执行代码，所述可执行代码有效地致使所述一个或多个处理装置：在所述收发器处确定车辆的存在的指示；

至少部分基于所述指示而确定所述车辆是存在的；以及致使向所述车辆传输与所述车辆和所述停车场内的停车位相关联的路径的指示，其中所述路径穿越所述检查点。

12.如权利要求11所述的系统，其中所述路径是穿越所述多层停车场的多个层的三维路径。

13.如权利要求11所述的系统，其中所述检查点是第一检查点，其中所述信号是第一信号，其中多个无线检查点包括第二检查点，所述第二检查点广播指示所述第二检查点的三维位置的第二信号，并且其中所述路径穿越所述第二检查点。

14.如权利要求11所述的系统，其中所述信号包括与所述检查点唯一地相关联的识别符的指示。

15.一种与车辆相关联的装置，所述装置包括存储器和处理电路，所述处理电路被配置为：确定与所述车辆和停车场中的停车位相关联的路径的指示；

确定与所述路径相关联的一个或多个检查点；以及至少部分基于所述一个或多个检查点和所述路径而自主地将所述车辆引导至所述停车位。

说明书

室内停车设施中的自主停车

技术领域

[0001] 本发明涉及自主车辆的实现方式。

[0002] 发明背景

[0003] 自主驾驶依赖于GPS追踪以及沿着路线的街道的状况。然而，多层停车设施是不同的环境，其中可能无法检测到GPS信号并且详细的路线数据可能不存在。

[0004] 在一种先前方法中(美国专利申请公告第2016/0033963号)，建筑物包括检测停车设施内的车辆的可移动相机，计算车辆的位置和定向，并向其传输指令。然而，这种方法需要建筑物中有大量基础设施，这可能成本高昂。

[0005] 因此，需要用于在停车设施内实现自主驾驶的改进的方法。

发明内容

[0006] 本发明描述了一种用于车辆在室内停车地点的自主停车的系统。所述系统计算从入口到停车地点的所有可能路线。基于与室内停车场的入口中的任一者的接近程度来为车辆预定/指派空闲的停车位。所述系统传送空闲停车位的坐标，停车场入口的位置(初始位置)，以及将要遵循的具有选定节点检查点的路线。车辆通过将其当前位置坐标与指派的空闲停车位的坐标位置进行比较来使用在起点(停车场的入口)处提供的路线自己驾驶。车辆借助其自己的传感器而驾驶到指派的停车位。

附图说明

[0007] 为了将易于理解本发明的优点，将通过参考附图中所示的特定实施例来呈现对上文简要描述的本发明的更具体的描述。应当理解，这些附图仅示出了本发明的典型实施例，并且因此不应被视为限制本发明的范围，将通过使用附图更具体和详细地描述和解释本发明，在附图中：

[0008] 图1是根据本公开的一个或多个示例实施例的实现系统的部件的示意性框图。

[0009] 图2是根据本公开的一个或多个示例实施例的适合于实现方法的示例计算装置的示意性框图。

[0010] 图3是根据本公开的一个或多个示例实施例的用于将自主车辆指引到停车位的方法的过程流程图。

[0011] 图4A示出了根据本公开的一个或多个示例实施例的示例停车设施和自主车辆的路径。

[0012] 图4B示出了根据本公开的一个或多个示例实施例的示例停车设施和自主车辆的路径。

[0013] 图5是根据本公开的一个或多个示例实施例的用于指引自主车辆离开停车设施的方法的过程流程图。

具体实施方式

[0014] 以下描述和附图充分说明了特定实施例以使得本领域技术人员能够实践所述实施例。其他实施例可以并入有结构、逻辑、电气、过程和其他变化。一些实施例的部分和特征可以包括在其他实施例的部分和特征中或取代其他实施例的部分和特征。权利要求中阐述的实施例涵盖那些权利要求中的所有可获得的等效物。

[0015] 自主驾驶依赖于位置(例如，全球定位系统)追踪以及预定义路线状况。然而，多层停车场可以包括不同的环境，其中接收不到位置信号或位置信号对于停放车辆来说不够准确。例如，停车场可能不与可获得的内部地图相关联；并且可能取决于高度坐标来辨别上层和下层。这些可能不随例如标准全球定位系统(GPS)信号而变。

[0016] 在自主车辆环境中，车辆可能能够在没有人类驾驶员的情况下停车。因此为室内停车场提供自主车辆停放可以是有益的。

[0017] 本公开的示例实施例涉及用于室内停车场中的增强的自主车辆停放的系统、方法和装置。

[0018] 在一个或多个实施例中，当车辆到达停车场时，车辆的计算机系统可以与和停车场相关联的计算机系统建立通信连接。例如，可以在车辆与停车场计算机之间建立Wi-Fi连接。停车场的计算机系统可以发送指示将由车辆的巡航控制或其他速度控制功能采用的速度的信号，并且可以提供指示停车场内或附近的停车位和其他位置的停车场地图信息。由停车场计算机提供的车辆输入可以包括可用停车位的坐标位置、停车场入口和出口的坐标位置、速度限制、时间限制、停车费，和其他相关信息。

[0019] 在一个或多个实施例中，车辆计算机系统可以从停车场计算机系统接收车辆输入并且可以在车辆移动时更新车辆的当前坐标位置。车辆计算机可以将车辆的坐标与停车场中的任何可用停车位的坐标进行比较。为了同步给定时间的车辆的当前坐标，停车场可以包括检查点，所述检查点可以是可以由车辆识别以确定车辆在停车场内什么地方的位置、物体等。

[0020] 在一个或多个实施例中，停车场可以为了安全起见限于单车道方向，并限于仅硬件设计连同限制路线可能性。车辆可以在车辆在停车场内移动时使用其自己的传感器来检测物体和速度。传感器可以向乘客或驾驶员提供车辆计算机可以用来将车辆引导至停车位和/或使车辆返回的信息。当车辆停放好时和/或当车辆正在移动时，车辆计算机可以向用户装置(例如，用户的智能手机)发送消息以指示在给定时间车辆位置在哪里、车辆位置、停放状态(例如，时间和费用)等。

[0021] 在一个或多个实施例中，在停车场计算机向车辆计算机指示空闲停车地点坐标后，可以自动为车辆预定空闲地点。车辆可以指示对空闲停车地点的选择。例如，如果指示多个停车位可用，则车辆计算机可以选择一个(例如，自动地或经由用户选择)。车辆可以向停车场计算机传送车辆信息(例如，牌照、VIN等)以指示车辆的存在和需要停车位预定。车辆还可以在停放在可用停车位中之前或之后传送支付信息。当车辆预定停车位时，停放系统可以存储车辆已经预定停车位的指示和/或可以向数据库发送指示以指示车辆已预定停车位。

[0022] 自主车辆停放系统可以用作自主代客停车服务。驾驶员可以在离开车辆以待自主地停车时节省时间，因为可能不存在与另一个人的确认，也不花费时间搜索停车位。停车场拥有者和管理者也可以受益于自主车辆停放系统，因为可以通过减少收费员交互所需的时间，减少驾驶员和车辆搜索停车位时的堵塞，以及使用基于计算机的系统经由改进的坐标而减少意外的风险来以自动化方式改进停车效率。可能具有安全顾虑的停车场位置和结构信息也可以受保护并限于进入结构来停车的车辆。

[0023] 在一个或多个实施例中，自主车辆停放系统可能不需要相机来检测车辆和停车位。自主车辆停放系统可能不需要追踪进入停车场的每一车辆来协调车辆的停放，这是因为例如车辆可能能够基于停车场结构提供的信息而执行停车功能。停车场计算机可能不需要在车辆在停车场内移动时确定和追踪车辆位置，并且停车场计算机可能不需要确定使车辆移动到可用停车位的车辆的驾驶路线。

[0024] 本文中公开的实施例可以允许室内结构中的增强的自主车辆停放。

[0025] 参考图1，可以使用所示系统100来执行本文中公开的方法。如本文中更详细地讨论，控制器102可以被编程以执行本文中公开的方法并且还可以执行由车辆控制器(例如，电子控制单元(ECU))或车内信息娱乐(IVI)系统执行的其他功能。控制器102可以容纳在车辆(未示出)中，所述车辆具有本领域已知的任何车辆的结构和特征，包括车轮、联接到车轮的传动系、联接到传动系的发动机、转向系统、制动系统，和本领域已知的将包括在车辆中的其他系统。

[0026] 控制器102可以从一个或多个数据源104接收一个或多个输出。例如，一个或多个相机106a可以安装到车辆并且将图像流输出到控制器102。数据源104可以包括传感器，诸如超声波传感器106b、RADAR(无线电检测和测距)传感器106c、LIDAR(光检测和测距)传感器106d、SONAR(声音导航和测距)传感器106e等。

[0027] 其他数据源104可以包括GPS(全球定位系统)接收器106f和车辆对车辆(V2V)和/或车辆对基础设施(V2I)收发器106g。收发器106g可以根据诸如DSRC(专用短距离通信)协议的无线协议与其他车辆和基础设施通信。收发器106g可以使用无线连接(诸如Wi-Fi、蓝牙、点对点、蜂窝等)与停车场计算机和/或数据库120通信。

[0028] 数据源104还可以包括便于在没有GPS坐标的情况下测量车辆移动的惯性测量单元(IMU)106h。例如，IMU 106h可以包括陀螺仪、加速度计和一个或多个磁性罗盘中的一些或全部以便于确定车辆的定向并使车辆的测得的加速度和转弯与行驶的距离和方向相关。

[0029] 控制器102可以执行自主操作模块108，所述自主操作模块108接收数据源104中的一些或全部的输出。自主操作模块108可以包括障碍物识别模块110a、碰撞预测模块110b和决策模块110c。障碍物识别模块110a分析数据源104中的一些或全部的输出并识别潜在的障碍物，包括人、动物、车辆、建筑物、路沿以及其他物体和结构。具体地说，障碍物识别模块110a可以识别传感器输出中的其他车辆。

[0030] 碰撞预测模块110b基于车辆100的当前轨迹或当前预期路径而预测哪些障碍物可能与车辆100碰撞。碰撞预测模块110b可以评估与由障碍物识别模块110a识别的物体碰撞的可能性。决策模块110c可以做出停止、加速、转弯等决策以便避开障碍物。碰撞预测模块110b预测潜在碰撞的方式和决策模块110c采取行动以避免潜在碰撞的方式可以根据自主车辆领域中已知的任何方法或系统。

[0031] 在本文中公开的实施例中，自主操作模块108可以执行自主导航到指定位置、自主停车以及本领域中已知的其他自动驾驶活动。

[0032] 控制器102可以控制一个或多个输出112以便根据下文中描述的方法自主地驾驶车辆并协调停车。例如，决策模块110c可以通过致动控制车辆100的方向和速度的一个或多个致动器来控制车辆的轨迹。例如，致动器可以包括转向致动器114a、加速器致动器114b和制动器致动器114c。致动器114a至114c的配置可以根据自主车辆领域中已知的此类致动器的任何实现方式。

[0033] 在一些实施例中，系统100可以根据本文中公开的方法与停车场(未示出)的计算机系统116协作。因此，自主操作模块108可以包括与停车场的计算机系统116通信并实现如下文中描述的其他方法的停车模块110d。

[0034] 停车场可以包括用于与车辆的收发器106g通信的无线收发器118。因此，收发器118可以根据DSRC或其他无线通信协议(诸如蓝牙、WI-FI、蜂窝数据通信协议等)进行通信。

[0035] 计算机系统116可以托管或访问数据库120，数据库120包括停车场内的多个停车位的记录122。停车位的记录122可以包括诸如以下信息：停车位的识别符124a(代码和/或二维或三维坐标)、从停车场入口到停车位的路径124b、位于路径上的一个或多个检查点124c的识别符，和停车位的占用状态124d(占用或未占用)。应注意，从入口到停车位的路径可能与从停车位到出口的路径不同。因此，记录122还可以包括从停车位到出口的离开路径。停车位本身可以具有对应的检查点。因此，检查点124c可以包括对停车位本身的检查点的参考，并且停车位本身的检查点可以被标记为对应于停车位或理解为诸如路径124b上的最后一个检查点124c。记录122中的检查点124c可以表示为对于停车场中的每个检查点来说为唯一的代码。可选地或另外地，检查点124c可以广播沿着路径124b的检查点的二维或三维位置。

[0036] 可以预先计算路径124b，使得计算机系统120可能不需要具有对停车场建模或以其他方式计算使用停车场的每一车辆的路径的能力。通向停车位的路径124b和沿着所述路径的检查点124c可以由人类操作者确定或由计算机系统116或某一其他计算机系统基于停车场的模型预先计算。不管其产生的方式如何，在车辆进入停车场之前将针对停车位的路径124b和检查点124a加载到数据库120中并且不需要在每次为车辆分配停车位时计算路径124b和检查点124a。

[0037] 在一些实施例中，定义通过停车场的单回路或路径并且将所有路径124b限于遵循通向给定停车位的该单路径的一部分。因此，在这类实施例中，每个停车位的路径124b可以相同，其中给定停车位的检查点用来确定何时离开单路径124b。在一些实施例中，可以引导车辆沿着回路在同一方向上前进以避免碰撞。

[0038] 停车场中的检查点可以是传输无线信号的信标。检查点可以使用本领域已知的任何无线协议，诸如短距离无线通信协议诸如DSRC、蓝牙、蓝牙低功耗(BLE)、ANT+等进行传输。控制器102可以使用收发器106g或单独的收发器检测来自检查点的信号。

[0039] 图2是示出示例计算装置200的框图。计算装置200可以用于执行各种程序，诸如本文中讨论的那些程序。控制器102和计算机系统116可以具有计算装置200的一些或全部属性。

[0040] 计算装置200包括全部都联接到总线212的一个或多个处理器202、一个或多个存储器装置204、一个或多个接口206、一个或多个大容量存储装置208、一个或多个输入/输出(I/O)装置210以及显示器装置230。处理器202包括执行存储在存储器装置204和/或大容量存储装置208中的指令的一个或多个处理器或控制器。处理器202还可以包括各种类型的计算机可读介质，诸如高速缓存存储器。

[0041] 存储器装置204包括各种计算机可读介质，诸如易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)214)和/或非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)216)。存储器装置204还可以包括可重写ROM，诸如快闪存储器。

[0042] 大容量存储装置208包括各种计算机可读介质，诸如磁带、磁盘、光盘、固态存储器(例如，快闪存储器)等等。如图2中所示，特定的大容量存储装置是硬盘驱动器224。各种驱动器也可以包括在大容量存储装置208中，以使得能够从各种计算机可读介质读取和/或写入到各种计算机可读介质。大容量存储装置208包括可移动介质226和/或不可移动介质。

[0043] I/O装置210包括允许将数据和/或其他信息输入到计算装置200或从计算装置200中检索数据和/或其他信息的各种装置。示例I/O装置210包括光标控制装置、键盘、小键盘、麦克风、监视器或其他显示装置、扬声器、打印机、网络接口卡、调制解调器、透镜、CCD或其他图像捕获装置等。

[0044] 显示装置230包括能够向计算装置200的一个或多个用户显示信息的任何类型的装置。显示装置230的示例包括监视器、显示终端、视频投影装置等。

[0045] 接口206包括允许计算装置200与其他系统、装置或计算环境交互的各种接口。示例接口206包括任何数量的不同网络接口220，诸如局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线网络和因特网的接口。其他接口包括用户接口218和外围装置接口222。接口206还可以包括一个或多个外围接口，诸如用于打印机、指向装置(鼠标、轨迹板等)、键盘等的接口。

[0046] 总线212允许处理器202、存储器装置204、接口206、大容量存储装置208、I/O装置210和显示装置230彼此进行通信，以及与联接到总线212的其他装置或部件进行通信。总线
212表示若干类型的总线结构中的一种或多种，诸如系统总线、PCI总线、IEEE 1394总线、USB总线等等。

[0047] 出于示出目的，程序和其他可执行程序部件在本文中示出为离散块，但是应理解，这些程序和部件可以在不同时间驻留在计算装置200的不同存储部件中并由处理器202执行。可选地，本文中描述的系统和程序可以用硬件或硬件、软件和/或固件的组合来实现。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可以被编程以执行本文中描述的系统和程序中的一个或多个。

[0048] 参考图3，所示方法300可以由控制器102与停车场的计算机系统116合作地执行。参考图4A和4B的图描述方法300的执行。

[0049] 方法300可以包括连接302到计算机系统116。例如，收发器118a可以如图4A所示位于停车场的入口400a处，或在停车场中或附近的一些其他位置。因此，通过入口400a的车辆可以检测来自该收发器118a的信号并连接302到该收发器。车辆的计算机系统116可以使用Wi-Fi、蓝牙、蜂窝或其他无线连接方法连接到停车场的收发器118a。

[0050] 在一些实施例中，计算机系统116可以控制入口400a处的闸402a。因此，计算机系统116可以将闸402a维持为关闭的，直到建立连接302并且根据方法300的通信已发生为止。在其他实施例中，控制器102可以被编程以在停车场的入口400a处等待，直到根据方法300建立连接并且从停车场的计算机系统116接收到信息为止。在一些实施例中，另一收发器
118b和闸402b可以位于停车场的出口400b处。收发器118a、118b可以具有收发器118的一些或全部属性。

[0051] 在一些实施例中，车辆可以进入入口400a。人类驾驶员或控制器102还可以在根据下文描述的后续步骤自主停车之前处理停车服务的电子支付。

[0052] 方法300接着可以包括经由连接从计算机系统116接收304路径。具体地说，计算机系统116可以选择在占用124d中被记录为未占用的停车位的记录122。在一些实施例中，计算机系统116选择最靠近入口400a的未占用的停车位。计算机系统116接着将通向停车位的预先计算的路径124b传回到控制器102。计算机系统116还可以传回对沿着路径124b的检查点的参考124c。例如，在每个检查点广播识别符的情况下，计算机系统116可以传输将每个检查点124c的二维或三维坐标映射到其广播的识别符的映射。步骤304还可以包括将限制控制器102致使车辆在停车场内行驶得多快的速度限制传输到控制器102。

[0053] 可以使用当前坐标系统来指定路径和检查点位置。因此，步骤302-304可以包括诸如通过计算机系统116在车辆在入口处时，例如停在闸402a处时将根据当前坐标系统的入口位置传输到控制器102来按照该当前坐标系统校准车辆的坐标系统。

[0054] 在从步骤304传输信息之后，计算机系统116可以指示控制器102沿着路径124b前进并且可以打开闸402a。计算机系统116还可以更新选定停车位的记录122，使得占用栏位124d指示选定停车位被占用。作为步骤302-304的一部分，车辆可以将识别符传输到计算机系统116，计算机系统116接着将该识别符与选定停车位的记录122相关联。

[0055] 控制器102接着可以执行自主导航功能，诸如检测306障碍物、车道线、墙壁、柱子，和停车场内的其他结构。控制器102可以自主地致使车辆沿着路径124b前进308，同时执行障碍物避开并将车辆维持在由车道线、墙壁、柱子和停车场内的其他结构限定的车道内。自主地前进308可以包括使用IMU 106h和其他传感器106a-106d来检测车辆的移动和估计车辆实际上遵循的路径，并控制有效地致使将要遵照的实际路径遵循所接收路径124b的输出112，所述所接收路径服从控制精度和偏离的限制以避开障碍物。

[0056] 在穿越路径124b期间，方法300还可以包括评估310是否已检测到检查点。例如，如图4A所示，检查点404可以沿着路径124b分布。响应于检测到检查点404，方法300可以包括校准312车辆的位置。当车辆在步骤308处自主前进时，车辆的估计的位置和定向的误差可能累积。因此，在检测到检查点404后，车辆可以将其当前位置与由检查点404指示的位置进行比较。例如，控制器102可以接收来自检查点404的信号，从信号获得识别符，并且根据从计算机系统116接收的映射确定检查点404的坐标。在其他实施例中，来自检查点404的信号可以包括检查点404的坐标。

[0057] 检查点位置可以使用各种方法与车辆的位置相关。在简单的方法中，可以直接地或通过应用固定校正假设车辆的位置为检查点位置。这在检查点范围较小使得可以假设对来自检查点的信号的检测指示在同一位置的情况下可以是合适的。

[0058] 在其他方法中，到检查点的方向(诸如使用定向天线确定的)和来自检查点的信号的强度可以用来估计车辆与检查点的相对位置。接着可以根据相对位置来调整检查点位置并且该调整后的位置可以用作车辆的当前位置。

[0059] 在其他实施例中，检查点404可以成群地布置，使得可以同时检测到多个检查点。接着可以使用三角测量从这些检查点的位置确定车辆的位置。

[0060] 车辆接着可以根据步骤306和308沿着路线继续，直到控制器102检测到314其已到达所接收路径124b的终点处的停车位为止。控制器102可以通过确定其根据步骤308和/或312的当前估计位置在由路径124b指示的停车位的位置的某一阈值接近程度内而检测到
314到达。检测到314到达可以另外地或可选地包括检测到来自标记停车位408的检查点406的信号。

[0061] 在检测到到达后，控制器102接着可以在停车位中自主地停车316。这可以包括根据油漆线或其他可见结构检测停车位的边界，检测停放在停车位任一侧的任何车辆，以及检测停车场的在该停车位周围的柱子、墙壁或其他结构。控制器102接着可以使用本领域已知的任何自主停车方法致使车辆导航(例如，可以引导车辆)进入停车位，同时避免与检测到的物体碰撞。

[0062] 具体地参考图4A，检查点404可以分布在停车场中各处隔开最大距离，使得其可以便于车辆的自主导航。在穿过停车场的路径是直的并且提供极小偏离空间的情况下，检查点404可以更宽地间隔开。检查点404可以放置在转弯处，诸如在转弯顶点处并且也可能在转弯的入口和出口处。检查点410可以放置在十字路口的所有入口处以便提供引导并有助于避免错误转弯。例如，在到达十字路口处的检查点404后，控制器102可以根据路径124b确定转向哪个方向。例如，路径124b可以包括以下顺序的指示：检测到检查点X后左转(或右转)。

[0063] 具体地参考图4B，停车场可以具有多个层412，其中每一层可以如图4A所示的方式标记有检查点404、406、410。因此，在这类实施例中，检查点404、406、410可以与三维位置相关联，诸如具有层数的二维坐标或具有高度的二维坐标。因此，通向停车位的路径124b可以穿越多个层412上的检查点404、406、410，以便到达指定停车位408。

[0064] 参考图5，所示方法500可以由控制器102执行以在根据300方法停车之后自主地驾驶离开停车场。

[0065] 方法500可以包括接收502检索指令。该指令可以由控制器102通过各种形态接收。例如，如果控制器102具有可用的蜂窝数据通信连接，那么可以经由该连接诸如从用户的移动装置接收请求检索车辆的指令。

[0066] 在一些实施例中，由于不能从停车场外部的信号源接近停车场内部，因此停车场可以便于传输检索指令。例如，可以将包括车辆识别符的检索指令传输到计算机系统116，计算机系统116接着使用在车辆的一定范围内的收发器在停车场内重新广播检索指令，该收发器是从指示对应于该车辆识别符的车辆停放在哪里的记录122确定的检索指令的目标。

[0067] 控制器102接着可以致使车辆自主地离开504停车场，例如返回，同时执行障碍物检测和避开。车辆接着可以遵循由计算机系统116提供的离开路径414，离开路径可能与进入时穿越的路径124b相同或不同。穿越离开路径414可以包括执行上文关于图3描述的步骤306-312。

[0068] 方法500可以包括评估506是否检测到离开。这可以包括检测到达离开路径414的终点，检测出口处的收发器118b(或与入口处相同的收发器118a)，检测出口处的检查点404，利用相机106a检测出口标志，或一些其他方式。

[0069] 在到达出口后，控制器102可以诸如通过与收发器118b建立连接并经由该连接传输通知来通知508计算机系统116其正在离开。连接可以包括车辆的识别符和/或在步骤504处离开的停车位的识别符。响应于通知508，计算机系统116接着可以更新与车辆的识别符或停车位的识别符相关联的记录122的占用124d以指示其不再被占用。计算机系统116还可以响应于通知而打开出口闸402b，从而允许车辆离开停车场。车辆接着可以等待用户进入车辆或可以自主地前进510到目的地或沿着步骤502的指示中指定或先前向控制器102提供的路线前进。

[0070] 在以上公开内容中，已参考附图，所述附图形成本公开的一部分，并且在附图中通过图式方式示出了可以实践本公开的具体实现方式。应理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实现方式并且可以做出结构改变。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”等的提及指示所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但是每个实施例可能不一定包括所述特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指同一实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确描述，认为结合其他实施例实现此类特征、结构或特性在本领域技术人员的知识范围内。

[0071] 本文中公开的系统、装置和方法的实现方式可以包括或利用包括计算机硬件(诸如，例如如本文中讨论的一个或多个处理器和系统存储器)的专用或通用计算机。在本公开的范围内的实施方式还可以包括用于携载或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。此类计算机可读介质可以是可以由通用或专用计算机系统存取的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。携载计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，作为示例而非限制，本公开的实现方式可以包括至少两种截然不同的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。

[0072] 计算机存储介质(装置)包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM、固态驱动器(“SSD”)(例如，基于RAM)、快闪存储器、相变存储器(“PCM”)、其他类型的存储器、其他光盘存储装置、磁盘存储装置或其他磁性存储装置，或可以用于以计算机可执行指令或数据结构的形式存储所要程序代码构件并且可以由通用或专用计算机存取的任何其他介质。

[0073] 本文中公开的装置、系统和方法的实现方式可以经由计算机网络进行通信。“网络”被定义为能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当经由网络或另一种通信连接(硬连线、无线或硬连线或无线的组合)向计算机传递或提供信息时，计算机适当地将连接视为传输介质。传输介质可以包括网络和/或数据链路，其可以用于以计算机可执行指令或数据结构的形式携载所要程序代码构件并且可以由通用或专用计算机存取。上述组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。

[0074] 计算机可执行指令包括例如在处理器中执行时致使通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行某个功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制的、中间格式指令(诸如汇编语言)或者甚至源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本主题，但是应理解，在所附权利要求中定义的主题不一定限于上文描述的所述特征或动作。而是，所述特征和动作被公开作为实现权利要求的示例形式。

[0075] 本领域技术人员应了解，本公开可以在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，这些计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费电子装置、网络PC、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA、平板计算机、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路或通过硬连线与无线数据链路的组合)的本地和远程计算机系统都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可以位于本地和远程存储器存储装置两者中。

[0076] 此外，在适当的情况下，本文中描述的功能可以在以下各项中的一个或多个中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，可以对一个或多个专用集成电路(ASIC)编程以执行本文中描述的系统和程序中的一个或多个。某些术语在整个描述和权利要求中用于指代特定的系统部件。如本领域技术人员应了解，可以通过不同名称来指代部件。本文档并不意图区分名称不同但功能相同的部件。

[0077] 应注意，上文讨论的传感器实施例可以包括计算机硬件、软件、固件或它们的任何组合以执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。这些示例装置在本文中出于说明目的而提供，而无意进行限制。本公开的实施例可以在如相关领域技术人员将已知的其他类型的装置中实现。

[0078] 本公开的至少一些实施例涉及计算机程序产品，其包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件形式)。此类软件在一个或多个数据处理装置中执行时致使装置如本文中所述进行操作。

[0079] 一些实施例可以用于各种其他装置、系统和/或网络中。

[0080] 示例1可以是一种方法，所述方法包括通过车辆的控制器：确定与所述车辆和停车场中的停车位相关联的路径的指示，所述指示是从与停车场相关联的计算机系统接收的；确定与所述路径相关联的一个或多个检查点；以及至少部分基于所述一个或多个检查点和所述路径而自主地将所述车辆引导至所述停车位。

[0081] 示例2可以包括示例1的方法和/或本文中的某一其他示例，其中所述路径是穿越停车场的多个层的三维路径。

[0082] 示例3可以包括示例1的方法和/或本文中的某一其他示例，所述方法还包括通过接收与检查点相关联的识别符来根据所述检查点校准所述车辆的位置。

[0083] 示例4可以包括示例3的方法和/或本文中的某一其他示例，其中所述识别符与所述停车场中的三维位置相关联，并且其中校准所述车辆的所述位置包括至少部分基于所述三维位置而进行校准。

[0084] 示例5可以包括示例1的方法和/或本文中的某一其他示例，

[0085] 其中自主地将所述车辆引导至所述停车位包括所述车辆的所述控制器：接收相机、光检测和测距(LIDAR)传感器以及无线电检测和测距(RADAR)传感器中的至少一者的输出；以及至少部分基于所述输出而引导所述车辆通过所述停车场。

[0086] 示例6可以包括示例1的方法和/或本文中的某一其他示例，

[0087] 其中自主地将所述车辆引导至所述停车位包括所述车辆的所述控制器：检测与所述路径相关联的障碍物；以及至少部分基于所述障碍物而将所述车辆引导至所述停车位。

[0088] 示例7可以包括示例1的方法和/或本文中的某一其他示例，所述方法还包括致使由所述车辆的控制器发送所述车辆的指示。

[0089] 示例8可以包括示例1的方法和/或本文中的某一其他示例，所述方法还包括致使由所述车辆的控制器发送所述车辆已经选择所述停车位的指示。

[0090] 示例9可以包括示例1的方法和/或本文中的某一其他示例，所述方法还包括从所述计算机系统接收来自所述计算机系统的速度，其中自主地沿着所述路径将所述车辆引导至所述停车位包括所述车辆的所述控制器致使所述车辆以所述速度或低于所述速度驾驶。

[0091] 示例10可以包括示例1的方法和/或本文中的某一其他示例，所述方法还包括：确定从所述停车位离开的路径，所述离开路径与所述路径不同；至少部分基于所述离开路径而自主地从所述停车位引导所述车辆。

[0092] 示例11可以包括一种系统，所述系统包括：多个无线检查点，所述多个无线检查点分布在多层停车场中各处，所述多个无线检查点中的检查点广播指示所述检查点的三维位置的信号；收发器；以及计算机系统，所述计算机系统包括一个或多个处理装置和可操作地联接到所述一个或多个处理装置的一个或多个存储器装置，所述一个或多个存储器装置存储可执行代码，所述可执行代码有效地致使所述一个或多个处理装置：在所述收发器处确定车辆的存在的指示；至少部分基于所述指示而确定所述车辆是存在的；以及致使向所述车辆传输与所述车辆和所述停车场内的停车位相关联的路径的指示，其中所述路径穿越所述检查点。

[0093] 示例12可以包括示例11的系统和/或本文中的某一其他示例，其中所述路径是穿越所述多层停车场的多个层的三维路径。

[0094] 示例13可以包括示例11的系统和/或本文中的某一其他示例，其中所述检查点是第一检查点，其中所述信号是第一信号，其中多个无线检查点包括第二检查点，所述第二检查点广播指示所述第二检查点的三维位置的第二信号，并且其中所述路径穿越所述第二检查点。

[0095] 示例14可以包括示例11的系统和/或本文中的某一其他示例，其中所述信号包括与所述检查点唯一地相关联的识别符的指示。

[0096] 示例15可以包括示例11的系统和/或本文中的某一其他示例，其中所述可执行代码进一步有效地致使所述一个或多个处理装置响应于确定所述车辆是存在的：确定所述停车位可用；并且确定通向所述停车位的路径。

[0097] 示例16可以包括示例15的非暂时性计算机可读介质和/或本文中的某一其他示例，其中所述可执行代码进一步有效地致使所述一个或多个处理装置响应于确定所述车辆是存在的，更新数据库以指示所述停车位不可用。

[0098] 示例17可以包括示例11的系统和/或本文中的某一其他示例，其中所述可执行代码进一步有效地致使所述一个或多个处理装置接收所述车辆已经选择所述停车位的指示。

[0099] 示例18可以包括示例11的系统和/或本文中的某一其他示例，其中所述可执行代码进一步有效地致使所述一个或多个处理装置向所述车辆传输速度限制的指示。

[0100] 示例19可以包括示例11的系统和/或本文中的某一其他示例，其中所述可执行代码进一步有效地致使所述一个或多个处理装置传输从所述停车位离开的路径的指示，其中所述离开路径与所述路径不同。

[0101] 示例20可以包括一种与车辆相关联的装置，所述装置包括存储器和处理电路，所述处理电路被配置为：确定与所述车辆和停车场中的停车位相关联的路径的指示；确定与所述路径相关联的一个或多个检查点；以及至少部分基于所述一个或多个检查点和所述路径而自主地将所述车辆引导至所述停车位。

[0102] 示例21可以包括一种设备，所述设备包括用于以下操作的构件：执行示例1-10中任一项的方法。

[0103] 示例22可以包括一种或多种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括指令，所述指令致使电子装置在通过所述电子装置的一个或多个处理器执行所述指令后执行示例1至10中任一项中描述或与示例1至10中任一项相关的方法的一个或多个元素，或本文中描述的任何其他方法或过程。

[0104] 根据本公开的实施例具体地在所附权利要求中公开，所附权利要求涉及方法、存储介质、装置和计算机程序产品，其中一个权利要求类别(例如，方法)中提到的任何特征也可以在另一权利要求类别(例如，系统)中要求保护。仅出于正式理由而选择所附权利要求中的从属项或回引。然而，也可以要求保护由对任何先前权利要求(具体地说是多个从属项)的故意的回引得到的任何主题，使得公开并且可以要求保护权利要求和其特征的任何组合而不管所附权利要求中选择的从属项。可以要求保护的主题不仅包括所附权利要求中阐明的特征的组合，而且还包括权利要求中的特征的任何其他组合，其中权利要求中提到的每个特征可以与权利要求中的任何其他特征或其他特征的组合相结合。此外，本文中描述或示出的实施例和特征中的任一者可以在单独的权利要求中要求保护和/或与本文中描述或示出的任何实施例或特征或所附权利要求的特征中的任一者结合地要求保护。

[0105] 对一个或多个实现方式的以上描述提供说明和描述，但无意为详尽的或将实施例的范围限于公开的精确形式。修改和变化鉴于以上教导是可能的或可以从各种实施例的实践获得。

[0106] 虽然上文已经描述了本公开的各种实施例，但是应当理解的是，它们仅以示例而非限制的方式呈现。对于相关领域的技术人员将为明显的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以在其中进行形式和细节方面的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受上述示例性实施例中的任一者限制，而应当仅根据以下权利要求及其等效物来限定。已经出于说明和描述的目的呈现了以上描述。其无意为详尽的或将本公开限于公开的精确形式。鉴于上述教导，许多修改和变化是可能的。此外，应当注意的是，任何或所有的上述替代实现方式可能以期望的任何组合使用以形成本公开的附加混合实现方式。

[0107] 根据本发明，一种方法包括通过车辆的控制器：确定与所述车辆和停车场中的停车位相关联的路径的指示，所述指示是从与停车场相关联的计算机系统接收的；确定与所述路径相关联的一个或多个检查点；以及至少部分基于所述一个或多个检查点和所述路径而自主地将所述车辆引导至所述停车位。

[0108] 根据实施例，所述路径是穿越停车场的多个层的三维路径。

[0109] 根据实施例，以上发明的进一步特征在于通过接收与检查点相关联的识别符来根据所述检查点校准所述车辆的位置。

[0110] 根据实施例，所述识别符与所述停车场中的三维位置相关联，并且其中校准所述车辆的所述位置包括至少部分基于所述三维位置而进行校准。

[0111] 根据实施例，自主地将所述车辆引导至所述停车位包括所述车辆的所述控制器：接收相机、光检测和测距(LIDAR)传感器以及无线电检测和测距(RADAR)传感器中的至少一者的输出；以及至少部分基于所述输出而引导所述车辆通过所述停车场。

[0112] 根据实施例，自主地将所述车辆引导至所述停车位包括所述车辆的所述控制器：检测与所述路径相关联的障碍物；以及至少部分基于所述障碍物而将所述车辆引导至所述停车位。

[0113] 根据实施例，以上发明的进一步特征在于致使由所述车辆的控制器发送所述车辆的指示。

[0114] 根据实施例，以上发明的进一步特征在于致使由所述车辆的控制器发送所述车辆已经选择所述停车位的指示。

[0115] 根据实施例，以上发明的进一步特征在于从所述计算机系统接收来自所述计算机系统的速度，其中自主地沿着所述路径将所述车辆引导至所述停车位包括所述车辆的所述控制器致使所述车辆以所述速度或低于所述速度驾驶。

[0116] 根据实施例，以上发明的进一步特征在于：确定从所述停车位离开的路径，所述离开路径与所述路径不同；至少部分基于所述离开路径而自主地从所述停车位引导所述车辆。

[0117] 根据本发明，提供一种系统，所述系统具有：多个无线检查点，所述多个无线检查点分布在多层停车场中各处，所述多个无线检查点中的检查点广播指示所述检查点的三维位置的信号；收发器；以及计算机系统，所述计算机系统包括一个或多个处理装置和可操作地联接到所述一个或多个处理装置的一个或多个存储器装置，所述一个或多个存储器装置存储可执行代码，所述可执行代码有效地致使所述一个或多个处理装置：在所述收发器处确定车辆的存在的指示；至少部分基于所述指示而确定所述车辆是存在的；以及致使向所述车辆传输与所述车辆和所述停车场内的停车位相关联的路径的指示，其中所述路径穿越所述检查点。

[0118] 根据实施例，所述路径是穿越所述多层停车场的多个层的三维路径。

[0119] 根据实施例，所述检查点是第一检查点，其中所述信号是第一信号，其中多个无线检查点包括第二检查点，所述第二检查点广播指示所述第二检查点的三维位置的第二信号，并且其中所述路径穿越所述第二检查点。

[0120] 根据实施例，所述信号包括与所述检查点唯一地相关联的识别符的指示。

[0121] 根据实施例，所述可执行代码进一步有效地致使所述一个或多个处理装置响应于确定所述车辆是存在的：确定所述停车位可用；并且确定通向所述停车位的路径。

[0122] 根据实施例，所述可执行代码进一步有效地致使所述一个或多个处理装置响应于确定所述车辆是存在的，更新数据库以指示所述停车位不可用。

[0123] 根据实施例，所述可执行代码进一步有效地致使所述一个或多个处理装置接收所述车辆已经选择所述停车位的指示。

[0124] 根据实施例，所述可执行代码进一步有效地致使所述一个或多个处理装置向所述车辆传输速度限制的指示。

[0125] 根据实施例，所述可执行代码进一步有效地致使所述一个或多个处理装置传输从所述停车位离开的路径的指示，其中所述离开路径与所述路径不同。

[0126] 根据本发明，提供一种与车辆相关联的装置，所述装置包括存储器和处理电路，所述处理电路被配置为：确定与所述车辆和停车场中的停车位相关联的路径的指示；确定与所述路径相关联的一个或多个检查点；以及至少部分基于所述一个或多个检查点和所述路径而自主地将所述车辆引导至所述停车位。