一种补发药一体机转让专利
申请号 : CN201911200684.9
文献号 : CN110902237B
文献日 : 2022-01-18
发明人 : 李淼 , 闫琳 , 袁城 , 廖圣华 , 王熠
申请人 : 武汉库柏特科技有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种补发药一体机,其特征在于,包括药池、补药单元、第一识别装置、上药单元、发药单元、控制装置和手动补药单元,其中:药池,用于存储若干药品,其内设置有第一输送带,所述第一输送带将药品输送至补药单元,所述药池还包括侧板,所述侧板和所述第一输送带围成无顶箱体,所述第一输送带包括平滑过渡的水平段和倾斜段,所述水平段位于箱体底部,所述倾斜段的末端设置于箱体顶部;
补药单元,包括第二输送带、第二识别装置、抓取装置和理料装置;所述第二输送带用于承载所述第一输送带输送过来的药品;所述第二识别装置用于识别药品在第二输送带上的位置信息;所述抓取装置用于根据所述位置信息抓取药品并转移至所述第一识别装置的识别区域,根据所述第一识别装置识别出的药品种类按预设规则将药品转移至上药单元中,所述预设规则包括:当第一识别装置识别到当前抓取的药品种类与各第一上药滑道中药品种类都不同时,各第一上药滑道将药品送至发药单元;所述理料装置包括第二输送带以及设置于所述第二输送带运动方向前、后方的第三挡板,所述第一输送带的出口高于所述第三挡板;
第一识别装置,设置于补药单元或上药单元上,用于识别药品种类;
上药单元,包括至少两条第一上药滑道,每条第一上药滑道用于承载抓取装置转移来的一种药品,且每条第一上药滑道承载的药品种类不同,各第一上药滑道在控制单元控制下将药品批量送至发药单元;
发药单元,接收来自上药单元的药品并将药品下发;
控制装置,按预设规则控制药池、补药单元、第一识别装置、上药单元、发药单元工作;
手动补药单元,包括至少两条第二上药滑道和扫码装置,所述扫码装置用于获取药品的种类信息,所述第二上药滑道用于将扫码装置扫码后的药品提供给发药单元。
2.如权利要求1所述的补发药一体机,其特征在于,所述第二输送带末端设置有药品检测单元,用于检测到药品到达第二输送带末端时,通知控制装置控制第一输送带和第二输送带停止运行。
3.如权利要求1所述的补发药一体机,其特征在于,所述抓取装置包括机器人本体、与所述机器人本体连接的抓取单元,机器人本体带动抓取单元移动,抓取单元抓取药品。
4.如权利要求1所述的补发药一体机,其特征在于,所述第一上药滑道为Z字形板且向下倾斜设置,所述上药单元还包括设置于所述第一上药滑道末端的第一挡板。
5.如权利要求1所述的补发药一体机,其特征在于,所述第一上药滑道水平设置且可旋转。
6.如权利要求1所述的补发药一体机,其特征在于,所述手动补药单元还包括设置于第二上药滑道末端的第二挡板,所述第二上药滑道为向下倾斜设置的槽。
7.如权利要求1所述的补发药一体机,其特征在于,所述第二输送带的进料端还设置有刮料单元,所述刮料单元为可旋转的刮板,用于将药品调整为平放状态。
8.如权利要求1所述的补发药一体机,其特征在于,所述发药单元至少包括输送装置、储药槽,输送装置接收来自第一上药滑道的药品并将药品送至储药槽供药品下发。
9.如权利要求8所述的补发药一体机,其特征在于,所述输送装置包括直线模组、与第一上药滑道相匹配的缓存平台,所述缓存平台承载所述第一上药滑道过来的药品,所述直线模组将药品送入所述储药槽中。
10.如权利要求8所述的补发药一体机,其特征在于,所述发药单元还设置有出药口,用于下发药品,所述发药单元还包括水平传送带、提升机和螺旋出药滑梯,所述水平传送带设置于所述储药槽下方,所述提升机两端分别与所述水平传送带和所述出药口连接,所述螺旋出药滑梯与所述出药口连接。
说明书 :
一种补发药一体机
技术领域
背景技术
来判断药品种类。在实际应用中,每个箱子只能放一种药,在空间和箱子有限的情况下能补
的药品种类很少,严重影响了补药效率。对于位置有限的场所,几乎无法设置现有的补发药
一体机。并且,将每种药分别放入对应的药箱这个步骤也进一步降低了补药效率。另外,机
器的大量使用一般需要进行维护,可能造成短时间无法补药的情况,补药效率受到一定影
响。
护时无法补药的问题,进一步提升了补药效率。
发明内容
信息;所述抓取装置用于根据所述位置信息抓取药品并转移至所述第一识别装置的识别区
域,根据所述第一识别装置识别出的药品种类按预设规则将药品转移至上药单元中;
控制下将药品送至发药单元;
步的,所述第一输送带水平设置。
端设置于箱体顶部。
道中药品种类都不同时,各第一上药滑道将药品送至发药单元。
三挡板;或者,
端分别与所述水平传送带和所述出药口连接,所述螺旋出药滑梯与所述出药口连接。
取来的一种药品,且各第一上药滑道承载的药品种类不同,因此即便药池内的药品是混合
的,在上药单元内也能将药品区分清楚,有效解决了现有技术无法进行混合补药的问题,而
且本发明只用一个药池就能存储各种药品,无需利用多个药箱分别存储对应的药品,大幅
减小了补药过程中传输装置的占用空间,有利于该补发药一体机的合理设置,同时也节省
了相应成本。另外,抓取装置根据所述第一识别装置识别出的药品种类按预设规则将药品
转移至上药单元中,能实现对抓取装置的合理控制,可以采用合理的规则批量将同种药品
送至发药单元,其处理效率远高于每盒药单独传送。
问题,保证了补药效率。
附图说明
具体实施方式
不用于限定本发明。
水平段131位于箱体底部,倾斜段132的末端设置于箱体顶部,第一输送带13可以将药品从
药池10底部提升到顶部,而后送至补药单元20。为了防止药品上升时滑落,优选的,可以在
第一输送带13上设置有若干凸出的隔条14,保证药品在上升过程中不滑落。
16,第一输送带13从压轮16下方绕过,调整压轮16将第一输送带13拉紧,可以防止第一输送
带13打滑失效并保证第一输送带13的平整。
输送带21上的位置信息,抓取装置23根据位置信息抓取药品并转移至第一识别装置30的识
别区域,根据第一识别装置30识别出的药品种类按预设规则将药品转移至上药单元40中。
坐标系(OXYZ)中可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态,位置即:X、Y、Z坐标,姿态
即:刚体与OX轴的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz。具体的,3D相机获取药品的3D
图像,将图像经过处理得到药品的位置信息(X、Y、Z坐标)和姿态信息(药品与OX轴的夹角
rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz),通过姿态信息可以判断药品是平躺的、或是竖直
的、或是倾斜的。抓取装置23包括机器人本体231和与机器人本体231连接的抓取单元232,
机器人本体231带动抓取单元232移动,抓取单元232抓取药品,机器人本体231采用六轴机
器人或三坐标机械手。若采用六轴机器人,由于其自由度较高,抓取药物更加灵活,药物倾
斜时也可以对其进行抓取。抓取单元232采用吸盘或夹爪。若药品尺寸较多使用夹爪时可能
会存在一些问题,比如需要调整夹爪的间距以适应药品的尺寸,并且使用夹爪时药品之间
要空出夹爪的抓取空间。在一些情况下,抓取单元232优选采用吸盘。
者的中轴线共线,第二识别装置22安装于机架24顶部并位于第二输送带21上方。
上,第一识别装置30采用2D相机或扫码枪。若第一识别装置30为2D相机,则控制装置60内可
预先存储有包含各药品药品六面图像的图像库,第一识别装置30获取药品的至少一面的图
像,而后将此图像与图像库中的图像进行匹配以识别药品种类。若第一识别装置30采用扫
码枪,则控制装置60可预先存储包含有各种药品对应条码的条码库,扫码枪里预先有解码
模块,可以把药品的条码图像直接解码以识别药品种类。由于药品条码一般设置在特定位
置,而第二输送带21上的药品是随意放置的,并未进行特殊处理,因此若使用条码枪,则可
能需要花费一定时间寻找药品的条码,其识别效率不够高。随着图像识别技术的大力发展,
优选将第一识别装置30设置为2D相机,获取药品的至少一面的图像就有可能准确识别药品
种类,效率高。
是混合的,在上药单元40内也能将药品区分清楚,有效解决了现有技术无法进行混合补药
的问题,而且本发明只用一个药池10就能存储各种药品,无需利用多个药箱分别存储对应
的药品,大幅减小了补药过程中传输装置的占用空间,有利于该补发药一体机在的合理设
置,同时也节省了相应成本。
23当前抓取的药品种类与各第一上药滑道41中药品种类都不同,各第一上药滑道41将药品
送至发药单元50,如此设计可以批量将同种药品送至发药单元50,其处理效率远高于每盒
药单独传送。在图6中,上药单元40仅包括两条第一上药滑道41,若第一识别装置30识别到A
种药品,则抓取装置23将A种药放入一条第一上药滑道41上,若识别到B种药品,则抓取装置
23将B种药放入另一条第一上药滑道41上,后面识别到A种药品或者B种药品则都放上相应
的第一上药滑道41,以保障各第一上药滑道41上仅承载抓取装置23抓取来的一种药品,且
各第一上药滑道41承载的药品种类不同。当识别到的C种药品时,即出现了第三种药,药品
的种类数已大于第一上药滑道41的数量,此时抓取装置23暂停工作,待各第一上药滑道41
的药品送至发药单元50后,抓取装置23重新工作,将识别到C种药品放入一条第一上药滑道
41上,重复执行上述步骤。
置每条第一上药滑道41可容纳的药品数阈值N,抓取装置23每次向各第一上药滑道41放置
药品后都会记录数量,且当各第一上药滑道41将药品送至发药单元50后,各第一上药滑道
41放置的药品数量清零。若某第一上药滑道41放置的药品数达到阈值N,则抓取装置23暂停
工作,待该第一上药滑道41的药品送至发药单元50后再重新工作。
放置整齐,便于与发药单元50进行对接,第一上药滑道41向下倾斜固定设置于底板43上,药
品可在重力作用下下滑,不需要借助外力或辅助设备,通过驱动装置控制第一挡板42的下
降和上升,实现第一上药滑道41的开关。驱动装置可以是电机或气缸。
单元50。当然第一上药滑道41的数量不限于两条,可以根据补药速度的需求自行设置第一
上药滑道41的数量。
至储药槽52供药品下发。结合图7进一步说明,输送装置53包括直线模组531、与第一上药滑
道41相匹配的缓存平台532,缓存平台532承载第一上药滑道41过来的药品,直线模组531将
药品送入储药槽52中。在一些实施例中,发药单元50还设置有出药口51,用于下发药品,结
合图8进一步说明,发药单元50还包括水平传送带54、提升机55和螺旋出药滑梯56,水平传
送带54设置于储药槽52下方,提升机55与水平传送带54连接,提升机55与出药口51连接,螺
旋出药滑梯56与出药口51连接。储药槽52中的药品自动落药到水平传送带54上,水平传送
带54将药品输送给提升机55,提升机55将药品输送至出药口51,药品从出药口51经螺旋出
药滑梯56滑下到达药篮中。
第二识别装置22识别第二输送带21上的药品的位置信息,控制抓取装置23根据位置信息抓
取药品并转移至第一识别装置30的识别区域并根据第一识别装置30识别出的药品种类按
预设规则将药品放入对应的第一上药滑道41中,控制第一识别装置30识别药品种类,控制
上药单元40的各第一上药滑道41将药品传送至发药单元50,控制发药单元50接收来自上药
单元40的药品并将药品下发。
施例设置有手动补药单元70,以解决补药单元20、上药单元40维护时无法补药的问题,保证
了补药效率。
为向下倾斜设置的槽,扫码装置72获取药品的种类信息,人工可根据种类信息将药品放入
对应的第二上药滑道71,比如将A种药放入一条第二上药滑道71,将B种药放入另一条第二
上药滑道71,而后第二挡板73打开,药品在重力作用下进入发药单元50。当然,扫码装置72
还有利于实现对药品数量的统计及管理。第二上药滑道71的结构还可以与第一上药滑道41
的结构完全一致,具体结构参考上文,在此不再赘述。在一些实施例中,第二上药滑道71还
可以水平设置,使用外力将药品推入发药单元50。当然,第二上药滑道71的数量不限于两
条,可以根据补药速度的需求自行设置第二上药滑道71的数量。
置23根据位置信息抓取药品并转移至第一识别装置30的识别区域以识别药品种类,抓取装
置23还根据药品种类按预设规则将药品放入上药单元40中,上药单元40的各第一上药滑道
41上仅承载抓取装置23抓取来的一种药品,且各第一上药滑道41承载的药品种类不同,当
第一识别装置30识别到抓取装置23当前抓取的药品种类与各第一上药滑道41中药品种类
都不同时,各第一上药滑道41将药品送至发药单元50,发药单元50的输送装置53接收来自
上药单元40的药品并将药品送至储药槽52供药品下发。本发明的补发药一体机可以实现混
合补药,大大提高了补药的效率,而且第一输送带13就能放各种各样的药品,满足补药需求
的同时,减少了上药过程中传输装置的占用空间,可以更加灵活、合理的利用空间。
药品的同时,还能将药剂师从繁重的补药体力劳动中解放出来,转而投入更具价值的用药
咨询工作。
第二输送带21尾端,若有则说明第二输送带21上药品数量已达到阈值,第一输送带13和第
二输送带21应停止运行。具体的,可以利用控制装置60计算药品在第二输送带21上的运行
时间来判断是否有药品到达第二输送带21末端。结合图5所示,还可以在第二输送带21末端
设置药品检测单元26,该药品检测单元26可以是光电传感器或红外探测器等,用于检测是
否有药品到达第二输送带21末端,以通知控制装置60控制第一输送带13和第二输送带21停
止运行。另外,也可以通过预设第一输送带13、第二输送带21的工作、停止时间来控制第二
输送带21上药品数量。
取装置23抓取,而且,随着时间的累积,若倾斜的药品会越积越多,容易打乱补药流程。为了
解决这些问题,可以在补药单元20设置理料装置,以保证药品外包装的大面朝向抓取装置
23。实际应用中,结合3D相机识别出的药品的数量和位姿进行判断是控制理料装置进行理
料还是控制第一输送带13供料,例如第二输送带21上的药品数量还有很多却由于倾斜或竖
立的姿态不能被抓取时控制理料装置改变药品位姿后再由补药单元20对药品进行识别抓
取,如果第二输送带21上只有少量预设数量(例如两三个)的药品不能抓取时,就控制第一
输送带13直接供料。
达第二输送带21时,第一输送带13停止工作,第二输送带21往运动方向的一侧运动,由于第
三挡板25的阻挡,药品在惯性作用下与第三挡板25撞击,而后第二输送带21往另一侧运动,
药品会呈大面朝上的平放状态,且跟随第二输送带21运动,重新成为待抓取对象。另外,如
果药品太靠近边缘,如药品太靠近第三挡板25,则可能因受第三挡板25内壁反光的影响而
无法准确识别药品种类,本实施例的理料装置还能使靠近边缘的药品离开边缘。
置开始带动第二输送带21上的药品振动,以保证药品外包装的大面朝向抓取装置23。该振
动装置可以是振动电机。
取。
况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素,并且不
是要限于所述的特定顺序或层次。
楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反,如所附的权利要求书所反映的那
样,本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此,所附的权利要求书特
此清楚地被并入详细描述中,其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。
例可以做进一步的组合和排列。因此,本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书
的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外,就说明书或权利要求书中使用的术语
“包含”,该词的涵盖方式类似于术语“包括”,就如同“包括,”在权利要求中用作衔接词所解
释的那样。此外,使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性
的或者”。