车辆位置的获取方法、装置以及智能车辆

摘要

本发明实施例公开了一种车辆位置的获取方法、装置以及智能车辆，其中，该车辆位置的获取包括：通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据，接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据，所述定位装置包括多个定位模块，每个定位模块对应一个参考运动数据，获取所述目标车辆当前位置的环境信息，确定与所述环境信息对应的定位模块调用策略，从所述多个参考运动数据中调用与所述定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对所述目标运动数据进行数据调整，基于调整结果，确定所述目标车辆的位置，因此，可以提高车辆定位的准确性。

权利要求

1.一种车辆位置的获取方法，其特征在于，包括：

通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据；

接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据，所述定位装置包括多个定位模块，每个定位模块对应一个参考运动数据；

获取所述目标车辆当前位置的环境信息；

根据所述环境信息获取目标车辆当前位置的建筑密度，从多个定位模块选择与所述建筑密度对应的至少两个定位模块，并调用选择的定位模块对应的参考运动数据；

根据所述目标运动数据，绘制所述目标车辆的第一运动轨迹；

根据调用的参考运动数据，绘制所述目标车辆的第二运动轨迹；

提取所述第一运动轨迹对应的目标坐标点集合，所述目标坐标点集合包括多个目标坐标点，以及提取各第二运动轨迹对应的坐标点，得到各第二运动轨迹对应的参考坐标点集合，所述参考坐标点集合包括多个参考坐标点，且一个参考坐标点对应一个目标坐标点；

基于各目标坐标点与对应的参考坐标点之间的偏移量，将满足预设条件的参考坐标点确定为调整后坐标点，并基于调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹；

基于调整后的运动轨迹确定所述目标车辆的位置。

2.根据权利要求1所述的获取方法，其特征在于，所述基于各目标坐标点与对应的参考坐标点之间的偏移量，将满足预设条件的参考坐标点确定为调整后坐标点，包括：根据所述目标坐标点与参考坐标点之间的关联关系，计算所述目标坐标点与对应的参考坐标点之间的偏移量；

当所述偏移量满足预设条件时，将满足预设条件的参考坐标点确定为调整后坐标点。

3.根据权利要求2所述的获取方法，其特征在于，所述当所述偏移量满足预设条件时，将满足预设条件的修正后坐标点确定为调整后坐标点，并基于调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹，包括：判断所述偏移量是否小于第一阈值；

当所述偏移量小于第一阈值时，判断所述偏移量是否小于第二阈值，若大于或等于第二阈值，则对所述偏移量对应的参考坐标点进行降权处理，得到降权后坐标点；

根据所述降权后坐标点以及降权后坐标点对应的权重，计算调整后坐标点；

基于所述调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹。

4.根据权利要求3所述的获取方法，其特征在于，还包括：当所述偏移量小于第一阈值且小于第二阈值时，将所述偏移量对应的参考坐标点确定为调整后坐标点，并基于调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹。

5.根据权利要求1至4任一项所述的获取方法，其特征在于，所述根据所述环境信息获取目标车辆当前位置的建筑密度，从多个定位模块选择与所述建筑密度对应的至少两个定位模块，包括：根据所述环境信息获取目标车辆当前位置的建筑密度；

当所述建筑密度为第一密度时，将所有定位模块确定为待调用模块；

当所述建筑密度为第二密度时，从多个定位模块选择与所述第二密度对应的定位模块，并将选择到的定位模块确定为待调用模块。

6.根据权利要求5所述的获取方法，其特征在于，所述当所述建筑密度为第二密度时，从多个定位模块选择与所述第二密度对应的定位模块，并将选择到的定位模块确定为待调用模块，包括：提取每个定位模块的位置信息，所述位置信息用于表示所述定位模块在所述目标车辆上的位置；

基于所述位置信息以及环境信息，确定每个定位模块对应的信号强度；

当所述信号强度大于预设信号强度时，将信号强度大于预设信号强度的定位模块确定为待调用模块。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于调整后的运动轨迹确定所述目标车辆的位置，包括：根据所述环境信息获取目标车辆当前位置的海拔信息；

基于所述海拔信息以及调整后的运动轨迹，确定所述目标车辆的位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述海拔信息以及调整后的运动轨迹，确定所述目标车辆的位置，包括：根据调整后的运动轨迹，确定所述目标车辆在行驶过程中的终点位置点；

对所述终点位置点进行解析，得到所述目标车辆的位置。

9.一种车辆位置的获取装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据；

接收模块，用于接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据，所述定位装置包括多个定位模块，每个定位模块对应一个参考运动数据；

获取模块，用于获取所述目标车辆当前位置的环境信息，确定与所述环境信息对应的定位模块调用策略；

调用模块，用于根据所述环境信息获取目标车辆当前位置的建筑密度，从多个定位模块选择与所述建筑密度对应的至少两个定位模块，并调用选择的定位模块对应的参考运动数据；

第一绘制子模块，用于根据所述目标运动数据，绘制所述目标车辆的第一运动轨迹；

第二绘制子模块，用于根据调用的参考运动数据，绘制所述目标车辆的第二运动轨迹；

第一提取单元，用于提取所述第一运动轨迹对应的目标坐标点集合，所述目标坐标点集合包括多个目标坐标点，第二提取单元，用于提取各第二运动轨迹对应的坐标点，得到各第二运动轨迹对应的参考坐标点集合，所述参考坐标点集合包括多个参考坐标点，且一个参考坐标点对应一个目标坐标点；

调整单元，用于基于各目标坐标点与对应的参考坐标点之间的偏移量，将满足预设条件的参考坐标点确定为调整后坐标点，并基于调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹；

确定模块，用于基于调整后的运动轨迹确定所述目标车辆的位置。

10.一种智能车辆，其特征在于，所述智能车辆包括感知设备、定位模块、处理器和存储器所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至8任意一项所述车辆位置的获取方法。

说明书

车辆位置的获取方法、装置以及智能车辆

技术领域

[0001] 本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种车辆位置的获取方法、装置以及智能车辆。

背景技术

[0002] 现有技术中已知的车辆能够基于安装在车辆上的至少一个传感器来确定它们的当前位置。例如，许多车辆包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，从该系统可以相当准确地推断出车辆的位置。借助于GPS来确定位置需要来自卫星空间的无线电信号。

[0003] 然而，GPS信号非常容易受到干扰，比如，在建筑物密度大的地区，GPS信号会收到建筑物的影响，导致定位不准确 。

发明内容

[0004] 本发明实施例提供一种车辆位置的获取方法、装置以及驾驶设备，可以提高车辆定位的准确性。

[0005] 本发明实施例提供了一种车辆位置的获取方法，包括：

[0006] 通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据；

[0007] 接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据，所述定位装置包括多个定位模块，每个定位模块对应一个参考运动数据；

[0008] 获取所述目标车辆当前位置的环境信息，确定与所述环境信息对应的定位模块调用策略；

[0009] 从所述多个参考运动数据中调用与所述定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对所述目标运动数据进行数据调整；

[0010] 基于调整结果，确定所述目标车辆的位置。

[0011] 相应的，本发明实施例还提供了一种车辆位置的获取装置，包括：

[0012] 采集模块，用于通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据；

[0013] 接收模块，用于接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据，所述定位装置包括多个定位模块，每个定位模块对应一个参考运动数据；

[0014] 获取模块，用于获取所述目标车辆当前位置的环境信息，确定与所述环境信息对应的定位模块调用策略；

[0015] 调用模块，用于从所述多个参考运动数据中调用与所述定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对所述目标运动数据进行数据调整；

[0016] 确定模块，用于基于调整结果，确定所述目标车辆的位置。

[0017] 可选的，在本发明的一些实施例中，所述调用模块包括：

[0018] 第一绘制子模块，用于根据所述目标运动数据，绘制所述目标车辆的第一运动轨迹；

[0019] 调用子模块，用于根据所述定位模块调用策略，从多个定位模块中调用至少两个定位模块，得到调用模块集合；

[0020] 第二绘制子模块，用于提取所述调用模块集合中每个定位模块对应的参考运动数据，并基于调用的参考运动数据，绘制所述目标车辆的第二运动轨迹，得到至少两个第二运动轨迹；

[0021] 调整子模块，用于通过所述至少两个第二运动轨迹对第一运动轨迹进行轨迹调整，得到调整后的运动轨迹；

[0022] 所述确定模块具体用于：基于调整后的运动轨迹确定所述目标车辆的位置。

[0023] 可选的，在本发明的一些实施例中，所述调整子模块包括：

[0024] 第一提取单元，用于提取所述第一运动轨迹对应的目标坐标点集合，所述目标坐标点集合包括多个目标坐标点，以及；

[0025] 第二提取单元，用于提取所述至少两个第二运动轨迹对应的坐标点，得到每个第二运动轨迹对应的参考坐标点集合，所述参考坐标点集合包括多个参考坐标点，且一个参考坐标点对应一个目标坐标点；

[0026] 调整单元，用于根据所述目标坐标点集合以及至少两个参考坐标点集合，对第一运动轨迹进行轨迹调整，得到调整后的运动轨迹。

[0027] 可选的，在本发明的一些实施例中，所述调整单元，包括：

[0028] 计算子单元，用于根据所述目标坐标点与参考坐标点之间的关联关系，计算所述目标坐标点与对应的参考坐标点之间的偏移量；

[0029] 确定子单元，当所述偏移量满足预设条件时，将满足预设条件的参考坐标点确定为调整后坐标点，并基于调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹。

[0030] 可选的，在本发明的一些实施例中，所述确定子单元具体用于：

[0031] 判断所述偏移量是否小于第一阈值；

[0032] 当所述偏移量小于第一阈值时，判断所述偏移量是否小于第二阈值，若大于或等于第二阈值，则对所述偏移量对应的参考坐标点进行降权处理，得到降权后坐标点；

[0033] 根据所述降权后坐标点以及降权后坐标点对应的权重，计算调整后坐标点；

[0034] 基于所述降权后坐标点，生成调整后的运动轨迹。

[0035] 可选的，在本发明的一些实施例中，确定子单元具体还用于：

[0036] 当所述偏移量小于第一阈值且小于第二阈值时，将所述偏移量对应的参考坐标点确定为调整后坐标点，并基于调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹。

[0037] 可选的，在本发明的一些实施例中，所述获取模块包括：

[0038] 第一确定子模块，用于根据所述环境信息获取目标车辆当前位置的建筑密度；

[0039] 第一调用子模块，用于当所述建筑密度为第一密度时，将所有定位模块确定为待调用模块；

[0040] 第二调用子模块，用于当所述建筑密度为第二密度时，从多个定位模块选择与所述第二密度对应的定位模块，并将选择到的定位模块确定为待调用模块；

[0041] 所述调用模块具体用于：调用所述待调用模块对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对所述目标运动数据进行数据调整。

[0042] 可选的，在本发明的一些实施例中，所述第二调用子模块具体用于：

[0043] 提取每个定位模块的位置信息，所述位置信息用于表示所述定位模块在所述目标车辆上的位置；

[0044] 基于所述位置信息以及环境信息，确定每个定位模块对应的信号强度；

[0045] 当所述信号强度大于预设信号强度时，将信号强度大于预设信号强度的定位模块确定为待调用模块。

[0046] 可选的，在本发明的一些实施例中，所述确定模块包括：

[0047] 获取子模块，用于根据所述环境信息获取目标车辆当前位置的海拔信息；

[0048] 构建子模块，用于基于所述海拔信息以及调整结果，构建调整结果对应的调整后的运动轨迹；

[0049] 第二确定子模块，用于通过调整后的运动轨迹，确定所述目标车辆的位置。

[0050] 可选的，在本发明的一些实施例中，所述确定子模块具体用于：

[0051] 根据调整后的运动轨迹，确定所述目标车辆在行驶过程中的终点位置点；

[0052] 对所述终点位置点进行解析，得到所述目标车辆的位置。

[0053] 本发明实施例首先通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据，然后，接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据，接着，获取目标车辆当前位置的环境信息，确定与环境信息对应的定位模块调用策略，再然后，从多个参考运动数据中调用与定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对所述目标运动数据进行数据调整，最后，基于调整结果，确定目标车辆的位置，因此，可以车辆定位的准确性。

附图说明

[0054] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0055] 图1a是本发明实施例提供的车辆位置的获取方法的第一种场景示意图；

[0056] 图1b是本发明实施例提供的车辆位置的获取方法的流程示意图；

[0057] 图1c是本发明实施例提供的车辆位置的获取方法的第二种场景示意图；

[0058] 图2a是本发明实施例提供的车辆位置的获取方法的另一流程示意图；

[0059] 图2b是本发明实施例提供的车辆位置的获取方法的第三种场景视图；

[0060] 图2c是本发明实施例提供的车辆位置的获取方法的第四种场景视图；

[0061] 图2d是本发明实施例提供的车辆位置的获取方法的第五种场景视图；

[0062] 图3是本发明实施例提供的车辆位置的获取装置的结构示意图；

[0063] 图4是本发明实施例提供的终端的结构示意图；

[0064] 图5是本发明实施例提供的智能车辆的结构示意图。

具体实施方式

[0065] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0066] 本发明实施例提供一种车辆位置的获取方法以及装置。

[0067] 其中，车辆位置的获取装置（以下简称获取装置）可以集成在终端中，终端可以包括手机、个人计算机以及智能车辆中，智能汽车是一个集环境感知、规划决策以及多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。目前对智能汽车的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面，该智能车辆可以是无人驾驶汽车，无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的，所谓无人驾驶，可以通过利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和车辆的速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

[0068] 请参阅图1a，以获取装置集成在无人驾驶汽车为例，该无人驾驶汽车包括感知设备以及定位装置，该无人驾驶汽车可以通过感知设备采集无人驾驶汽车在行驶过程中对应的数据，即目标运动数据，该目标运动数据可以包括无人驾驶汽车的速度以及无人驾驶汽车的行驶方向等等，并且，无人驾驶汽车还可以接受定位装置返回的无人驾驶汽车在行驶过程中对应的多个参考运动数据，在此，需要说明的是，无人驾驶汽车上的定位装置可以包括多个定位模块，每个定位模块对应有一个参考运动数据，然后，该无人驾驶汽车获取当前位置的环境信息，确定与环境信息对应的定位模块调用策略，接着，无人驾驶汽车可以根据定位模块调用策略，从多个参考运动数据中调用相应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整，最后，无人驾驶汽车基于调整结果，确定无人驾驶汽车的位置，比如，无人驾驶汽车基于调整结果，确定无人驾驶汽车在其自带地图上的位置。

[0069] 以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优先顺序的限定。

[0070] 一种车辆位置的获取方法，包括：通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据，接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据，定位装置包括多个定位模块，每个定位模块对应一个参考运动数据，获取目标车辆当前位置的环境信息，确定与环境信息对应的定位模块调用策略，从多个参考运动数据中调用与定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整，基于调整结果，确定目标车辆的位置。

[0071] 请参阅图1b，图1b为本发明实施例提供的车辆位置的获取方法的流程示意图。该文档处理方法的具体流程可以如下：

[0072] 101、通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据。

[0073] 其中，目标运动数据可以包括目标车辆的第一速度以及目标车辆的第一行驶方向等等。

[0074] 比如，可以在目标车辆的车身上安装一个或多个激光雷达接收装置，采集到的目标运动数据可以存储在本地，还可以存储至服务器，该感知设备可以是雷达接收装置，通过雷达接收装置可以采集目标车辆在行驶过程中，与激光雷达的相对位置数据，其中，当激光雷达通过一束激光照射到目标车辆的表面时，目标车辆的表面反射的激光会携带方位以及距离等信息，若将激光束按照某种轨迹进行扫描，便会边扫描边记录到反射的激光点信息，因此能够得到大量的激光点，从而形成激光点云数据，然后，通过激光点云数据可以确定目标车辆在预设地图上的位置，这个预设地图可以是目标车辆自带的导航上的地图，也可以是从网络上下载得到的地图。

[0075] 102、接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据。

[0076] 具体的，可以通过接收安装在目标车辆车身上的定位装置返回的目标车辆在行驶过程中的参考运动数据，例如，可以通过实时动态定位技术（Real Time Kinematic，RTK）或者精密单点定位技术（Precise Point Positioing，PPP）获取目标车辆在行驶过程中的参考运动数据，其中，定位装置可以包括多个定位模块，比如，目标车辆上安装有定位装置，该定位装置包括定位模块A、定位模块B、定位模块C、定位模块D以及定位模块E，那么定位模块A、定位模块B、定位模块C、定位模块D以及定位模块E分别对应有一个参考运动数据，即每个定位模块对应一个参考运动数据，参考运动数据可以包括目标车辆的第二速度以及目标车辆的第二行驶方向等等，需要说明的是，目标车辆的第一速度可以和目标车辆的第二速度相等，也可以不相等，具体根据实际情况而定。

[0077] 需要说明的是，一个参考运动数据中可以包括至少一个卫星定位数据，该卫星定位数据用于表征该定位模块相对于一个定位卫星的数据，当存在多个定位卫星监测同一个定位模块时，那么该定位模块对应的参考运动数据则为多个定位数据集合，为了描述方便，本发明实施例以一个卫星定位数据为例进行说明，并不作为对本发明的限制。

[0078] 103、获取目标车辆当前位置的环境信息，确定与环境信息对应的定位模块调用策略。

[0079] 其中，目标车辆当前位置的环境信息可以包括道路区域的信息以及目标车辆当前位置的建筑密度，道路区域的信息可以包括道路的长度、宽度以及道路上的交通设备信息，目标车辆当前位置的建筑密度指的是单位面积上建筑的数量。

[0080] 需要说明的是，由于多路径效应的影响，定位结果容易出现误差，通过RTK技术或PPP技术定位到的数据，多路径效应指的是信号在传播过程中，受一些物体如建筑物的反射，而改变了信号的传播方向、振幅、极化以及相位等，这些变化了的信号到达接收机，与通过直线路径到达接收机的信号产生叠加，因此，可以根据环境信息确定对应的定位模块调用策略，比如，可以通过环境信息确定目标车辆当前位置的建筑密度，基于建筑密度，确定对应的定位模块调用策略，即，在一些实施例中，步骤“获取目标车辆当前位置的环境信息，确定与环境信息对应的定位模块调用策略”，具体可以包括：

[0081] （11）根据环境信息获取目标车辆当前位置的建筑密度；

[0082] （12）当建筑密度为第一密度时，将所有定位模块确定为待调用模块；

[0083] （13）当建筑密度为第二密度时，从多个定位模块选择与第二密度对应的定位模块，并将选择到的定位模块确定为待调用模块。

[0084] 其中，第一密度可以指示建筑密度为“空旷”，第二密度可以指示建筑密度为“密集”，第一密度和第二密度可以是预先设置的，比如，当单位面积上建筑的数量为5幢建筑，则可以认为此时的建筑密度为第一密度；当单位面积上建筑的数量为10幢建筑，则可以认为此时的建筑密度为第二密度。

[0085] 进一步的， 在确定目标车辆当前的建筑密度后，根据建筑密度确定相应的定位模块调用策略，比如，当建筑密度为第一密度时，由于此时第一密度指示目标车辆当前的建筑密度为“空旷”，此时，信号在传播过程中受到建筑物的影响较小，因此，可以调用目标车辆上全部的定位模块，进而提高车辆定位的准确性；当建筑密度为第二密度时，由于此时第二密度指示目标车辆当前的建筑密度为“密集”，此时，信号在传播过程中受到建筑物的影响较大，因此，可以调用目标车辆上部分的定位模块，可以调用目标车辆上面向建筑物数量较少的定位模块，比如，目标车辆上安装有定位模块a1、定位模块a2以及定位模块a3，定位模块a1位于目标车辆的车头，定位模块a2位于目标车辆的车顶，定位模块a3位于目标车辆的车尾，如图1c所示，并且，定位模块a1面向的建筑物数量为5栋，定位模块a2面向的建筑物数量为0栋，定位模块a3面向的建筑物数量为1栋，此时，可以调用定位模块a2和定位模块a3，或者，只调用定位模块a2，具体根据实际情况进行选择，在一些实施例中，可以获取定位模块a2的信号强度和定位模块a3的信号强度，进而确定是否调用定位模块a2和定位模块a3，即，步骤“当建筑密度为第二密度时，从多个定位模块选择与第二密度对应的定位模块，并将选择到的定位模块确定为待调用模块”，具体可以包括：

[0086] （21）提取每个定位模块的位置信息；

[0087] （22）基于位置信息以及环境信息，确定每个定位模块对应的信号强度；

[0088] （23）当信号强度大于预设信号强度时，将信号强度大于预设信号强度的定位模块确定为待调用模块。

[0089] 其中，位置信息用于表示定位模块在目标车辆上的位置，可以根据环境信息确定当前位置的环境密度，然后，基于环境密度以及位置信息，计算每个定位模块对应的信号强度，当信号强度大于预设信号强度时，将信号强度大于预设信号强度的定位模块确定为待调用模块，比如，预设信号强度可以为-166分贝瓦（dbw），可以将信号强度大于-166dbw的定位模块确定为待调用模块。

[0090] 104、从多个参考运动数据中调用与定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整。

[0091] 具体的，当在多个定位模块中确定待调用模块后，可以从多个参考运动数据中调用待调用模块对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整，即，在一些实施例中，步骤“从多个参考运动数据中调用与定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整”，包括：从多个参考运动数据中调用待调用模块对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整。

[0092] 其中，根据调用的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整可以有很多方式，比如，可以根据目标运动数据，绘制所述目标车辆的第一运动轨迹；以及根据调用的参考运动数据，绘制目标车辆的第二运动轨迹，然后，通过第二运动轨迹对第一轨迹进行调整，即，步骤“从多个参考运动数据中调用与定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整”，包括：

[0093] （31）根据目标运动数据，绘制目标车辆的第一运动轨迹；

[0094] （32）根据定位模块调用策略，从多个定位模块中调用至少两个定位模块，得到调用模块集合；

[0095] （33）提取调用模块集合中每个定位模块对应的参考运动数据，并基于调用的参考运动数据，绘制目标车辆的第二运动轨迹，得到至少两个第二运动轨迹；

[0096] （34）通过至少两个第二运动轨迹对第一运动轨迹进行轨迹调整，得到调整后的运动轨迹。

[0097] 需要说明的是，从多个定位模块中调用至少两个定位模块可以避免在对第一运动轨迹进行调整的时候，出现只有一个第二运动轨迹对第一运动轨迹进行轨迹调整的情况，可能会出现调整后的运动轨迹不准确。

[0098] 进一步的，可以通过第二运动轨迹的坐标点对第一运动轨迹的坐标点进行坐标调整，即，在一些实施例中，步骤“通过至少两个第二运动轨迹对第一运动轨迹进行轨迹调整，得到调整后的运动轨迹”，可以包括：

[0099] （41）提取第一运动轨迹对应的目标坐标点集合，以及；

[0100] （42）提取至少两个第二运动轨迹对应的坐标点，得到每个第二运动轨迹对应的参考坐标点集合；

[0101] （43）根据目标坐标点集合以及至少两个参考坐标点集合，对第一运动轨迹进行轨迹调整，得到调整后的运动轨迹。

[0102] 其中，目标坐标点集合包括多个目标坐标点，参考坐标点集合包括多个参考坐标点，目标坐标点可以是雷达等设备对目标车辆实时扫描得到的，当然，目标坐标点可以是雷达等设备根据预设时间间隔对目标车辆扫描得到的，同理，参考坐标点可以是雷达等设备对目标车辆实时扫描得到的，也可以是雷达等设备根据预设时间间隔对目标车辆扫描得到的。

[0103] 需要说明的是，获取目标坐标点的时间间隔等于获取参考坐标点的时间间隔，即，一个参考坐标点对应一个目标坐标点，即，参考坐标点与目标坐标点存在关联关系，这样可以确保目标坐标点的数量与参考坐标点的数量一致，进而实现一个第二运动轨迹的一个参考坐标点调整一个目标坐标点。

[0104] 进一步的，可以根据目标坐标点与参考坐标点之间的关联关系，计算目标坐标点与对应的参考坐标点之间的偏移量，然后，再根据偏移量确定调整后坐标，并基于调整后坐标生成调整后的运动轨迹，即，在一些实施例中，步骤“根据目标坐标点集合以及至少两个参考坐标点集合，对第一运动轨迹进行轨迹调整，得到调整后的运动轨迹”，具体可以包括：

[0105] （51）根据目标坐标点与参考坐标点之间的关联关系，计算目标坐标点与对应的参考坐标点之间的偏移量；

[0106] （52）当偏移量满足预设条件时，将满足预设条件的参考坐标点确定为调整后坐标点，并基于调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹。

[0107] 具体的，可以通过预设偏移量计算公式计算目标坐标点与对应的参考坐标点之间的偏移量，该偏移量计算公式可以为：

[0108]

[0109] 其中，  为目标坐标点与对应的参考坐标点之间的偏移量， 为目标坐标点的横坐标， 为目标坐标点的纵坐标， 为参考坐标点的横坐标， 为参考坐标点的纵坐标，当目标坐标点与对应的参考坐标点之间的偏移量满足预设条件时，可以将满足预设条件的参考坐标点确定为调整后坐标点，并基于调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹。

[0110] 该预设条件可以是预先设定的，具体的，当目标坐标点与对应的参考坐标点之间的偏移量小于第一阈值时，可以判断偏移量是否大于第二阈值，当偏移量大于第二阈值时，可以对偏移量对应的参考坐标点进行降权处理，然后，根据降权后坐标点以及降权后坐标点对应的权重，计算调整后坐标点，最后根据调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹。

[0111] 即，在一些实施例中，步骤“当偏移量满足预设条件时，将满足预设条件的参考坐标点确定为调整后坐标点，并基于调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹”，具体可以包括：

[0112] （61）判断偏移量是否小于第一阈值；

[0113] （62）当偏移量小于第一阈值时，判断偏移量是否小于第二阈值，若大于或等于第二阈值，则对偏移量对应的参考坐标点进行降权处理，得到降权后坐标点；

[0114] （63）根据降权后坐标点以及降权后坐标点对应的权重，计算调整后坐标点；

[0115] （64）基于调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹。

[0116] 第一阈值和第二阈值均可以是预先设定的，比如，第一阈值为2，第二阈值为1，当偏移量大于或等于1且小于2时，对偏移量对应的参考坐标点进行降权处理，得到降权后坐标点，由于，调用至少两个定位模块，因此，可以根据降权后坐标点以及降权后坐标点对应的权重，计算调整后坐标点，比如，目标坐标点的坐标为（5，4），调用了3个定位模块，其对应的参考坐标点的坐标分别为（4，3）、（5，-1）以及（3.72，2.72），目标坐标点与这三个参考坐标点的偏移量分别为1、3以及1.6，此时，确定参考坐标点的坐标为（4，3）以及参考坐标点的坐标为（3.72，2.72）为降权后坐标，可以根据偏移量的数值赋予相应的权重，比如，赋予参考坐标点的坐标为（4，3）的权重为0.6，赋予参考坐标点的坐标为（3.72，2.72）的权重为0.4，然后，据降权后坐标点以及降权后坐标点对应的权重，计算调整后坐标点，最后，基于调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹。当然，计算调整后坐标点的方法有很多种，在此仅仅是列举一种作为说明，并不是对本发明的限制。

[0117] 此外，当偏移量小于第一阈值且小于第二阈值时，可以将偏移量对应的参考坐标点确定为调整后坐标点，并基于调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹，即，在一些实施例中，还可以包括：当偏移量小于第一阈值且小于第二阈值时，将偏移量对应的参考坐标点确定为调整后坐标点，并基于调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹。

[0118] 还需要说明的是，当偏移量大于第一阈值时，可以将该偏移量对应的参考坐标点剔除，通过其他参考坐标点对目标坐标点进行坐标调整。

[0119] 105、基于调整结果，确定目标车辆的位置。

[0120] 具体的，可以根据得到的调整后轨迹确定目标车辆的位置，即，在一些实施例中，步骤“基于调整结果，确定目标车辆的位置”，具体可以包括：基于调整后的运动轨迹确定目标车辆的位置。

[0121] 此外，在目标车辆的运动过程中，可能会出现这样的情况：目标车辆从三楼的停车场驶出，行驶了一段时间后，又返回同一停车场，但此时，目标车辆停放在二楼的停车场，此时，可以通过海拔信息确定目标车辆的行驶轨迹的起点和终点，即，在一些实施例中，步骤“基于调整结果，确定目标车辆的位置”，具体可以包括：

[0122] （71）根据环境信息获取目标车辆当前位置的海拔信息；

[0123] （72）基于海拔信息以及调整结果，构建调整结果对应的调整后的运动轨迹；

[0124] （73）通过调整后的运动轨迹，确定目标车辆的位置。

[0125] 进一步的，可以通过调整后的运动轨迹的终点位置点，确定目标车辆的位置，即，在一些实施例中，步骤“通过调整后的运动轨迹，确定目标车辆的位置”，具体可以包括：

[0126] （81）根据调整后的运动轨迹，确定目标车辆在行驶过程中的终点位置点；

[0127] （82）对终点位置点进行解析，得到目标车辆的位置。

[0128] 比如，可以通过目标车辆上的传感器如陀螺仪以及加速度传感器等，确定目标车辆的行驶方向，进而确定目标车辆在行驶过程中的终点位置点，然后，对终点位置点进行解析，得到目标车辆的位置。

[0129] 本发明实施例首先通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据，然后，接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据，接着，获取目标车辆当前位置的环境信息，确定与环境信息对应的定位模块调用策略，再然后，从多个参考运动数据中调用与定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对所述目标运动数据进行数据调整，最后，基于调整结果，确定目标车辆的位置。相较于现有的车辆位置的获取方案而言，本发明的车辆位置的获取方法可以基于定位模块调用策略，从多个运动参考数据中调用对应的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整，可以避免信号受到建筑物干扰导致定位不准确的情况发生，因此，可以车辆定位的准确性。

[0130] 根据实施例所述的方法，以下将举例进一步详细说明。

[0131] 在本实施例中将以该车辆位置的获取装置具体集成在终端中为例进行说明。

[0132] 请参阅图2a，一种车辆位置的获取方法，具体流程可以如下：

[0133] 201、终端通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据。

[0134] 终端可以通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中，与激光雷达的相对位置数据，采集到的目标运动数据可以存储在本地，还可以存储至服务器。

[0135] 202、终端接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据。

[0136] 具体的，终端可以通过接收安装在目标车辆车身上的定位装置返回的目标车辆在行驶过程中的参考运动数据，比如，目标车辆上安装有定位装置，该定位装置包括定位模块A、定位模块B、定位模块C、定位模块D以及定位模块E，那么定位模块A、定位模块B、定位模块C、定位模块D以及定位模块E分别对应有一个参考运动数据，即每个定位模块对应一个参考运动数据，参考运动数据可以包括目标车辆的第二速度以及目标车辆的第二行驶方向等等，需要说明的是，目标车辆的第一速度可以和目标车辆的第二速度相等，也可以不相等，具体根据实际情况而定。

[0137] 203、终端获取目标车辆当前位置的环境信息，确定与环境信息对应的定位模块调用策略。

[0138] 终端可以通过目标车辆的摄像头等设备获取当前位置的环境信息，然后，终端可以通过环境信息确定目标车辆当前位置的建筑密度，基于建筑密度，确定对应的定位模块调用策略，具体的，当建筑密度为第一密度时，终端可以将将所有定位模块确定为待调用模块；当建筑密度为第二密度时，终端可以从多个定位模块选择与第二密度对应的定位模块，并将选择到的定位模块确定为待调用模块。

[0139] 进一步的，终端根据环境信息确定当前位置的环境密度后，终端可以根据环境密度以及位置信息，计算每个定位模块对应的信号强度，接着，终端基于每个定位模块对应的信号强度，确定待调用模块，比如，终端计算每个定位模块对应的信号强度后，选取信号强度最强的定位模块作为待调用模块；又比如，终端可以选取信号强度大于预设信号强度的定位模块作为待调用模块，具体根据实际情况进行选择，在此不再赘述。

[0140] 204、终端从多个参考运动数据中调用与定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整。

[0141] 终端可以从多个参考运动数据中调用与定位模块调用策略对应的参考运动数据，然后，终端可以通过调用的参考运动数据对应的第二运动轨迹，对目标运动数据对应的第一运动轨迹进行轨迹调整。

[0142] 进一步的，终端可以基于第二运动轨迹的坐标点，对第一运动轨迹的坐标点进行坐标调整，比如，终端可以计算目标坐标点和参考坐标点之间的距离，然后，根据这个距离对参考坐标点进行处理，处理方式如下：

[0143] （A）距离绝对值res大于res1时，剔除该距离绝对值；

[0144] （B）距离绝对值res小于res1且大于或等于res2时，对该距离绝对值对应的参考坐标点进行降权；

[0145] （C）距离绝对值res小于res2时，确定该距离绝对值对应的参考坐标点为调整后坐标点。

[0146] 终端可以基于调整后坐标点，生成调整后轨迹。

[0147] 需要说明的，关于处理方式（B）对距离绝对值对应的参考坐标点进行降权，可以采用以下公式：

[0148]

[0149] 其中，e为自然常数，cos（elevator）表示定位装置与对应的定位卫星之间夹角的余弦值。

[0150] 205、终端基于调整结果，确定目标车辆的位置。

[0151] 例如，终端可以根据环境信息获取目标车辆当前位置的海拔信息，然后，终端基于海拔信息以及调整结果，构建调整结果对应的调整后的运动轨迹，最后，终端可以通过调整后的运动轨迹，确定目标车辆的位置

[0152] 由上可知，本发明实施例的终端首先通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据，然后，终端接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据，接着，终端获取目标车辆当前位置的环境信息，确定与环境信息对应的定位模块调用策略，再然后，终端从多个参考运动数据中调用与定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对所述目标运动数据进行数据调整，最后，终端基于调整结果，确定目标车辆的位置。相较于现有的车辆位置的获取方案而言，本发明的终端可以基于定位模块调用策略，从多个运动参考数据中调用对应的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整，可以避免信号受到建筑物干扰导致定位不准确的情况发生，因此，可以车辆定位的准确性。

[0153] 为便于更好的实施本发明实施例的车辆位置的获取方法，本发明实施例还提供一种基于上述车辆位置的获取装置（简称获取装置）。其中名词的含义与上述车辆位置的获取方法中相同，具体实现细节可以参考方法实施例中的说明。

[0154] 为了便于对本发明实施例提供的车辆位置的获取方法的理解，以下进行进一步举例说明，比如，可以根据参考坐标点集合对目标坐标点集合进行坐标调整，得到调整后坐标点集合，然后，再计算目标坐标点与对应的参考坐标点之间的偏移量，确定整周模糊度的范围。以RTK定位为例，基于接收机与卫星之间的双差观测值、以及接收站与定位卫星之间的几何距离，即可计算得到双差模糊度浮点解，由于，调整后坐标点的精度较高, 而且宽巷模糊度的波长超过80厘米，所以可通过简单取整后得到宽巷模糊度整数值, 将此整数值约束进状态向量中, 可有效缩小窄巷模糊度的范围。

[0155] 其中，整周模糊度又称整周未知数，是在全球定位系统技术的载波相位测量时，载波相位与基准相位之间相位差的首观测值所对应的整周未知数。双差相位观测是在全球定位系统站间单差的基础进一步消除了与接收站有关的载波相位及其钟差项，也叫星际差。在卫星定位中，两接收站对两颗定位卫星所作的单差相位观测值之差，可以理解的是，单差相位观测值之差指的是在卫星定位中，两站对同一卫星单程相位观测值之差。

[0156] 又比如，在一些实施例中，请参阅图2b，目标车辆为智能车辆，且目标车辆是用于运送货物的，当目标车辆在空旷的区域上行驶时，信号受到建筑物的干扰较小，也就是说可以调用目标车辆上全部的定位模块，然后，可以由目标车辆上的处理器对每个定位模块对应的参考运动数据进行处理，从而达到对目标运动数据进行调整的目的，接着，根据调整结果，确定目标车辆的位置，最后，还可以将目标车辆的位置、目标车辆的形式方向以及目标车辆距离顾客的距离发送至顾客的手机上，使顾客可以了解到目标车辆的实时位置，如图2c所示。

[0157] 当目标车辆在建筑物密集的区域上行驶时，请参阅图2d，由于信号在传输时受到建筑物的干扰较大，此时，部分定位装置的参考运动数据与实际运动数据的误差可能会较大，因此，可以根据定位模块调用策略调用相应的定位模块，从图2d上可以看出，此时，车身左侧的建筑物密集程度大于车身右侧的建筑密集程度，因此，可以调用定位模块3的参考运动数据和定位模块5的参考运动数据，然后，再通过调用的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整，最后，根据调整结果，确定目标车辆的位置。

[0158] 请参阅图3，图3为本发明实施例提供的车辆位置的获取装置的结构示意图，其中该获取装置可以包括采集模块301、接收模块302、获取模块303、调用模块304以及确定模块305，具体可以如下：

[0159] 采集模块301，用于通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据。

[0160] 采集模块301可以通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中，与激光雷达的相对位置数据，采集到的目标运动数据可以存储在本地，还可以存储至服务器

[0161] 接收模块302，用于接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据。

[0162] 其中，定位装置包括多个定位模块，每个定位模块对应一个参考运动数据，接收模块302可以通过接收安装在目标车辆车身上的定位装置返回的目标车辆在行驶过程中的参考运动数据。

[0163] 获取模块303，用于获取所述目标车辆当前位置的环境信息，确定与所述环境信息对应的定位模块调用策略；

[0164] 可选的，在本发明的一些实施例中，获取模块303包括：

[0165] 第一确定子模块，用于根据环境信息获取目标车辆当前位置的建筑密度；

[0166] 第一调用子模块，用于当建筑密度为第一密度时，将所有定位模块确定为待调用模块；

[0167] 第二调用子模块，用于当建筑密度为第二密度时，从多个定位模块选择与所述第二密度对应的定位模块，并将选择到的定位模块确定为待调用模块。

[0168] 调用模块304具体用于：调用待调用模块对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整。

[0169] 可选的，在本发明的一些实施例中，所述第二调用子模块具体用于：提取每个定位模块的位置信息，位置信息用于表示定位模块在目标车辆上的位置，基于位置信息以及环境信息，确定每个定位模块对应的信号强度，当信号强度大于预设信号强度时，将信号强度大于预设信号强度的定位模块确定为待调用模块。

[0170] 调用模块304，用于从多个参考运动数据中调用与定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整。

[0171] 可选的，在本发明的一些实施例中，调用模块304包括：

[0172] 第一绘制子模块，用于根据目标运动数据，绘制目标车辆的第一运动轨迹；

[0173] 调用子模块，用于根据定位模块调用策略，从多个定位模块中调用至少两个定位模块，得到调用模块集合；

[0174] 第二绘制子模块，用于提取调用模块集合中每个定位模块对应的参考运动数据，并基于调用的参考运动数据，绘制目标车辆的第二运动轨迹，得到至少两个第二运动轨迹；

[0175] 调整子模块，用于通过至少两个第二运动轨迹对第一运动轨迹进行轨迹调整，得到调整后的运动轨迹；

[0176] 确定模块具体用于：基于调整后的运动轨迹确定所述目标车辆的位置。

[0177] 可选的，在本发明的一些实施例中，调整子模块包括：

[0178] 第一提取单元，用于提取第一运动轨迹对应的目标坐标点集合，目标坐标点集合包括多个目标坐标点，以及；

[0179] 第二提取单元，用于提取至少两个第二运动轨迹对应的坐标点，得到每个第二运动轨迹对应的参考坐标点集合，参考坐标点集合包括多个参考坐标点，且一个参考坐标点对应一个目标坐标点；

[0180] 调整单元，用于根据目标坐标点集合以及至少两个参考坐标点集合，对第一运动轨迹进行轨迹调整，得到调整后的运动轨迹。

[0181] 可选的，在本发明的一些实施例中，调整单元包括：

[0182] 计算子单元，用于根据目标坐标点与参考坐标点之间的关联关系，计算目标坐标点与对应的参考坐标点之间的偏移量；

[0183] 确定子单元，当偏移量满足预设条件时，将满足预设条件的参考坐标点确定为调整后坐标点，并基于调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹。

[0184] 可选的，在本发明的一些实施例中，确定子单元具体用于：判断偏移量是否小于第一阈值，当偏移量小于第一阈值时，判断偏移量是否小于第二阈值，若大于或等于第二阈值，则对偏移量对应的参考坐标点进行降权处理，得到降权后坐标点，根据降权后坐标点以及降权后坐标点对应的权重，计算调整后坐标点，基于所述降权后坐标点，生成调整后的运动轨迹。

[0185] 可选的，在本发明的一些实施例中，确定子单元具体还用于：当偏移量小于第一阈值且小于第二阈值时，将偏移量对应的参考坐标点确定为调整后坐标点，并基于调整后坐标点，生成调整后的运动轨迹。

[0186] 确定模块305，用于基于调整结果，确定所述目标车辆的位置。

[0187] 可选的，在本发明的一些实施例中，确定模块305包括：

[0188] 获取子模块，用于根据环境信息获取目标车辆当前位置的海拔信息；

[0189] 构建子模块，用于基于海拔信息以及调整结果，构建调整结果对应的调整后的运动轨迹；

[0190] 第二确定子模块，用于通过调整后的运动轨迹，确定目标车辆的位置。

[0191] 可选的，在本发明的一些实施例中，确定子模块具体用于：根据调整后的运动轨迹，确定目标车辆在行驶过程中的终点位置点，对所述终点位置点进行解析，得到目标车辆的位置。

[0192] 可见，本发明实施例的获取装置中的采集模块301首先通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据，然后，接收模块302接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据，接着，获取模块303获取目标车辆当前位置的环境信息，确定与环境信息对应的定位模块调用策略，再然后，调用模块304从多个参考运动数据中调用与定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对所述目标运动数据进行数据调整，最后，确定模块305基于调整结果，确定目标车辆的位置。相较于现有的车辆位置的获取方案而言，本发明的车辆位置的获取装置可以基于定位模块调用策略，从多个运动参考数据中调用对应的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整，可以避免信号受到建筑物干扰导致定位不准确的情况发生，因此，可以车辆定位的准确性。

[0193] 相应的，本发明实施例还提供一种终端，如图4所示，该终端可以包括射频（RF，Radio Frequency）电路401、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、输入单元403、显示单元404、传感器405、音频电路406、无线保真（WiFi，Wireless Fidelity)模块407、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器408、以及电源409等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

[0194] RF电路401可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器408处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，RF电路401包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块（SIM， Subscriber Identity Module）卡、收发信机、耦合器、低噪声放大器（LNA，Low Noise Amplifier）、双工器等。此外，RF电路401还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统 （GSM，Global System of Mobile communication）、通用分组无线服务（GPRS ，General Packet Radio Service）、码分多址（CDMA，Code Division Multiple Access）、宽带码分多址（WCDMA，Wideband Code Division Multiple Access）、长期演进（LTE，Long Term Evolution)、电子邮件、短消息服务（SMS，Short Messaging Service)等。

[0195] 存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器408通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据（比如音频数据、电话本等）等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器408和输入单元403对存储器402的访问。

[0196] 输入单元403可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，在一个具体的实施例中，输入单元403可包括触敏表面以及其他输入设备。触敏表面，也称为触摸显示屏或者触控板，可收集用户在其上或附近的触摸操作（比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触敏表面上或在触敏表面附近的操作），并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触敏表面可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器408，并能接收处理器408发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触敏表面。除了触敏表面，输入单元403还可以包括其他输入设备。具体地，其他输入设备可以包括但不限于物理键盘、功能键（比如音量控制按键、开关按键等）、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

[0197] 显示单元404可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及终端的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元404可包括显示面板，可选的，可以采用液晶显示器（LCD，Liquid Crystal Display）、有机发光二极管（OLED，Organic Light-Emitting Diode）等形式来配置显示面板。进一步的，触敏表面可覆盖显示面板，当触敏表面检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器408以确定触摸事件的类型，随后处理器408根据触摸事件的类型在显示面板上提供相应的视觉输出。虽然在图4中，触敏表面与显示面板是作为两个独立的部件来实现输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触敏表面与显示面板集成而实现输入和输出功能。

[0198] 终端还可包括至少一种传感器405，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板的亮度，接近传感器可在终端移动到耳边时，关闭显示面板和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上（一般为三轴）加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用（比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准）、振动识别相关功能（比如计步器、敲击）等; 至于终端还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

[0199] 音频电路406、扬声器，传声器可提供用户与终端之间的音频接口。音频电路406可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器，由扬声器转换为声音信号输出；另一方面，传声器将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路406接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器408处理后，经RF电路401以发送给比如另一终端，或者将音频数据输出至存储器402以便进一步处理。音频电路406还可能包括耳塞插孔，以提供外设耳机与终端的通信。

[0200] WiFi属于短距离无线传输技术，终端通过WiFi模块407可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图4示出了WiFi模块407，但是可以理解的是，其并不属于终端的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

[0201] 处理器408是终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器408可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器408可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器408中。

[0202] 终端还包括给各个部件供电的电源409（比如电池），优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器408逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源409还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

[0203] 尽管未示出，终端还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。具体在本实施例中，终端中的处理器408会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器408来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能：

[0204] 通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据，接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据，定位装置包括多个定位模块，每个定位模块对应一个参考运动数据，获取目标车辆当前位置的环境信息，确定与环境信息对应的定位模块调用策略，从多个参考运动数据中调用与定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整，基于调整结果，确定目标车辆的位置。

[0205] 本发明实施例首先通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据，然后，接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据，接着，获取目标车辆当前位置的环境信息，确定与环境信息对应的定位模块调用策略，再然后，从多个参考运动数据中调用与定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对所述目标运动数据进行数据调整，最后，基于调整结果，确定目标车辆的位置。相较于现有的车辆位置的获取方案而言，本发明的车辆位置的获取方法可以基于定位模块调用策略，从多个运动参考数据中调用对应的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整，可以避免信号受到建筑物干扰导致定位不准确的情况发生，因此，可以车辆定位的准确性。

[0206] 本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

[0207] 为此，本发明实施例提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本发明实施例所提供的任一种车辆位置的获取中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

[0208] 通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据，接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据，定位装置包括多个定位模块，每个定位模块对应一个参考运动数据，获取目标车辆当前位置的环境信息，确定与环境信息对应的定位模块调用策略，从多个参考运动数据中调用与定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对目标运动数据进行数据调整，基于调整结果，确定目标车辆的位置。

[0209] 以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

[0210] 其中，该存储介质可以包括：只读存储器（ROM，Read Only Memory）、随机存取记忆体（RAM，Random Access Memory）、磁盘或光盘等。

[0211] 由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本发明实施例所提供的任一种车辆位置的获取方法中的步骤，因此，可以实现本发明实施例所提供的任一种车辆位置的获取方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

[0212] 本发明实施例还提供一种智能车辆，如图5所示，其示出了本发明实施例所涉及的智能车辆的结构示意图，具体来讲：

[0213] 该智能车辆可以包括车辆主体501、感知设备502、执行设备503和车载处理设备504，本领域技术人员可以理解，图5中示出的电子设备结构并不构成对智能车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

[0214] 车辆主体501是无人驾驶车辆的车身结构，可以包括车架、车门、车身和内部的座椅等硬件结构。

[0215] 感知设备502是智能车辆的感知结构，用于感知所述无人驾驶车辆的内部状态信息，以及所述外部驾驶环境中的环境信息。具体可以包括车轮速计、定位计、胎压计、传感器、摄像头等设备。

[0216] 执行设备503是智能车辆用于执行行驶功能的结构，执行设备可以包括发动机、动力电池、变速箱、传动结构等动力设备，还可以包括显示屏、音响等展示设备，还可以包括方向盘等转向设备，以及轮胎等设备。

[0217] 车载处理设备504是所述智能车辆的“大脑”，集成有用于控制车辆速度、方向、加速度转向等的车辆运行参数的控制装置、用于监控所述无人驾驶车辆行驶状态的车辆行驶安全监控装置、用于分析感知设备感知到的信息的信息获取装置、用于规划车辆行驶路线的规划装置等。

[0218] 执行设备、感知设备和车载处理设备都装载在车辆主体上，所述车载处理设备与所述执行设备和所述感知设备通过总线相连，以使所述车载处理设备可以执行本申请实施例所提供的任一种车辆位置的获取方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种车辆位置的获取方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

[0219] 以上对本发明实施例所提供的一种车辆位置的获取方法、装置、终端、存储介质以及智能车辆进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。