同步电机电感检测方法和装置

摘要

本发明提供一种同步电机电感检测方法和装置，所述方法包括：对所述电机施加第一电压角度的直流电压，使电机转子定位在所述第一电压角度；按照第一预设规则对所述电机施加第一组脉冲电压，获取所述电机在所述第一组脉冲电压对应的第一时间段内产生的参考电流，所述第一组脉冲电压为参考电压角度的脉冲电压；判断所述参考电流是否大于等于预定电流；当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机第二电压角度上所述参考电流对应的电感。本发明的同步电机电感检测方法能解决现有技术中通过特定电流来获取电机的电感值，与电机在实际运行中的电感存在偏差，导致对电机的控制性能上也会出现误差的问题。

权利要求

1.一种同步电机电感检测方法，其特征在于，所述方法包括：对所述电机施加第一电压角度的直流电压，使电机转子定位在所述第一电压角度；

按照第一预设规则对所述电机施加第一组脉冲电压，获取所述电机在所述第一组脉冲电压对应的第一时间段内产生的参考电流，所述第一组脉冲电压为参考电压角度的脉冲电压；

判断所述参考电流是否大于等于预定电流；

当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机在第二电压角度上所述参考电流对应的电感；

其中，所述第二电压角度为所述参考电压角度与所述第一电压角度的差值；

按照第一预设规则对所述电机施加第一组脉冲电压，获取所述电机在所述第一组脉冲电压对应的第一时间段内产生的参考电流，包括：对所述电机施加第二电压角度的第一脉冲电压，所述第一电压脉冲的脉宽为第一时长、幅值为母线电压，

在所述第一电压脉冲下降沿对应的时刻，获取所述电机在第二电压角度上的第一电流，

当所述第一电流下降为零时，对所述电机施加第三电压角度的第二脉冲电压，所述第三电压角度与所述第二电压角度相差180度，所述第二脉冲电压的脉宽和幅值分别与所述第一脉冲电压相同，

在所述第二电压脉冲下降沿对应的时刻，获取所述电机在第二电压角度上的第二电流，

所述第一电流和所述第二电流作为所述第一时间段内的参考电流，所述第二电压角度作为所述参考电压角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述参考电流小于所述预定电流时，所述方法还包括：

按照第二预设规则对所述电机施加第二组脉冲电压，获取所述电机在所述第二组脉冲电压对应的第二时间段内产生的第二参考电流，将所述第二参考电流作为所述参考电流。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二预设规则对与所述第一预设规则的区别在于施加的脉冲电压脉宽不同，且按照所述第二预设规则施加的脉冲电压脉宽大于按照所述第一预设规则施加的脉冲电压脉宽。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述电机施加第一电压角度的直流电压，使电机转子定位在所述第一电压角度，包括：通过电流闭环发送第一电压角度的直流电压，使所述电机的直流电流到达额定电流；

当所述电机的直流电流稳定在所述额定电流的预定时长之后，所述电机的开关管关闭，使所述电机的直流电流下降为零。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一电压角度为0度，所述参考电压角度为90度时，获取所述电机Q轴电流与相对应的电感；

当所述第一电压角度为90度，所述参考电压角度为90度时，获取所述电机D轴电流与相对应的电感。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机在第二电压角度上所述参考电流对应的电感之后，所述方法还包括：输出与不同电流相对应的电感。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一电流下降为零，包括：所述电机的开关管关闭，使所述电机的三相电流降为零。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机在第二电压角度上所述参考电流对应的电感，包括：根据所述第一时长、所述母线电压和所述参考电流，获得所述参考电流对应的增量电感和割线电感。

9.一种同步电机电感检测装置，其特征在于，所述装置包括：定位模块，用于对所述电机施加第一电压角度的直流电压，使电机转子定位在所述第一电压角度；

第一获取模块，用于按照第一预设规则对所述电机施加第一组脉冲电压，获取所述电机在所述第一组脉冲电压对应的第一时间段内产生的参考电流，所述第一组脉冲电压为参考电压角度的脉冲电压；

判断模块，用于判断所述参考电流是否大于等于预定电流；

第二获取模块，用于当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机在第二电压角度上所述参考电流对应的电感；

其中，所述第二电压角度为所述参考电压角度与所述第一电压角度的差值；

第一获取模块还用于：

对所述电机施加第二电压角度的第一脉冲电压，所述第一电压脉冲的脉宽为第一时长、幅值为母线电压，

在所述第一电压脉冲下降沿对应的时刻，获取所述电机在第二电压角度上的第一电流，

当所述第一电流下降为零时，对所述电机施加第三电压角度的第二脉冲电压，所述第三电压角度与所述第二电压角度相差180度，所述第二脉冲电压的脉宽和幅值分别与所述第一脉冲电压相同，

在所述第二电压脉冲下降沿对应的时刻，获取所述电机在第二电压角度上的第二电流，

所述第一电流和所述第二电流作为所述第一时间段内的参考电流，所述第二电压角度作为所述参考电压角度。

说明书

同步电机电感检测方法和装置

技术领域

[0001] 本申请涉及电机参数检测识别领域，尤其涉及一种同步电机电感检测方法和装置。

背景技术

[0002] 基于电机数学模型和坐标变换的三相交流同步电机矢量控制系统，电机参数是系统中电流控制器、速度控制器、磁场角度估算等关键控制算法的设计依据，电机参数包括定
子电阻、DQ轴电感、永磁体磁链幅值。大部分通用电机驱动器都具备电机参数学习功能，即
运行电机前执行一段特定的程序，对当前使用的电机施加特殊的电压和电流，然后对检测
电机上的电流电压关系计算上述电机参数，如对电机通直流电压学习电机电阻参数、对电
机通交流电压学习电感参数、旋转电机检测电机端电压学习永磁体磁链幅值等。

[0003] 电机在实际运行中，受磁路饱和的影响，电机电感随电流变化而变化，现有方法学习的结果更多是特定电流，一般是额定电流所对应的电感大小，然后在电机整个运行过程
中不管当前电流大小，均视电感为恒定值进行矢量控制，此时由于与实际电机电感参数存
在的偏差，导致对电机的控制也会存在误差。

[0004] 可见，现有技术中通过特定电流来获取电机的电感值，与电机在实际运行中的电感存在偏差，导致对电机的控制性能上也会出现误差的问题。

发明内容

[0005] 本申请提供的一种同步电机电感检测方法和装置，能解决现有技术中通过特定电流来获取电机的电感值，与电机在实际运行中的电感存在偏差，导致对电机的控制性能上
也会出现误差的问题。

[0006] 第一方面，本发明提供一种同步电机电感检测方法，所述方法包括：对所述电机施加第一电压角度的直流电压，使电机转子定位在所述第一电压角度；按照第一预设规则对
所述电机施加第一组脉冲电压，获取所述电机在所述第一组脉冲电压对应的第一时间段内
产生的参考电流，所述第一组脉冲电压为参考电压角度的脉冲电压；判断所述参考电流是
否大于等于预定电流；当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机在第二电
压角度上所述参考电流对应的电感；其中，所述第二电压角度为所述参考电压角度与所述
第一电压角度的差值。

[0007] 可选地，当所述参考电流小于所述预定电流时，所述方法还包括：按照第二预设规则对所述电机施加第二组脉冲电压，获取所述电机在所述第二组脉冲电压对应的第二时间
段内产生的第二参考电流，将所述第二参考电流作为所述参考电流。

[0008] 可选地，按照第一预设规则对所述电机施加第一组脉冲电压，获取所述电机在所述第一组脉冲电压对应的第一时间段内产生的参考电流，包括：对所述电机施加第二电压
角度的第一脉冲电压，所述第一电压脉冲的脉宽为第一时长、幅值为母线电压；在所述第一
电压脉冲下降沿对应的时刻，获取所述电机在第二电压角度上的第一电流；当所述第一电
流下降为零时，对所述电机施加第三电压角度的第二脉冲电压，所述第三电压角度与所述
第二电压角度相差180度，所述第二脉冲电压的脉宽和幅值分别与所述第一脉冲电压相同；
在所述第二电压脉冲下降沿对应的时刻，获取所述电机在第二电压角度上的第二电流；所
述第一电流和所述第二电流作为所述第一周期内的参考电流，所述第二电压角度作为所述
参考电压角度。

[0009] 可选地，所述第二预设规则对与所述第一预设规则的区别在于施加的脉冲电压脉宽不同，且按照所述第二预设规则施加的脉冲电压脉宽大于按照所述第一预设规则施加的
脉冲电压脉宽。

[0010] 可选地，对所述电机施加第一电压角度的直流电压，使电机转子定位在所述第一电压角度，包括：通过电流闭环发送第一电压角度的直流电压，使所述电机的直流电流到达
额定电流；当所述电机的直流电流稳定在所述额定电流的预定时长之后，所述电机的开关
管关闭，使所述电机的直流电流下降为零。

[0011] 可选地，当所述第一电压角度为0度，所述参考电压角度为90度时，获取所述电机Q轴电流与相对应的电感；当所述第一电压角度为90度，所述参考电压角度为90度时，获取所
述电机D轴电流与相对应的电感。

[0012] 可选地，当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机在第二电压角度上所述参考电流对应的电感之后，所述方法还包括：输出与不同电流相对应的电感。

[0013] 可选地，所述第一电流下降为零，包括：所述电机的开关管关闭，使所述电机的三相电流降为零。

[0014] 可选地，当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机在第二电压角度上所述参考电流对应的电感，包括：根据所述第一时长、所述母线电压和所述参考电流，
获得所述参考电流对应的增量电感和割线电感。

[0015] 第二方面，本发明提供一种同步电机电感检测装置，所述装置包括：定位模块，用于对所述电机施加第一电压角度的直流电压，使电机转子定位在所述第一电压角度；第一
获取模块，用于按照第一预设规则对所述电机施加第一组脉冲电压，获取所述电机在所述
第一组脉冲电压对应的第一时间段内产生的参考电流，所述第一组脉冲电压为参考电压角
度的脉冲电压；判断模块，用于判断所述参考电流是否大于等于预定电流；第二获取模块，
用于当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机在第二电压角度上所述参考
电流对应的电感；其中，所述第二电压角度为所述参考电压角度与所述第一电压角度的差
值。

[0016] 本发明提供一种同步电机电感检测方法和装置，所述方法包括：对所述电机施加第一电压角度的直流电压，使电机转子定位在所述第一电压角度；按照第一预设规则对所
述电机施加第一组脉冲电压，获取所述电机在所述第一组脉冲电压对应的第一时间段内产
生的参考电流，所述第一组脉冲电压为参考电压角度的脉冲电压；判断所述参考电流是否
大于等于预定电流；当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机在第二电压
角度上所述参考电流对应的电感；其中，所述第二电压角度为所述参考电压角度与所述第
一电压角度的差值。本发明的同步电机电感检测方法能获取电机在任意角度上与不同电流
相对应的电感，得到电机的电感饱和特性，在电机运行过程中通过输入电流更新电机的电
感参数，使电机的控制性能更加精准，因此能解决现有技术中通过特定电流来获取电机的
电感值，与电机在实际运行中的电感存在偏差，导致对电机的控制性能上也会出现误差的
问题。

附图说明

[0017] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

[0018] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而
言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0019] 图1是本发明实施例提供的一种同步电机电感检测方法的流程图；

[0020] 图2是本发明实施例提供的一种同步电机电感检测方法的流程图；

[0021] 图3是本发明实施例提供的一种同步电机电感检测装置的结构框图；

[0022] 图4是本发明实施例提供的一种同步电机电感检测方法的流程图；

[0023] 图5是本发明实施例提供的一种同步电机转子在0度位置的示意图；

[0024] 图6是本发明实施例提供的一种同步电机q轴电压电流波形示意图；

[0025] 图7是本发明实施例提供的一种同步电机转子在90度位置的示意图；

[0026] 图8是本发明实施例提供的一种同步电机d轴电压电流波形示意图；

[0027] 图9是本发明实施例提供的一种电感饱和特性曲线；

[0028] 图10是本发明实施例提供的一种三相逆变桥电路拓扑示意图。

具体实施方式

[0029] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0030] 图1是本发明实施例提供的一种同步电机电感检测方法的流程图；如图1所示，本发明实施例中的同步电机电感检测方法，具体包括如下步骤：

[0031] 步骤S101，对所述电机施加第一电压角度的直流电压，使电机转子定位在所述第一电压角度。

[0032] 进一步，通过电流闭环发送第一电压角度的直流电压，使所述电机的直流电流到达额定电流，当所述电机的直流电流稳定在所述的额定电流预定时长之后，所述电机的开
关管关闭，使所述电机的直流电流下降为零。

[0033] 具体地，本实施例中的同步电机包括但不限于同步磁阻电机和同步永磁电机；对电机施加任意电角度的直流电压，电压大小通过对电机电流进行闭环控制自动获得，在对
电机施加直流控制时，若电机转子磁场与电压角度不一致时，产生转矩使转子定位到该电
压角度，当电流稳定后延时一定时长，即完成电子转子的定位，关闭电机的开关管使电机的
电流降为零。

[0034] 步骤S102，按照第一预设规则对电机施加第一组脉冲电压，获取所述电机在所述第一组脉冲电压对应的第一时间段内产生的参考电流。

[0035] 具体地，当将电机转子的定位在所述第一电压角度，且关闭电机的开关管使电机的电流降为零时，再对电机施加一组电压角度相反的脉冲电压，并检测记录电机的响应电
流，其中，设定所述第一组脉冲电压的电压角度为参考电压角度；需要说明的是，本实施例
中的参考电流是给电机定子施加第一组脉冲电压而产生的电流，且给电机定子施加脉冲电
压的过程电机转子是静止在所述第一电压角度上，则不会产生反电动势。

[0036] 步骤S103，判断所述参考电流是否大于等于预定电流。

[0037] 步骤S104，当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机在第二电压角度上所述参考电流对应的电感。

[0038] 其中，所述第二电压角度为所述参考电压角度与所述第一电压角度的差值。

[0039] 具体地，所述参考电流是所述电机定子在所述第一组脉冲电压对应的时间段内产生的电流，预定电流是所述电机能承受的最大电流，例如2倍额定电流等，将所述参考电流
与所述预定电流进行比较，当所述参考电流大于或者等于所述预定电流时，计算出所述参
考电流相对应的电感；当所述参考电流小于所述预定电流时，逐渐增加脉冲电压的脉宽，使
响应电流幅值达到所述预定电流为止，并且获取所有响应电流所对应的电感值。

[0040] 本发明提供一种同步电机电感检测方法，所述方法包括：对所述电机施加第一电压角度的直流电压，使电机转子定位在所述第一电压角度；按照第一预设规则对所述电机
施加第一组脉冲电压，获取所述电机在所述第一组脉冲电压对应的第一时间段内产生的参
考电流，所述第一组脉冲电压为参考电压角度的脉冲电压；判断所述参考电流是否大于等
于预定电流；当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机在第二电压角度上
所述参考电流对应的电感；其中，所述第二电压角度为所述参考电压角度与所述第一电压
角度的差值。本发明的同步电机电感检测方法能获取电机在任意角度上与不同电流相对应
的电感，得到电机的电感饱和特性，在电机运行过程中通过输入电流更新电机的电感参数，
使电机的控制性能更加精准，因此能解决现有技术中通过特定电流来获取电机的电感值，
与电机在实际运行中的电感存在偏差，导致对电机的控制性能上也会出现误差的问题。

[0041] 在本发明的一个实施例中，当所述参考电流小于所述预定电流时，所述方法还包括：按照第二预设规则对所述电机施加第二组脉冲电压，获取所述电机在所述第二组脉冲
电压对应的第二时间段内产生的第二参考电流，将所述第二参考电流作为所述参考电流。

[0042] 在本发明的一个实施例中，所述第二预设规则对与所述第一预设规则的区别在于施加的脉冲电压脉宽不同，且按照所述第二预设规则施加的脉冲电压脉宽大于按照所述第
一预设规则施加的脉冲电压脉宽。

[0043] 具体地，当所述参考电流小于所述预定电流时，对所述电机继续施加脉冲电压，当前的脉冲电压脉宽大于上一组脉冲电压的脉宽。

[0044] 图2是本发明实施例提供的一种同步电机电感检测方法的流程图；如图2所示，本发明实施例中的同步电机电感检测方法，还包括如下步骤：

[0045] 步骤S201，对所述电机施加第一电压角度的直流电压，使电机转子定位在所述第一电压角度。

[0046] 步骤S202，对所述电机施加第二电压角度的第一脉冲电压。

[0047] 步骤S203，在所述第一电压脉冲下降沿对应的时刻，获取所述电机在第二电压角度上的第一电流。

[0048] 步骤S204，当所述第一电流下降为零时，对所述电机施加第三电压角度的第二脉冲电压。

[0049] 步骤S205，在所述第二电压脉冲下降沿对应的时刻，获取所述电机在第二电压角度上的第二电流。

[0050] 步骤S206，判断第一电流、第二电流是否大于等于预定电流，当所述第一电流或者第二电流大于等于预定电流时执行步骤S208，当所第一电流或者第二电流小于所述预定电
流时执行步骤S207。

[0051] 步骤S207，按照第二预设规则对所述电机施加第二组脉冲电压，将所述第二组脉冲电压作为所述第一脉冲电压和所述第二脉冲电压，继续执行步骤S202。

[0052] 步骤S208，获取所述第一电流、所述第二电流相对应的电感。

[0053] 具体地，在图1步骤S102中第一组脉冲电压包括所述第一脉冲电压和所述第二脉冲电压，所述第一脉冲电压和所述第二脉冲电压的脉宽相等、幅值相同、电压角度相差180
度，因此所述第一脉冲电压和所述第二脉冲电压的电压角度相反，例如第一脉冲电压为正
向90度的脉冲电压，第二脉冲电压为反向90度的脉冲电压，反向90度也是270度电压角度。

[0054] 将所述电机转子定位在所述第一电压角度上，再对电机施加正向第二电压角度的第一脉冲电压，在第一脉冲电压结束时刻获取第一电流，当所述第一电流下降为零时，对所
述电机施加反向第二电压角度的第二脉冲电压，在所述第二脉冲电压结束时刻获取第二电
流，其中所述第一电流和所述第二电流的大小相同、方向相反，因此判断所述第一电流或者
所述第二电流与预定电流的大小时，只需要使用第一电流与预定电流进行判断即可；当所
述第一电流大于等于预定电流时，获取所述第一电流、第二电流相对应的电感；当所述第一
电流小于所述预定电流时，对所述电机按照上述步骤施加继续施加第二组脉冲电压，对第
二组脉冲电压中获取的电流与预定电流进行判断，如果电流还是未达到预定电流时，继续
增加脉冲电压的脉宽，直到电流到达预定电流为止；其中所述第二组脉冲电压与第一组脉
冲电压的幅值相同、电压角度相同、脉宽不同，且当前第二组脉冲电压的脉宽大于第一组脉
冲电压的脉宽；第一电压脉冲的脉宽为第一时长、幅值为母线电压。

[0055] 图3是本发明实施例提供的一种同步电机电感检测装置的结构框图；如图3所示，本发明实施例提供的同步电机电感检测装置，所述装置包括：

[0056] 定位模块100，用于对所述电机施加第一电压角度的直流电压，使电机转子定位在所述第一电压角度；

[0057] 第一获取模块200，用于按照第一预设规则对所述电机施加第一组脉冲电压，获取所述电机在所述第一组脉冲电压对应的第一时间段内产生的参考电流，所述第一组脉冲电
压为参考电压角度的脉冲电压；

[0058] 判断模块300，用于判断所述参考电流是否大于等于预定电流；

[0059] 第二获取模块400，用于当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机在第二电压角度上所述参考电流对应的电感；

[0060] 其中，所述第二电压角度为所述参考电压角度与所述第一电压角度的差值。

[0061] 在本发明的一个实施例中，当所述第一电压角度为0度，所述参考电压角度为90度时，获取所述电机的Q轴电流与相对应的电感；当所述第一电压角度为90度，所述参考电压
角度为90度时，获取所述电机的D轴电流与相对应的电感。

[0062] 图4是本发明实施例提供的一种同步电机电感检测方法的流程图；如图4所示，本发明实施例中的同步电机电感检测方法包括：

[0063] 1、获取q轴电感饱和特性

[0064] (1)电机转子d轴定位

[0065] 相对于定子u相绕组，通过电流闭环控制发送0度电压脉冲，控制直流电流达到给定值，给定值可以根据负载情况进行设定，负载越大给定值越大，一般设定为电机额定电流
即可；若电机转子初始位置不在0度方向，则会强行将转子拉到该方向，电流稳定后延时一
段时间即认为电机转子d轴已经定位在0度方向，如图5同步电机转子在0度位置的示意图，
其中图5中A、B、C分别为电机的A相、B相和C相，转子的N极方向与d轴重合。

[0066] (2)获取q轴电流与电感关系表

[0067] 步骤A，在正90°方向上发送给定宽度为tq的电压脉冲，tq大小与电机Q轴电感大小相关，电感越大，tq越大。电压脉冲结束时对定子三相电流进行采样，将检测到的三相电流
进行clark变换求出q轴电流大小并保存。然后关闭所有开关管等电流降为0后，再次在负
90°方向上发送相同宽度的电压脉冲，同样在脉冲结束后对电流进行采样、clark变换，计算
得到q轴电流并保存。

[0068] 步骤B，根据步骤A中q轴电流大小判断是否达到所需要的电感饱和电流范围上限，比如2倍电机额定电流。如果没有达到该电流上限，采用和步骤A相同方法，发送宽度为2tq
的正负电压脉冲，同时记录保存脉冲结束后的q轴电流。

[0069] 步骤C，重复上述步骤发送正负电压脉冲，脉冲宽度每次增加tq，电压幅值为检测期间母线电压Udc的平均值Uq，直到该次脉冲后获得的q轴电流达到设定的电感饱和电流范
围上限，如图6同步电机q轴电压电流波形示意图。

[0070] 步骤D，前述步骤A‑C结束后得到一些列脉冲宽度、脉冲电压幅值和电流数据对，(tq，Uq，Iq1)，(2tq，Uq，Iq2)，(3tq，Uq，Iq3)，…，(ntq，Uq，Iqn)。根据u＝Ldi/dt，计算获得不同电
流下的增量电感和割线电感。然后选取等间距的电流点，比如以10％电流为间隔，得到q轴
电流及对应电感，制成q轴饱和电感参数表。

[0071] 2、获取q轴电感饱和特性

[0072] (1)电机转子d轴定位

[0073] 通过电流闭环控制发送90度电压脉冲，控制直流电流到给定值。将转子d轴强行拉到90°方向，如图7同步电机转子在90度位置的示意图。

[0074] (2)获取d轴电流与电感关系表

[0075] 和q轴自饱和电感学习方法相同，发送一系列脉冲宽度逐渐增加的正负90°电压脉冲对。脉冲发送结束后对电流采样并计算得到对应的脉冲电流，如图8同步电机d轴电压电
流波形示意图；同样地，可以得到脉冲宽度、脉冲电压幅值和电流数据对(td，Ud，Id1)，(2td，
Ud，Id2)，(3td，Ud，Id3)，…，(mtd，Ud，Idm)。根据u＝Ldi/dt，计算获得不同电流下的增量电感和
割线电感。然后选取等间距的电流点，比如以10％电流为间隔，得到d轴电流及对应电感，制
成d轴饱和电感参数表。

[0076] 在本发明的一个实施例中，当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机在第二电压角度上所述参考电流对应的电感之后，所述方法还包括：输出与不同电流
相对应的电感。

[0077] 如图9电感饱和特性曲线所示，电机在实际运行中，受磁路饱和的影响，电机电感对电流的变化而变化，因此本实施例可以将电感在不同电流下所对应的电感以表格形式进
行保存，后续电机运行过程中通过电流查表法更新电感值，提高电机的控制性能，如表1为q
轴电流和q轴电感的对应关系表，表2为d轴电流和d轴电感的对应关系表：

[0078] 表1

[0079] q轴电流/A Lq/mH1.75 26.1
3.50 17.4
5.25 12.7
7.00 10.3
8.75 9.0
10.50 8.1
12.25 7.4
14.00 7.0
15.75 6.6
17.50 6.4

[0080] 表2

[0081]d轴电流/A Ld/mH
1.75 53.6
3.50 52.4
5.25 49.6
7.00 44.6
8.75 38.9
10.50 33.9
12.25 29.2
14.00 25.7
15.75 23.2
17.50 21.6

[0082] 需要说明的是，表1和表2只是一个示例表，未显示出电流方向相反所对应的电感。

[0083] 在本发明的一个实施例中，所述第一电流下降为零，包括：所述电机的开关管关闭，使所述电机的三相电流降为零。

[0084] 图10为三相逆变桥电路拓扑示意图，Udc为母线电压，也是上述实施例中脉冲电压的幅值电压，VT1到VT6为电机10的开关管，用于控制输入到电机的电压角度，关闭所述电机
的开关管时，使所述电机的三相电流降为零。

[0085] 在本发明的一个实施例中，当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机在第二电压角度上所述参考电流对应的电感，包括：根据所述第一时长、所述母线电压
和所述参考电流，获得所述参考电流对应的增量电感和割线电感。

[0086] 本发明提供一种同步电机电感检测方法和装置，所述方法包括：对所述电机施加第一电压角度的直流电压，使电机转子定位在所述第一电压角度；按照第一预设规则对所
述电机施加第一组脉冲电压，获取所述电机在所述第一组脉冲电压对应的第一时间段内产
生的参考电流，所述第一组脉冲电压为参考电压角度的脉冲电压；判断所述参考电流是否
大于等于预定电流；当所述参考电流大于等于所述预定电流时，获取所述电机在第二电压
角度上所述参考电流对应的电感；其中，所述第二电压角度为所述参考电压角度与所述第
一电压角度的差值。本发明的同步电机电感检测方法能获取电机在任意角度上与不同电流
相对应的电感，得到电机的电感饱和特性，在电机运行过程中通过输入电流更新电机的电
感参数，使电机的控制性能更加精准，因此能解决现有技术中通过特定电流来获取电机的
电感值，与电机在实际运行中的电感存在偏差，导致对电机的控制性能上也会出现误差的
问题。

[0087] 需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之
间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在
涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些
要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设
备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除
在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0088] 以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的
一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明
将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一
致的最宽的范围。