具有升降剪元件的托盘机器人

摘要

本发明涉及一种搬运装置(1)，所述搬运装置具有能相对于梁运动的驱动滑座(2)，其中，具有多个升降剪元件(8)的升降剪(7)以其第一端部布置在驱动滑座(2)上，其中，在升降剪(7)的第二端部上布置能借助于升降剪(7)相对于驱动滑座(2)移动的承载板(11)，在承载板(11)上布置抓取工具，升降剪元件(8)连续地空心地构成并且密封地彼此连接，以便借助于气态介质操作抓取工具，其中，在所述升降剪(7)的一部分升降剪元件(8)的内部中布置有至少一个电缆。

权利要求

1.一种搬运装置(1)，所述搬运装置具有能相对于梁运动的驱动滑座(2)，其中，具有多个升降剪元件(8)的升降剪(7)以其第一端部布置在驱动滑座(2)上，在升降剪(7)的第二端部上布置能借助于升降剪(7)相对于驱动滑座(2)移动的承载板(11)，在承载板(11)上布置抓取工具，升降剪元件(8)连续地空心地构成并且密封地彼此连接，以便借助于气态介质操作抓取工具，其中，在所述升降剪(7)的一部分升降剪元件(8)的内部中布置有至少一个电缆。

2.根据权利要求1所述的搬运装置(1)，其特征在于，所述气态介质是压缩空气，并且在所述驱动滑座上布置有用于产生压缩空气的装置(21)。

3.根据权利要求1所述的搬运装置(1)，其特征在于，所述气态介质是真空，并且在所述驱动滑座上布置有用于产生真空的装置(20)。

4.根据权利要求3所述的搬运装置(1)，其特征在于，在所述承载板(11)上布置有至少一个能以真空运行的吸盘(19)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的搬运装置(1)，其特征在于，所述升降剪元件(8)的连接装置构成为可更换的固定点(10)，所述升降剪(7)利用所述连接装置与承载板(11)连接。

说明书

具有升降剪元件的托盘机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及一种搬运装置，该搬运装置具有可相对于梁运动的驱动滑座，其中，升降剪利用其一个端部布置在驱动滑座上，其中，此外在升降剪的另一端部上布置抓取工具。

背景技术

[0002] 作为搬运装置，已知托盘机器人，托盘机器人用于移动物品。物品是例如面状的构成物，例如纸板、木板等。但是，利用这种托盘机器人也可移动其它物品，例如欧式托盘，盒
子等。

[0003] 为了移动，托盘机器人具有抓取工具，其中，抓取工具以在高度上可移动的方式同样可移动地布置在梁上。已知的是，为了抓取工具的移动，例如在机械厂房的顶棚上或者也
在支撑件上布置T形的梁，在梁上又布置移动式起重机。为此，已知开放式设计方案，从而该
已知的移动式起重机很快被污染，仅仅允许直线的移动行程，并且成本高，并且在其结构方
面体积庞大。

发明内容

[0004] 本发明的目的是，在运行方面改进已知的搬运装置。

[0005] 根据本发明，设置一种搬运装置，所述搬运装置具有可相对于梁运动的驱动滑座，其中，具有多个升降剪元件的升降剪利用其第一端部布置在驱动滑座上，其中，在升降剪的
第二端部上布置可借助于升降剪相对于驱动滑座移动的承载板，在承载板上布置抓取工
具，并且升降剪元件连续地空心地构成并且密封地彼此连接，以便借助于气态介质操作抓
取工具，其中，在所述升降剪的一部分升降剪元件的内部中布置有至少一个电缆。

[0006] 借助于梁，搬运装置被布置在其预期的位置中，其中，所述梁例如通过合适的方式固定在工厂车间的天花板上。替代地可以想到，所述梁优选地以其两个端部架设在工厂车
间的地板上。利用驱动滑座可以进行竖直的来回运动，而借助于本身已知的升降剪可以进
行水平的向上和向下运动。物品的搬运借助于抓取工具实现，所述抓取工具设计并适合用
于接纳处于第一位置中的物品，将其竖直和/或水平地移动并在不同于第一位置的另一位
置中将其放下。

[0007] 为了操作抓取工具，根据本发明规定，升降剪的升降剪元件连续空心地构成，并且密封地彼此连接，以便借助于气态介质操作抓取工具。所述抓取工具或其抓取元件不再由
电驱动装置操作，而是提供用于产生气态介质的装置，其中，所提供的气态介质经由空心的
升降剪元件从驱动滑座(其中存在产生装置)传递直至抓取工具或其相应的抓取元件上。有
利地，借此省去了附加的传递装置、例如压缩空气软管。因此，升降剪执行两个功能，即一方
面是要搬运的物品的实际的向上和向下运动以及气态介质的传递，利用所述气态介质来操
作抓取工具的抓取元件。在此不言而喻，在用于产生气态介质的装置直至抓取工具或抓取
元件之间实现密封的连接，以防止介质逸出。尤其是，相关的升降剪元件在驱动滑座和抓取
工具上的紧固点和铰接点以及升降剪元件的铰接点(升降剪元件通过铰接点彼此连接)构
成为，使得确保功能(尤其是以预定角度的枢转运动)以及同时介质的密封的传递。同时，空
心的升降剪元件形成用于气态介质的储存器。

[0008] 在本发明的一种改进方案中，气态介质是压缩空气，并且在驱动滑座上布置有用于产生压缩空气的装置。因此，用于产生压缩空气的装置在驱动滑座运动时随之一起运动。
产生的压缩空气经由空心的升降剪元件传递到抓取工具。同时，空心的升降剪元件形成用
于压缩空气的储存器。借助于所传递的压缩空气，抓取工具本身可以被操作(例如绕着搬运
装置的竖轴线转动)和/或抓取工具的抓取元件可以被移动以接纳和放下物品。在这两种情
况下，省去抓取工具和/或抓取元件的以驱动马达为形式的已知的驱动装置。当然，例如有
可能还是通过电动马达驱动抓取工具，而通过压缩空气来操作抓取元件(反之亦然)。

[0009] 在本发明的一种改进方案中规定，气态介质是真空，并且在驱动滑座上设置有用于产生真空的装置。同样在这种情况下，升降剪元件为空心地构成，并用于传递或存储真
空。借助于真空的驱动也可以如在该实施例中也已经借助于压缩空气那样代替用于抓取工
具和/或抓取元件的电驱动装置。

[0010] 不管气态介质是压缩空气还是真空，都存在相应的控制器件(致动器、如阀或类似物)，它们由相应的控制装置操控，以便尤其是操作抓取工具和/或其抓取元件。升降剪本身
优选地不由气态介质操作，而是为此相应地设有电运行的驱动装置(例如驱动齿形带的电
动马达)。然而，仍然可以考虑使用以压缩空气运行的驱动马达来代替驱动齿形带的电动马
达。

[0011] 在本发明的一种改进方案中，至少一个能以真空运行的吸盘布置在抓取工具的承载板上。借助于这种已知的和可控制的吸盘，优选地面状的物品(例如成堆的纸、纸板或类
似物)可以逐个被抽吸并搬运。

[0012] 根据本发明，在升降剪的一部分升降剪元件的内部设置有至少一个电缆。升降剪以本身已知的方式由两个线路构成，其中，各一个线路由多个升降剪元件组成，这些升降剪
元件连续地以铰接和密封的方式彼此连接。为了例如将能量从驱动滑座传递到抓取工具的
驱动马达或将信号例如从驱动滑座传递到抓取工具的致动器和/或传感器，敷设从驱动滑
座出发穿过空心的升降剪元件的电缆。这样，保护电缆不受外部影响，特别是免受机械损
坏，并且改善了搬运装置的整体外观。由此，气态介质在升降剪元件内部的传递或存储不会
受到损害。

[0013] 在本发明的一种改进方案中，升降剪元件的连接装置构成为可更换的固定点，升降剪元件通过该连接装置与抓取工具的承载板连接。因此，所述可更换的固定点形成接口，
升降剪元件的相关端部经由所述接口与抓取工具的承载板连接。当例如由于缺陷或尺寸改
变要更换抓取工具时，通过这种接口允许快速更换抓取工具。此外，这种接口可以在升降剪
与抓取工具之间的电和/或气动连接方面标准化。

附图说明

[0014] 接下来根据实施例描述根据本发明的搬运装置(也称为托盘机器人)。所示出的搬运装置不仅示出了根据本发明的设计方案，而且示出了搬运装置的其它重要特征，这些特
征单独地或者以相互组合的方式为该装置的有效运行做出贡献。图中：

[0015] 图1中示出了搬运装置1的细节，

[0016] 图2示出了在抓取工具的备选的实施例，

[0017] 图3示出了构成为皮带元件的调整元件，

[0018] 图4示出了引导杆的具有耦合元件的一种实施方式，

[0019] 图5和图6示出了纵梁与驱动滑座共同作用的其它细节图，

[0020] 图7以更多细节示出了已经在图1中示意性地示出的抓取工具，

[0021] 图8示出了抓取工具一种优选的实施方案。

具体实施方式

[0022] 在图1中总体上以总览图示出了搬运装置1的细节。

[0023] 搬运装置1包括多个具有其单个元件的组件，接下来详细描述这些组件。

[0024] 一个组件为具有驱动滑座的梁，驱动滑座位于搬运装置1的上部中。

[0025] 另一组件为用于搬运物品(例如面状的构成物，例如纸板、木板、欧式托盘等)的抓取工具。可在图1的下部中看出该抓取工具。

[0026] 另一组件是升降剪，升降剪将搬运装置1的上部与抓取工具相连接。

[0027] 接下来详细描述搬运装置1的单个组件。

[0028] 如可在图1中看出的那样，搬运装置1具有驱动滑座2，所述驱动滑座可相对于位置固定地装配的纵梁3运动。驱动滑座2的至少一个驱动轮4由驱动马达5驱动，其中，至少一个
驱动轮4以及驱动马达5布置在驱动滑座2中。示意性地示出了控制装置6，利用控制装置6可
接收控制信号，以使搬运装置1的各个组件运行。控制信号有线地和/或无线地被发送给控
制装置6。同样可设想的是，由控制装置 6将信号发送给与搬运装置1无关的外部的控制和/
或监控装置(亦或接收信号)，控制和/或监控装置也可将控制信号发送给控制装置6。

[0029] 纵梁3位置固定地装配。例如，在建筑物、尤其是工厂车间的天花板下方进行装配。作为其备选也可设想的是，可在至少两个点、尤其是刚好两个点上架设纵梁。尤其有利的
是，在纵梁3的两个端部上布置刚好两个支架，因为由此可由驱动滑座2驶过在这两个点之
间的整个中间区域。由此，利用驱动滑座2实现水平的运动。

[0030] 为了布置在升降剪7下方的抓取工具的向上和向下运动(竖直的运动)，在驱动滑座2下方布置升降剪7。借助于该可驱动的升降剪7，可使抓取工具在其高度上变化。通过抓
取工具的竖直运动和驱动滑座 2的水平运动，可借助于抓取工具接纳物品，使物品在其位
置上变化并且再次放下物品。

[0031] 以已知的方式，升降剪7包括多个升降剪元件8。两个升降剪元件8的端部通过固定点9布置在驱动滑座2的下侧上。通过分别一个固定点10，将另外两个升降剪元件9的端部布
置在抓取工具的承载板 11上。固定点9、10允许，可改变相应的升降剪元件8相对于驱动滑
座2的下侧或承载板11的上侧所形成的角度，以便由此能有目的地改变在抓取工具和驱动
滑座2之间的高度H。

[0032] 在抓取工具的承载板11下方布置至少一个支承点12，其中，该支承点12容纳至少一个引导杆13。在引导杆13的端部上布置抓取元件14。在一种具体的实施方式中，总共存在
四个支承点12，其中，分别两个支承点12与一个引导杆13相关联。这意味着，存在两个引导
杆13，其中，两个引导杆13中的每一个可动地且被引导地布置在两个支承点12中。由此，在
引导杆13的分别一个端部上以封闭的方式布置抓取元件14。两个相对置的抓取元件14可借
助于作用到引导杆 13上的可控制的驱动马达15改变其相对于彼此的距离A，以抓取物品
(通过减小距离A)或在放下之后再次释放物品(通过至少稍微再次增大距离A)。

[0033] 借助于调整元件16改变升降剪7的高度H。为调整元件16分配止挡件17，利用止挡件17将调整元件固定在抓取元件上。在背离止挡件17的端部上，调整元件16与驱动装置18
相连接。调整元件16 例如为布置在驱动装置18和止挡件17之间的齿形皮带。通过借助于驱
动装置18操作调整元件16，改变升降剪7的高度H，由此，以已知的方式改变各个升降剪元件
8彼此的调整角。

[0034] 在图2中示出了在抓取工具方面的备选的实施例。在图1中已经示出了，抓取工具具有抓取元件14，可由驱动马达15使抓取元件在其距离A中运动，以通过改变距离A抓取物
品，并且在通过升降剪7 的运动和/或驱动滑座2的移动使物品在其位置中改变之后，再次
放下物品。作为抓取元件14的备选或补充，抓取工具尤其可包括布置在承载板11上的吸盘
19。吸盘19与装置20一起运行以产生真空。借助于装置20产生真空，使得以合适的方式(例
如通过软管和/或通过升降剪元件8的内部)传递给吸盘19。例如，借助于控制装置6使该吸
盘19受控地运行，以借助于真空通过抽吸接纳物品。此后，借助于升降剪7和/或驱动滑座2
的移动将物品引入另一位置中，并且通过取消在吸盘19处的真空再次释放并且进而放下物
品。如果通过升降剪元件 8的内部传递真空，则各升降剪元件密封地相互连接。这意味着，
不仅升降剪元件8彼此的连接点而且固定点9、10相应地密封地构造，以实现真空的传递。相
同的也适用于布置在驱动滑座2上的升降剪元件8的上端部直至装置20的连接，以用于产生
真空。

[0035] 代替借助于电运行的驱动马达15使抓取工具的抓取元件14运动，可设想的是，通过压缩空气实现抓取元件14的驱动或运动。为此，在驱动滑座2中，设置用于产生压缩空气
的装置21。在此，也可将由装置21产生的压缩空气经由压缩空气软管传递给抓取元件14。同
样可设想的是，压缩空气经由升降剪元件8的内部从装置21传递给抓取元件14。在这种情况
中，升降剪元件8彼此的连接点以及固定点9、10 也构造成密封的，以避免在可动的部件相
互连接的部位上出现压缩空气(或真空)的逸出。两个装置20、21可分别单独地存在，从而抓
取工具或是仅利用真空或是仅利用压缩空气运行。也可设想的是，由驱动马达15以受控制
的方式使抓取元件14运行，并且附加地存在吸盘 19，从而在这种情况中，作为驱动马达15
的附加，也存在用于产生真空的装置20。在这种情况中，可省去用于产生压缩空气的装置
21。此外可设想的是，借助于压缩空气使抓取元件14运行，从而在这种情况中，除了吸盘19
和用于产生真空的装置20，也存在用于产生压缩空气的装置21。由于升降剪7包括两条升降
剪元件8线路，可设想的是，一条或两条线路构造并用于传递(并且储备)压缩空气，或者一
条或两条线路构造并用于传递(并且储备)真空，或者所述一条线路构造并用于传递(并且
储备)压缩空气并且所述另一条线路构造并用于传递(并且储备)真空。

[0036] 在图3中示出，调整元件16是皮带元件，尤其是齿形皮带。调整元件16布置在位置固定地布置在驱动滑座2上的驱动装置18和抓取工具的承载板11上的止挡件17之间。

[0037] 为了能有目的地控制承载板11和驱动滑座2之间的高度H，并且使从第一位置接纳的物品运动并且再次放置在期望的第二位置中，需要检测高度H的值，也就是说在驱动滑座
2和承载板11之间的距离。通过引导杆22进行该检测，引导杆22分配有传感器元件23。传感
器元件23与升降剪元件8中的一个耦合，从而在升降剪7展开或收起时，传感器元件23相对
于引导杆22的位置变化，并且借助于传感器元件 23检测该变化，并且该变化是高度H的度
量。传感器元件23的初始值无线地或有线地被传递给控制装置6(以及必要时在搬运装置1
之外的另一控制和/或监控装置)。传感器元件23通过合适的未示出的耦合件在耦合点K中
与被分配给传感器元件的升降剪元件8耦合。在这种情况中，引导杆22仅用于传感器元件23
的受引导的运动。

[0038] 在图4中示出，引导杆22未与传感器元件23耦合，而是具有耦合元件24。当借助于驱动装置18使升降剪7展开或收起并且进而改变高度H时，耦合元件24可相对于引导杆22线
性运动。由此实现了在引导杆22和升降剪7之间在耦合点K中的耦合，其中，该耦合保证了有
目的地强制引导升降剪7。由此避免，升降剪7在其移动期间可能振动。在这种情况中，不存
在可用于检测高度H的传感器元件23。如果不存在这种传感器元件23(如在图4中示出的那
样)，例如可通过驱动装置18的运动检测高度H。如果驱动装置18是电动马达，例如可从电动
马达的转动次数中推导出高度H的变化或高度H(绝对值)。作为其备选或补充，可设想的是，
通过其它检测手段(例如激光测量在驱动滑座2和承载板11之间的距离)获得高度H，也就是
说高度的变化或当前值(例如端点或端点之间的点)。显然也可设想的是，在图4中示出的组
件配设有传感器元件23。于是，传感器元件23例如可与耦合元件24相连接，因为耦合元件相
对于引导杆22运动。也可设想的是，耦合元件24和传感器元件23可实现在唯一一个元件中。

[0039] 参考图4中的图示还应阐述的是，此处涉及一种尤其有利的设计方案，在其中，设置刚好两个引导杆22，并且用于升降剪7的驱动装置18居中地布置在两个布置在驱动装置
旁边的引导杆22之间。在观察图4时可看出，两个升降剪元件8在耦合点K中相交，其中，耦合
点K几乎位于两个所示出的升降剪元件8之间的中心、优选地刚好在中心。在看向图4时，在
形成升降剪7的第一线路的两个升降剪元件 8之后，存在设有耦合元件24的第一引导杆22
(示出)，当升降剪7 展开或收起时，耦合元件可相对于引导杆22运动。在该示出的第一引导
杆22之后，存在用于升降剪7的驱动装置18。进一步在后方的是 (未示出的)第二引导杆22，
第二引导杆同样配设有自己的耦合元件 24。最后提到的耦合元件24(在图4中不可见)再次
与同样未示出的另一升降剪元件8在另一耦合点K中耦合，其中，该另一升降剪元件 8形成
升降剪7的第二线路。通过以上描述的布置方案，当升降剪展开或收起时，得到升降剪7的强
制引导部的对称结构。驱动装置18 例如是电动马达(未示出)，该电动马达作用到齿形皮带
上，齿形皮带支撑在抓取工具上并且通过长度变化改变抓取工具相对于驱动滑座2 的高度
H或位置，并且同样改变抓取工具相对于工作面的位置。

[0040] 在图5和图6中，示出了纵梁3与驱动滑座2共同作用的其它细节图。

[0041] 在图5中可看出，纵梁3构造成H形梁。该梁具有中间支腿25 和从中间支腿25的两个端部开始伸出的上支腿26和下支腿27。通过上支腿26，纵梁3通过合适的(未示出的)固定
件例如固定在工厂车间的天花板上。由此，在支腿25、26、27之间的中间区域用于布置或在
该区域之内集成尤其是驱动滑座2的驱动件、控制装置6、必要时装置20、21以及用于在运动
期间相对于纵梁3引导驱动滑座2的器件。理想地，单个的元件不伸出超过两个支腿26、27的
端部。这种集成具有的优点是，实现驱动滑座2的紧凑的结构形式。

[0042] 至少一个在图1中已经示意性地示出的驱动轮4通过轴28与电动马达29相连接，电动马达使驱动滑座2沿着纵梁3运动。在根据图5 的实施例中，驱动轮4支撑在中间支腿25
上，优选地刚好支撑在两个支腿26、27之间的中心。也可在另一位置上支撑在中间支腿25上
或者两个支腿26、27中的一个上。如果驱动轮4支撑在图5中的所示出的位置上，同样优选
地，引导轮30布置在中间支腿25的中心(又优选地刚好与驱动轮4的位置相对置)。引导轮30
支撑在驱动滑座2的基部31上。该支撑或是可为刚性的，或是如在图5中示出的那样通过弹
簧元件32实现。通过弹簧元件32的支撑具有的优点是，在驱动滑座2移动期间，不仅能补偿
纵梁3的公差，而且当纵梁3在其纵向延伸中具有弧形形状时，还能实现曲线移动。

[0043] 根据至少一个驱动轮4的设计方案(必要时在借助于至少一个引导轮30)足够的是，驱动滑座2在其移动行程上支撑在纵梁3上。为了优化的引导并且也为了借助于抓取工
具接纳和运动的物品的尽可能良好的接纳和运动，驱动滑座2具有至少一个承载轮33，所述
承载轮例如通过轴34布置在驱动滑座2的基部(例如其侧部件)上并且支撑在此处。为了接
纳负载，至少一个承载轮33支撑在下支腿27上。尤其重要的是，驱动滑座2相应大致在其端
部区域中分别具有承载轮33，即总共四个承载轮33。由此，承载轮33中的两个在中间支腿25
的一侧上支撑在下支腿27上，并且另外两个承载轮33支撑在另一侧上。作为以上描述的四
个承载的车轮33的备选，也可考虑三个承载轮(三脚原理)。

[0044] 在图6中示出，供电装置是如何集成在驱动滑座2内部以及在支腿25、26、27之间集成在H形纵梁3的内部区域中的。供电装置为汇流排35，汇流排在纵梁3的纵向延伸上布置在
纵梁的中间支腿25 上。在驱动滑座2上布置配电器36，配电器通过集电器37与汇流排 35相
连接。虽然在图6中示出了三个集电器37，但是也可安装多于或者少于三个集电器37。此外
可设想的是，供电装置不仅用于例如到驱动装置15或18的能量供应，而且也传递控制和/或
传感器信号。

[0045] 作为在图6中示出的供电装置的备选或补充，驱动滑座2还包括覆盖件38，覆盖件至少部分地亦或完全地覆盖通过支腿26、27的端部形成的纵梁3的自由区域。这种覆盖件38
具有的优点是，保护纵梁 3的内部区域以及进而驱动滑座2的内部区域在搬运装置1运行期
间不被接近。此外，通过封闭的覆盖件38避免了该内部区域的干扰性的污染。优选地，覆盖
件38的一部分，但是必要时整个覆盖件38(所述覆盖件在驱动滑座2的整个高度上或在整个
高度的较小部分上和/ 或在驱动滑座2的整个宽度上或者在整个宽度的较小部分上延伸)
可翻转，以为了装配、维护、清洁等目的到达驱动滑座2的内部。为了该目的，驱动滑座2的侧
部与活节39相连接。这意味着，在驱动滑座 2上，通过至少一个活节39可动地布置装配盖
(该装配盖也可称为维护盖，即，覆盖件38)。

[0046] 在图7中以更多细节示出了已经在图1中示意性地示出的抓取工具。在该实施例中，基本原理是，存在多个支承在承载板11上的引导杆13，在引导杆上布置抓取元件、尤其
是板形的抓取元件。借助于驱动装置、尤其是借助于驱动马达15(电的或以压缩空气运行的
等)受控地改变在抓取元件14之间的距离A，以接纳待搬运的物品，使其运动并且再次放下。
如可在图7看出的那样，引导杆13在支承点12中支承在承载板11上并且可相对于承载板运
动。根据本发明，抓取元件14不是固定地布置并固定在引导杆13上，尤其是引导杆的端部
上，而是通过耦合元件40实现该布置和固定。耦合元件40例如可以是引导杆13在抓取元件
14的从属的部件上的端部的螺旋抓取固定。由此实现简单地更换相关的元件。由此，可在保
留引导杆13的情况下使用不同的抓取元件14。在抓取元件14相同或不同时，也可更换引导
杆 13，从而例如可使用短的、中等长度的和长的引导杆，根据待搬运的物品的尺寸来选择
所述引导杆。未示出，但是存在尤其是布置在承载板11上的传感器元件。通过所述传感器元
件，可获得至少一个引导杆 13、优选地所有引导杆13相对于承载板11的位置，并且将该位
置传递给控制装置6。

[0047] 此外，在图7中示出，升降剪7如何布置在抓取工具上，以用于使抓取工具相对于升降剪7对中。为此，升降剪元件8的相应的端部利用其固定点10(铰接点)布置在引导滑动件
41上。通过固定点10，可改变布置在此处的升降剪元件8相对于承载板11的表面的角度。当
升降剪7展开或收起时，进行这种改变。相应的引导滑动件41可滑动运动地布置在引导轨道
42上并且由此可位置变化地与引导滑动件41 作用连接。通过升降剪7与承载板11的这种连
接，可改变在这两个元件之间的相对位置。在搬运装置1的运行中重要的是，承载板1并且因
此整个抓取工具总是相对于驱动滑座2或相对于升降剪7对中地(以限定位置的方式)定向。
例如，由于在接纳物品时的碰撞，不总是提供这种对中。为了实现对中，尤其是自对中，升降
剪7可通过引导滑动件41与引导轨道42的作用连接相对于抓取工具定向。为了实现自对中，
在承载板11的基部43上布置平衡装置44，其中，通过平衡装置44引起，如果升降剪7不再相
对于抓取工具对中地取向，确保向回引导到对中地取向的位置中。平衡装置44例如可为弹
簧元件。也可设想的是，平衡装置44不布置在承载板11的基部43上，而是平衡装置 44(例如
以绳索传动装置的形式)布置并固定在两个相对置的引导滑动件41上，并且通过至少两个，
优选地至少三个布置并固定在承载板 11上的转向辊转向。尤其是以绳索传动装置为形式
的平衡装置44的布置和固定以及转向引起，例如由于碰撞可使抓取工具从相对于升降剪7
的中心的定向中运动出来，其中，由于平衡装置44的转向，紧接着在撤消外部作用之后再次
进行自对中。

[0048] 在图1和图7中示出，承载板1设计成一件式的面状的构成物。备选地可设想的是，以夹层的结构形式设计承载板1。这意味着，存在两个面状的构成物(相同构造和/或尺寸或
者彼此不同的构造和/或尺寸)，这两个构成物可绕中心的转动点相对于彼此转动。由此实
现，指向升降剪7的方向的第一承载板布置并固定在升降剪7上，相反地，引导杆连同抓取元
件及其从属的支承装置位于面状地平行于第一承载板定向的第二承载板上。由此，抓取元
件可绕搬运装置1的竖轴线转动。该转动可逐级地(例如以90°)或无级地受控地进行。由此，
实现了抓取元件14相对于待接纳的物品的位置的匹配。例如，可通过合适的图像检测装置
检测待接纳的物品的位置。

[0049] 在图8中示出了抓取工具相对于升降剪7或驱动滑座2的中心竖轴线的对中的尤其优选的实施方案。相应的升降剪元件8又布置在分别一个引导滑动件41上。为分别一个引导
滑动件41配设固定在承载板11上的引导轨道42并且与其作用连接。由此，如也已经参考图7 
描述的那样，实现了抓取工具相对于升降剪7的线性引导的往复运动。为了允许该运动并且
同时使抓取工具对中，转向辊45、46和47在示出的布置方案中装配在承载板11上。绳索传动
装置48的一个端部固定在升降剪7的一条线路的引导滑动件41一个端部上，并且另一端部
固定在升降剪7的相同线路的相对置的引导滑动件41上。基于转向辊 45、46和47这种彼此
错开的布置方案和绳索传动装置48的相应的错置和由此引起的引导，一方面允许抓取工具
的线性引导的往复运动，但是另一方面也引起，当从对中的中心位置偏出时(例如由于外部
的碰撞作用)，抓取工具再次返回其相对于搬运装置1的竖轴线的中心位置中。作为其备选
或补充，在图8中示出的转向辊45、46和47和绳索传动装置48的布置方案也可布置在升降剪
7的另一侧上，也就是说升降剪7的相对置的线路上。代替在图8中示出的布置方案，也可考
虑包括仅两个转向辊的布置方案，其中，一个转向辊在承载板11上布置在升降剪11的一个
线路的两个引导滑动件之间的区域中，并且引起绳索传动装置的移位。在引导滑动件的端
部区域中，在承载板11上存在实现绳索传动装置大致或刚好180°转向的另一转向辊。最后
提到的布置方案优选地在升降剪7的一条线路中实现，于是其中，在升降剪7的另一线路中
存在图8中示出的组件。

[0050] 接下来换个说法再次简要描述本发明：

[0051] 为了操作用于搬运物品的抓取工具，将抓取工具设置在处于梁上的滑动件(移动式起重机)上的升降剪上。经由升降剪，能实现抓取工具的高度可移动性。

[0052] 为了高度可移动性或抓取工具的抓取元件的操作，使用压缩空气是被证明有效的。为此要求，从压缩空气源将压缩空气经由压缩空气管路传递至驱动元件。然而，当要精
细地进行借助于压缩空气对致动器的控制时，对压缩空气的控制是非常困难的并且压缩空
气系统的相应构造是非常复杂的。然而当要搬运精细的物品、如纸板、木板或类似物时，这
经常是需要的。

[0053] 根据本发明规定，升降剪的相应的元件在机械上和构造上以已知的方式经由转动点相互连接，以确保升降剪的已知的和要求的功能。而同时，升降剪的各个元件的内部区域
被设计用于传递压缩空气。特别是，各个升降剪元件在它们以相对可运动的方式彼此连接
的点上也构成为用于传递压缩空气。由此获得了非常简单的结构，因为各个升降剪元件可
以用于传递压缩空气，并且不需要使用附加的压缩空气软管。必要时，电线也可以敷设在升
降剪元件的内部区域中。

[0054] 附图标记列表

[0055] 1  搬运装置

[0056] 2  驱动滑座

[0057] 3  纵梁

[0058] 4  驱动轮

[0059] 5  驱动马达

[0060] 6  控制装置

[0061] 7  升降剪

[0062] 8  升降剪元件

[0063] 9  固定点

[0064] 10 固定点

[0065] 11 承载板

[0066] 12 支承点

[0067] 13 引导杆

[0068] 14 抓取元件

[0069] 15 驱动马达

[0070] 16 调整元件

[0071] 17 止挡件

[0072] 18 驱动装置

[0073] 19 吸盘

[0074] 20 用于产生真空的装置

[0075] 21 用于产生压缩空气的装置

[0076] 22 引导杆

[0077] 23 传感器元件

[0078] 24 耦合元件

[0079] 25 中间支腿

[0080] 26 上支腿

[0081] 27 下支腿

[0082] 28 轴

[0083] 29 电动马达

[0084] 30 引导轮

[0085] 31 基部

[0086] 32 弹簧元件

[0087] 33 承载轮

[0088] 34 轴

[0089] 35 汇流排

[0090] 36 配电器

[0091] 37 集电器

[0092] 38 覆盖件

[0093] 39 活节

[0094] 40 耦合元件

[0095] 41 引导滑动件

[0096] 42 引导轨道

[0097] 43 基部

[0098] 44 平衡装置

[0099] 45 转向辊

[0100] 46 转向辊

[0101] 47 转向辊

[0102] 48 绳索传动装置