仓储物流线调度系统和方法

摘要

本发明涉及一种仓储物流线调度系统和方法，该仓储物流线调度系统包括：出料输送线；至少两个储料库，各储料库均设有取料机构；中转输送线，中转输送线呈环形设置，储料库和出料输送线位于中转输送线外圈的相对两侧，中转输送线与出料输送线的接驳位置设有推料机构；以及控制器，控制器包括筛选模块和控制模块，控制模块分别与取料机构、推料机构和筛选模块电连接，筛选模块用于根据预设条件确定其中一储料库作为目标储料库，控制模块用于控制取料机构将目标储料库内的物料移送至中转输送线的预设位置，控制模块还用于控制推料机构将物料自中转输送线推送至出料输送线上。本发明的仓储物流线调度系统，能够有效提升储料库的利用率和灵活性。

权利要求

1.一种仓储物流线调度系统，其特征在于，包括：出料输送线；

至少两个储料库，各所述储料库均设有取料机构；

中转输送线，所述中转输送线呈环形设置，所述储料库和所述出料输送线分别位于所述中转输送线外圈的相对两侧，所述中转输送线与所述出料输送线的接驳位置设有推料机构；以及

控制器，所述控制器包括筛选模块和控制模块，所述控制模块分别与所述取料机构、所述推料机构和所述筛选模块电连接，所述筛选模块用于根据预设条件确定其中一所述储料库作为目标储料库，所述控制模块用于控制对应的所述取料机构将所述目标储料库内的物料移送至所述中转输送线的预设位置，所述控制模块还用于控制所述推料机构将所述物料自所述中转输送线推送至所述出料输送线上；

所述中转输送线上还设有与所述控制器电性连接的信息识别模块，所述信息识别模块用于对所述中转输送线上的物料进行信息识别以判断该物料是否为异常物料；所述仓储物流线调度系统还包括与所述控制器电性连接的回收机构，所述回收机构用于对所述中转输送线上存在异常的物料进行回收。

2.根据权利要求1所述的仓储物流线调度系统，其特征在于，所述出料输送线的数量与所述储料库的数量相同，且所述出料输送线与所述储料库一一对应地设置于所述中转输送线外圈的相对两侧，所述中转输送线对应各所述出料输送线的接驳位置均设有所述推料机构。

3.根据权利要求1所述的仓储物流线调度系统，其特征在于，所述仓储物流线调度系统还包括与所述控制器电性连接的报警模块，所述报警模块用于在各所述储料库均无法提供目标物料时发出补货信号。

4.一种仓储物流线调度方法，应用于如权利要求1至3任意一项所述的仓储物流线调度系统，其特征在于，包括以下步骤：S1、接收点餐指令，读取所述点餐指令中包含的目标餐品及点餐桌位；

S2、将所述点餐桌位所对应的出料输送线设定为目标出料输送线，根据预设条件确定出其中一个储料库作为目标储料库；其中，所述预设条件为：所述目标储料库内存储有所述目标餐品，并且相较于其他存储有所述目标餐品的储料库，所述目标储料库与所述目标出料输送线之间的输送距离最近；

S3、控制所述取料机构将所述目标餐品从所述目标储料库中取出并移送至所述中转输送线的预设位置；

S4、当所述目标餐品位于所述中转输送线与所述目标出料输送线的接驳位置时，控制所述推料机构将所述目标餐品推送至所述目标出料输送线上；

所述仓储物流线调度方法还包括以下步骤：判断所述中转输送线上流动的餐品是否存在异常，当发现异常时，对异常餐品进行回收。

5.根据权利要求4所述的仓储物流线调度方法，其特征在于，在上述步骤S4之后还包括以下步骤：

S5、控制所述目标出料输送线将所述目标餐品输送至所述点餐桌位。

6.根据权利要求4所述的仓储物流线调度方法，其特征在于，在上述步骤S2中，确定所述目标储料库的具体方法为：

将各所述储料库与所述目标出料输送线之间的输送距离由近到远进行排序；再根据上述顺序依次判断各所述储料库中是否存储有所述目标餐品，直至确定出存储有所述目标餐品的所述储料库即为所述目标储料库，确定出所述目标储料库后即可停止判断。

7.根据权利要求4所述的仓储物流线调度方法，其特征在于，在上述步骤S2中，确定所述目标储料库的具体方法为：

判断各所述储料库中是否存储有所述目标餐品，将存储有所述目标餐品的所述储料库作为备选储料库；当所述备选储料库的数量为1时，所述备选储料库即为所述目标储料库；

当所述备选储料库的数量大于或等于2时，再将各所述备选储料库与所述目标出料输送线之间的输送距离由近到远进行排序，输送距离最近的所述备选储料库即为所述目标储料库。

8.根据权利要求4所述的仓储物流线调度方法，其特征在于，判断所述中转输送线上流动的餐品是否存在异常的方法为：检测所述餐品在所述中转输送线上流动的圈数，当所述餐品在所述中转输送线上连续流动的圈数达到预设阈值时，即判定所述餐品存在异常。

9.根据权利要求4所述的仓储物流线调度方法，其特征在于，上述步骤S2还包括：当确定各所述储料库均没有存储所述目标餐品时，发出补货信号。

10.根据权利要求9所述的仓储物流线调度方法，其特征在于，所述补货信号采用提示音或者信号灯闪烁。

说明书

仓储物流线调度系统和方法

技术领域

[0001] 本发明涉及仓储物流技术领域，特别是涉及一种仓储物流线调度系统和方法。

背景技术

[0002] 随着科技的发展，餐饮业也逐渐向自动化、智能化发展，通过自动化的仓储物流线可实现从菜品储存到自动传菜等一系列动作。但传统的仓储物流线通常采用单线一对一调
度，例如，一个储料库对应一条传菜输送线，一个储料库中需要存储所有菜品才能满足用户
的点餐需求，储料库的库存利用率低，灵活性差，并且在发生故障时容易造成堵塞。

发明内容

[0003] 基于此，有必要针对上述问题，提供一种仓储物流线调度系统和方法，可实现各储料库之间的灵活调度，能够有效提升储料库的利用率和灵活性，能够有效避免因单线一对
一调度而导致的缺料问题。

[0004] 一种仓储物流线调度系统，包括：

[0005] 出料输送线；

[0006] 至少两个储料库，各所述储料库均设有取料机构；

[0007] 中转输送线，所述中转输送线呈环形设置，所述储料库和所述出料输送线分别位于所述中转输送线外圈的相对两侧，所述中转输送线与所述出料输送线的接驳位置设有推
料机构；以及

[0008] 控制器，所述控制器包括筛选模块和控制模块，所述控制模块分别与所述取料机构、所述推料机构和所述筛选模块电连接，所述筛选模块用于根据预设条件确定其中一所
述储料库作为目标储料库，所述控制模块用于控制对应的所述取料机构将所述目标储料库
内的物料移送至所述中转输送线的预设位置，所述控制模块还用于控制所述推料机构将所
述物料自所述中转输送线推送至所述出料输送线上。

[0009] 上述仓储物流线调度系统在工作时，根据效率优先原则，筛选模块优先将输送距离最近的储料库确定为目标储料库，控制模块控制对应的取料机构将目标储料库内的物料
(例如菜品)取出并移送至中转输送线的接驳位置，控制模块控制推料机构将物料推送至出
料输送线上，再经由出料输送线便可将物料输送至指定位置(例如点餐桌位)；当输送距离
最近的储料库内没有所需的目标物料时，筛选模块将输送距离次邻近的储料库确定为目标
储料库，对应的取料机构从目标储料库内调出物料至中转输送线的预设位置，物料经由中
转输送线流动至与出料输送线的接驳位置时，通过推料机构可将物料推送至出料输送线
上。本发明的仓储物流线调度系统可实现各储料库之间库存的相互调用，从而能够有效提
升储料库的利用率和灵活性，并且出料输送线能够接收各储料库内的物料，能够有效避免
因单线一对一调度而导致的缺料问题。

[0010] 在其中一个实施例中，所述出料输送线的数量与所述储料库的数量相同，且所述出料输送线与所述储料库一一对应地设置于所述中转输送线外圈的相对两侧，所述中转输
送线对应各所述出料输送线的接驳位置均设有所述推料机构。

[0011] 在其中一个实施例中，所述中转输送线上还设有与所述控制器电性连接的信息识别模块，所述信息识别模块用于对所述物料的信息进行识别；所述仓储物流线调度系统还
包括与所述控制器电性连接的回收机构，所述回收机构用于对所述中转输送线上存在异常
的物料进行回收。

[0012] 一种仓储物流线调度方法，应用于如上所述的仓储物流线调度系统，该仓储物流线调度方法包括以下步骤：

[0013] S1、接收点餐指令，读取所述点餐指令中包含的目标餐品及点餐桌位；

[0014] S2、将所述点餐桌位所对应的出料输送线设定为目标出料输送线，根据预设条件确定出其中一个储料库作为目标储料库；其中，所述预设条件为：所述目标储料库内存储有
所述目标餐品，并且相较于其他存储有所述目标餐品的储料库，所述目标储料库与所述目
标出料输送线之间的输送距离最近；

[0015] S3、控制所述取料机构将所述目标餐品从所述目标储料库中取出并移送至所述中转输送线的预设位置；

[0016] S4、当所述目标餐品位于所述中转输送线与所述目标出料输送线的接驳位置时，控制所述推料机构将所述目标餐品推送至所述目标出料输送线上；

[0017] 在其中一个实施例中，在上述步骤S4之后还包括以下步骤：

[0018] S5、控制所述目标出料输送线将所述目标餐品输送至所述点餐桌位。

[0019] 在其中一个实施例中，在上述步骤S2中，确定所述目标储料库的具体方法为：

[0020] 将各所述储料库与所述目标出料输送线之间的输送距离由近到远进行排序；再根据上述顺序依次判断各所述储料库中是否存储有所述目标餐品，直至确定出存储有所述目
标餐品的所述储料库即为所述目标储料库，确定出所述目标储料库后即可停止判断。

[0021] 在其中一个实施例中，在上述步骤S2中，确定所述目标储料库的具体方法为：

[0022] 判断各所述储料库中是否存储有所述目标餐品，将存储有所述目标餐品的所述储料库作为备选储料库；当所述备选储料库的数量为1时，所述备选储料库即为所述目标储料
库；当所述备选储料库的数量大于或等于2时，再将各所述备选储料库与所述目标出料输送
线之间的输送距离由近到远进行排序，输送距离最近的所述备选储料库即为所述目标储料
库。

[0023] 在其中一个实施例中，所述仓储物流线调度方法还包括以下步骤：判断所述中转输送线上流动的餐品是否存在异常，当发现异常时，对异常餐品进行回收。

[0024] 在其中一个实施例中，判断所述中转输送线上流动的餐品是否存在异常的方法为：检测所述餐品在所述中转输送线上流动的圈数，当所述餐品在所述中转输送线上连续
流动的圈数达到预设阈值时，即判定所述餐品存在异常。

[0025] 在其中一个实施例中，上述步骤S2还包括：当确定各所述储料库均没有存储所述目标餐品时，发出补货信号。

附图说明

[0026] 图1为传统的仓储物流线的示意图；

[0027] 图2为本发明一实施例的仓储物流线调度系统的结构示意图；

[0028] 图3为本发明一实施例的仓储物流线调度方法流程示意图；

[0029] 图4为本发明另一实施例的仓储物流线调度方法流程示意图。

[0030] 100、出料输送线，200、储料库，300、中转输送线。

具体实施方式

[0031] 为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文
所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更
加透彻全面。

[0032] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接
到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，
不存在中间元件。

[0033] 图1展示了传统的仓储物流线的结构示意图，传统的仓储物流线通常为一对一单线调度。例如，如图1所示，四个储料库200分别对应四条出料输送线100，每一条出料输送线
100只能从对应的储料库200内调出物料，当对应的储料库200内没有所需的目标物料时，只
能等待补充物料后才能进行调度，即使其他储料库200内存储有目标物料，也无法进行调
度，使得储料库200的利用率低，灵活性差。

[0034] 请参照图2，本发明提出了一种仓储物流线调度系统，该仓储物流线调度系统，包括出料输送线100、储料库200、中转输送线300及控制器(图未示)。储料库200的数量至少为
两个，各储料库200均设有取料机构(图未示)；中转输送线300呈环形设置，储料库200和出
料输送线100分别位于中转输送线300外圈的相对两侧，中转输送线300与出料输送线100的
接驳位置设有推料机构(图未示)；控制器包括筛选模块和控制模块，控制模块分别与取料
机构、推料机构和筛选模块电连接，筛选模块用于根据预设条件确定其中一储料库200作为
目标储料库，控制模块用于控制对应的取料机构将目标储料库内的物料移送至中转输送线
300的预设位置，控制模块还用于控制推料机构将物料自中转输送线300推送至出料输送线
100上。

[0035] 上述仓储物流线调度系统包括但不限于应用在餐饮行业、物流分拣行业等，以下主要以应用于餐饮行业为例进行说明。其中，出料输送线100用于将物料输送至指定位置，
例如，可在出料输送线100的两侧或者出料输送线100的末端设置有供顾客用餐的桌位，出
料输送线100可用于将餐品输送至指定的桌位。出料输送线100包括但不限于皮带式输送
线、辊筒式输送线等，出料输送线100的具体形状可根据实际场地设置成直线型、曲线型或
环形等，出料输送线100的数量也可根据需要设置为一条、两条及以上。储料库200用于物料
(例如餐品)的存储，根据物料实际所需的存储环境，储料库200包括但不限于冷库或者保温
箱等，取料机构用于将储料库200内的物料取出并移送至中转输送线300的预设位置，此处
的预设位置具体可为中转输送线300远离储料库200的一侧与相对应的出料输送线100的接
驳位置。取料机构包括但不限于采用多轴机械手，或者机械夹爪与多轴线性模组的组合来
实现物料在三维空间内的夹取和释放。中转输送线300用于形成储料库200与出料输送线
100之间的物料中转场所，中转输送线300呈环形设置，使得物料能够在中转输送线300上往
复运输，避免产生拥堵。控制器用于形成仓储物流线调度系统的控制中心，以保证储料库
200、中转输送线300及出料输送线100有序运行，从而实现物料的有序调度和输送。控制器
包括但不限于PLC控制器或微控计算机等。

[0036] 上述仓储物流线调度系统在工作时，根据效率优先原则，筛选模块优先将输送距离最近的储料库200确定为目标储料库，控制模块控制对应的取料机构将目标储料库内的
物料(例如菜品)取出并移送至中转输送线300的接驳位置，控制模块控制推料机构将物料
推送至出料输送线100上，再经由出料输送线100便可将物料输送至指定位置(例如点餐桌
位)；当输送距离最近的储料库200内没有所需的目标物料时，筛选模块将输送距离次邻近
的储料库200确定为目标储料库，对应的取料机构从目标储料库内调出物料至中转输送线
300的预设位置，物料经由中转输送线300流动至与出料输送线100的接驳位置时，通过推料
机构可将物料推送至出料输送线100上。本发明的仓储物流线调度系统可实现各储料库200
之间库存的相互调用，从而能够有效提升储料库200的利用率和灵活性，并且出料输送线
100能够接收各储料库200内的物料，能够有效避免因单线一对一调度而导致的缺料问题。

[0037] 在其中一个实施例中，出料输送线100的数量与储料库200的数量相同，且出料输送线100与储料库200一一对应地设置于中转输送线300外圈的相对两侧，中转输送线300对
应各出料输送线100的接驳位置均设有推料机构。如此，不同的出料输送线100均可接受到
各储料库200的物料，进一步提升了储料库200的利用率。

[0038] 例如，如图2所示，在本实施例中，储料库200的数量有四个，分别记为储料库A、储料库B、储料库C和储料库D，四个储料库200依次排布于中转输送线300的同一侧，中转输送
线300的另一侧对应设有四条出料输送线100，分别记为出料输送线A、出料输送线B、出料输
送线C和出料输送线D。每一储料库200上的取料机构能够将对应的储料库200内的物料取出
并输送至中转输送线300与对应的出料输送线100的接驳位置，例如，储料库A上的取料机构
可将储料库A内的物料取出并输送至中转输送线300与出料输送线A的接驳位置，储料库B上
的取料机构可将储料库B内的物料取出并输送至中转输送线300与出料输送线B的接驳位
置，以此类推。

[0039] 当出料输送线D对应桌位上的顾客进行点餐后(例如可通过桌面扫码点餐)，上述仓储物流线调度系统开始运行，根据效率优先原则，筛选模块优先将储料库D确定为目标储
料库，控制模块控制储料库D上的取料机构将储料库D内的餐品取出并移送至出料输送线D
与储料库D的接驳位置，通过该处的推料机构直接将餐品推送至出料输送线D上，并经由出
料输送线D输送至对应的点餐桌位即可。若储料库D内没有所需的目标餐品时，筛选模块选
择存储有目标餐品，且与出料输送线D之间的输送距离最近的储料库200作为目标储料库，
需要说明的是，此处的输送距离是以中转输送线300的输送方向为基准进行判断的，例如，
如图2所示，中转输送线300为逆时针输送，储料库C所对应的输送距离为中转输送线300与
出料输送线C的接驳位置到中转输送线300与出料输送线D的接驳位置之间的直线距离，储
料库B所对应的输送距离为中转输送线300与出料输送线B的接驳位置到中转输送线300与
出料输送线D的接驳位置之间的直线距离,储料库A所对应的输送距离为中转输送线300与
出料输送线A的接驳位置到中转输送线300与出料输送线D的接驳位置之间的直线距离,由
于中转输送线300为逆时针输送，从而可确定储料库C与出料输送线D之间的输送距离最近。
可以理解的是，当中转输送线为顺时针输送时，则储料库A与出料输送线D之间的输送距离
最近。

[0040] 可选地，各出料输送线100均为长条形的环形输送线，各出料输送线100在中转输送线300的延伸方向上平行且间隔排布。如此，可以在出料输送线100的两侧依次设置有多
个桌位，从而能够为更多的顾客同时提供用餐服务。

[0041] 进一步地，中转输送线300上还设有与控制器电性连接的信息识别模块，信息识别模块用于对物料的信息进行识别；仓储物流线调度系统还包括与控制器电性连接的回收机
构，回收机构用于对中转输送线300上存在异常的物料进行回收。通过信息识别模块对中转
输送线300上的物料进行信息识别，当信息识别模块识别到同一物料在中转输送线300上循
环输送的圈数超过预设阈值时，控制器可控制回收机构对中转输送线300上的物料进行回
收。如此，可避免异常物料在中转输送线300上堆积，长时间后导致中转输送线300发生堵
塞。信息识别模块具体可采用RFID射频识别技术进行信息识别，相应地，物料上设有用于存
储物料信息的芯片。

[0042] 进一步地，仓储物流线调度系统还包括与控制器电性连接的报警模块，报警模块用于在各储料库200均无法提供目标物料时发出补货信号。报警模块具体可通过发出提示
音或者信号灯闪烁灯形成发出补货信号，以使工作人员能够及时对储料库200内的物料进
行补充，从而能够满足客户的用餐需求。

[0043] 基于上述仓储物流线调度系统，本发明还提出一种仓储物流线调度方法，该仓储物流线调度方法包括以下步骤：

[0044] S1、接收点餐指令，读取点餐指令中包含的目标餐品及点餐桌位；

[0045] S2、将点餐桌位所对应的出料输送线100设定为目标出料输送线，根据预设条件确定出其中一个储料库200作为目标储料库；其中，预设条件为：目标储料库内存储有目标餐
品，并且相较于其他存储有目标餐品的储料库200而言，目标储料库与目标出料输送线之间
的输送距离最近；

[0046] S3、控制取料机构将目标餐品从目标储料库中取出并移送至中转输送线300的预设位置；

[0047] S4、当目标餐品位于中转输送线300与目标出料输送线的接驳位置时，控制推料机构将目标餐品推送至目标出料输送线上。

[0048] 具体地，以图2所示的仓储物流线调度系统为例进行说明，为了便于说明，在本实施例中设定中转输送线300为逆时针输送，但不能理解为对本发明保护范围的限定。

[0049] 当出料输送线D对应桌位上的顾客进行点餐后(例如可通过桌面扫码点餐)，控制器接收到点餐指令控制仓储物流线调度系统开始运行，此时出料输送线D即为目标出料输
送线，也即从储料库200中调出的物料最终需要输送至出料输送线D。

[0050] 若储料库D中存储有所需的目标餐品，则储料库D即为目标储料库，取料机构从储料库D中取出餐品并移送至中转输送线300与出料输送线D的接驳位置(此处的接驳位置即
为预设位置)，通过推料机构将目标餐品直接推送至出料输送线D，再通过出料输送线D将目
标餐品输送至对应的点餐桌位即可。

[0051] 若储料库D中没有所需的目标餐品，筛选模块根据预设条件确定储料库A、储料库B和储料库C中的一者作为目标储料库。预设条件为：目标储料库内存储有目标餐品，并且相
较于其他存储有目标餐品的储料库200而言，目标储料库与目标出料输送线之间的输送距
离最近。例如，若储料库A、储料库B和储料库C中均存储有目标餐品，而储料库C的输送距离
最短，则确定储料库C为目标储料库；若仅有储料库A中存储有目标餐品，则确定储料库A为
目标储料库。需要说明的是，此处的输送距离是以中转输送线300的输送方向为基准进行判
断的，具体判断方法可参照前文，在此不再赘述。

[0052] 例如，当储料库D中没有所需的目标餐品，并确定储料库C为目标储料库时，取料机构从储料库C中取出目标餐品并移送至中转输送线300与出料输送线C的接驳位置(此处的
接驳位置即为预设位置)，目标餐品经由中转输送线300运输至与出料输送线D的接驳位置，
再经由此处的推料机构将餐品推送至出料输送线D，再通过出料输送线D将目标餐品输送至
对应的点餐桌位即可。

[0053] 本发明的仓储物流线调度方法可实现各储料库200之间库存的相互调用，从而能够有效提升储料库200的利用率和灵活性，并且出料输送线100能够接收各储料库200内的
物料，能够有效避免因单线一对一调度而导致的缺料问题；并且通过上述仓储物流线调度
方法可实现就近输送，能够有效提升物料的输送效率；另外，中转输送线300呈环形设置，使
得物料能够在中转输送线300上往复运输，避免产生拥堵。

[0054] 进一步地，在上述步骤S4之后还包括以下步骤：

[0055] S5、控制所述目标出料输送线将所述目标餐品输送至所述点餐桌位。

[0056] 可选地，出料输送线100上对应每个桌位均设有出餐口，出餐口处设有出餐推送机构，当目标餐品沿出料输送线100运动至对应点餐桌位的出餐口处时，可通过出餐推送机构
将目标餐品自动推送至对应的点餐桌位上，如此，可进一步提升出餐效率，提升用户体验。

[0057] 在其中一个实施例中，在上述步骤S2中，确定目标储料库的具体方法为：将各储料库200与目标出料输送线之间的输送距离由近到远进行排序；再根据上述顺序依次判断各
储料库200中是否存储有目标餐品，直至最先确定出存储有目标餐品的储料库200即为目标
储料库，确定出目标储料库后即可停止判断。

[0058] 具体地，请结合图2及图4，当出料输送线D对应的桌位点餐后，筛选模块优先判断储料库D内是否存在目标餐品，若存在目标餐品，直接从储料库D中调出目标餐品；若储料库
D内没有目标餐品，则判断输送距离次邻近的储料库C中是否存在目标餐品，若存在目标餐
品，则从储料库C中调出目标餐品，若储料库C内没有目标餐品,则继续判断储料库B中是否
存储有目标餐品，如此依次类推，直至筛选出目标储料库。

[0059] 在另一个实施例中，在上述步骤S2中，确定目标储料库的具体方法还可以为：判断各储料库200中是否存储有目标餐品，将存储有目标餐品的储料库200作为备选储料库；当
备选储料库的数量为1时，备选储料库即为目标储料库；当备选储料库的数量大于或等于2
时，再将各备选储料库与目标出料输送线之间的输送距离由近到远进行排序，输送距离最
近的备选储料库即为目标储料库。根据上述方法，同样也可以快速确定出目标储料库。

[0060] 在一些情况下，当中转输送线300上的餐品发生异常，无法被推送机构推送至相应的出料输送线100上时，异常餐品将沿中转输送线300上循环运转，会影响到正常餐品的输
送，并且长时间后，异常餐品堆积将会使中转输送线300发生堵塞。为了解决上述问题，该仓
储物流线调度方法还包括以下步骤：判断中转输送线300上流动的餐品是否存在异常，当发
现异常时，对异常餐品进行回收。如此，可有效避免中转输送线300发生堵塞，以保证整个仓
储物流线调度系统的正常运行。

[0061] 进一步地，判断中转输送线300上流动的餐品是否存在异常的方法为：检测餐品在中转输送线300上流动的圈数，当餐品在中转输送线300上连续流动的圈数达到预设阈值
时，即判定餐品存在异常。例如，通过中转输送线300上的信息识别模块对中转输送线300上
的餐品进行信息识别，当信息识别模块识别到同一餐品在中转输送线300上循环输送的圈
数超过预设阈值时(例如可将预设阈值设定为三圈)，控制器可控制回收机构对中转输送线
300上的餐品进行回收。回收机构具体可采用回收机械爪直接将中转输送线300上的物料进
行夹取并移送至指定回收位置，或者也可在中转输送线300上开设回收口，且回收口处对应
设有推送机构，当异常物料运动至回收口处时，推送机构将物料自回收口处推出至回收机
构上，以使物料脱离中转输送线300。

[0062] 进一步地，如图4所示，在一实施例中，上述步骤S2还包括：当确定各储料库200均没有存储目标餐品时，发出补货信号。具体地，当筛选模块确定各储料库200均没有存储目
标餐品时，控制模块控制报警模块发出补货信号。报警模块具体可通过发出提示音或者信
号灯闪烁灯形成发出补货信号，以使工作人员能够及时对储料库200内的物料进行补充，以
满足客户用餐需求。

[0063] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存
在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0064] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来
说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护
范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。