机器人关节的定位方法、装置、机器人及存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种机器人关节的定位方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：将机器人的关节舵机进行复位；沿第一方向驱动所述关节舵机转动第一角度停止；确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差；根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位。本发明通过确定实际旋转角与理论限位角之间的限位角差，解决了现有技术中由于部件在生产加工过程中的公差问题和安装过程中的配合问题导致对机器人关节的定位困难的技术问题，实现了智能定位关节舵机，并自动化的调整关节舵机的位置，从而提高生产效率的技术效果。

权利要求

1.一种机器人关节的定位方法，其特征在于，包括：将机器人的关节舵机进行复位；

所述机器人的关节舵机包括限流保护模块，所述限流保护模块在所述关节舵机工作时出现电流过大时停止舵机；

沿第一方向驱动所述关节舵机转动第一角度停止；

确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差；

根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿第一方向驱动所述关节舵机转动第一角度停止之后，包括

判断转动所述第一角度后的所述关节舵机是否触发限流保护；

若所述转动第一角度后的所述关节舵机触发限流保护，则执行所述确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差的步骤；

若所述转动第一角度后的关节舵机未触发限流保护，则沿第二方向驱动所述关节舵机转动第三角度停止，所述第三角度为沿第二方向触发限流保护时所述关节舵机的转动角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位之前包括：清除所述关节舵机的限流保护状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位包括：若所述转动第一角度后的关节舵机触发了限流保护，则根据所述限位角差沿所述第二方向转动所述关节舵机进行初始化定位；

若所述转动第三角度后的关节舵机触发了限流保护，则根据所述限位角差沿所述第一方向转动所述关节舵机进行初始化定位。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一角度和第三角度小于等于180度。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向互为相反方向。

7.一种机器人关节的定位装置，其特征在于，包括：复位模块，用于将机器人的关节舵机进行复位；

所述机器人的关节舵机包括限流保护模块，所述限流保护模块在所述关节舵机工作时出现电流过大时停止舵机；

转动模块，用于沿第一方向驱动所述关节舵机转动第一角度停止；

计算模块，用于确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差；

定位模块，用于根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位。

8.一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1‑6中任一项所述机器人关节的定位方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1‑6中任一项所述机器人关节的定位方法的步骤。

说明书

机器人关节的定位方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

[0001] 本发明实施例涉及机器定位技术，尤其涉及一种机器人关节的定位方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

[0002] 机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类
法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的
人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械
电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

[0003] 目前机器人中的相关部件，由于加工工艺中的公差问题和装配时的配合问题，存在难以对机器人的关节进行定位的技术问题，从而导致工业机器人的生产效率低下、生产
出来的产品尺寸不精。

发明内容

[0004] 本发明提供一种机器人关节的定位方法、装置、机器人及存储介质，以实现智能定位关节舵机，并自动化的调整关节舵机的位置，从而提高生产效率。

[0005] 第一方面，本发明实施例提供了一种机器人关节的定位方法，包括：

[0006] 将机器人的关节舵机进行复位；

[0007] 沿第一方向驱动所述关节舵机转动第一角度停止；

[0008] 确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差；

[0009] 根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位。

[0010] 进一步的，所述沿第一方向驱动所述关节舵机转动第一角度停止之后，包括：

[0011] 判断转动所述第一角度后的所述关节舵机是否触发限流保护；

[0012] 若所述转动第一角度后的所述关节舵机触发限流保护，则执行所述确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差的步骤；

[0013] 若所述转动第一角度后的关节舵机未触发限流保护，则沿第二方向驱动所述关节舵机转动第三角度停止，所述第三角度为沿第二方向触发限流保护时所述关节舵机的转动
角度。

[0014] 进一步的，所述根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位之前包括：

[0015] 清除所述关节舵机的限流保护状态。

[0016] 进一步的，所述根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位包括：

[0017] 若所述转动第一角度后的关节舵机触发了限流保护，则根据所述限位角差沿所述第二方向转动所述关节舵机进行初始化定位；

[0018] 若所述转动第三角度后的关节舵机触发了限流保护，则根据所述限位角差沿所述第一方向转动所述关节舵机进行初始化定位。

[0019] 进一步的，所述第一角度和第三角度小于等于180度。

[0020] 进一步的，所述第一方向与所述第二方向互为相反方向。

[0021] 进一步的，所述机器人的关节舵机包括限流保护模块，所述限流保护模块在所述关节舵机工作时出现电流过大时停止舵机。

[0022] 第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人关节的定位装置，包括：

[0023] 复位模块，用于将机器人的关节舵机进行复位；

[0024] 转动模块，用于沿第一方向驱动所述关节舵机转动第一角度停止；

[0025] 计算模块，用于确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差；

[0026] 定位模块，用于根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位。

[0027] 第三方面，本发明实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例
中任一项所述机器人关节的定位方法的步骤。

[0028] 第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述实施例中任一项所述机器人关节的定
位方法的步骤。

[0029] 本发明通过确定实际旋转角与理论限位角之间的限位角差，解决了现有技术中由于部件在生产加工过程中的公差问题和安装过程中的配合问题导致对机器人关节的定位
困难的技术问题，实现了智能定位关节舵机，并自动化的调整关节舵机的位置，从而提高生
产效率的技术效果。

附图说明

[0030] 图1为本发明实施例一提供的一种机器人关节的定位方法的流程图；

[0031] 图2为本发明实施例二提供的一种机器人关节的定位方法的流程图；

[0032] 图3为本发明实施例三提供的一种机器人关节的定位装置的结构示意图；

[0033] 图4为本发明实施例四提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

[0034] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描
述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

[0035] 在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多
步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作
完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方
法、函数、规程、子例程、子程序等等。

[0036] 此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步
骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况
下，可以将第一复位模块称为第二复位模块，且类似地，可将第二复位模块称为第一复位模
块。第一复位模块和第二复位模块两者都是复位模块，但其不是同一复位模块。术语“第
一”、“第二”等不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本发
明实施例的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限
定。

[0037] 实施例一

[0038] 图1为本发明实施例一提供的一种机器人关节的定位方法的流程图，本实施例可适用于针对机器人的关节进行定位的情况，该方法可以由机器人里的处理器或单片机来执
行。如图1所示，本实施例的机器人关节的定位方法，具体包括如下步骤：

[0039] 步骤S110、将机器人的关节舵机进行复位；

[0040] 具体的，关节舵机也叫伺服电机，由于可以通过程序连续控制装置或设备的转角，因此被广泛应用于智能车的转向或机器人的关节运动中。舵机一般由舵盘、减速齿轮组、位
置传感器、直流电机和控制电路等组成。由此可见，舵机是一种位置伺服驱动器，转动范围
一般不超过180度，适用于那些需要不断变化并可以保持的驱动器中，比如说机器人的关
节、飞机的舵面等。在本实施例中，机器人的关节，如机器人手臂，关节的初始位置可以是双
臂伸展。在机器人的关节舵机开始工作前，可以先对关节舵机进行复位。通过复位操作，可
以对关节舵机进行定位，从而保证舵机处于正常工作位置上。

[0041] 步骤S120、沿第一方向驱动所述关节舵机转动第一角度停止；

[0042] 具体的，在本实施例中，舵机可以是带有限流保护功能的舵机，第一方向可以是指顺时针旋转或逆时针旋转。本实施例的第一角度是指关节舵机触发限流保护时对应的转动
角度，如机器人的关节舵机的第一角度是相对于初始位置顺时针旋转90度和相对于初始位
置逆时针旋转90度时均正好触发了舵机的限流保护，即第一角度就是顺时针90度或逆时针
90度。这里第一角度的具体数值可以根据对应的机器人的关节舵机进行调整，在这里不对
第一角度的具体数值进行限定。在本实施例中，这里以第一方向为顺时针方向为例，当舵机
预计沿顺时针方向转动90度时，可以实时判断当前舵机是否触发了限流保护功能。如，当舵
机沿顺时针转动到69度时，若此时舵机触发了限流，舵机会停止转动，即第一角度为顺时针
69度，并将该第一角度与理论上的限位角进行对比，得到限位角差，从而根据限位角差转动
关节舵机进行初始化定位的调节。若此时舵机在顺时针旋转了90度(也可以大于90度，这里
不做限定)后仍未触发限流，则可以将舵机从初始位置沿逆时针方向旋转90度(相当于从顺
时针旋转90度位置沿逆时针旋转180度)，由于舵机相当于从实际初始位置沿顺时针方向旋
转了90度，又从实际初始位置沿逆时针方向旋转了90度，即相当于舵机旋转了180度，也就
是说一定会触发限流保护，那么当舵机沿顺时针方向相对实际的初始位置旋转了90度却仍
未触发限流保护时，可以将舵机相对于上述实际初始位置沿逆时针方向预旋转90度，并实
时测量触发了限流保护的当前舵机相对理论初始位置的角度，即为逆时针的第一角度。

[0043] 步骤S130、确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差；

[0044] 具体的，机器人的关节在进行安装时，由于各部件的公差问题，从而导致机器人的关节越多，关节舵机的定位就越难。这里的预设限位角是指理论上舵机从理论初始位置能
旋转的最大角度，在通过步骤S120对关节舵机旋转了第一角度并且舵机触发了限流保护
后，计算第一角度与同旋转方向的预设限位角之间的差值(即限位角差)。

[0045] 步骤S140、根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位。

[0046] 具体的，在得到限位角差后，可以先清除舵机的限流保护状态，使得舵机恢复正常的工作状态，再根据限位角差的正负和数值确定关节舵机沿第一方向或第二方向转动的角
度，从而完成该关节舵机的初始化定位。在本实施例中，这里的第二角度可以是顺时针旋转
或逆时针旋转的角度，当舵机沿第一方向(如顺时针或逆时针)转动第一角度后，舵机触发
了过流保护并计算得到第一角度与预设限位角的限位角差后，比如说舵机相对于实际初始
位置沿顺时针旋转的第一角度是90度，即舵机沿顺时针方向转动了90度时触发了限流保
护，这时可以测定舵机相对于初始位置的旋转角度，再将该旋转角度与理论限位角进行对
比，得到限位角差，比如此时舵机的限位角差为2，即舵机的实际初始位置与理论初始位置
之间的角度相差2度，这时就可以根据限位角差的正负来判断舵机需要沿哪个方向转动多
少角度。如当舵机沿顺时针方向相对于实际初始位置转动了85度，并触发了限流保护时，此
时舵机相对于初始位置沿顺时针转动了85度，而理论限位角为90度，也就是说限位角差为
负5度，这时就可以将舵机沿逆时针方向旋转5度，即将舵机转动到预设限位角处或理论初
始位置处，从而完成对关节舵机的初始化定位。而当舵机沿顺时针方向相对于实际初始位
置转动了90度，并且未触发限流保护时，将舵机相对于实际初始位置沿逆时针旋转90度并
触发限流保护，测量此时的舵机沿逆时针旋转相对于理论初始位置的旋转角度，如沿逆时
针旋转到79度时才触发限流保护，则第三角度为逆时针79度，并将该旋转角度(即第三角
度)与理论限位角进行差值计算，得到对应的限位角差，再根据该限位角差向顺时针或逆时
针方向(顺时针还是逆时针取决于限位角差的正负，负则表示现在的位置超过了理论限位
角的位置，则将舵机向反方向转动；正则表示现在的位置还没到理论限位角的位置，则将舵
机向同方向转动)转动，从而完成对关节舵机的初始化定位。

[0047] 本发明实施例一的有益效果在于通过确定实际旋转角与理论限位角之间的限位角差，解决了现有技术中由于部件在生产加工过程中的公差问题和安装过程中的配合问题
导致对机器人关节的定位困难的技术问题，实现了智能定位关节舵机，并自动化的调整关
节舵机的位置，从而提高生产效率的技术效果。

[0048] 实施例二

[0049] 本发明实施例二是在实施例一的基础上做的进一步优化。图2为本发明实施例二提供的一种机器人关节的定位方法的流程图。如图2所示，本实施例的机器人关节的定位方
法，包括：

[0050] 步骤S210、将机器人的关节舵机进行复位；

[0051] 具体的，在本实施例中，机器人的关节，如机器人手臂，关节的初始位置可以是双臂伸展。在机器人的关节舵机开始工作前，可以先对关节舵机进行复位。通过复位操作，可
以对关节舵机进行定位，从而保证舵机处于正常工作位置上。

[0052] 步骤S220、沿第一方向驱动所述关节舵机转动第一角度停止；步骤S230、判断转动所述第一角度后的所述关节舵机是否触发限流保护；

[0053] 步骤S241、若所述转动第一角度后的所述关节舵机触发限流保护，则执行步骤S250；

[0054] 步骤S242、若所述转动第一角度后的关节舵机未触发限流保护，则沿第二方向驱动所述关节舵机转动第三角度停止，所述第三角度为沿第二方向触发限流保护时所述关节
舵机的转动角度；

[0055] 步骤S250、确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差。

[0056] 具体的，在本实施例中，舵机可以是带有限流保护功能的舵机，第一方向可以是指顺时针旋转或逆时针旋转。本实施例的第一角度是指关节舵机触发限流保护时对应的转动
角度，如机器人的关节舵机的第一角度是相对于初始位置顺时针旋转90度和相对于初始位
置逆时针旋转90度时均正好触发了舵机的限流保护，即第一角度就是顺时针90度或逆时针
90度。这里第一角度的具体数值可以根据对应的机器人的关节舵机进行调整，在这里不对
第一角度的具体数值进行限定。在本实施例中，这里以第一方向为顺时针方向为例，当舵机
预计沿顺时针方向转动90度时，可以实时判断当前舵机是否触发了限流保护功能。如，当舵
机沿顺时针转动到69度时，若此时舵机触发了限流，舵机会停止转动，即第一角度为顺时针
69度，并将该第一角度与理论上的限位角进行对比，得到限位角差，从而根据限位角差转动
关节舵机进行初始化定位的调节。若此时舵机在顺时针旋转了90度(也可以大于90度，这里
不做限定)后仍未触发限流，则可以将舵机从初始位置沿逆时针方向旋转90度(相当于从顺
时针旋转90度位置沿逆时针旋转180度)，由于舵机相当于从实际初始位置沿顺时针方向旋
转了90度，又从实际初始位置沿逆时针方向旋转了90度，即相当于舵机旋转了180度，也就
是说一定会触发限流保护，那么当舵机沿顺时针方向相对实际的初始位置旋转了90度却仍
未触发限流保护时，可以将舵机相对于上述实际初始位置沿逆时针方向预旋转90度，并实
时测量触发了限流保护的当前舵机相对理论初始位置的角度，即为逆时针的第一角度。

[0057] 在本实施例中，第一角度可以是一个固定数值的旋转角度，如第一角度可以是负90或90度(即逆时针旋转90度或顺时针旋转90度)，第一方向可以是顺时针或逆时针方向，
当关节舵机沿着顺时针或逆时针方向旋转时，舵机可能存在两种转动情况：一是机器人沿
顺时针转动第一角度触发了限流保护，另一是机器人沿顺时针转动第一角度，但一直未触
发限流保护。

[0058] 具体的，若当前旋转了第一角度的关节舵机触发了限流保护，则可以根据关节舵机在旋转第一角度过程中刚好触发限流保护的角度，直接计算触发限流保护的角度与同旋
转方向的预设限位角之间的角度差值(即限位角差)；若当前旋转了第一角度的关节舵机仍
没有触发限流保护，则可以将该关节舵机沿反方向(如一开始是沿顺时针方向旋转舵机的
话，这里就是沿逆时针方向旋转舵机；一开始是沿逆时针方向旋转舵机的话，这里就是沿顺
时针方向旋转舵机)旋转一定角度(即第三角度)直到舵机触发限流保护。在本实施例中，第
三角度可以是指舵机沿第二方向转动时，正好触发限流保护对应的转动角度。这时计算的
是第三角度与理论限位角的差值，比如说，第三角度是舵机沿逆时针方向上相对于实际初
始位置旋转的96度，而理论限位角为90度，也就是说当前舵机的第三角度与预设限位角之
间的限位角差是负6度。

[0059] 步骤S260、清除所述关节舵机的限流保护状态。

[0060] 步骤S271、若所述转动第一角度后的关节舵机触发了限流保护，则根据所述限位角差沿所述第二方向转动所述关节舵机进行初始化定位；

[0061] 步骤S272、若所述转动第三角度后的关节舵机触发了限流保护，则根据所述限位角差沿所述第一方向转动所述关节舵机进行初始化定位。

[0062] 具体的，可以根据关节舵机是否触发了限流保护，将针对舵机的定位方法分成两种情况。在对舵机进行初始化定位之前，可以先清除已经触发了限流保护功能的舵机的限
流保护状态，使舵机恢复正常的工作状态。在本实施例中，若沿第一方向转动了第一角度的
舵机触发了限流保护，举例来说，一开始对关节舵机沿顺时针方向转动，并实时监测关节舵
机是否触发了限流保护。例如，当关节舵机沿顺时针方向旋转了80度时才触发了限流保护
时，那么就可以计算第一角度(在这个例子中就是80度)与预设限位角(在这个例子中，顺时
针方向的理论上的限位角是90度)的差值，可以先测量当前舵机相对于理论初始位置旋转
的角度，比如说舵机相对于实际初始位置沿顺时针旋转了84度，而理论限位角为90度时，第
一角度与预设限位角的限位角差就是负6度，这时就可以将舵机向逆时针方向旋转6度，相
当于将舵机转动到理论限位角处或理论初始位置处，从而完成对舵机的初始化定位。而若
沿第一方向转动了第一角度的舵机没有触发限流保护，并向第一方向的反方向转动了第三
角度的舵机触发了限流保护后，可以计算第三角度与预设限位角之间的差值，如第三角度
为舵机相对于实际初始位置沿逆时针方向转动了85度，而理论限位角为90度，即限位角差
为负5度，这时就可以根据该差值将舵机沿第一方向(即顺时针方向)转动，从而完成对舵机
的初始化定位。举例来说，当舵机沿逆时针方向(该例子的第一方向是顺时针方向)相对于
实际初始位置转动了88度(即第三角度是逆时针方向上的88度)，而理论限位角为90度时，
也就是说这时第三角度与预设限位角的限位角差为负2度。这时就可以将舵机向顺时针方
向旋转2度，相当于将舵机转动到理论限位角处或理论初始位置处，从而完成对舵机的初始
化定位。

[0063] 在本实施例中，所述第一角度和第三角度小于等于180度。

[0064] 在本实施例中，所述第一方向与所述第二方向互为相反方向。

[0065] 在本实施例中，所述机器人的关节舵机包括限流保护模块，所述限流保护模块在所述关节舵机工作时出现电流过大时停止舵机。

[0066] 本实施例二中的替代实施例中的第一角度和第三角度还可以大于90度，只要能沿同一方向触发限流保护，对应的角度即为第一角度或第三角度。

[0067] 本发明实施例二的有益效果在于通过确定实际旋转角与理论限位角之间的限位角差，并结合舵机的过流保护进行机器人关机的定位，解决了现有技术中由于部件在生产
加工过程中的公差问题和安装过程中的配合问题导致对机器人关节的定位困难的技术问
题，实现了智能定位关节舵机，并自动化的调整关节舵机的位置，从而提高生产效率的技术
效果。

[0068] 实施例三

[0069] 图3为本发明实施例三提供的一种机器人关节的定位装置的结构示意图。如图3所示，本实施例的机器人关节的定位装置300，包括：

[0070] 复位模块310，用于将机器人的关节舵机进行复位；

[0071] 转动模块320，用于沿第一方向驱动所述关节舵机转动第一角度停止；

[0072] 计算模块330，用于确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差；

[0073] 定位模块340，用于根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位.

[0074] 在本实施例中，本实施例的机器人关节的定位装置300还包括：

[0075] 判断模块350，用于判断转动所述第一角度后的所述关节舵机是否触发限流保护；

[0076] 转动模块360，用于若所述转动第一角度后的所述关节舵机触发限流保护，则执行所述确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差的步骤；若所述转动第一角度后的关
节舵机未触发限流保护，则沿第二方向驱动所述关节舵机转动第三角度停止，所述第三角
度为沿第二方向触发限流保护时所述关节舵机的转动角度。

[0077] 在本实施例中，所述机器人关节的定位装置300还包括：

[0078] 清除模块370，用于清除所述关节舵机的限流保护状态。

[0079] 在本实施例中，所述定位模块340包括：

[0080] 第一定位单元，用于若所述转动第一角度后的关节舵机触发了限流保护，则根据所述限位角差沿所述第二方向转动所述关节舵机进行初始化定位；

[0081] 第二定位单元，用于若所述转动第三角度后的关节舵机触发了限流保护，则根据所述限位角差沿所述第一方向转动所述关节舵机进行初始化定位。

[0082] 在本实施例中，所述第一角度和第三角度小于等于180度。

[0083] 在本实施例中，所述第一方向与所述第二方向互为相反方向。

[0084] 在本实施例中，所述机器人的关节舵机包括限流保护模块，所述限流保护模块在所述关节舵机工作时出现电流过大时停止舵机。

[0085] 本发明实施例所提供的机器人关节的定位装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人关节的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

[0086] 实施例四

[0087] 图4为本发明实施例四提供的一种机器人的结构示意图，如图4所示，该机器人包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；机器人中处理器410的数量可以是
一个或多个，图4中以一个处理器410为例；机器人中的处理器410、存储器420、输入装置430
和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

[0088] 存储器410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的机器人关节的定位装置对应的程序指令/模块(例如，机
器人关节的定位装置中的复位模块、移动模块、计算模块、定位模块和清除模块)。处理器
410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的各种功能
应用以及数据处理，即实现上述的机器人关节的定位方法。

[0089] 也即：

[0090] 将机器人的关节舵机进行复位；

[0091] 沿第一方向驱动所述关节舵机转动第一角度停止；

[0092] 确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差；

[0093] 根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位。

[0094] 存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此
外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个
磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一
步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至机器人。
上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

[0095] 输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与机器人的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。

[0096] 实施例五

[0097] 本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种用户信用评估方法，该方法包括：

[0098] 将机器人的关节舵机进行复位；

[0099] 沿第一方向驱动所述关节舵机转动第一角度停止；

[0100] 确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差；

[0101] 根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位。

[0102] 当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的机器人关节的
定位方法中的相关操作.

[0103] 通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更
佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的
部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质
中，如计算机的软盘、只读存储器(Read‑Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random 
Access Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设
备(可以是个人计算机，机器人，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

[0104] 值得注意的是，上述机器人关节的定位装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即
可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范
围。

[0105] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新
调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较
为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以
包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。