基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质

摘要

本发明涉及一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标；根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标；监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标；根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位。通过预先选定三个标记点，根据标记点建立原始坐标系，在发生偏移或旋转时，根据偏移坐标建立偏移坐标系，坐标系变换，可得操作点的映射坐标，可以实现操作点的自动定位，以保证加工高效进行。

权利要求

1.一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法，其特征在于，包括以下步骤：在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标；

根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标；

监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标；

根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位；

所述在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标的步骤，包括：将操作平台上三个不同的固定点设为标记点，分别获取标记点的原始坐标；

将三个不同的固定点，设定为标记点，并通过操作平台上的CCD相机直接获取对应标记点的原始坐标，在本实施例中标记点包括标记点a、标记点b和标记点c，根据标记点a、标记点b和标记点c可以构成一空间平面，并进一步建立原始坐标系；

所述监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标的步骤，包括：

通过CCD相机获取标记点的实时坐标；

比对实时坐标和原始坐标是否对应一致；

在实时坐标和原始坐标不一致时，则标记点发生偏移成为偏移标记点，将该实时坐标作为偏移标记点的偏移坐标；

所述根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标的步骤，包括

通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的原始坐标建立原始坐标系；

通过VAL3语言position指令获取操作点在原始坐标系中的原始坐标；

坐标系在VAL3代码中为一个特殊的数据结构类型，一个点在一个坐标系中包括6个属性，分别是在3个坐标轴的坐标值以及与3个坐标轴的夹角；通过VAL3的setFrame指令建立原始坐标系Frame_a，输入参数就是标记点a、b、c这三个点的坐标值，setFrame指令是预先在VAL3里面封装好；

通过将执行代买预先写成对应的指令，在获取到标记点的坐标之后，通过VAL3语言setFrame指令基于三个标记点的坐标值建立原始坐标系Frame_a，在建立好原始坐标系Frame_a之后，通过position指令得到当前操作点在原始坐标系Frame_a的原始坐标值，并将标记位、原始坐标系Frame_a和操作点的坐标数据直接存储在存储单元。

2.根据权利要求1所述的基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法，其特征在于，所述根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位的步骤，包括：

通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的偏移坐标建立偏移坐标系；

通过VAL3语言link指令变换坐标系，获取操作点在偏移坐标系中的映射坐标，根据映射坐标定位偏移后的操作点。

3.一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置，其特征在于，包括：初始设定单元，用于在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标；将三个不同的固定点，设定为标记点，并通过操作平台上的CCD相机直接获取对应标记点的原始坐标，在本实施例中标记点包括标记点a、标记点b和标记点c，根据标记点a、标记点b和标记点c可以构成一空间平面，并进一步建立原始坐标系；

建立获取单元，用于根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标；

变化监测单元，用于监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标；

建立定位单元，用于根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位；

所述变化监测单元包括实时获取模块、坐标比对模块和偏移获取模块；

所述实时获取模块，用于通过CCD相机获取标记点的实时坐标；

所述坐标比对模块，用于比对实时坐标和原始坐标是否对应一致；

所述偏移获取模块，用于在实时坐标和原始坐标不一致时，则标记点发生偏移成为偏移标记点，将该实时坐标作为偏移标记点的偏移坐标；

所述建立获取单元包括第一建立模块和坐标获取模块；

所述第一建立模块，用于通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的原始坐标建立原始坐标系；

所述坐标获取模块，用于通过VAL3语言position指令获取操作点在原始坐标系中的原始坐标；

坐标系在VAL3代码中为一个特殊的数据结构类型，一个点在一个坐标系中包括6个属性，分别是在3个坐标轴的坐标值以及与3个坐标轴的夹角；通过VAL3的setFrame指令建立原始坐标系Frame_a，输入参数就是标记点a、b、c这三个点的坐标值，setFrame指令是预先在VAL3里面封装好；

通过将执行代买预先写成对应的指令，在获取到标记点的坐标之后，通过VAL3语言setFrame指令基于三个标记点的坐标值建立原始坐标系Frame_a，在建立好原始坐标系Frame_a之后，通过position指令得到当前操作点在原始坐标系Frame_a的原始坐标值，并将标记位、原始坐标系Frame_a和操作点的坐标数据直接存储在存储单元。

4.如权利要求3所述的基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置，其特征在于，所述建立定位单元包括第二建立模块和变换定位模块；

所述第二建立模块，用于通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的偏移坐标建立偏移坐标系；

所述变换定位模块，用于通过VAL3语言link指令变换坐标系，获取操作点在偏移坐标系中的映射坐标，根据映射坐标定位偏移后的操作点。

5.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1或2中任一项所述的基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法。

6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如权利要求1或2中任一项所述的基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法。

说明书

基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法、装置、计算机设备及

存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉机器人领域，更具体地说是指一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

[0002] 现有方案中，自动化设备中，机器人在进行自动化加工时，操作平台因为加工需要或者其他原因而发生3D偏移和旋转，这样操作平台上工件的原先操作点与工件的当前操作
点就不是同个位置，无法对应，此时直接按照原先操作点进行加工操作，就会出现加工错误
的问。

[0003] 因此，有必要提出一种能够在操作平台发生3D偏移和旋转时，机器人坐标自定位方法和装置。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质。

[0005] 为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法，包括以下步骤：

[0006] 在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标；

[0007] 根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标；

[0008] 监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标；

[0009] 根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位。

[0010] 进一步地，所述在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标的步骤

[0011] 将操作平台上三个不同的固定点设为标记点，分别获取标记点的原始坐标。

[0012] 进一步地，所述监测标记点做的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标的步骤，包括：

[0013] 通过CCD相机获取标记点的实时坐标；

[0014] 比对实时坐标和原始坐标是否对应一致；

[0015] 在实时坐标和原始坐标不一致时，则标记点发生偏移成为偏移标记点，将该实时坐标作为偏移标记点的偏移坐标。

[0016] 进一步地，所述根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标的步骤，包括

[0017] 通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的原始坐标建立原始坐标系；

[0018] 通过VAL3语言position指令获取操作点在原始坐标系中的原始坐标。

[0019] 进一步地，所述根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位的步骤，包括：

[0020] 通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的偏移坐标建立偏移坐标系；

[0021] 通过VAL3语言link指令变换坐标系，获取操作点在偏移坐标系中的映射坐标，根据映射坐标定位偏移后的操作点。

[0022] 本发明采用以下技术方案：一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置，包括：

[0023] 初始设定单元，用于在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标；

[0024] 建立获取单元，用于根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标；

[0025] 变化监测单元，用于监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标；

[0026] 建立定位单元，用于根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位。

[0027] 进一步地，所述变化监测单元包括实时获取模块、坐标比对模块和偏移获取模块；

[0028] 所述实时获取模块，用于通过CCD相机获取标记点的实时坐标；

[0029] 所述坐标比对模块，用于比对实时坐标和原始坐标是否对应一致；

[0030] 所述偏移获取模块，用于在实时坐标和原始坐标不一致时，则标记点发生偏移成为偏移标记点，将该实时坐标作为偏移标记点的偏移坐标。

[0031] 进一步地，所述建立定位单元包括第二建立模块和变换定位模块；

[0032] 所述第二建立模块，用于通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的偏移坐标建立偏移坐标系；

[0033] 所述变换定位模块，用于通过VAL3语言link指令变换坐标系，获取操作点在偏移坐标系中的映射坐标，根据映射坐标定位偏移后的操作点。

[0034] 本发明采用以下技术方案：一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现
如上任一项所述的基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法。

[0035] 本发明采用以下技术方案：一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如上任一项所述的基于VAL3语言的机器人坐标自定位
方法。

[0036] 本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过预先在操作平台上选定三个标记点，并根据标记点建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系中的原始坐标，在操作平
台发生偏移或旋转时，对根据偏移后的标志点的偏移坐标建立偏移坐标系，再通过坐标系
变换，即可得到操作点在偏移坐标系中的映射坐标，根据映射坐标可以实现对于操作点的
三维偏移或旋转的自动定位，以保证机器人加工高效高质量进行。

[0037] 下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

[0038] 为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普
通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0039] 图1为本发明实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法的流程示意图；

[0040] 图2为本发明实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法的子流程示意图；

[0041] 图3为本发明实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法的子流程示意图；

[0042] 图4为本发明实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法的子流程示意图；

[0043] 图5为本发明实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置的示意性框图；

[0044] 图6为本发明实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置的建立获取单元的示意性框图；

[0045] 图7为本发明实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置的变化监测单元的示意性框图；

[0046] 图8为本发明实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置的建立定位单元的示意性框图；

[0047] 图9为本发明实施例提供的计算机设备的示意性框图。

具体实施方式

[0048] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发
明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本发明保护的范围。

[0049] 应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整
体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

[0050] 还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上
下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

[0051] 还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

[0052] 图1是本发明实施例提供的基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括步骤S110至S140。

[0053] S110、在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标。

[0054] 在本实施例中，在操作平台上预先选定三个固定点作为标记点，三个标记点在操作平台发生三维偏移或者旋转之后，其构成的平面位于操作平台的相对位置不变，也即是
发生三维偏移或者旋转之前操作点与标记点的相互位置关系，与偏移后的操作点与标记点
的位置关系保持一致，因此，标记点可以作为操作平台偏移前后的参考基准，根据三个标记
点的偏移量来定位偏移后的操作点，实现操作平台自动定位。

[0055] 在一实施例中步骤S110具体包括步骤S111。

[0056] S111、将操作平台上三个不同的固定点设为标记点，分别获取标记点的原始坐标。

[0057] 在本实施例中，将三个不同的固定点，设定为标记点，并通过操作平台上的CCD相机直接获取对应标记点的原始坐标，在本实施例中标记点包括标记点a、标记点b和标记点
c，根据标记点a、标记点b和标记点c可以构成一空间平面，并进一步建立原始坐标系。

[0058] S120、根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标。

[0059] 在本实施例中，坐标系在VAL3代码中为一个特殊的数据结构类型，一个点在一个坐标系中包括6个属性，分别是在3个坐标轴的坐标值以及与3个坐标轴的夹角。通过VAL3的
setFrame指令建立原始坐标系Frame_a，输入参数就是标记点a、b、c这三个点的坐标值，
setFrame指令是预先在VAL3里面封装好。

[0060] 参考图2，在一实施例中，步骤S120包括步骤S121和S122。

[0061] S121、通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的原始坐标建立原始坐标系。

[0062] S122、通过VAL3语言position指令获取操作点在原始坐标系中的原始坐标。

[0063] 在本实施例中，通过将执行代买预先写成对应的指令，在获取到标记点的坐标之后，通过VAL3语言setFrame指令基于三个标记点的坐标值建立原始坐标系Frame_a，在建立
好原始坐标系Frame_a之后，通过position指令得到当前操作点在原始坐标系Frame_a的原
始坐标值。并将标记位、原始坐标系Frame_a和操作点的坐标数据直接存储在存储单元(DB
或者寄存器)，便于机器人从操作平台本地直接调用，进行后续的数据处理，数据不需要频
繁通过网络传输(上位机和PLC间)，提高定位效率。具体的，存储单元包括DB或者寄存器。

[0064] S130、监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标。

[0065] 在本实施例中，通过CCD相机监测标记点的坐标变化，来确定操作平台是否发生偏移，三维偏移或旋转发生后，标记点变为偏移标记点，对应的，标记点a、标记点b和标记点c
对应变为偏移标记点A、偏移标记点B和偏移标记点C，并通过CCD相机获取对应的偏移标记
点A、偏移标记点B和偏移标记点C的偏移坐标。

[0066] 参考图3，在一实施例中，步骤S130包括步骤S131‑S133。

[0067] S131、通过CCD相机获取标记点的实时坐标。

[0068] S132、比对实时坐标和原始坐标是否对应一致。

[0069] S133、在实时坐标和原始坐标不一致时，则标记点发生偏移成为偏移标记点，将该实时坐标作为偏移标记点的偏移坐标。

[0070] 在本实施例中，通过CCD相机获取操作平台上标记点的实时坐标，并比对实时坐标和原始坐标，在实时坐标与原始坐标不一致时，代表标记点位置发生了变化，也即是操作平
台发生三维偏移后旋转，需要通过CCD相机重新获取偏移后的偏移标记点的偏移坐标，以用
于对操作点进行自动定位。

[0071] S140、根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位。

[0072] 在本实施例中，在操作平台发生了位置偏移或者旋转之后，通过CCD相机和激光传感器可以判断出操作平台位置发生了变化，并通过CCD相机获取标记点a、b、c偏移后对应的
偏移标记点A、B、C的坐标，并重新通过setFrame指令建立新的偏移坐标系Frame_A。在得到
偏移坐标系Frame_A之后，通过VAL3语言link指令根据原始坐标系和偏移坐标系进行变换，
获取操作点在偏移坐标系中的映射坐标，根据映射坐标定位偏移后的操作点，进而实现操
作点三维偏移或旋转后的自动定位。具体的，得到偏移后的标记点的偏移坐标、偏移坐标系
和偏移后操作点坐标数据之后，将上述数据存储于本地存储单元(DB或者寄存器)，保持本
地存储有实时刷新的最新坐标数据，进行自定位的每次偏移后的运算触发，只有一次，而且
是ms级的。

[0073] 参考图4，在一实施例中，步骤S140包括步骤S141和S142。

[0074] S141、通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的偏移坐标建立偏移坐标系。

[0075] S142、通过VAL3语言link指令变换坐标系，获取操作点在偏移坐标系中的映射坐标，根据映射坐标定位偏移后的操作点。

[0076] 在本实施例中，通过将执行代买预先写成对应的指令，在获取到偏移标记点的坐标之后，通过VAL3语言setFrame指令基于三个偏移标记点的坐标建立偏移坐标系Frame_A，
在建立好偏移坐标系Frame_A之后，通过VAL3语言link指令变换坐标系，获取操作点在偏移
坐标系中的映射坐标，根据映射坐标定位偏移后的操作点，实现操作点的自动定位。

[0077] 本发明通过预先在操作平台上选定三个标记点，并根据标记点建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系中的原始坐标，在操作平台发生偏移或旋转时，对根据偏移后
的标志点的偏移坐标建立偏移坐标系，再通过坐标系变换，即可得到操作点在偏移坐标系
中的映射坐标，根据映射坐标可以实现对于操作点的三维偏移或旋转的自动定位，以保证
机器人加工高效高质量进行。

[0078] 图5是本发明实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置的示意性框图。如图5所示，对应于以上基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法，本发明还提供一种
基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置。该基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置包括用
于执行上述基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法的单元，该装置可以被配置于台式电
脑、平板电脑、手提电脑、等终端中。具体地，请参阅图5，该基于VAL3语言的机器人坐标自定
位装置包括初始设定单元10，建立获取单元20，变化监测单元30和建立定位单元40。

[0079] 初始设定单元10，用于在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标。

[0080] 在本实施例中，在操作平台上预先选定三个固定点作为标记点，三个标记点在操作平台发生三维偏移或者旋转之后，其构成的平面位于操作平台的相对位置不变，也即是
发生三维偏移或者旋转之前操作点与标记点的相互位置关系，与偏移后的操作点与标记点
的位置关系保持一致，因此，标记点可以作为操作平台偏移前后的参考基准，根据三个标记
点的偏移量来定位偏移后的操作点，实现操作平台自动定位。

[0081] 初始设定单元10，还用于将操作平台上三个不同的固定点设为标记点，分别获取标记点的原始坐标。

[0082] 在本实施例中，将三个不同的固定点，设定为标记点，并通过操作平台上的CCD相机直接获取对应标记点的原始坐标，在本实施例中标记点包括标记点a、标记点b和标记点
c，根据标记点a、标记点b和标记点c可以构成一空间平面，并进一步建立原始坐标系。

[0083] 建立获取单元20，用于根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标。

[0084] 在本实施例中，坐标系在VAL3代码中为一个特殊的数据结构类型，一个点在一个坐标系中包括6个属性，分别是在3个坐标轴的坐标值以及与3个坐标轴的夹角。通过VAL3的
setFrame指令建立原始坐标系Frame_a，输入参数就是标记点a、b、c这三个点的坐标值，
setFrame指令是预先在VAL3里面封装好。

[0085] 参考图6，在一实施例中，建立获取单元20包括第一建立模块21和坐标获取模块22。

[0086] 第一建立模块21，用于通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的原始坐标建立原始坐标系。

[0087] 坐标获取模块22，用于通过VAL3语言position指令获取操作点在原始坐标系中的原始坐标。

[0088] 在本实施例中，通过将执行代买预先写成对应的指令，在获取到标记点的坐标之后，通过VAL3语言setFrame指令基于三个标记点的坐标值建立原始坐标系Frame_a，在建立
好原始坐标系Frame_a之后，通过position指令得到当前操作点在原始坐标系Frame_a的原
始坐标值。并将标记位、原始坐标系Frame_a和操作点的坐标数据直接存储在存储单元(DB
或者寄存器)，便于机器人从操作平台本地直接调用，进行后续的数据处理，数据不需要频
繁通过网络传输(上位机和PLC间)，提高定位效率。具体的，存储单元包括DB或者寄存器。

[0089] 变化监测单元30，用于监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标。

[0090] 在本实施例中，通过CCD相机监测标记点的坐标变化，来确定操作平台是否发生偏移，三维偏移或旋转发生后，标记点变为偏移标记点，对应的，标记点a、标记点b和标记点c
对应变为偏移标记点A、偏移标记点B和偏移标记点C，并通过CCD相机获取对应的偏移标记
点A、偏移标记点B和偏移标记点C的偏移坐标。

[0091] 参考图7，在一实施例中，变化监测单元30包括实时获取模块31、坐标比对模块32和偏移获取模块33。

[0092] 实时获取模块31，用于通过CCD相机获取标记点的实时坐标。

[0093] 坐标比对模块32，用于比对实时坐标和原始坐标是否对应一致。

[0094] 偏移获取模块33，用于在实时坐标和原始坐标不一致时，则标记点发生偏移成为偏移标记点，将该实时坐标作为偏移标记点的偏移坐标。

[0095] 在本实施例中，通过CCD相机获取操作平台上标记点的实时坐标，并比对实时坐标和原始坐标，在实时坐标与原始坐标不一致时，代表标记点位置发生了变化，也即是操作平
台发生三维偏移后旋转，需要通过CCD相机重新获取偏移后的偏移标记点的偏移坐标，以用
于对操作点进行自动定位。

[0096] 建立定位单元40，用于根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位。

[0097] 在本实施例中，在操作平台发生了位置偏移或者旋转之后，通过CCD相机和激光传感器可以判断出操作平台位置发生了变化，并通过CCD相机获取标记点a、b、c偏移后对应的
偏移标记点A、B、C的坐标，并重新通过setFrame指令建立新的偏移坐标系Frame_A。在得到
偏移坐标系Frame_A之后，通过VAL3语言link指令根据原始坐标系和偏移坐标系进行变换，
获取操作点在偏移坐标系中的映射坐标，根据映射坐标定位偏移后的操作点，进而实现操
作点三维偏移或旋转后的自动定位。具体的，得到偏移后的标记点的偏移坐标、偏移坐标系
和偏移后操作点坐标数据之后，将上述数据存储于本地存储单元(DB或者寄存器)，保持本
地存储有实时刷新的最新坐标数据，进行自定位的每次偏移后的运算触发，只有一次，而且
是ms级的。

[0098] 参考图8，在一实施例中，建立定位单元40包括第二建立模块41和变换定位模块42。

[0099] 第二建立模块41，用于通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的偏移坐标建立偏移坐标系。

[0100] 变换定位模块42，用于通过VAL3语言link指令变换坐标系，获取操作点在偏移坐标系中的映射坐标，根据映射坐标定位偏移后的操作点。

[0101] 在本实施例中，通过将执行代买预先写成对应的指令，在获取到偏移标记点的坐标之后，通过VAL3语言setFrame指令基于三个偏移标记点的坐标建立偏移坐标系Frame_A，
在建立好偏移坐标系Frame_A之后，通过VAL3语言link指令变换坐标系，获取操作点在偏移
坐标系中的映射坐标，根据映射坐标定位偏移后的操作点，实现操作点的自动定位。

[0102] 本发明通过预先在操作平台上选定三个标记点，并根据标记点建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系中的原始坐标，在操作平台发生偏移或旋转时，对根据偏移后
的标志点的偏移坐标建立偏移坐标系，再通过坐标系变换，即可得到操作点在偏移坐标系
中的映射坐标，根据映射坐标可以实现对于操作点的三维偏移或旋转的自动定位，以保证
机器人加工高效高质量进行。

[0103] 需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，
为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。

[0104] 请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备500可以是终端，也可以是服务器，其中，终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、
台式电脑、个人数字助理和穿戴式设备等具有通信功能的电子设备。服务器可以是独立的
服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。

[0105] 参阅图9，该计算机设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。

[0106] 该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器502执行一种基于VAL3语言的机器
人坐标自定位方法。

[0107] 该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备500的运行。

[0108] 该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种基于VAL3语言的机器人坐
标自定位方法。

[0109] 该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用
于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的
部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

[0110] 其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032。

[0111] 应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital 
Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，
ASIC)、现成可编程门阵列(Field‑Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑
器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或
者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

[0112] 本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程
序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被该计算机系
统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。

[0113] 因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。

[0114] 所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(Read‑Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。

[0115] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件
和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这
些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专
业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不
应认为超出本发明的范围。

[0116] 在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅
仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结
合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

[0117] 本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施
例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以
是两个或两个以上单元集成在一个单元中。

[0118] 该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技
术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计
算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个
人计算机，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

[0119] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替
换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利
要求的保护范围为准。