一种机器人送餐系统及机器人送餐方法

摘要

本申请公开了一种机器人送餐系统及机器人送餐方法，该机器人送餐系统包括：餐盘，餐盘上设置有电子标签；送餐机器人，送餐机器人具体包括电子标签阅读器、定位装置以及处理器，其中，电子标签阅读器以及定位装置分别与处理器连接，电子标签阅读器用于读取餐盘上的电子标签，处理器用于基于定位装置识别到的送餐机器人所在的送餐位置，获取送餐位置对应的送餐菜品，以及基于电子标签阅读器读取的电子标签，判断在送餐位置减少的送餐菜品是否属于送餐位置对应的送餐菜品。本申请相比于现有技术中利用摄像头拍摄图像进行菜品识别的方式相比，识别过程不会受到光线的影响，识别准确率高、识别速度快，提高了送餐的可靠性。

权利要求

1.一种机器人送餐系统，其特征在于，包括：

餐盘，所述餐盘上设置有电子标签，其中，所述电子标签存储有送餐菜品的标识，所述餐盘用于盛放相应种类的送餐菜品；

送餐机器人，所述送餐机器人具体包括电子标签阅读器、定位装置以及处理器，其中，所述电子标签阅读器以及所述定位装置分别与所述处理器连接，所述电子标签阅读器用于读取所述餐盘上的所述电子标签，所述处理器用于基于所述定位装置识别到的所述送餐机器人所在的送餐位置，获取所述送餐位置对应的送餐菜品，以及基于所述电子标签阅读器读取的所述电子标签，判断在所述送餐位置减少的送餐菜品是否属于所述送餐位置对应的送餐菜品，其中，在所述送餐位置减少的送餐菜品与该送餐位置对应的送餐菜品的种类匹配时，确定在所述送餐位置减少的送餐菜品属于所述送餐位置对应的送餐菜品；所述处理器还用于基于所述电子标签阅读器读取的所述电子标签，分析与所述电子标签相应的送餐菜品对应的所述送餐位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述送餐机器人还包括：发声装置，与所述处理器连接，所述处理器还用于在所述减少的送餐菜品不属于所述送餐位置对应的送餐菜品时，控制所述发声装置发出取餐错误提示信息。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于基于所述定位装置识别的当前位置以及所述送餐位置规划送餐路径，并控制所述送餐机器人沿所述送餐路径从所述当前位置移动至所述送餐位置。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述送餐机器人还包括：显示装置，与所述处理器连接，所述处理器还用于在所述送餐位置，控制所述显示装置显示与所述送餐位置相应的所述送餐菜品。

5.一种机器人送餐方法，其特征在于，用于如权利要求1至4中任一项所述的机器人送餐系统，该方法包括：通过电子标签阅读器实时读取电子标签，分析与所述电子标签相应的送餐菜品对应的送餐位置；

基于所述电子标签对应的送餐菜品，判断在所述送餐位置处减少的送餐菜品是否属于所述送餐位置对应的送餐菜品，其中，在所述送餐位置减少的送餐菜品与该送餐位置对应的送餐菜品的种类匹配时，确定在所述送餐位置减少的送餐菜品属于所述送餐位置对应的送餐菜品；

若在所述送餐位置处减少的送餐菜品不属于所述送餐位置对应的送餐菜品，则输出取餐错误提示信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述电子标签对应的送餐菜品，判断在所述送餐位置处减少的送餐菜品是否属于所述送餐位置对应的送餐菜品，具体包括：查询与所述电子标签相应的所述送餐菜品所对应的所述送餐位置；

接收到送餐指令后，控制送餐机器人移动至所述送餐位置，并控制所述送餐机器人停靠在所述送餐位置处；

基于所述电子标签阅读器对所述电子标签的实时读取结果，获取所述送餐机器人的送餐托盘上减少的送餐菜品，并判断在所述送餐位置处所述减少的送餐菜品是否属于所述送餐位置对应的送餐菜品。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述送餐机器人包括发声装置，所述输出取餐错误提示信息，具体包括：通过所述发声装置输出取餐错误的声音提示信息。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述送餐机器人还包括定位装置，所述通过电子标签阅读器实时读取电子标签之后，所述方法还包括：通过所述定位装置获取所述送餐机器人的当前位置；

基于所述当前位置以及与所述送餐菜品对应的所述送餐位置规划送餐路径；

所述控制送餐机器人移动至与所述送餐菜品对应的送餐位置，具体包括：控制所述送餐机器人沿所述送餐路径移动至所述送餐位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若所述送餐位置包括至少两个，则所述基于所述当前位置以及与所述送餐菜品对应的所述送餐位置规划送餐路径，具体包括：基于预设送餐规则，规划从所述当前位置到至少两个所述送餐位置的送餐路径，其中，所述预设送餐规则包括至少两个所述送餐位置的送餐顺序。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述送餐位置包括一个，则与所述送餐位置对应的送餐菜品全部被取走后，控制所述送餐机器人向等餐处移动；

若所述送餐位置包括至少两个，则与当前的所述送餐位置对应的送餐菜品全部被取走后，获取当前的所述送餐位置在至少两个所述送餐位置中的顺序；

若当前的所述送餐位置是至少两个所述送餐位置中的最后一个，则控制所述送餐机器人向所述等餐处移动；

若当前的所述送餐位置不是至少两个所述送餐位置中的最后一个，则控制所述送餐机器人向下一个所述送餐位置处移动。

11.根据权利要求6至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述送餐机器人还包括显示装置，所述控制所述送餐机器人停靠在所述送餐位置处之后，所述方法还包括：控制所述显示装置输出与所述送餐位置对应的送餐菜品。

12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述通过所述发声装置输出取餐错误的声音提示信息之后，所述方法还包括：若在预设放还时间内，所述电子标签阅读器未读取到所述减少的送餐菜品中不属于所述送餐位置对应的送餐菜品对应的电子标签，则输出取餐错误报警信息。

说明书

一种机器人送餐系统及机器人送餐方法

技术领域

[0001] 本申请涉及智能厨房技术领域，尤其是涉及到一种机器人送餐系统及机器人送餐方法。

背景技术

[0002] 随着智能时代的来临，能代替服务员将餐饮从厨房送到顾客餐桌的智能送餐机器人也逐渐为人们熟知。

[0003] 目前的送餐机器人主要是通过送餐机器人上安装的摄像头获取托盘上的菜品的图像，并对菜品进行智能识别，从而分析菜品对应的送餐位置进行送餐。由于摄像头获取的图像会受到光线等因素的影响，容易造成图像获取不清晰等问题，影响菜品识别的准确性，并且，在送餐机器人进行多个位置的送餐时，由于托盘上摆放的菜品较多，顾客可能因为忘记点餐菜品误取了其他人的餐饮，导致后续顾客取不到自己的餐。

[0004] 如何提高送餐机器人的菜品识别准确性以及如何避免顾客取错餐，成为了完善送餐机器人设计的关键问题。

发明内容

[0005] 有鉴于此，本申请提供了一种机器人送餐系统及机器人送餐方法，通过电子标签阅读器读取餐盘上的电子标签，以实现菜品识别，提高了识别准确性，并且，设计了取餐错误提示机制，能够有效避免用户取错餐的情况发生。

[0006] 根据本申请的一个方面，提供了一种机器人送餐系统，包括：

[0007] 餐盘，所述餐盘上设置有电子标签；

[0008] 送餐机器人，所述送餐机器人具体包括电子标签阅读器、定位装置以及处理器，其中，所述电子标签阅读器以及所述定位装置分别与所述处理器连接，所述电子标签阅读器用于读取所述餐盘上的所述电子标签，所述处理器用于基于所述定位装置识别到的所述送餐机器人所在的送餐位置，获取所述送餐位置对应的送餐菜品，以及基于所述电子标签阅读器读取的所述电子标签，判断在所述送餐位置减少的送餐菜品是否属于所述送餐位置对应的送餐菜品。

[0009] 具体地，所述处理器还用于基于所述电子标签阅读器读取的所述电子标签，分析与所述电子标签相应的送餐菜品对应的所述送餐位置。

[0010] 具体地，所述送餐机器人还包括：

[0011] 发声装置，与所述处理器连接，所述处理器还用于在所述减少的送餐菜品不属于所述送餐位置对应的送餐菜品时，控制所述发声装置发出取餐错误提示信息。

[0012] 具体地，所述处理器还用于基于所述定位装置识别的当前位置进行定位，所述处理器还用于基于所述当前位置以及所述送餐位置规划送餐路径，并控制所述送餐机器人沿所述送餐路径从所述当前位置移动至所述送餐位置。

[0013] 具体地，所述送餐机器人还包括：

[0014] 显示装置，与所述处理器连接，所述处理器还用于在所述送餐位置，控制所述显示装置显示与所述送餐位置相应的所述送餐菜品。

[0015] 根据本申请的另一方面，提供了一种机器人送餐方法，用于上述的机器人送餐系统，该方法包括：

[0016] 通过电子标签阅读器实时读取电子标签；

[0017] 基于所述电子标签对应的送餐菜品，判断在所述送餐位置处减少的送餐菜品是否属于所述送餐位置对应的送餐菜品；

[0018] 若在所述送餐位置处减少的送餐菜品不属于所述送餐位置对应的送餐菜品，则输出取餐错误提示信息。

[0019] 具体地，所述基于所述电子标签对应的送餐菜品，判断在所述送餐位置处减少的送餐菜品是否属于所述送餐位置对应的送餐菜品，具体包括：

[0020] 查询与所述电子标签相应的所述送餐菜品所对应的所述送餐位置；

[0021] 接收到送餐指令后，控制送餐机器人移动至所述送餐位置，并控制所述送餐机器人停靠在所述送餐位置处；

[0022] 基于所述电子标签阅读器对所述电子标签的实时读取结果，获取所述送餐机器人的送餐托盘上减少的送餐菜品，并判断在所述送餐位置处所述减少的送餐菜品是否属于所述送餐位置对应的送餐菜品。

[0023] 具体地，所述送餐机器人包括发声装置，所述输出取餐错误提示信息，具体包括：

[0024] 通过所述发声装置输出取餐错误的声音提示信息。

[0025] 具体地，所述送餐机器人还包括定位装置，所述通过电子标签阅读器实时读取电子标签之后，所述方法还包括：

[0026] 通过所述定位装置获取所述送餐机器人的当前位置；

[0027] 基于所述当前位置以及与所述送餐菜品对应的所述送餐位置规划送餐路径；

[0028] 所述控制送餐机器人移动至与所述送餐菜品对应的送餐位置，具体包括：

[0029] 控制所述送餐机器人沿所述送餐路径移动至所述送餐位置。

[0030] 具体地，若所述送餐位置包括至少两个，则所述基于所述当前位置以及与所述送餐菜品对应的所述送餐位置规划送餐路径，具体包括：

[0031] 基于预设送餐规则，规划从所述当前位置到至少两个所述送餐位置的送餐路径，其中，所述预设送餐规则包括至少两个所述送餐位置的送餐顺序。

[0032] 具体地，所述方法还包括：

[0033] 若所述送餐位置包括一个，则与所述送餐位置对应的送餐菜品全部被取走后，控制所述送餐机器人向等餐处移动；

[0034] 若所述送餐位置包括至少两个，则与当前的所述送餐位置对应的送餐菜品全部被取走后，获取当前的所述送餐位置在至少两个所述送餐位置中的顺序；

[0035] 若当前的所述送餐位置是至少两个所述送餐位置中的最后一个，则控制所述送餐机器人向所述等餐处移动；

[0036] 若当前的所述送餐位置不是至少两个所述送餐位置中的最后一个，则控制所述送餐机器人向下一个所述送餐位置处移动。

[0037] 具体地，所述送餐机器人还包括显示装置，所述控制所述送餐机器人停靠在所述送餐位置处之后，所述方法还包括：

[0038] 控制所述显示装置输出与所述送餐位置对应的送餐菜品。

[0039] 具体地，所述通过所述发声装置输出取餐错误的声音提示信息之后，所述方法还包括：

[0040] 若在预设放还时间内，所述电子标签阅读器未读取到所述减少的送餐菜品中不属于所述送餐位置对应的送餐菜品对应的电子标签，则输出取餐错误报警信息。

[0041] 借由上述技术方案，本申请提供的一种机器人送餐系统及机器人送餐方法，通过贴有电子标签的餐盘盛放相应种类的菜品并将餐盘摆放在送餐机器人上，利用电子标签阅读器读取电子标签识别，从而在送餐位置处，基于电子标签阅读器的读取结果分析被取走的送餐菜品是否属于送餐位置处对应的送餐菜品。本申请实施例的机器人送餐系统通过在餐盘上设置电子标签以及在送餐机器人上设置电子标签阅读器，可以实现对餐盘内盛放菜品的识别，相比于现有技术中利用摄像头拍摄图像进行菜品识别的方式相比，识别过程不会受到光线的影响，识别准确率高、识别速度快，并且电子标签价格低廉，耐高温和水洗，可靠性高，以及利用处理器控制发声装置在送餐位置处发生取餐错误的情况时输出取餐错误提示信息，保证用户不会误拿菜品，提高了送餐的可靠性。

[0042] 上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

[0043] 此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

[0044] 图1示出了本申请实施例提供的一种机器人送餐方法的流程示意图；

[0045] 图2示出了本申请实施例提供的另一种机器人送餐方法的流程示意图。

具体实施方式

[0046] 下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0047] 本申请实施例的第一个方面，提供了一种机器人送餐系统，包括：餐盘，餐盘上设置有电子标签；送餐机器人，送餐机器人具体包括电子标签阅读器、定位装置以及处理器，其中，电子标签阅读器以及定位装置分别与处理器连接，电子标签阅读器用于读取餐盘上的电子标签，处理器用于基于定位装置识别到的送餐机器人所在的送餐位置，获取送餐位置对应的送餐菜品，以及基于电子标签阅读器读取的电子标签，判断在送餐位置减少的送餐菜品是否属于送餐位置对应的送餐菜品。

[0048] 在上述实施例中，机器人送餐系统由送餐机器人和餐盘组成，其中，餐盘贴有电子标签，电子标签存储有不同种类送餐菜品的名称或编号等可以反应菜品信息的标识，餐盘用于盛放相应种类的菜品，例如餐盘贴有“宫保鸡丁”电子标签，则这个餐盘只能用来盛放“宫保鸡丁”。

[0049] 送餐机器人包括用于摆放餐盘的送餐托盘，以及送餐机器人上安装有用于读取电子标签的电子标签阅读器，通过电子标签阅读器识别电子标签的内容，可以判断餐盘盛放了何种菜品，电子标签阅读器可以安装在送餐托盘上，其中，这里的电子标签可以为RFID射频识别电子标签，相应的，电子标签阅读器可以为RFID电子标签阅读器，电子标签阅读器通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别设备与特定目标之间建立机械或者光学接触，使用电子标签的餐盘相比于传统的通过摄像头进行菜品识别来说，不会受到光线的影响，识别准确率高、识别速度快，并且电子标签价格低廉，耐高温和水洗，可靠性高。另外，送餐机器人还包括定位装置和处理器，通过定位装置可以识别出送餐机器人所停靠的送餐位置，处理器可以根据停靠的送餐位置查询该送餐位置对应的送餐菜品，进而处理器可以基于电子标签阅读器的读取结果，判断在送餐位置处送餐机器人上减少的菜品是否在该送餐位置对应的送餐菜品之内，以防止用户取错餐的情况发生，电子标签阅读器持续读取餐盘上的电子标签，从而判断在送餐位置减少的送餐菜品是否为该送餐位置对应的送餐菜品，若处理器判断该送餐位置减少的送餐菜品不属于对应的送餐菜品，则输出取餐错误提示信息，避免用户取错餐，并且送餐过程由送餐机器人完成节约了人力成本。例如，送餐机器人的托盘上盛放的A、B、C三道菜对应1号餐桌，在送餐机器人停靠在1号餐桌时，处理器可以基于电子标签阅读器的读取结果分析被取走的菜品是否超出A、B、C三道菜的范围内，若超出这个范围，说明在1号餐桌处存在取餐错误的现象，此时可以进行必要的提示，提醒用户及时放还取错的菜品。

[0050] 通过应用本实施例的技术方案，通过贴有电子标签的餐盘盛放相应种类的菜品并将餐盘摆放在送餐机器人上，利用电子标签阅读器读取电子标签识别，从而在送餐位置处，基于电子标签阅读器的读取结果分析被取走的送餐菜品是否属于送餐位置处对应的送餐菜品。本申请实施例的机器人送餐系统通过在餐盘上设置电子标签以及在送餐机器人上设置电子标签阅读器，可以实现对餐盘内盛放菜品的识别，相比于现有技术中利用摄像头拍摄图像进行菜品识别的方式相比，识别过程不会受到光线的影响，识别准确率高、识别速度快，并且电子标签价格低廉，耐高温和水洗，可靠性高，以及利用处理器判断送餐机器人在送餐位置处是否发生送餐菜品被取错的情况，以便基于该判断防止用户误拿菜品，提高了送餐的可靠性。

[0051] 在本申请的上述实施例中，具体地，处理器还用于基于电子标签阅读器读取的电子标签识别电子标签，分析与电子标签相应的送餐菜品对应的送餐位置。

[0052] 在上述实施例中，电子标签阅读器读取餐盘上的电子标签识别出送餐菜品后，由处理器根据送餐菜品分析送餐位置，并控制机器人移动到送餐位置，从而在机器人移动到送餐位置后用户可以自行取餐。

[0053] 在本申请的上述实施例中，具体地，送餐机器人还包括：发声装置，与处理器连接，处理器还用于在减少的送餐菜品不属于送餐菜品时，控制发声装置发出取餐错误提示信息。

[0054] 在上述实施例中，通过发声装置进行取餐错误提示信息的语音提醒，提醒效果更好。

[0055] 在本申请的上述实施例中，具体地，处理器还用于基于定位装置识别的当前位置以及送餐位置规划送餐路径，并控制送餐机器人沿送餐路径从当前位置移动至送餐位置。

[0056] 在上述实施例中，定位装置对送餐机器人的当前位置进行定位，且定位装置与处理器相连，对当前位置进行定位后，处理器可以根据当前位置以及送餐位置对送餐路径进行规划，以控制送餐机器人沿送餐路径移动实现送餐。

[0057] 在本申请的上述实施例中，具体地，送餐机器人还包括显示装置，与处理器连接，处理器还用于在送餐位置，控制显示装置显示与送餐位置相应的送餐菜品种类。

[0058] 在上述实施例中，送餐机器人还包括与处理器连接的显示装置，当送餐机器人移动到送餐位置后，显示装置可以对该送餐位置对应的送餐菜品种类进行显示，起到对用户的提示作用，有助于避免用户取错菜品。

[0059] 本申请实施例的第一个方面，提供了一种机器人送餐方法，用于上述的机器人送餐系统，如图1所示，该方法包括：

[0060] 步骤101，通过电子标签阅读器实时读取电子标签。

[0061] 送餐托盘上可以摆放餐盘，通过电子标签阅读器对餐盘上设置的电子标签进行读取，识别出电子标签对应的送餐菜品，从而确定送餐机器人的送餐托盘上摆放的送餐菜品的种类。其中，电子标签阅读器通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别设备与特定目标之间建立机械或者光学接触，使用电子标签的餐盘相比于传统的通过摄像头进行菜品识别来说，不会受到光线的影响，识别准确率高、识别速度快，并且电子标签价格低廉，耐高温和水洗，可靠性高。

[0062] 需要说明的是，每个电子标签对应有一个种类的送餐菜品，即每个餐盘只能盛放特定种类的菜品，从而电子标签阅读器通过读取电子标签可以识别出相应的送餐菜品的种类。

[0063] 步骤102，基于电子标签对应的送餐菜品，判断在送餐位置处减少的送餐菜品是否属于送餐位置对应的送餐菜品。

[0064] 送餐机器人停靠在送餐位置时，用户可以自己进行取餐，从送餐托盘上取走相应的餐盘，当然，用户可能会因为记错点餐菜品造成取餐错误，因而电子标签阅读器持续对电子标签进行读取和识别，从而分析送餐机器人在送餐位置处，从托盘上被取走的送餐菜品，以便分析送餐托盘上被取走的菜品是否是该送餐位置处对应的送餐菜品，即分析送餐位置处是否有取错餐的现象发生。

[0065] 步骤103，若在送餐位置处减少的送餐菜品不属于送餐位置对应的送餐菜品，则输出取餐错误提示信息。

[0066] 若处理器基于电子标签阅读器的读取结果判断出在送餐位置处送餐托盘上减少的菜品不属于该送餐位置对应的送餐菜品，则输出取餐错误提示信息。例如1号餐桌点餐的菜品为“宫保鸡丁”，送餐机器人停靠在1号餐桌时，通过电子标签阅读器的读取结果发现“番茄炒蛋”被取走，则输出取餐错误提示信息，以对用户进行提醒，减少取餐错误率。

[0067] 通过应用本实施例的技术方案，利用电子标签阅读器读取送餐托盘上摆放的送餐菜品，并依据送餐菜品控制送餐机器人移动到相应的送餐位置处以供用户自行取餐，同时对取餐错误的情况作出提示。本申请实施例利用电子标签进行信息标注以及利用电子标签阅读器对电子标签进行读取提高了识别准确率、加快了识别速度，并且，提供了取餐错误提示机制，能够有效降低取餐错误率。

[0068] 进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，提供了另一种机器人送餐方法，如图2所示，该方法包括：

[0069] 步骤201，通过电子标签阅读器实时读取电子标签。

[0070] 利用送餐机器人的电子标签阅读器实时读取餐盘上的电子标签，从而实时识别电子标签对应的送餐菜品，时刻关注送餐托盘上摆放的菜品种类。

[0071] 步骤202，通过定位装置获取送餐机器人的当前位置。

[0072] 在上述实施例中，送餐机器人还包括定位装置，定位装置可以定位送餐机器人的当前位置。

[0073] 步骤203，查询与电子标签相应的送餐菜品所对应的送餐位置。

[0074] 基于电子标签阅读器所读取的电子标签，识别电子标签对应的送餐菜品，并查询送餐机器人上的送餐菜品对应的送餐位置，例如基于电子标签的识别结果得到送餐菜品为A、B、C，结合用户的点餐订单进行送餐位置查询获知菜品A和B对应1号餐桌，菜品C对应2号餐桌。

[0075] 步骤204，基于当前位置以及与送餐菜品对应的送餐位置规划送餐路径。

[0076] 电子标签阅读器识别出送餐托盘上摆放的送餐菜品后，处理器可以依据送餐菜品的种类确定相应的送餐位置，进而基于当前位置和送餐菜品对应的送餐位置可以对送餐路径进行规划。

[0077] 需要说明的是，送餐菜品可以包括一种或多种，送餐位置可以包括一个或多个，其中，每种菜品可以包括多个，任意一种菜品若仅有一个，则这种菜品对应一个送餐位置，任意一种菜品若包括两个或两个以上，则这种菜品可以对应有一个送餐位置也可以对应有多个送餐位置，例如“双皮奶”有两份，两份“双皮奶”可以都对应餐桌1，也就是餐桌1的用户点了两份“双皮奶”，或者两份“双皮奶”可以分别对应餐桌1和餐桌2，也就是餐桌1和餐桌2的用户分别点了一份“双皮奶”。需要说明的是，若多个送餐位置对应同一种送餐菜品，那么，相同种类的送餐菜品之间不存在差异。

[0078] 若送餐位置包括至少两个，则步骤204中，基于当前位置以及与送餐菜品对应的送餐位置规划送餐路径，具体包括：基于预设送餐规则，规划从当前位置到至少两个送餐位置的送餐路径，其中，预设送餐规则包括至少两个送餐位置的送餐顺序。

[0079] 在上述实施例中，如果送餐位置包括两个或两个以上，那么步骤203中将基于预设送餐规则进行送餐路径的规划，其中，送餐路径的起始位置应为当前位置，送餐路径应包含全部的送餐位置，另外，预设送餐规则中包括每个送餐位置的送餐顺序，送餐顺序具体可以根据点餐时间的先后顺序来确定，也可以根据用户的等级等因素来确定。

[0080] 步骤205，接收到送餐指令后，控制送餐机器人沿送餐路径移动至送餐位置，并控制送餐机器人停靠在送餐位置处。

[0081] 送餐机器人接收到送餐指令后，启动送餐程序开始进行送餐，具体来说，处理器控制送餐机器人沿规划好的送餐路径移动到送餐位置处，并在送餐位置处进行停靠，以供送餐位置处的用户自行取餐。需要说明的是，若送餐位置包括多个，则按照送餐路径上的送餐位置的先后顺序，依次移动并停靠。

[0082] 步骤206，控制显示装置输出与送餐位置对应的送餐菜品。

[0083] 具体地，送餐机器人还包括显示装置，当送餐机器人在送餐位置处停靠时，处理器可以控制显示装置显示与停靠位置相对应的送餐菜品，以提醒用户按照显示的送餐菜品取菜，避免用户遗忘点餐菜品造成取餐错误或取餐不全。

[0084] 步骤207，基于电子标签阅读器对电子标签的实时读取结果，获取送餐机器人的送餐托盘上减少的送餐菜品，并判断在送餐位置处减少的送餐菜品是否属于送餐位置对应的送餐菜品。

[0085] 处理器基于电子标签阅读器对电子标签的实时读取结果，实时判断送餐机器人停靠在送餐位置时，送餐托盘上减少的送餐菜品，例如1分钟时，通过电子标签阅读器读取到的电子标签对应有送餐菜品1、2、3、4、5，1分15秒时，通过电子标签阅读器读取到的电子标签对应有送餐菜品1、2、3，则说明送餐托盘上减少的菜品为4和5。

[0086] 步骤208，若在送餐位置处减少的送餐菜品不属于送餐位置对应的送餐菜品，则通过发声装置输出取餐错误的声音提示信息。

[0087] 利用电子标签阅读器的实时读取结果进行分析时，若发现减少的菜品不属于该送餐位置对应的送餐菜品时，例如送餐机器人停靠在餐桌5时，送餐托盘上减少的菜品为4和5，但是餐桌5的用户并未点菜品4，说明此时减少的送餐菜品不属于餐桌5对应的送餐菜品，则处理器可控制发声装置输出取餐错误提示信息，例如语音提示用户“您并未下单菜品4，请菜品4及时放回送餐托盘上”或“取餐错误，请查看，谢谢”等信息。

[0088] 步骤209，若在预设放还时间内，电子标签阅读器未读取到减少的送餐菜品中不属于送餐位置对应的送餐菜品对应的电子标签，则输出取餐错误报警信息。

[0089] 进一步地，为了避免用户恶意取走他人的菜品，在发声装置输出取餐错误提示信息后的一段预设放还时间内，电子标签阅读器的实时读取结果显示用户错取的菜品并未归还到送餐托盘上，则可以输出取餐错误报警信息，向工作人员进行报警，请求工作人员协助处理，防止用户恶意拿取他人的送餐菜品。

[0090] 步骤210，若送餐位置包括一个，则与送餐位置对应的送餐菜品全部被取走后，控制送餐机器人向等餐处移动。

[0091] 若送餐位置只有一个，那么当送餐位置对应的全部送餐菜品被取走后，控制送餐机器人移动至等餐处，以便工作人员向送餐机器人上摆放其他菜品继续进行送餐。

[0092] 步骤211，若送餐位置包括至少两个，则与当前的送餐位置对应的送餐菜品全部被取走后，获取当前的送餐位置在至少两个送餐位置中的顺序；

[0093] 步骤212，若当前的送餐位置是至少两个送餐位置中的最后一个，则控制送餐机器人向等餐处移动；

[0094] 步骤213，若当前的送餐位置不是至少两个送餐位置中的最后一个，则控制送餐机器人向下一个送餐位置处移动。

[0095] 而若送餐位置包括多个，那么在当前送餐位置对应的全部送餐菜品被取走后，判断当前的送餐位置是否为送餐路径上的最后一个，若是，则控制送餐机器人移动到等餐处等待，若不是，则控制送餐机器人向下一个送餐位置移动，从而为下一个送餐位置送餐，完成多个送餐任务。

[0096] 通过应用本实施例的技术方案，首先，通过电子标签和电子标签阅读器互相配合，进行菜品读取，提高了识别准确率和效率，提升了识别鲁棒性；其次，设计了取餐错误提示机制，可有效减少菜品误取现象的发生，提高送餐准确性；最后，送餐机器人可以一次为多个送餐位置送餐，有助于提升送餐效率。

[0097] 上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。