一种智能仓库运输机器人

摘要

本发明公开一种智能仓库运输机器人，包括主轨道、支轨道、电动运输车和控制装置，所述主轨道和支轨道连接，所述主轨道上设置有用于阻挡电动运输车继续前进的第一电动阻挡装置，所述支轨道上设置有用于阻挡电动运输车进入的第二电动阻挡装置，所述第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置均位于主轨道和支轨道的交接处，所述主轨道上设置有榫眼，所述支轨道上设置有与榫眼相配对的榫头，所述支轨道与榫头为一体式设置，所述榫头插入榫眼内，所述主轨道和支轨道之间设置有直角连接件，所述主轨道和支轨道均与直角连接件螺栓连接，所述电动运输车、第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置均与控制装置电性连接；该智能仓库运输机器人运输效率高。

权利要求

1.一种智能仓库运输机器人，其特征在于：包括主轨道、支轨道、电动运输车和控制装置，所述主轨道和支轨道连接，所述主轨道上设置有用于阻挡电动运输车继续前进的第一电动阻挡装置，所述支轨道上设置有用于阻挡电动运输车进入的第二电动阻挡装置，所述第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置均位于主轨道和支轨道的交接处，所述主轨道上设置有榫眼，所述支轨道上设置有与榫眼相配对的榫头，所述支轨道与榫头为一体式设置，所述榫头插入榫眼内，所述主轨道和支轨道之间设置有直角连接件，所述主轨道和支轨道均与直角连接件螺栓连接，所述电动运输车、第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置均与控制装置电性连接；

所述电动运输车包含有载板和电动车，所述载板背面设置有万向滚珠，所述载板与万向滚珠固定连接，所述主轨道和支轨道均通过万向滚珠与载板的背面滑动连接，所述主轨道和支轨道上均设置有燕尾槽，所述载板背面设置有与燕尾槽相配对的锥状体，所述锥状体的侧面均设置有直线滚针排，所述直线滚针排与锥状体固定连接，所述锥状体与电动车之间设置有电动转盘，所述锥状体和电动车均与电动转盘固定连接；

所述第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置均包含有底座和挡板，所述底座上设置有导向轴，所述挡板上设置有与导向轴相配对的导向槽，所述导向轴插入导向槽内，所述挡板与底座之间设置有用于支撑住挡板并且使得挡板悬在底座正上方的复位弹簧，所述底座和挡板均与复位弹簧固定连接，所述底座上设置有用于吸附住挡板并使得挡板往底座靠拢的电磁铁，所述挡板上镶嵌有压力传感器，所述压力传感器与控制装置电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能仓库运输机器人，其特征在于：所述主轨道和支轨道上均设置有与底座和挡板相配对的插入槽，所述底座安装于插入槽内，所述挡板完全收拢后位于插入槽内并且与轨道面相持平。

3.根据权利要求1所述的一种智能仓库运输机器人，其特征在于：所述载板为中空设置，所述载板与锥状体焊接。

4.一种如权利要求1所述的智能仓库运输机器人的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）确定货物所需送达的支轨道，并将货物放置在载板上；

2）控制装置根据货物所需送达的支轨道而启动相关的第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置，使得相关的第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置不再挡路，并且使得主轨道和货物所需送达的支轨道连通；

3）随后控制装置启动电动车带动载板，一旦锥状体撞击到未有收起的挡板上的压力传感器时，压力传感器将信息反馈给控制装置，随后，控制装置停止电动车工作，并且启动电动转盘转动电动车，调节电动车的移动方向，随后再次启动电动车，使得锥状体进入到支轨道运输。

说明书

一种智能仓库运输机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及一种智能仓库运输机器人。

背景技术

[0002] 随着电子商务的蓬勃发展，物流业的日益发展，物流工作也迅猛发展，人们现代要求越来越高，但现有大多数物流企业还是原始的人工搬运，需要大量的劳动力，为此，市面
上已经出现了一种运输机器人，该机器人可在物流仓库中移动并自动装卸和搬运货，但是
该类的机器人运输效率一般，本领域的技术人员希望可以研发出一种运输效率更高的机器
人。

发明内容

[0003] 本发明要解决的技术问题是提供一种运输效率高的智能仓库运输机器人。

[0004] 为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

[0005] 一种智能仓库运输机器人，包括主轨道、支轨道、电动运输车和控制装置，所述主轨道和支轨道连接，所述主轨道上设置有用于阻挡电动运输车继续前进的第一电动阻挡装
置，所述支轨道上设置有用于阻挡电动运输车进入的第二电动阻挡装置，所述第一电动阻
挡装置和第二电动阻挡装置均位于主轨道和支轨道的交接处，所述主轨道上设置有榫眼，
所述支轨道上设置有与榫眼相配对的榫头，所述支轨道与榫头为一体式设置，所述榫头插
入榫眼内，所述主轨道和支轨道之间设置有直角连接件，所述主轨道和支轨道均与直角连
接件螺栓连接，所述电动运输车、第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置均与控制装置电
性连接。

[0006] 作为优选，所述第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置均包含有底座和挡板，所述底座上设置有导向轴，所述挡板上设置有与导向轴相配对的导向槽，所述导向轴插入导
向槽内，所述挡板与底座之间设置有用于支撑住挡板并且使得挡板悬在底座正上方的复位
弹簧，所述底座和挡板均与复位弹簧固定连接，所述底座上设置有用于吸附住挡板并使得
挡板往底座靠拢的电磁铁，第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置结构简单，工作迅速，造
价低，同时配备有导向轴，可以使得整体工作时的稳定性得到提升。

[0007] 作为优选，所述主轨道和支轨道上均设置有与底座和挡板相配对的插入槽，所述底座安装于插入槽内，所述挡板完全收拢后位于插入槽内并且与轨道面相持平，通过将第
一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置安置在插入槽内，收拢后可以起到良好的隐藏效果，
可以有效的防止被电动运输车撞击到，而且由于挡板完全收拢后位于插入槽内并且与轨道
面相持平对电动运输车的移动影响较少。

[0008] 作为优选，所述电动运输车包含有载板和电动车，所述主轨道和支轨道上均设置有燕尾槽，所述载板背面设置有与燕尾槽相配对的锥状体，所述锥状体的侧面均设置有直
线滚针排，所述直线滚针排与锥状体固定连接，所述锥状体与电动车之间设置有电动转盘，
所述锥状体和电动车均与电动转盘固定连接，通过在锥状体的侧面均设置有直线滚针排，
可以有效的降低整体移动时的摩擦力，减少电动车的负担，同时采用了燕尾槽和锥状体的
结构，可以有效的降低电动运输车脱轨的概率，同时电动车可以被电动转盘转动，从而改变
移动的方向，可以实现电动车360°的转动，从而使得电动车可以往各个方向移动。

[0009] 作为优选，所述挡板上镶嵌有压力传感器，所述压力传感器与控制装置电性连接，通过设置有压力传感器，一旦锥状体撞击到压力传感器时，即可以判断出电动运输车已经
到达该电动阻挡装置处，可以供后续的自动化控制一个信号依据，并且整体结构简单，判断
方式便捷。

[0010] 作为优选，所述载板为中空设置，所述载板与锥状体焊接，载板通过采用中空的结构，可以有效的降低整体的重量，减轻电动车的负担。

[0011] 作为优选，所述载板背面设置有万向滚珠，所述载板与万向滚珠固定连接，所述主轨道和支轨道均通过万向滚珠与载板的背面滑动连接，通过配置有万向滚珠，可以起到有
效的支撑效果，同时可以将载板与主轨道和支轨道之间变成滚动摩擦，从而可以有效的降
低电动车的负担。

[0012] 本发明还提供一种智能仓库运输机器人的工作方法，包括以下步骤：

[0013] 1)确定货物所需送达的支轨道，并将货物放置在底板上；

[0014] 2)控制装置根据货物所需送达的支轨道而启动相关的第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置，使得相关的第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置不再挡路，并且使得主
轨道和货物所需送达的支轨道连通；

[0015] 3)随后控制装置启动电动车带动载板，一旦锥状体撞击到未有收起的挡板上的压力传感器时，压力传感器将信息反馈给控制装置，随后，控制装置停止电动车工作，并且启
动电动转盘转动电动车，调节电动车的移动方向，随后再次启动电动车，使得锥状体进入到
支轨道运输。

[0016] 本发明的有益效果为：通过采用轨道的方式，与传动的在仓库道路行走的运输机器人相比，在轨道上行走可以采用更高速的运输，从而提升整体的工作效率，同时可以有效
的避免设备撞击到工作人员。

[0017] 采用了自动化的控制，根据货物所需要运达的支轨道而启动第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置，使得主轨道和需要运达的支轨道形成输送道路，运输准确性高；

[0018] 采用了轨道化的运输方式，可以有效的降低传感器的使用数量，降低整体工作时的逻辑运算难度，可以有效的降低成本。

[0019] 主轨道和支轨道连接方式和安装结构简单，可以方便工作人员根据实际情况而布置支轨道。

附图说明

[0020] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于
本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他
的附图。

[0021] 图1为本发明一种智能仓库运输机器人的整体结构示意图。

[0022] 图2为本发明一种智能仓库运输机器人的局部结构示意图。

[0023] 图3为本发明一种智能仓库运输机器人的剖面图。

[0024] 图4为本发明一种智能仓库运输机器人的局部剖面图。

[0025] 图中：

[0026] 1、主轨道；2、支轨道；3、电动运输车；4、控制装置；5、第一电动阻挡装置；6、第二电动阻挡装置；7、直角连接件；8、底座；9、挡板；10、导向轴；11、复位弹簧；12、电磁铁；13、插入
槽；14、载板；15、电动车；16、燕尾槽；17、锥状体；18、直线滚针排；19、电动转盘；20、压力传
感器；21、万向滚珠。

具体实施方式

[0027] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

[0028] 在实施例中，需要理解的是，术语“中间”、“上”、“下”、“顶部”、“右侧”、“左端”、“上方”、“背面”、“中部”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为
了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的
方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0029] 另外，在本具体实施方式中如未特别说明部件之间的连接或固定方式，其连接或固定方式均可为通过现有技术中常用的螺栓固定，或钉销固定，或销轴连接，或粘合固定，
或铆接固定等常规方式，因此，在实施例中不在详述。

[0030] 实施例

[0031] 如图1‑4所示，一种智能仓库运输机器人，包括主轨道1、支轨道2、电动运输车3和控制装置4，所述主轨道1和支轨道2连接，所述主轨道1上设置有用于阻挡电动运输车3继续
前进的第一电动阻挡装置5，所述支轨道2上设置有用于阻挡电动运输车3进入的第二电动
阻挡装置6，所述第一电动阻挡装置5和第二电动阻挡装置6均位于主轨道1和支轨道2的交
接处，所述主轨道1上设置有榫眼(未图示)，所述支轨道2上设置有与榫眼(未图示)相配对
的榫头(未图示)，所述支轨道2与榫头(未图示)为一体式设置，所述榫头插入榫眼内，所述
主轨道1和支轨道2之间设置有直角连接件7，所述主轨道1和支轨道2均与直角连接件7螺栓
连接，所述电动运输车3、第一电动阻挡装置5和第二电动阻挡装置6均与控制装置4电性连
接。

[0032] 在本实施例中，所述第一电动阻挡装置5和第二电动阻挡装置6均包含有底座8和挡板9，所述底座8上设置有导向轴10，所述挡板9上设置有与导向轴10相配对的导向槽(未
图示)，所述导向轴10插入导向槽内，所述挡板9与底座8之间设置有用于支撑住挡板9并且
使得挡板9悬在底座8正上方的复位弹簧11，所述底座8和挡板9均与复位弹簧11固定连接，
所述底座8上设置有用于吸附住挡板9并使得挡板9往底座8靠拢的电磁铁12，第一电动阻挡
装置5和第二电动阻挡装置6结构简单，工作迅速，造价低，同时配备有导向轴10，可以使得
整体工作时的稳定性得到提升。

[0033] 在本实施例中，所述主轨道1和支轨道2上均设置有与底座8和挡板9相配对的插入槽13，所述底座8安装于插入槽13内，所述挡板9完全收拢后位于插入槽13内并且与轨道面
相持平，通过将第一电动阻挡装置5和第二电动阻挡装置6安置在插入槽13内，收拢后可以
起到良好的隐藏效果，可以有效的防止被电动运输车3撞击到，而且由于挡板9完全收拢后
位于插入槽13内并且与轨道面相持平对电动运输车3的移动影响较少。

[0034] 在本实施例中，所述电动运输车3包含有载板14和电动车15，所述主轨道1和支轨道2上均设置有燕尾槽16，所述载板14背面设置有与燕尾槽16相配对的锥状体17，所述锥状
体17的侧面均设置有直线滚针排18，所述直线滚针排18与锥状体17固定连接，所述锥状体
17与电动车15之间设置有电动转盘19，所述锥状体17和电动车15均与电动转盘19固定连
接，通过在锥状体17的侧面均设置有直线滚针排18，可以有效的降低整体移动时的摩擦力，
减少电动车15的负担，同时采用了燕尾槽16和锥状体17的结构，可以有效的降低电动运输
车3脱轨的概率，同时电动车15可以被电动转盘19转动，从而改变移动的方向，可以实现电
动车360°的转动，从而使得电动车可以往各个方向移动。

[0035] 在本实施例中，所述挡板9上镶嵌有压力传感器20，所述压力传感器20与控制装置4电性连接，通过设置有压力传感器20，一旦锥状体17撞击到压力传感器20时，即可以判断
出电动运输车3已经到达该电动阻挡装置处，可以供后续的自动化控制一个信号依据，并且
整体结构简单，判断方式便捷。

[0036] 在本实施例中，所述载板14为中空设置，所述载板14与锥状体17焊接，载板通过采用中空的结构，可以有效的降低整体的重量，减轻电动车15的负担。

[0037] 在本实施例中，所述载板14背面设置有万向滚珠21，所述载板14与万向滚珠21固定连接，所述主轨道1和支轨道2均通过万向滚珠21与载板14的背面滑动连接，通过配置有
万向滚珠21，可以起到有效的支撑效果，同时可以将载板14与主轨道1和支轨道2之间变成
滚动摩擦，从而可以有效的降低电动车15的负担。

[0038] 本发明还提供一种智能仓库运输机器人的工作方法，包括以下步骤：

[0039] 1)确定货物所需送达的支轨道，并将货物放置在底板上；

[0040] 2)控制装置根据货物所需送达的支轨道而启动相关的第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置，使得相关的第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置不再挡路，并且使得主
轨道和货物所需送达的支轨道连通；

[0041] 3)随后控制装置启动电动车带动载板，一旦锥状体撞击到未有收起的挡板上的压力传感器时，压力传感器将信息反馈给控制装置，随后，控制装置停止电动车工作，并且启
动电动转盘转动电动车，调节电动车的移动方向，随后再次启动电动车，使得锥状体进入到
支轨道运输。

[0042] 本发明的有益效果为：通过采用轨道的方式，与传动的在仓库道路行走的运输机器人相比，在轨道上行走可以采用更高速的运输，从而提升整体的工作效率，同时可以有效
的避免设备撞击到工作人员。

[0043] 采用了自动化的控制，根据货物所需要运达的支轨道而启动第一电动阻挡装置和第二电动阻挡装置，使得主轨道和需要运达的支轨道形成输送道路，运输准确性高；

[0044] 采用了轨道化的运输方式，可以有效的降低传感器的使用数量，降低整体工作时的逻辑运算难度，可以有效的降低成本。

[0045] 主轨道和支轨道连接方式和安装结构简单，可以方便工作人员根据实际情况而布置支轨道。

[0046] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。