用于车身闭合部件的联动控制方法以及装置转让专利
申请号 : CN201911377713.9
文献号 : CN111114254B
文献日 : 2021-08-10
发明人 : 周晓光
申请人 : 北京经纬恒润科技股份有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种用于车身闭合部件的联动控制方法,其特征在于,所述车身闭合部件包括第一控制对象和第二控制对象,所述第一控制对象是玻璃,所述第二控制对象是遮阳帘,所述第二控制对象的开度大于等于所述第一控制对象的开度,所述联动控制方法包括:当接收到所述第一控制对象的第一开命令时,根据所述第一控制对象的初始位置计算所述第一控制对象的第一目标位置,当接收到所述第二控制对象的第一关命令时,根据所述第二控制对象的初始位置计算所述第二控制对象的第二目标位置;
根据所述第一控制对象的实时位置Pg、所述第二控制对象的实时位置Pr和设定位置差d实时计算标志位Rp,并确定Rp>0还是Rp=0;
根据所述第一控制对象的初始位置、所述第一目标位置、首次计算得到的Rp>0还是Rp=0、实时计算得到的Rp、所述第一控制对象的实时位置Pg和所述第一开命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的开运动;
根据所述第二控制对象的初始位置、所述第二目标位置、首次计算得到的Rp>0还是Rp=0、实时计算得到的Rp、所述第二控制对象的实时位置Pr和所述第一关命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的关运动。
2.根据权利要求1所述的用于车身闭合部件的联动控制方法,其特征在于,根据所述第一控制对象的初始位置计算所述第一控制对象的第一目标位置,包括:根据所述第一控制对象的初始位置确定所述第一控制对象所在区域;根据所述第一控制对象所在区域和所述第一开命令,确定所述第一目标位置;
根据所述第二控制对象的初始位置计算所述第二控制对象的第二目标位置,包括:根据所述第二控制对象的初始位置确定所述第二控制对象所在区域;根据所述第二控制对象所在区域和所述第一关命令,确定所述第二目标位置。
3.根据权利要求2所述的用于车身闭合部件的联动控制方法,其特征在于,所述第一开命令包括自动开命令和手动开命令,所述第一关命令包括自动关命令和手动关命令,所述第一控制对象所在区域分为全关位置、起翘区域、起翘点、滑动区域和全开位置,所述第二控制对象所在区域分为全关位置、前半区域、中间位置、后半区域和全开位置;且所述第一开命令、所述第一控制对象所在区域、与所述第一目标位置之间存在第一对应关系,以及所述第一关命令、所述第二控制对象所在区域、与所述第二目标位置之间存在第二对应关系;
其中,根据所述第一对应关系,确定接收到所述第一开命令之后的所述第一目标位置,根据所述第二对应关系,确定接收到所述第一关命令之后的所述第二目标位置。
4.根据权利要求1‑3中任一项所述的用于车身闭合部件的联动控制方法,其特征在于,根据所述第一控制对象的实时位置Pg、所述第二控制对象的实时位置Pr和设定位置差d实时计算标志位Rp,包括:
根据Pg、Pr和所述设定位置差d通过下式计算标志位Rp:当(Pg+d)<Pr时,Rp=Pr‑Pg,当(Pg+d)≥Pr时,Rp=0。
5.根据权利要求1‑3中任一项所述的用于车身闭合部件的联动控制方法,其特征在于,根据所述第一控制对象的初始位置、所述第一目标位置、首次计算得到的Rp>0还是Rp=0、实时计算得到的Rp、所述第一控制对象的实时位置Pg和所述第一开命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的开运动,包括:当所述第一控制对象的初始位置小于所述第一目标位置,且首次计算得到的Rp=0时,则将所述第一开命令作为所述第二控制对象的控制信号,并利用所述第二控制对象的控制信号控制所述第二控制对象向开方向运动,直至Rp>0时,将所述第一开命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号,并利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向开方向运动;当所述第一控制对象的初始位置小于所述第一目标位置,且首次计算得到的Rp>0时,则将所述第一开命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号,并利用所述第一控制对象的控制信号控制所述第一控制对象向开方向运动,直至Rp=0时,利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向开方向运动;
根据所述第二控制对象的初始位置、所述第二目标位置、首次计算得到的Rp>0还是Rp=0、实时计算得到的Rp、所述第二控制对象的实时位置Pr和所述第一关命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的关运动,包括:当所述第二控制对象的初始位置大于所述第二目标位置,且首次计算得到的Rp=0时,则将所述第一关命令作为所述第一控制对象的控制信号,并利用所述第一控制对象的控制信号控制所述第一控制对象向关方向运动,直至Rp>0时,将所述第一关命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号,并利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向关方向运动;当所述第二控制对象的初始位置大于所述第二目标位置,且首次计算得到的Rp>0时,则将所述第一关命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号,并利用所述第二控制对象的控制信号控制所述第二控制对象向关方向运动,直至Rp=0时,利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向关方向运动。
6.一种用于车身闭合部件的联动控制装置,其特征在于,所述车身闭合部件包括第一控制对象和第二控制对象,所述第一控制对象是玻璃,所述第二控制对象是遮阳帘,所述第二控制对象的开度大于等于所述第一控制对象的开度,联动控制装置包括:第一位置计算模块,用于当接收到所述第一控制对象的第一开命令时,根据所述第一控制对象的初始位置计算所述第一控制对象的第一目标位置;
第二位置计算模块,用于当接收到所述第二控制对象的第一关命令时,根据所述第二控制对象的初始位置计算所述第二控制对象的第二目标位置;
标志位计算模块,用于根据所述第一控制对象的实时位置Pg、所述第二控制对象的实时位置Pr和设定位置差d实时计算标志位Rp,并确定Rp>0还是Rp=0;
第一控制模块,用于根据所述第一控制对象的初始位置、所述第一目标位置、首次计算得到的Rp>0还是Rp=0、实时计算得到的Rp、所述第一控制对象的实时位置Pg和所述第一开命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的开运动;
第二控制模块,用于根据所述第二控制对象的初始位置、所述第二目标位置、首次计算得到的Rp>0还是Rp=0、实时计算得到的Rp、所述第二控制对象的实时位置Pr和所述第一关命令控制所述第一控制对象和所述第二控制对象的关运动。
7.根据权利要求6所述的用于车身闭合部件的联动控制装置,其特征在于,所述第一位置计算模块包括:
第一区域确定单元,用于根据所述第一控制对象的初始位置确定所述第一控制对象所在区域;
第一目标位置单元,用于根据所述第一控制对象所在区域和所述第一开命令,确定所述第一目标位置;
所述第二位置计算模块包括:
第二区域确定单元,用于根据所述第二控制对象的初始位置确定所述第二控制对象所在区域;
第二目标位置单元,用于根据所述第二控制对象所在区域和所述第一关命令,确定所述第二目标位置。
8.根据权利要求7所述的用于车身闭合部件的联动控制装置,其特征在于,所述第一开命令包括自动开命令和手动开命令,所述第一关命令包括自动关命令和手动关命令,所述第一控制对象所在区域分为全关位置、起翘区域、起翘点、滑动区域和全开位置,所述第二控制对象所在区域分为全关位置、前半区域、中间位置、后半区域和全开位置;且所述第一开命令、所述第一控制对象所在区域、与所述第一目标位置之间存在第一对应关系,以及所述第一关命令、所述第二控制对象所在区域、与所述第二目标位置之间存在第二对应关系;
其中,所述第一目标位置单元具体用于根据所述第一对应关系,确定接收到所述第一开命令之后的所述第一目标位置,所述第二目标位置单元具体用于根据所述第二对应关系,确定接收到所述第一关命令之后的所述第二目标位置。
9.根据权利要求6‑8中任一项所述的用于车身闭合部件的联动控制装置,其特征在于,所述标志位计算模块包括:
计算单元,用于根据Pg、Pr和所述设定位置差d通过下式计算标志位Rp:当(Pg+d)<Pr时,Rp=Pr‑Pg,当(Pg+d)≥Pr时,Rp=0。
10.根据权利要求6‑8中任一项所述的用于车身闭合部件的联动控制装置,其特征在于,
所述第一控制模块具体用于当所述第一控制对象的初始位置小于所述第一目标位置,且首次计算得到的Rp=0时,则将所述第一开命令作为所述第二控制对象的控制信号,并利用所述第二控制对象的控制信号控制所述第二控制对象向开方向运动,直至Rp>0时,将所述第一开命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号,并利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向开方向运动;当所述第一控制对象的初始位置小于所述第一目标位置,且首次计算得到的Rp>0时,则将所述第一开命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号,并利用所述第一控制对象的控制信号控制所述第一控制对象向开方向运动,直至Rp=0时,利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向开方向运动;
所述第二控制模块具体用于当所述第二控制对象的初始位置大于所述第二目标位置,且首次计算得到的Rp=0时,则将所述第一关命令作为所述第一控制对象的控制信号,并利用所述第一控制对象的控制信号控制所述第一控制对象向关方向运动,直至Rp>0时,将所述第一关命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号,并利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向关方向运动;当所述第二控制对象的初始位置大于所述第二目标位置,且首次计算得到的Rp>0时,则将所述第一关命令分别作为所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号,并利用所述第二控制对象的控制信号控制所述第二控制对象向关方向运动,直至Rp=0时,利用所述第一控制对象的控制信号和所述第二控制对象的控制信号控制所述第一控制对象和所述第二控制对象一起向关方向运动。
说明书 :
用于车身闭合部件的联动控制方法以及装置
技术领域
背景技术
方案。
关、玻璃同步开、玻璃开始启动、玻璃保持准备启动、遮阳帘独立开、遮阳帘独立关、遮阳帘
同步关、遮阳帘开始启动、遮阳帘保持准备启动等多个控制逻辑状态,设计和控制过程复
杂,开发效率低。其次,模型控制逻辑状态多,不利于软件修改和设计更新,复用性较差,不
利于节省已有资源。
发明内容
员的工作效率,且复用性好。
开度,联动控制方法包括:
初始位置计算第二控制对象的第二目标位置;
制对象的开运动;
制对象的关运动。
象所在区域和第一开命令,确定第一目标位置;根据第二控制对象的初始位置计算第二控
制对象的第二目标位置,包括:根据第二控制对象的初始位置确定第二控制对象所在区域;
根据第二控制对象所在区域和第一关命令,确定第二目标位置。
动区域和全开位置,第二控制对象所在区域分为全关位置、前半区域、中间位置、后半区域
和全开位置;且第一开命令、第一控制对象所在区域、与第一目标位置之间存在第一对应关
系,以及第一关命令、第二控制对象所在区域、与第二目标位置之间存在第二对应关系;其
中,根据第一对应关系,确定接收到第一开命令之后的第一目标位置,根据第二对应关系,
确定接收到第一关命令之后的第二目标位置。
第一控制对象和第二控制对象的开运动,包括:当第一控制对象的初始位置小于第一目标
位置,且首次计算得到的Rp=0时,则将第一开命令作为第二控制对象的控制信号,并利用
第二控制对象的控制信号控制第二控制对象向开方向运动,直至Rp>0时,将第一开命令分
别作为第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号,并利用第一控制对象的控制
信号和第二控制对象的控制信号控制第一控制对象和第二控制对象一起向开方向运动;当
第一控制对象的初始位置小于第一目标位置,且首次计算得到的Rp>0时,则将第一开命令
分别作为第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号,并利用第一控制对象的控
制信号控制第一控制对象向开方向运动,直至Rp=0时,利用第一控制对象的控制信号和第
二控制对象的控制信号控制第一控制对象和第二控制对象一起向开方向运动;根据第二控
制对象的初始位置、第二目标位置、首次计算得到的Rp>0还是Rp=0、实时计算得到的Rp、
第二控制对象的实时位置Pr和第一关命令控制第一控制对象和第二控制对象的关运动,包
括:当第二控制对象的初始位置大于第二目标位置,且首次计算得到的Rp=0时,则将第一
关命令作为第一控制对象的控制信号,并利用第一控制对象的控制信号控制第一控制对象
向关方向运动,直至Rp>0时,将第一关命令分别作为第一控制对象的控制信号和第二控制
对象的控制信号,并利用第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号控制第一控
制对象和第二控制对象一起向关方向运动;当第二控制对象的初始位置大于第二目标位
置,且首次计算得到的Rp>0时,则将第一关命令分别作为第一控制对象的控制信号和第二
控制对象的控制信号,并利用第二控制对象的控制信号控制第二控制对象向关方向运动,
直至Rp=0时,利用第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号控制第一控制对
象和第二控制对象一起向关方向运动。
开度,联动控制装置包括:
控制对象和第二控制对象的开运动;
控制对象和第二控制对象的关运动。
对象所在区域和第一开命令,确定第一目标位置;第二位置计算模块包括:第二区域确定单
元,用于根据第二控制对象的初始位置确定第二控制对象所在区域;第二目标位置单元,用
于根据第二控制对象所在区域和第一关命令,确定第二目标位置。
动区域和全开位置,第二控制对象所在区域分为全关位置、前半区域、中间位置、后半区域
和全开位置;且第一开命令、第一控制对象所在区域、与第一目标位置之间存在第一对应关
系,以及第一关命令、第二控制对象所在区域、与第二目标位置之间存在第二对应关系;其
中,第一目标位置单元具体用于根据第一对应关系,确定接收到第一开命令之后的第一目
标位置,第二目标位置单元具体用于根据第二对应关系,确定接收到第一关命令之后的第
二目标位置。
并利用第二控制对象的控制信号控制第二控制对象向开方向运动,直至Rp>0时,将第一开
命令分别作为第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号,并利用第一控制对象
的控制信号和第二控制对象的控制信号控制第一控制对象和第二控制对象一起向开方向
运动;当第一控制对象的初始位置小于第一目标位置,且首次计算得到的Rp>0时,则将第
一开命令分别作为第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号,并利用第一控制
对象的控制信号控制第一控制对象向开方向运动,直至Rp=0时,利用第一控制对象的控制
信号和第二控制对象的控制信号控制第一控制对象和第二控制对象一起向开方向运动;第
二控制模块具体用于当第二控制对象的初始位置大于第二目标位置,且首次计算得到的Rp
=0时,则将第一关命令作为第一控制对象的控制信号,并利用第一控制对象的控制信号控
制第一控制对象向关方向运动,直至Rp>0时,将第一关命令分别作为第一控制对象的控制
信号和第二控制对象的控制信号,并利用第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制
信号控制第一控制对象和第二控制对象一起向关方向运动;当第二控制对象的初始位置大
于第二目标位置,且首次计算得到的Rp>0时,则将第一关命令分别作为第一控制对象的控
制信号和第二控制对象的控制信号,并利用第二控制对象的控制信号控制第二控制对象向
关方向运动,直至Rp=0时,利用第一控制对象的控制信号和第二控制对象的控制信号控制
第一控制对象和第二控制对象一起向关方向运动。
此,利用一个标志位Rp实现了对两个控制对象的联动控制,与现有的联动控制方法相比,减
少了控制逻辑状态,降低了设计复杂度,极大简化了车身闭合部件联动控制的设计过程,同
时提高了联动控制的灵活性,提高开发人员的工作效率。
减小,并不稳定。本发明只需要使用一个标志位Rp,根据标志位Rp大于0或者等于0和开关命
令即可时刻保证玻璃和遮阳帘之间的相对位置相对稳定。另外,可以使现有的没有相对位
置运动的两个独立控制对象加入相对位置的算法模型后,实现两个独立控制对象的相对运
动。
附图说明
例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获
得其他的附图。
具体实施方式
本发明中的实施例,本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的
范围。
二控制对象B的开度大于等于第一控制对象A的开度。以汽车天窗为例,天窗包括玻璃和遮
阳帘,第一控制对象A可以是玻璃,第二控制对象B可以是遮阳帘,根据相关要求遮阳帘的开
度应大于等于玻璃的开度。因此,需要在玻璃和遮阳帘打开和关闭的过程中对玻璃和遮阳
帘进行联动控制,以保证遮阳帘的开度应大于等于玻璃的开度。
初始位置计算第一控制对象A的第一目标位置Ag;当接收到第二控制对象B的第一关命令
时,根据第二控制对象B的初始位置计算第二控制对象B的第二目标位置Ar。
象A和第二控制对象B的开运动;根据第二控制对象B的初始位置、第二目标位置Ar、首次计
算得到的Rp>0还是Rp=0、实时计算得到的Rp、第二控制对象B的实时位置Pr和第一关命令
控制第一控制对象A和第二控制对象B的关运动。
第二控制对象B的开运动或关运动。因此,利用一个标志位Rp实现了对两个控制对象的联动
控制,与现有的联动控制方法相比,减少了控制逻辑状态,降低了设计复杂度,极大简化了
车身闭合部件联动控制的设计过程,同时提高了联动控制的灵活性,提高开发人员的工作
效率。且对于不同的项目而言,只需修改设定位置差d的值即可,复用性好。
一控制对象A的实时位置Pg和第二控制对象B的实时位置Pr以在后续步骤中使用。在一个实
施例中,可以通过LIN(Local Interconnect Network,局域互联网络)控制总线从第二控制
对象B的第二控制器得到第二控制对象B的实时位置Pr。同时,可以通过第二控制对象B的第
二控制器获取第二控制对象B所在区域Zr和第二控制对象B的开关命令Mr。第二控制器获取
信息的方式与第一控制器类似,可以参照第一控制器的实现方法。
关命令Mr包括开命令和关命令。开命令包括:自动开命令和手动开命令,关命令包括自动关
命令和手动关命令。获取的第一控制对象A的开关命令Mg和第二控制对象B的开关命令Mr可
以分别用来控制第一控制对象A和第二控制对象B开关运动。在本发明的实施例中,当第一
控制对象A的开关命令Mg为开命令时,则表示接收到第一控制对象A的第一开命令;当第二
控制对象B的开关命令Mr为关命令时,则表示接收到第二控制对象B的第一关命令。
标位置Ag。当接收到第二控制对象B的第一关命令时,可以根据第二控制对象B的初始位置
确定第二控制对象B所在区域Zr;根据第二控制对象B所在区域Zr和第一关命令,确定第二
目标位置Ar。
在区域Zr和第二控制对象B的开关命令Mr通过查找表得到第二控制对象B的第二目标位置
Ar。
关位置、起翘区域、起翘点、滑动区域和全开位置之间的第一对应关系。进而,根据这种第一
对应关系,可以确定第一控制对象A在接收到第一开命令(自动开命令或手动开命令)之后
的第一目标位置Ag。
全关位置、前半区域、中间位置、后半区域和全开位置之间的第二对应关系。同样,根据这种
第二对应关系,可以确定第二控制对象B在接收到第一关命令(自动关命令或手动关命令)
之后的第二目标位置Ar。
了现有技术的位置偏移问题。
制对象A的实时位置Pg、第二控制对象B的实时位置Pr可以在步骤S101处获取。通过第一控
制对象A的第一控制器得到第一控制对象A记录的实时位置Pg,通过LIN总线得到第二控制
对象B的实时位置Pr,以实时计算标志位Rp。
令Rp>0。当(第一控制对象A的实时位置Pg+设定位置差d)≥第二控制对象B的实时位置Pr
时,即,第一控制对象A和第二控制对象B之间的距离小于定于设定位置差d时,令Rp=0。
控制对象A的实时位置Pg和第二控制对象B的实时位置Pr来实时计算Rp。在这样的实施方式
中,当位置差值小于等于设定位置差d时Rp=0,当位置差值大于设定位置差d时Rp>0。应当
理解,只要是能够在第一控制对象A和第二控制对象B之间的距离大于设定位置差d时确定
Rp>0,在第一控制对象A和第二控制对象B之间的距离小于设定位置差d时确定Rp=0的实
施方式均在本发明的范围之内。
制第二控制对象B向开方向运动。直至Rp>0时,将第一开命令分别作为第一控制对象A的控
制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr,并利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制
对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一起向开方向运动。另外,当第一
控制对象A的初始位置小于第一目标位置Ag,且首次计算得到的Rp>0时,则将第一开命令
分别作为第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr,并利用第一控制对
象A的控制信号Sg控制第一控制对象A向开方向运动,直至Rp=0时,利用第一控制对象A的
控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一起向开
方向运动。
的Rp=0时,控制第二控制对象B先向开方向运动,因此令第一控制对象A的控制信号Sg=0、
第二控制对象B的控制信号Sr=第一控制对象A的开关命令Mg;直至Rp>0时,令Sg=Mg且Sr
=Mg。并利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对
象A的运动方向Dg和第二控制对象B的运动方向Dr为开方向,使两个控制对象A、B一起向开
方向运动。当首次计算得到的Rp>0时,则令Sg=Mg且Sr=Mg,起始阶段利用第一控制对象A
的控制信号Sg控制第一控制对象A的运动方向Dg为开方向,直至Rp=0时,利用第一控制对
象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一
起向开方向运动,直至第一控制对象A运动至第一目标位置Ag。
则将第一关命令作为第一控制对象A的控制信号Sg,并利用第一控制对象A的控制信号Sg控
制第一控制对象A向关方向运动,直至Rp>0时,将第一关命令分别作为第一控制对象A的控
制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr,并利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制
对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一起向关方向运动;当第二控制
对象B的初始位置大于第二目标位置Ar,且首次计算得到的Rp>0时,则将第一关命令分别
作为第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr,并利用第二控制对象B
的控制信号Sr控制第二控制对象B向关方向运动,直至Rp=0时,利用第一控制对象A的控制
信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一起向关方向
运动。
Rp=0时,控制第一控制对象A先向关方关运动,即第一控制对象A的控制信号Sg=Mr;直至
Rp>0时,令Sg=Mr且Sr=Mr,并利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制
信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B的运动方向为关方向,使两个控制对象一起向
关方向运动。当首次计算得到的Rp>0时,则令Sg=Mr且Sr=Mr,即第一控制对象A的控制信
号Sg=Mr,起始阶段利用第二控制对象B的控制信号Sr控制第二控制对象B的运动方向Dr为
关方向,直至Rp=0时,利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控
制第一控制对象A和第二控制对象B一起向关方向运动,直至第二控制对象B运动至第二目
标位置Ar。
象B的控制信号,并利用第一控制对象A的控制信号和第二控制对象B的控制信号控制第一
控制对象A和第二控制对象B一起向开方向运动,计算得到的Rp=0时与前述实施例的实现
方式相同。在接收到第二控制对象B的第一关命令时类似,这里不再赘述。
动关命令或手动关命令),将第二控制对象B的开命令称之为第二开命令(自动开命令或手
动开命令)。当获取到第一控制对象A的第二关命令时,根据第二关命令和第一控制对象A的
初始位置确定第一控制对象A的第三目标位置,后续根据第二关命令和第三目标位置控制
第一控制对象A运动至第三目标位置,实现第一控制对象A的独立关运动。相应地,当第二控
制对象B的第二开命令时,根据第二开命令和第二控制对象B的初始位置确定第二控制对象
B的第四目标位置,后续根据第二开命令和第四目标位置控制第二控制对象B运动至第四目
标位置,实现第二控制对象B的独立开运动。
计算玻璃的第一目标位置Ag;当接收到遮阳帘的关命令时,先根据关命令和遮阳帘的初始
位置确定遮阳帘的第二目标位置Ar。实时计算标志位Rp。在玻璃的开运动过程中,玻璃的当
前位置小于第一目标位置Ag,当Rp=0时,将开命令作为遮阳帘的控制信号Sr,控制遮阳帘
先向开方向运动,直至Rp>0时,将开命令分别作为遮阳帘的控制信号Sr和玻璃的控制信号
Sg,控制玻璃和遮阳帘同时向开方向运动。类似的,在遮阳帘的关运动过程中,遮阳帘的当
前位置大于第二目标位置Ar,当Rp=0时,将关命令作为玻璃的控制信号Sg,控制玻璃先向
关方向运动,直至Rp>0时,将关命令分别作为遮阳帘的控制信号Sr和玻璃的控制信号Sg,控
制玻璃和遮阳帘同时向关方向运动。
方向时,电机驱动输出为CW(clockwise,顺时针)。类似地,当第二控制对象B的运动方向Dr
为开方向时,电机驱动输出为CCW;Dr为关方向时,电机驱动输出为CW。
个实体控制器的两个虚拟控制模块。
简单,复用性好。
减小,并不稳定。本发明只需要使用一个标志位Rp,根据标志位Rp大于0或者等于0和开关命
令即可时刻保证玻璃和遮阳帘之间的相对位置相对稳定。另外,可以使现有的没有相对位
置运动的两个独立控制对象加入相对位置的算法模型后,实现两个独立控制对象的相对运
动。
第一控制对象A的开度,联动控制装置可以包括:
控制第一控制对象A和第二控制对象B的开运动;
控制第一控制对象A和第二控制对象B的关运动。
第一控制对象A所在区域Zg和第一开命令,确定第一目标位置Ag;第二位置计算模块包括:
第二区域确定单元,用于根据第二控制对象B的初始位置确定第二控制对象B所在区域Zr;
第二目标位置单元,用于根据第二控制对象B所在区域Zr和第一关命令,确定第二目标位置
Ar。
区域和全开位置,第二控制对象B所在区域Zr分为全关位置、前半区域、中间位置、后半区域
和全开位置;且第一开命令、第一控制对象A所在区域Zg、与第一目标位置之间存在第一对
应关系,以及第一关命令、第二控制对象B所在区域Zr、与第二目标位置之间存在第二对应
关系;其中,第一目标位置单元具体用于根据第一对应关系,确定接收到第一开命令之后的
第一目标位置Ag,第二目标位置单元具体用于根据第二对应关系确定接收到第一关命令之
后的第二目标位置Ar。
号Sr,并利用第二控制对象B的控制信号Sr控制第二控制对象B向开方向运动,直至Rp>0
时,将第一开命令分别作为第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr,
并利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和
第二控制对象B一起向开方向运动;当第一控制对象A的初始位置小于第一目标位置Ag,且
首次计算得到的Rp>0时,则将第一开命令分别作为第一控制对象A的控制信号Sg和第二控
制对象B的控制信号Sr,并利用第一控制对象A的控制信号Sg控制第一控制对象A向开方向
运动,直至Rp=0时,利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制
第一控制对象A和第二控制对象B一起向开方向运动。
控制对象A的控制信号Sg控制第一控制对象A向关方向运动,直至Rp>0时,将第一关命令分
别作为第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr,并利用第一控制对象
A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第二控制对象B一起
向关方向运动;当第二控制对象B的初始位置大于第二目标位置Ar,且首次计算得到的Rp>
0时,则将第一关命令分别作为第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号
Sr,并利用第二控制对象B的控制信号Sr控制第二控制对象B向关方向运动,直至Rp=0时,
利用第一控制对象A的控制信号Sg和第二控制对象B的控制信号Sr控制第一控制对象A和第
二控制对象B一起向关方向运动。
之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意
在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那
些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者
设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下,由语句“包括一个……”限定的要素,并不排
除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。