一种AGV叉车式智能运载机器人及其工作方法

摘要

本发明公开了一种AGV叉车式智能运载机器人，包括车板和控制室，所述车板的顶部一端设置有控制室，控制室一侧的车板上设置有两个支撑柱，两个支撑柱均与车板的顶面垂直，两个支撑柱之间的底部位置设置有加强板，控制吸盘向货物的顶面移动，在吸盘接触到货物的顶面时，分别通过两个第二液压缸控制其内部的第二活塞杆向下移动，两个第二活塞杆推动其底部的吸盘向下移动，使得吸盘紧贴货物的顶面，在吸盘受力时，移动板沿滑轨向上移动，弹簧产生压缩，降低对吸盘的压力，使得货物得到固定，避免出现叉车移动中货物脱落的风险，保证货物运送安全，避免吸盘受力过大而导致损坏，提高吸盘的使用寿命。

权利要求

1.一种AGV叉车式智能运载机器人，其特征在于，包括车板（1）和控制室（14），所述车板（1）的顶部一端设置有控制室（14），控制室（14）一侧的车板（1）上设置有两个支撑柱（2），两个支撑柱（2）均与车板（1）的顶面垂直，两个支撑柱（2）之间的底部位置设置有加强板（16），加强板（16）一侧侧壁的两端位置分别与两个支撑柱（2）的侧壁焊接固定，加强板（16）另一侧的侧壁两端位置分别设置有夹块（15），两个夹块（15）的上方均设置有第一液压缸（18），每个第一液压缸（18）的内部均设置有第一活塞杆（12），每个第一活塞杆（12）的顶部设置有直角板（11），两个支撑柱（2）之间设置有升降板（9），升降板（9）一侧的侧壁顶部位置固定设置有顶板（10），两个直角板（11）的顶端分别与顶板（10）的底面固定连接，升降板（9）一侧的侧壁底部位置固定设置有底板（6），底板（6）的一侧设置有固定板（4），固定板（4）的内部并排设置有两个货叉（5），两货叉（5）之间设置有加强板（16），底板（6）的顶部设置有安装板（8），安装板（8）一侧的侧壁上固定设置有防脱装置（7）；

所述防脱装置（7）包括第一固定箱（19）和第二固定箱（21），第一固定箱（19）固定设置在安装板（8）的侧壁上，第一固定箱（19）的内部设置有第一电机，第一固定箱（19）的一侧设置有两个活动仓（20），两个活动仓（20）之间设置有两个转动轴，两个转动轴分别位于活动仓（20）的两端位置，其中一个转动轴与第一电机的输出端传动连接，两个活动仓（20）上远离第一固定箱（19）的一端设置有第二固定箱（21），第二固定箱（21）的内部设置有第二电机（22），第二电机（22）的输出端与另一个转动轴传动连接，第二固定箱（21）的一侧设置有第三固定箱（24），第三固定箱（24）的内部设置有第三电机，第三固定箱（24）的一侧设置有工作板（33），第三电机的输出端与工作板（33）传动连接，工作板（33）两侧的侧壁上分别设置有滑轨（25），工作板（33）的两侧分别设置有移动板（30），每个移动板（30）一侧的侧壁上均设置有滑块（26），两个滑块（26）分别设置在两个滑轨（25）上，工作板（33）两侧的侧壁上端分别设置有立柱（27），每个立柱（27）一侧的侧壁上均固定设置有限位杆（28），每个移动板（30）上均固定设置有第二液压缸（31），每个第二液压缸（31）的内部均设置有第二活塞杆（32），每个第二活塞杆（32）的一端均固定设置有吸盘（23）。

2.根据权利要求1所述的一种AGV叉车式智能运载机器人，其特征在于，两个第一液压缸（18）的底部均设置有固定块，两个固定块分别与两个夹块（15）的转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种AGV叉车式智能运载机器人，其特征在于，两个支撑柱（2）相邻一侧的侧壁上均开设有滑槽（17），升降板（9）设置在两个滑槽（17）的内部，两个滑槽（17）与升降板（9）的接触面光滑。

4.根据权利要求1所述的一种AGV叉车式智能运载机器人，其特征在于，每个移动板（30）的中部均开设有滑孔，限位杆（28）设置在滑孔的内部，且限位杆（28）与滑孔的内壁接触面光滑。

5.根据权利要求1所述的一种AGV叉车式智能运载机器人，其特征在于，所述工作板（33）一端的端面上均设置有档板，且工作板（33）的端面与挡板的侧壁焊接固定。

6.根据权利要求1所述的一种AGV叉车式智能运载机器人，其特征在于，每个立柱（27）与其相邻一侧的移动板（30）之间均设置有弹簧（29），且每个弹簧（29）均套设在限位杆（28）上。

7.根据权利要求1所述的一种AGV叉车式智能运载机器人，其特征在于，两个支撑柱（2）一侧设置有防护栏（13），防护栏（13）的两端分别与两个支撑柱（2）的侧壁固定连接，且防护栏（13）设置在两个第一活塞杆（12）的外侧。

8.根据权利要求1所述的一种AGV叉车式智能运载机器人，其特征在于，所述固定板（4）的两端内壁之间设置有支撑杆，支撑杆的下方设置有活动杆，两个货叉（5）的顶端分别设置在活动杆上，且两个货叉（5）的顶端与活动杆转动连接，两个货叉（5）一侧的侧壁上分别设置有支杆（3）。

9.一种如权利要求1‑8任一项所述的AGV叉车式智能运载机器人的工作方法，其特征在于，该工作方法具体包括以下步骤：

步骤一：需要运载货物时，控制车板（1）叉车移动到货物存放处，将两个货叉（5）插入货物的底部，需要调节货叉（5）的高度时，分别通过两个第一液压缸（18）控制其内部的第一活塞杆（12）向上或者向下移动，两个第一活塞杆（12）推动顶板（10）上下移动，使得升降板（9）的高度改变，继而使得货叉（5）实现高度调整工作；

步骤二：货叉（5）插取货物后，通过防脱装置（7）中的第一电机的输出端控制转动轴转动，对活动仓（20）进行调节，再通过第二电机（22）转动，使得第二固定箱（21）转动，同时第三电机的输出端驱动工作板（33）转动，将工作板（33）调整到与货物顶面垂直，控制吸盘（23）向货物的顶面移动，在吸盘（23）接触到货物的顶面时，分别通过两个第二液压缸（31）控制其内部的第二活塞杆（32）向下移动，两个第二活塞杆（32）推动其底部的吸盘（23）向下移动，使得吸盘（23）紧贴货物的顶面，在吸盘（23）受力时，移动板（30）沿滑轨（25）向上移动，弹簧（29）产生压缩，降低对吸盘（23）的压力，使得货物得到固定；

步骤三：在高低不平的地面运载货物时，由于固定板（4）的两端内壁之间设置有支撑杆，支撑杆的下方设置有活动杆，两个货叉（5）的顶端分别设置在活动杆上，且两个货叉（5）的顶端与活动杆转动连接，两个货叉（5）受到重力作用在活动杆上发生转动，使得两个货叉（5）的存放货物的顶面始终处于水平方向。

说明书

一种AGV叉车式智能运载机器人及其工作方法

技术领域

[0001] 本发明涉及AGV叉车设备领域，具体为一种AGV叉车式智能运载机器人及其工作方法。

背景技术

[0002] AGV叉车包含托盘叉车式AGV，宽脚堆高式叉车AGV，无脚堆高式叉车AGV。用于堆栈托盘类货物的物流周转。目前使用的AGV叉车式大多不带有货物放掉落结构，货物易从货叉
上掉落。

[0003] 现有的AGV叉车式在运载货物需要调节货叉的高度时，由于两个支撑柱相邻一侧的侧壁上未开设滑槽，使得升降板不能够在两个滑槽的内部移动，无法限制升降板的移动
方向，不便于对货叉的高度控制；现有的AGV叉车式在运载货物时，无法固定货叉上的货物，
易出现叉车移动中货物脱落的现象，货物运送不安全，且吸盘容易受力过大而导致损坏，吸
盘的使用寿命低；现有的AGV叉车式在第一液压缸出现故障时，由于两个支撑柱一侧未设置
防护栏，不能够对控制室形成保护作用，两个第一活塞杆会碰撞到控制室，造成较大的经济
损失；现有的AGV叉车式在高低不平的地面运载货物时，无法使得两个货叉的存放货物的顶
面始终处于水平方向，易导致货物由于受力产生倾斜或者侧滑的现象。

[0004] 公开号为CN207274815U的中国专利，公开了一种AGV运载机器人，包括运载机器人本体、图片处理器、侧部防护栏、AGV小车、后端防撞柱、第一电机和箱体，所述运载机器人本
体的外部设置有AGV小车，所述AGV小车的前侧安装有前端防撞柱。设置了重量传感器和
GM8006H控制器，可以对小车的载重量进行控制，避免物体放置过多造成超载的问题发生，
减少超载对小车造成的损耗，有效的提高了小车的整体寿命，设置了摄像头，可以通过摄像
头来提高机械手抓取物品的准确性，避免机械手对产品的包装盒造成破坏，设置了液压杆，
使机械臂可以通过调节高度来满足不同高度物品的拿取，设置了前端防撞柱和后端防撞
柱，使AGV小车具有一定的防撞性。该专利与本发明相比，存在现有的AGV叉车式在高低不平
的地面运载货物时，无法使得两个货叉的存放货物的顶面始终处于水平方向，易导致货物
由于受力产生倾斜或者侧滑的现象和无法固定货叉上的货物，易出现叉车移动中货物脱落
的现象，货物运送不安全，且吸盘容易受力过大而导致损坏，吸盘的使用寿命低的问题。

发明内容

[0005] 本发明的目的在于提供一种AGV叉车式智能运载机器人及其工作方法，以解决现有的AGV叉车式在运载货物需要调节货叉的高度时，由于两个支撑柱相邻一侧的侧壁上未
开设滑槽，使得升降板不能够在两个滑槽的内部移动，无法限制升降板的移动方向，不便于
对货叉的高度控制；现有的AGV叉车式在运载货物时，无法固定货叉上的货物，易出现叉车
移动中货物脱落的现象，货物运送不安全，且吸盘容易受力过大而导致损坏，吸盘的使用寿
命低；现有的AGV叉车式在第一液压缸出现故障时，由于两个支撑柱一侧未设置防护栏，不
能够对控制室形成保护作用，两个第一活塞杆会碰撞到控制室，造成较大的经济损失；现有
的AGV叉车式在高低不平的地面运载货物时，无法使得两个货叉的存放货物的顶面始终处
于水平方向，易导致货物由于受力产生倾斜或者侧滑的现象的问题。

[0006] 本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

[0007] 一种AGV叉车式智能运载机器人，包括车板和控制室，所述车板的顶部一端设置有控制室，控制室一侧的车板上设置有两个支撑柱，两个支撑柱均与车板的顶面垂直，两个支
撑柱之间的底部位置设置有加强板，加强板一侧侧壁的两端位置分别与两个支撑柱的侧壁
焊接固定，加强板另一侧的侧壁两端位置分别设置有夹块，两个夹块的上方均设置有第一
液压缸，每个第一液压缸的内部均设置有第一活塞杆，每个第一活塞杆的顶部设置有直角
板，两个支撑柱之间设置有升降板，升降板一侧的侧壁顶部位置固定设置有顶板，两个直角
板的顶端分别与顶板的底面固定连接，升降板一侧的侧壁底部位置固定设置有底板，底板
的一侧设置有固定板，固定板的内部并排设置有两个货叉，两货叉之间设置有加强板，底板
的顶部设置有安装板，安装板一侧的侧壁上固定设置有防脱装置。

[0008] 所述防脱装置包括第一固定箱和第二固定箱，第一固定箱固定设置在安装板的侧壁上，第一固定箱的内部设置有第一电机，第一固定箱的一侧设置有两个活动仓，两个活动
仓之间设置有两个转动轴，两个转动轴分别位于活动仓的两端位置，其中一个转动轴与第
一电机的输出端传动连接，两个活动仓上远离第一固定箱的一端设置有第二固定箱，第二
固定箱的内部设置有第二电机，第二电机的输出端与另一个转动轴传动连接，第二固定箱
的一侧设置有第三固定箱，第三固定箱的内部设置有第三电机，第三固定箱的一侧设置有
工作板，第三电机的输出端与工作板传动连接，工作板两侧的侧壁上分别设置有滑轨，工作
板的两侧分别设置有移动板，每个移动板一侧的侧壁上均设置有滑块，两个滑块分别设置
在两个滑轨上，工作板两侧的侧壁上端分别设置有立柱，每个立柱一侧的侧壁上均固定设
置有限位杆，每个移动板上均固定设置有第二液压缸，每个第二液压缸的内部均设置有第
二活塞杆，每个第二活塞杆的一端均固定设置有吸盘。

[0009] 作为本发明进一步的方案：两个第一液压缸的底部均设置有固定块，两个固定块分别与两个夹块的转动连接，需要调节货叉的高度时，分别通过两个第一液压缸控制其内
部的第一活塞杆向上或者向下移动，两个第一活塞杆推动顶板上下移动，使得升降板的高
度改变，继而使得货叉实现高度调整工作。

[0010] 作为本发明进一步的方案：两个支撑柱相邻一侧的侧壁上均开设有滑槽，升降板设置在两个滑槽的内部，两个滑槽与升降板的接触面光滑，使得升降板能够在两个滑槽的
内部移动，限制升降板的移动方向，便于对货叉的高度控制。

[0011] 作为本发明进一步的方案：每个移动板的中部均开设有滑孔，限位杆设置在滑孔的内部，且限位杆与滑孔的内壁接触面光滑，能够减小摩擦力，便于限位杆在移动板的内部
滑动，限制移动板的移动方向。

[0012] 作为本发明进一步的方案：所述工作板一端的端面上均设置有档板，且工作板的端面与挡板的侧壁焊接固定，使得滑块能够在滑轨上往复移动，避免移动板从滑轨上脱落。

[0013] 作为本发明进一步的方案：每个立柱与其相邻一侧的移动板之间均设置有弹簧，且每个弹簧均套设在限位杆上，货叉插取货物后，通过防脱装置控制吸盘向货物的顶面移
动，在吸盘接触到货物的顶面时，分别通过两个第二液压缸控制其内部的第二活塞杆向下
移动，两个第二活塞杆推动其底部的吸盘向下移动，使得吸盘紧贴货物的顶面，在吸盘受力
时，移动板沿滑轨向上移动，弹簧产生压缩，降低对吸盘的压力，避免吸盘受力过大而导致
损坏，提高吸盘的使用寿命。

[0014] 作为本发明进一步的方案：两个支撑柱一侧设置有防护栏，防护栏的两端分别与两个支撑柱的侧壁固定连接，且防护栏设置在两个第一活塞杆的外侧，在第一液压缸出现
故障时，防护栏能够对控制室形成保护作用，避免两个第一活塞杆碰撞到控制室，较少损
失。

[0015] 作为本发明进一步的方案：所述固定板的两端内壁之间设置有支撑杆，支撑杆的下方设置有活动杆，两个货叉的顶端分别设置在活动杆上，且两个货叉的顶端与活动杆转
动连接，两个货叉一侧的侧壁上分别设置有支杆，在高低不平的地面运载货物时，两个货叉
由于重力作用在活动杆上发生转动，使得两个货叉的存放货物的顶面始终处于水平方向，
避免货物由于受力产生倾斜或者侧滑的现象。

[0016] 一种AGV叉车式智能运载机器人的工作方法，该工作方法具体包括以下步骤：

[0017] 步骤一：需要运载货物时，控制车板叉车移动到货物存放处，将两个货叉插入货物的底部，需要调节货叉的高度时，分别通过两个第一液压缸控制其内部的第一活塞杆向上
或者向下移动，两个第一活塞杆推动顶板上下移动，使得升降板的高度改变，继而使得货叉
实现高度调整工作；

[0018] 步骤二：货叉插取货物后，通过防脱装置中的第一电机的输出端控制转动轴转动，对活动仓进行调节，再通过第二电机转动，使得第二固定箱转动，同时第三电机的输出端驱
动工作板转动，将工作板调整到与货物顶面垂直，控制吸盘向货物的顶面移动，在吸盘接触
到货物的顶面时，分别通过两个第二液压缸控制其内部的第二活塞杆向下移动，两个第二
活塞杆推动其底部的吸盘向下移动，使得吸盘紧贴货物的顶面，在吸盘受力时，移动板沿滑
轨向上移动，弹簧产生压缩，降低对吸盘的压力，使得货物得到固定；

[0019] 步骤三：在高低不平的地面运载货物时，由于固定板的两端内壁之间设置有支撑杆，支撑杆的下方设置有活动杆，两个货叉的顶端分别设置在活动杆上，且两个货叉的顶端
与活动杆转动连接，两个货叉受到重力作用在活动杆上发生转动，使得两个货叉的存放货
物的顶面始终处于水平方向。

[0020] 本发明的有益效果：

[0021] 1、本发明中，需要调节货叉的高度时，分别通过两个第一液压缸控制其内部的第一活塞杆向上或者向下移动，两个第一活塞杆推动顶板上下移动，使得升降板的高度改变，
继而使得货叉实现高度调整工作，由于两个支撑柱相邻一侧的侧壁上均开设有滑槽，升降
板设置在两个滑槽的内部，两个滑槽与升降板的接触面光滑，使得升降板能够在两个滑槽
的内部移动，限制升降板的移动方向，便于对货叉的高度控制；

[0022] 2、本发明中，控制吸盘向货物的顶面移动，在吸盘接触到货物的顶面时，分别通过两个第二液压缸控制其内部的第二活塞杆向下移动，两个第二活塞杆推动其底部的吸盘向
下移动，使得吸盘紧贴货物的顶面，在吸盘受力时，移动板沿滑轨向上移动，弹簧产生压缩，
降低对吸盘的压力，使得货物得到固定，避免出现叉车移动中货物脱落的风险，保证货物运
送安全，避免吸盘受力过大而导致损坏，提高吸盘的使用寿命；

[0023] 3、本发明中，在第一液压缸出现故障时，由于两个支撑柱一侧设置有防护栏，防护栏的两端分别与两个支撑柱的侧壁固定连接，且防护栏设置在两个第一活塞杆的外侧，防
护栏能够对控制室形成保护作用，避免两个第一活塞杆碰撞到控制室，较少损失；

[0024] 4、本发明中，在高低不平的地面运载货物时，由于固定板的两端内壁之间设置有支撑杆，支撑杆的下方设置有活动杆，两个货叉的顶端分别设置在活动杆上，且两个货叉的
顶端与活动杆转动连接，两个货叉受到重力作用在活动杆上发生转动，使得两个货叉的存
放货物的顶面始终处于水平方向，避免货物由于受力产生倾斜或者侧滑的现象。

附图说明

[0025] 为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

[0026] 图1为本发明一种AGV叉车式智能运载机器人的正视图；

[0027] 图2为本发明一种AGV叉车式智能运载机器人的整体结构示意图；

[0028] 图3为本发明一种AGV叉车式智能运载机器人的俯视图；

[0029] 图4为本发明中加强板的结构示意图；

[0030] 图5为本发明中防脱装置的结构示意图；

[0031] 图6为本发明图5中的局部放大图A；

[0032] 图中：1、车板；2、支撑柱；3、支杆；4、固定板；5、货叉；6、底板；7、防脱装置；8、安装板；9、升降板；10、顶板；11、直角板；12、第一活塞杆；13、防护栏；14、控制室；15、夹块；16、加
强板；17、滑槽；18、第一液压缸；19、第一固定箱；20、活动仓；21、第二固定箱；22、第二电机；
23、吸盘；24、第三固定箱；25、滑轨；26、滑块；27、立柱；28、限位杆；29、弹簧；30、移动板；31、
第二液压缸；32、第二活塞杆；33、工作板。

具体实施方式

[0033] 下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普
通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的
范围。

[0034] 如图1‑6所示，一种AGV叉车式智能运载机器人，包括车板1和控制室14，所述车板1的顶部一端设置有控制室14，控制室14一侧的车板1上设置有两个支撑柱2，两个支撑柱2均
与车板1的顶面垂直，两个支撑柱2之间的底部位置设置有加强板16，加强板16一侧侧壁的
两端位置分别与两个支撑柱2的侧壁焊接固定，加强板16另一侧的侧壁两端位置分别设置
有夹块15，两个夹块15的上方均设置有第一液压缸18，每个第一液压缸18的内部均设置有
第一活塞杆12，每个第一活塞杆12的顶部设置有直角板11，两个支撑柱2之间设置有升降板
9，升降板9一侧的侧壁顶部位置固定设置有顶板10，两个直角板11的顶端分别与顶板10的
底面固定连接，升降板9一侧的侧壁底部位置固定设置有底板6，底板6的一侧设置有固定板
4，固定板4的内部并排设置有两个货叉5，两货叉5之间设置有加强板16，底板6的顶部设置
有安装板8，安装板8一侧的侧壁上固定设置有防脱装置7。

[0035] 防脱装置7包括第一固定箱19和第二固定箱21，第一固定箱19固定设置在安装板8的侧壁上，第一固定箱19的内部设置有第一电机，第一固定箱19的一侧设置有两个活动仓
20，两个活动仓20之间设置有两个转动轴，两个转动轴分别位于活动仓20的两端位置，其中
一个转动轴与第一电机的输出端传动连接，两个活动仓20上远离第一固定箱19的一端设置
有第二固定箱21，第二固定箱21的内部设置有第二电机22，第二电机22的输出端与另一个
转动轴传动连接，第二固定箱21的一侧设置有第三固定箱24，第三固定箱24的内部设置有
第三电机，第三固定箱24的一侧设置有工作板33，第三电机的输出端与工作板33传动连接，
工作板33两侧的侧壁上分别设置有滑轨25，工作板33的两侧分别设置有移动板30，每个移
动板30一侧的侧壁上均设置有滑块26，两个滑块26分别设置在两个滑轨25上，工作板33两
侧的侧壁上端分别设置有立柱27，每个立柱27一侧的侧壁上均固定设置有限位杆28，每个
移动板30上均固定设置有第二液压缸31，每个第二液压缸31的内部均设置有第二活塞杆
32，每个第二活塞杆32的一端均固定设置有吸盘23，使用时，需要运载货物时，控制车板1叉
车移动到货物存放处，将两个货叉5插入货物的底部，需要调节货叉5的高度时，分别通过两
个第一液压缸18控制其内部的第一活塞杆12向上或者向下移动，两个第一活塞杆12推动顶
板10上下移动，使得升降板9的高度改变，继而使得货叉5实现高度调整工作，由于两个支撑
柱2相邻一侧的侧壁上均开设有滑槽17，升降板9设置在两个滑槽17的内部，两个滑槽17与
升降板9的接触面光滑，使得升降板9能够在两个滑槽17的内部移动，限制升降板9的移动方
向，便于对货叉5的高度控制；货叉5插取货物后，通过防脱装置7中的第一电机的输出端控
制转动轴转动，对活动仓20进行调节，再通过第二电机22转动，使得第二固定箱21转动，同
时第三电机的输出端驱动工作板33转动，将工作板33调整到与货物顶面垂直，控制吸盘23
向货物的顶面移动，在吸盘23接触到货物的顶面时，分别通过两个第二液压缸31控制其内
部的第二活塞杆32向下移动，两个第二活塞杆32推动其底部的吸盘23向下移动，使得吸盘
23紧贴货物的顶面，在吸盘23受力时，移动板30沿滑轨25向上移动，弹簧29产生压缩，降低
对吸盘23的压力，使得货物得到固定，避免出现叉车移动中货物脱落的风险，保证货物运送
安全，避免吸盘23受力过大而导致损坏，提高吸盘23的使用寿命；在高低不平的地面运载货
物时，由于固定板4的两端内壁之间设置有支撑杆，支撑杆的下方设置有活动杆，两个货叉5
的顶端分别设置在活动杆上，且两个货叉5的顶端与活动杆转动连接，两个货叉5受到重力
作用在活动杆上发生转动，使得两个货叉5的存放货物的顶面始终处于水平方向，避免货物
由于受力产生倾斜或者侧滑的现象。

[0036] 两个第一液压缸18的底部均设置有固定块，两个固定块分别与两个夹块15的转动连接，需要调节货叉5的高度时，分别通过两个第一液压缸18控制其内部的第一活塞杆12向
上或者向下移动，两个第一活塞杆12推动顶板10上下移动，使得升降板9的高度改变，继而
使得货叉5实现高度调整工作。

[0037] 两个支撑柱2相邻一侧的侧壁上均开设有滑槽17，升降板9设置在两个滑槽17的内部，两个滑槽17与升降板9的接触面光滑，使得升降板9能够在两个滑槽17的内部移动，限制
升降板9的移动方向，便于对货叉5的高度控制。

[0038] 每个移动板30的中部均开设有滑孔，限位杆28设置在滑孔的内部，且限位杆28与滑孔的内壁接触面光滑，能够减小摩擦力，便于限位杆28在移动板30的内部滑动，限制移动
板30的移动方向。

[0039] 工作板33一端的端面上均设置有档板，且工作板33的端面与挡板的侧壁焊接固定，使得滑块26能够在滑轨25上往复移动，避免移动板30从滑轨25上脱落。

[0040] 每个立柱27与其相邻一侧的移动板30之间均设置有弹簧29，且每个弹簧29均套设在限位杆28上，货叉5插取货物后，通过防脱装置7控制吸盘23向货物的顶面移动，在吸盘23
接触到货物的顶面时，分别通过两个第二液压缸31控制其内部的第二活塞杆32向下移动，
两个第二活塞杆32推动其底部的吸盘23向下移动，使得吸盘23紧贴货物的顶面，在吸盘23
受力时，移动板30沿滑轨25向上移动，弹簧29产生压缩，降低对吸盘23的压力，避免吸盘23
受力过大而导致损坏，提高吸盘23的使用寿命。

[0041] 两个支撑柱2一侧设置有防护栏13，防护栏13的两端分别与两个支撑柱2的侧壁固定连接，且防护栏13设置在两个第一活塞杆12的外侧，在第一液压缸18出现故障时，防护栏
13能够对控制室14形成保护作用，避免两个第一活塞杆12碰撞到控制室14，较少损失。

[0042] 固定板4的两端内壁之间设置有支撑杆，支撑杆的下方设置有活动杆，两个货叉5的顶端分别设置在活动杆上，且两个货叉5的顶端与活动杆转动连接，两个货叉5一侧的侧
壁上分别设置有支杆3，在高低不平的地面运载货物时，两个货叉5由于重力作用在活动杆
上发生转动，使得两个货叉5的存放货物的顶面始终处于水平方向，避免货物由于受力产生
倾斜或者侧滑的现象。

[0043] 一种AGV叉车式智能运载机器人的工作方法，该工作方法具体包括以下步骤：

[0044] 步骤一：需要运载货物时，控制车板1叉车移动到货物存放处，将两个货叉5插入货物的底部，需要调节货叉5的高度时，分别通过两个第一液压缸18控制其内部的第一活塞杆
12向上或者向下移动，两个第一活塞杆12推动顶板10上下移动，使得升降板9的高度改变，
继而使得货叉5实现高度调整工作；

[0045] 步骤二：货叉5插取货物后，通过防脱装置7中的第一电机的输出端控制转动轴转动，对活动仓20进行调节，再通过第二电机22转动，使得第二固定箱21转动，同时第三电机
的输出端驱动工作板33转动，将工作板33调整到与货物顶面垂直，控制吸盘23向货物的顶
面移动，在吸盘23接触到货物的顶面时，分别通过两个第二液压缸31控制其内部的第二活
塞杆32向下移动，两个第二活塞杆32推动其底部的吸盘23向下移动，使得吸盘23紧贴货物
的顶面，在吸盘23受力时，移动板30沿滑轨25向上移动，弹簧29产生压缩，降低对吸盘23的
压力，使得货物得到固定；

[0046] 步骤三：在高低不平的地面运载货物时，由于固定板4的两端内壁之间设置有支撑杆，支撑杆的下方设置有活动杆，两个货叉5的顶端分别设置在活动杆上，且两个货叉5的顶
端与活动杆转动连接，两个货叉5受到重力作用在活动杆上发生转动，使得两个货叉5的存
放货物的顶面始终处于水平方向。

[0047] 本发明的工作原理：本发明需要运载货物时，控制车板1叉车移动到货物存放处，将两个货叉5插入货物的底部，需要调节货叉5的高度时，分别通过两个第一液压缸18控制
其内部的第一活塞杆12向上或者向下移动，两个第一活塞杆12推动顶板10上下移动，使得
升降板9的高度改变，继而使得货叉5实现高度调整工作，由于两个支撑柱2相邻一侧的侧壁
上均开设有滑槽17，升降板9设置在两个滑槽17的内部，两个滑槽17与升降板9的接触面光
滑，使得升降板9能够在两个滑槽17的内部移动，限制升降板9的移动方向，便于对货叉5的
高度控制；

[0048] 货叉5插取货物后，通过防脱装置7中的第一电机的输出端控制转动轴转动，对活动仓20进行调节，再通过第二电机22转动，使得第二固定箱21转动，同时第三电机的输出端
驱动工作板33转动，将工作板33调整到与货物顶面垂直，控制吸盘23向货物的顶面移动，在
吸盘23接触到货物的顶面时，分别通过两个第二液压缸31控制其内部的第二活塞杆32向下
移动，两个第二活塞杆32推动其底部的吸盘23向下移动，使得吸盘23紧贴货物的顶面，在吸
盘23受力时，移动板30沿滑轨25向上移动，弹簧29产生压缩，降低对吸盘23的压力，使得货
物得到固定，避免出现叉车移动中货物脱落的风险，保证货物运送安全，避免吸盘23受力过
大而导致损坏，提高吸盘23的使用寿命；

[0049] 在高低不平的地面运载货物时，由于固定板4的两端内壁之间设置有支撑杆，支撑杆的下方设置有活动杆，两个货叉5的顶端分别设置在活动杆上，且两个货叉5的顶端与活
动杆转动连接，两个货叉5受到重力作用在活动杆上发生转动，使得两个货叉5的存放货物
的顶面始终处于水平方向，避免货物由于受力产生倾斜或者侧滑的现象。

[0050] 以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，
可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明
的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅
受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。