室内定位方法、装置、存储介质及计算机设备

摘要

本发明提出一种室内定位方法、装置、存储介质及计算机设备，用于对移动载体进行定位，移动载体上配置有多个定位标签，该方法包括：获取各定位标签对应的定位解算结果；对各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算；根据融合计算的结果，对移动载体进行定位。通过本发明能够对移动载体上各定位标签的定位解算结果进行融合计算，由此有效提高移动载体室内定位的精准性，有效提升定位效果。

权利要求

1.一种室内定位方法，用于对移动载体进行定位，所述移动载体上配置有多个定位标签，其特征在于，所述方法包括：获取各定位标签对应的定位解算结果；

对所述各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算；

根据融合计算的结果，对所述移动载体进行定位；

所述对所述各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算，包括：确定各所述定位标签的实际位置；

根据多个定位解算结果，确定目标解算结果；

根据所述目标解算结果结合所述实际位置，更新各所述定位解算结果得到对应的定位输出结果；

将各所述定位输出结果作为所述融合计算的结果；

所述根据所述目标解算结果结合所述实际位置，更新各所述定位解算结果得到对应的定位输出结果，包括：根据所述目标解算结果结合所述实际位置，确定定位标签的多个位置组合；其中，各所述位置组合之间，相同所述定位标签相对于所述目标解算结果描述的重心位置的旋转角度不相同；

从所述多个位置组合中确定出目标位置组合；

将所述目标位置组合中各定位标签的位置数据作为与各所述定位标签对应的定位输出结果。

2.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据多个定位解算结果，确定目标解算结果，包括：将所述多个定位解算结果的平均值作为所述目标解算结果。

3.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述从所述多个位置组合中确定出目标位置组合，包括：根据所述多个位置组合，结合多个所述旋转角度拟合代价函数；

取使所述代价函数的输出值满足设定条件的目标旋转角度；

将所述目标旋转角度对应的位置组合作为所述目标位置组合。

4.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述多个位置组合，结合多个所述旋转角度拟合代价函数，包括：根据相同所述定位标签对应于不同所述位置组合中的位置数据，确定目标距离；

根据各所述定位标签对应的目标距离，结合所述多个所述旋转角度拟合所述代价函数。

5.一种室内定位装置，用于对移动载体进行定位，所述移动载体上配置有多个定位标签，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取各定位标签对应的定位解算结果；

融合模块，用于对所述各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算；

定位模块，用于根据融合计算的结果，对所述移动载体进行定位；

所述融合模块，包括：

第一确定子模块，用于确定各所述定位标签的实际位置；

第二确定子模块，用于根据多个定位解算结果，确定目标解算结果；

更新子模块，用于根据所述目标解算结果结合所述实际位置，更新各所述定位解算结果得到对应的定位输出结果；

将各所述定位输出结果作为所述融合计算的结果；

所述更新子模块，包括：

第一确定单元，用于根据所述目标解算结果结合所述实际位置，确定定位标签的多个位置组合；其中，各所述位置组合之间，相同所述定位标签相对于所述目标解算结果描述的重心位置的旋转角度不相同；

第二确定单元，用于从所述多个位置组合中确定出目标位置组合；

输出单元，用于将所述目标位置组合中各定位标签的位置数据作为与各所述定位标签对应的定位输出结果。

6.如权利要求5所述的室内定位装置，其特征在于，所述第二确定子模块，具体用于：将所述多个定位解算结果的平均值作为所述目标解算结果。

7.如权利要求5所述的室内定位装置，其特征在于，所述第二确定单元，具体用于：根据所述多个位置组合，结合多个所述旋转角度拟合代价函数；

取使所述代价函数的输出值满足设定条件的目标旋转角度；

将所述目标旋转角度对应的位置组合作为所述目标位置组合。

8.如权利要求7所述的室内定位装置，其特征在于，所述第二确定单元，还用于：根据相同所述定位标签对应于不同所述位置组合中的位置数据，确定目标距离；

根据各所述定位标签对应的目标距离，结合所述多个所述旋转角度拟合所述代价函数。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的室内定位方法。

10.一种计算机设备，包括壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，所述电路板安置在所述壳体围成的空间内部，所述处理器和所述存储器设置在所述电路板上；所述电源电路，用于为所述计算机设备的各个电路或器件供电；所述存储器用于存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行：获取各定位标签对应的定位解算结果，所述各定位标签设置在移动载体上；

对所述各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算；

根据融合计算的结果，对所述移动载体进行定位；

所述对所述各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算，包括：确定各所述定位标签的实际位置；

根据多个定位解算结果，确定目标解算结果；

根据所述目标解算结果结合所述实际位置，更新各所述定位解算结果得到对应的定位输出结果；

将各所述定位输出结果作为所述融合计算的结果；

所述根据所述目标解算结果结合所述实际位置，更新各所述定位解算结果得到对应的定位输出结果，包括：根据所述目标解算结果结合所述实际位置，确定定位标签的多个位置组合；其中，各所述位置组合之间，相同所述定位标签相对于所述目标解算结果描述的重心位置的旋转角度不相同；

从所述多个位置组合中确定出目标位置组合；

将所述目标位置组合中各定位标签的位置数据作为与各所述定位标签对应的定位输出结果。

说明书

室内定位方法、装置、存储介质及计算机设备

技术领域

[0001] 本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、装置、存储介质及计算机设备。

背景技术

[0002] 定位技术分为室外定位与室内定位，在室外定位系统中，采用全球定位系统进行定位，并采用全球定位差分系统对运动载体的航向进行估计；在室内定位系统中，常见有WiFi定位、RFID(RadioFrequencyIdentification，射频识别)定位、UWB(UltraWideBand，超宽带)定位、红外线定位和超声波定位等。

[0003] 相关技术中，对于室内定位，通常是在移动载体上安装多个定位标签，通过对各定位标签进行定位解算，计算各标签间的方向矢量，从而估算移动载体的姿态。

[0004] 通过上述技术，可能会由于移动载体的移动而导致定位数据不准确，从而可能导致室内定位不够精准，定位效果不佳。

发明内容

[0005] 本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

[0006] 为此，本发明的目的在于提出一种室内定位方法、装置、存储介质及计算机设备，能够对移动载体上各定位标签的定位解算结果进行融合计算，由此有效提高移动载体室内定位的精准性，有效提升定位效果。

[0007] 本发明第一方面实施例提出的室内定位方法，用于对移动载体进行定位，所述移动载体上配置有多个定位标签，其特征在于，该方法包括：获取各定位标签对应的定位解算结果；对所述各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算；根据融合计算的结果，对所述移动载体进行定位。

[0008] 本发明第一方面实施例提出的室内定位方法，通过获取移动载体上各定位标签对应的定位解算结果，并对各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算，以及根据融合计算的结果，对移动载体进行定位，能够对移动载体上各定位标签的定位解算结果进行融合计算，由此有效提高移动载体室内定位的精准性，有效提升定位效果。

[0009] 本发明第二方面实施例提出的室内定位装置，用于对移动载体进行定位，所述移动载体上配置有多个定位标签，该装置包括：获取模块，用于获取各定位标签对应的定位解算结果；融合模块，用于对所述各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算；定位模块，用于根据融合计算的结果，对所述移动载体进行定位。

[0010] 本发明第二方面实施例提出的室内定位装置，通过获取移动载体上各定位标签对应的定位解算结果，并对各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算，以及根据融合计算的结果，对移动载体进行定位，能够对移动载体上各定位标签的定位解算结果进行融合计算，由此有效提高移动载体室内定位的精准性，有效提升定位效果。

[0011] 本发明第三方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例提出的室内定位方法。

[0012] 本发明第三方面实施例提出的计算机可读存储介质，通过获取移动载体上各定位标签对应的定位解算结果，并对各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算，以及根据融合计算的结果，对移动载体进行定位，能够对移动载体上各定位标签的定位解算结果进行融合计算，由此有效提高移动载体室内定位的精准性，有效提升定位效果。

[0013] 本发明第四方面实施例提出的计算机设备，包括壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，所述电路板安置在所述壳体围成的空间内部，所述处理器和所述存储器设置在所述电路板上；所述电源电路，用于为所述计算机设备的各个电路或器件供电；所述存储器用于存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行：本发明第一方面实施例提出的室内定位方法。

[0014] 本发明第四方面实施例提出的计算机设备，通过获取移动载体上各定位标签对应的定位解算结果，并对各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算，以及根据融合计算的结果，对移动载体进行定位，能够对移动载体上各定位标签的定位解算结果进行融合计算，由此有效提高移动载体室内定位的精准性，有效提升定位效果。

[0015] 本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

[0016] 本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

[0017] 图1是本发明一实施例提出的室内定位方法的流程示意图；

[0018] 图2为本发明实施例中移动载体上定位标签的位置示意图；

[0019] 图3为本发明实施例中定位解算结果示意图；

[0020] 图4是本发明另一实施例提出的室内定位方法的流程示意图；

[0021] 图5是本发明一实施例提出的室内定位装置的结构示意图；

[0022] 图6是本发明另一实施例提出的室内定位装置的结构示意图；

[0023] 图7是本发明一实施例提出的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

[0024] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

[0025] 图1是本发明一实施例提出的室内定位方法的流程示意图。

[0026] 参见图1，该方法包括：

[0027] S101：获取各定位标签对应的定位解算结果。

[0028] 其中，定位标签可以是基于WiFi定位的定位标签，或者，基于RFID(RadioFrequencyIdentification，射频识别)定位的定位标签，或者，基于UWB(UltraWideBand，超宽带)定位的定位标签，或者，基于ZigBee定位的定位标签，对此不作限制。

[0029] 其中，各定位标签的定位解算结果可以是采用相关技术中基于TOA(TimeOfArrival，到达时间)、TDOA(TimeDifferenceofArrival，到达时间差)、AOA(AngleofArrival，到达角度)、指纹算法等得到的。

[0030] 在具体执行过程中，各定位标签通过TOA、TDOA、AOA、指纹算法等进行定位解算，从而得到多个定位结算结果，并实时地将多个定位解算结果传输至移动载体中的处理器(或者是其它执行室内定位的硬件设备的处理器)，由处理器对各个定位标签解算结果进行融合计算得到融合计算的结果，而后，采用融合计算的结果，对移动载体进行定位。

[0031] 本实施例以基于UWB定位的定位标签，以由室内定位系统执行该室内定位方法为示例进行说明，在室内定位系统中，可以预先设置多个UWB定位基站，在移动载体上配置多个UWB定位标签，其中，UWB定位标签配置在移动载体上的不同位置，且相距一定距离，其中的解算结果可以是定位标签的实际位置映射至设定坐标系的位置信息，对此不作限制。

[0032] 在具体执行过程中，可以控制UWB定位标签向多个UWB定位基站发送信号，根据UWB定位标签发送信号到达各UWB定位基站的时间，以及UWB定位标签的信号传输速度，分别测量出各UWB定位标签到各UWB定位基站的距离。

[0033] 进一步地，根据多个UWB基站位置建立二维平面坐标系，或者，三维空间坐标，并根据测量出的各UWB定位标签到各UWB定位基站的距离，计算出UWB定位标签的坐标，该计算出的UWB定位标签坐标即可以被作为定位解算结果。

[0034] 在具体执行过程中，对于移动载体上配置的多个定位标签，分别进行计算得到对应的定位解算结果，将各定位标签的定位解算结果传输至室内定位系统中，由室内定位系统对各定位解算结果进行存储。

[0035] S102：对各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算。

[0036] 本发明实施例中融合计算的结果可以被用于确定移动载体的姿态，或者，确定移动载体的重心位置，或者，估算移动载体的运行方向，对此不作限制。

[0037] 本示例以计算移动载体重心位置为例进行说明，参见图2，图2为本发明实施例中移动载体上定位标签的位置示意图，黑色圆形为定位标签，在移动载体上，配置有三个定位标签，定位标签1、定位标签2和定位标签3的位置关系为等边三角形，对各定位标签进行解算，其结果参见图3，图3为本发明实施例中定位解算结果示意图，其定位标签的解算结果位置相比于定位标签的实际位置(该实际位置可以例如为定位标签在移动载体上的安装位置，对此不作限制)可能会产生一定的偏移，但其偏移量在允许范围内，对定位标签1的定位解算结果、定位标签2的定位解算结果和定位标签3的定位解算结果进行融合计算，得出融合计算的结果即移动载体的重心位置。

[0038] 可以理解的是，针对不同的移动载体，并且相同的移动载体上定位标签的实际位置可能相同或者不相同，因此，针对不同的使用场景，融合计算的结果也相同或者不相同。

[0039] 本发明实施例中上述以三个定位标签的实际位置之间的连线形成等边三角形进行示例说明，当然也可以是其它任意可能形式的使用场景，对此不作限制。

[0040] S103：根据融合计算的结果，对移动载体进行定位。

[0041] 由此，本发明实施例中正是通过对各定位结算结果进行了融合，能够一定程度地降低各定位标签安装误差或者是移动载体的不稳定运动所导致的定位结算结果的误差，并支持采用融合计算的结果，对移动载体进行定位，因此，有效提升定位精准度，并且不会带来较多的硬件改造成本，仅需将融合计算的运算逻辑写入脚本中，由处理器通过执行该脚本的运算逻辑从而实现对移动载体进行定位。

[0042] 本实施例中，通过获取移动载体上各定位标签对应的定位解算结果，并对各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算，以及根据融合计算的结果，对移动载体进行定位，能够对移动载体上各定位标签的定位解算结果进行融合计算，由此有效提高移动载体室内定位的精准性，有效提升定位效果。

[0043] 图4是本发明另一实施例提出的室内定位方法的流程示意图。

[0044] 参见图4，该方法包括：

[0045] S401：获取各定位标签对应的定位解算结果。

[0046] 作为一种示例，可以获取移动载体上各定位标签的定位解算结果，而后，根据多个定位标签定位结算结果形成定位结算结果集
合，该集合可以被记为：

[0047] 其中，i表示第i个定位标签，N为大于1的正整数， 表示第i个定位标签的x轴坐标值， 表示第i个定位标签的y轴坐标值， 为第1个定位标签到第N个定位标签在x轴上对应的值， 为第1个定位标签到第N个定位标签在y轴上对应的值。

[0048] S402：确定各定位标签的实际位置。

[0049] 其中，各定位标签的实际位置(该实际位置可以例如为定位标签在移动载体上的安装位置，对此不作限制)可以根据移动载体的形状进行合理的分布，在二维平面上，对于形状规则的移动载体，其定位标签安装的位置可以是等边三角形的三个顶点位置，参见图2，也可以是正四边形的四个顶点，或者其它形状的顶点，而对于形状不规则的移动载体，其定位标签的安装位置可以是任意的多边形的顶点，对于成直线状的移动载体，其定位标签可以安装在移动载体的两端，对此不作限制。

[0050] 在具体执行过程中，对于移动载体上多个定位标签布置可以满足下述条件：多个定位标签中任意两个定位标签的距离，大于定位标签的定位解算结果的误差之和，其中的定位标签的定位解算结果的误差，可以是基于3σ准则所确定的，对此不作限制。

[0051] 作为一种示例，对于一种扁平圆柱状的移动载体，其定位标签的设置可以参考图3，在圆柱内，沿圆形边沿设置三个定位标签，定位标签1、定位标签2、定位标签3在二维平面内形成三角形形状，该示例仅用于说明定位标签安装方式，不能作为对定位标签设置方式的限制。

[0052] S403：根据多个定位解算结果，确定目标解算结果。

[0053] 在本发明实施例中，可以将多个定位解算结果的平均值作为目标解算结果，能够缩短定位时间，在保障定位精准性的情况下有效提升定位效率。

[0054] 作为一种示例，计算多个定位标签的定位解算结果的重心 其重心的计算方法为 ，所有定 位标签定 位解算结 果的平均值 ，其计算 方式如下 ：

[0055] S404：根据目标解算结果结合实际位置，更新各定位解算结果得到对应的定位输出结果。

[0056] 其中的实际位置为定位标签安装的真实位置。

[0057] 本实施例中考虑到在获得定位标签的定位解算结果的过程中，其定位解算结果会在实际位置上发生一定的偏移，因此，还可以在具体执行过程中采用定位标签的实际位置对对应的解算结果进行校正，从而得到定位标签的偏移量，以及根据各偏移量，对对应的定位解算结果进行修正，从而更新各定位解算结果，得到各定位标签的定位输出结果，能够对定位解算结果的偏差进行修正，得到更加精确的定位标签的位置，从而提高移动载体室内定位的准确性，进而避免了移动载体在室内运动产生碰撞，提高移动载体运行的安全性。

[0058] 在具体执行的过程中，可以是根据目标解算结果结合实际位置，确定定位标签的多个位置组合；其中，各位置组合之间，相同定位标签相对于目标解算结果描述的重心位置的旋转角度不相同；从多个位置组合中确定出目标位置组合；将目标位置组合中各定位标签的位置数据作为与各定位标签对应的定位输出结果，通过比较定位标签的多个位置组合，确定精度更加准确的组合输出定位结果，提高移动载体室内定位的准确性。

[0059] 上述从多个位置组合中确定出目标位置组合，可以具体是根据多个位置组合，结合多个旋转角度拟合代价函数；取使代价函数的输出值满足设定条件的目标旋转角度；将目标旋转角度对应的位置组合作为目标位置组合。

[0060] 上述根据多个位置组合，结合多个旋转角度拟合代价函数，可以具体是根据相同定位标签对应于不同位置组合中的位置数据，确定目标距离；根据各定位标签对应的目标距离，结合多个旋转角度拟合代价函数，能够通过计算出的代价函数，对移动载体中定位标签的位置的可信度进行估算，将可信度最高的估算结果作为输出，从而进一步提高移动载体室内定位的准确性。

[0061] 作为一种示例，针对多个定位标签中的各定位标签，控制其以不同的旋转角度绕重心旋转，得到不同旋转角度对应的定位标签的位置组合，不同旋转角度对应的定位标签的位置组合可以表示为：

[0062] 其中，β为旋转角度，为不同旋转角度下的各定位标签的位置数据的组合， 为各定位标签的重心在x轴上的值， 为各定位标签的重心在y轴上的值，x0～xN-1为移动载体上N个定位标签在x轴上对应的值，y0～yN-1为移动载体上N个定位标签在y轴上对应的值。

[0063] 上述从多个位置组合中确定出目标位置组合，可以是根据多个位置组合，结合多个旋转角度拟合代价函数；取使代价函数的输出值满足设定条件的目标旋转角度；将目标旋转角度对应的位置组合作为目标位置组合。

[0064] 其中，根据多个位置组合结合多个旋转角度拟合代价函数可以示例如下：

[0065] 具体地，根据相同定位标签对应于不同位置组合中的位置数据，确定目标距离，在根据各定位标签对应的目标距离，结合多个旋转角度拟合代价函数。

[0066] 其中，目标距离为各个标签在不同的位置组合中的位置数据所表示的距离的平方，其关系满足： a(i,β)为定位标签i基于旋转角度β的距离的平方， 为定位标签i在旋转角度β下的位置数据， 为定位标签i输出的定位结算结果所描述位置数据。

[0067] 作为一种示例，代价函数为多个定位标签基于各旋转角度下对应的距离的平方加和，其关系满足： J(β)为在旋转角度β代价函数的值。

[0068] 进一步地，上述代价函数 的计算中，可以以各个标签的定位解算结果的可信度作为权值进行加权。

[0069] 作为一种示例，定位标签融合的可信度度量值为代价函数的倒数。

[0070] 进一步地，取使代价函数 的输出值满足设定条件的目标旋转角度β1，并将目标旋转角度对应的位置组合作为目标位置组合，以及将目标位置组合中各定位标签的位置数据作为与各定位标签对应的定位输出结果。

[0071] S405：将各定位输出结果作为融合计算的结果。

[0072] 在上述将目标位置组合中各定位标签的位置数据作为与各定位标签对应的定位输出结果之后，可以将各定位输出结果作为融合计算的结果以辅助进行室内定位。

[0073] S406：根据融合计算的结果，对移动载体进行定位。

[0074] 由此，本发明实施例中正是通过对各定位结算结果进行了融合，能够一定程度地降低各定位标签安装误差或者是移动载体的不稳定运动所导致的定位结算结果的误差，并支持采用融合计算的结果，对移动载体进行定位，因此，有效提升定位精准度，并且不会带来较多的硬件改造成本，仅需将融合计算的运算逻辑写入脚本中，由处理器通过执行该脚本的运算逻辑从而实现对移动载体进行定位。

[0075] 本实施例中，通过将多个定位解算结果的平均值作为目标解算结果，能够缩短定位时间，在保障定位精准性的情况下有效提升定位效率。通过根据目标解算结果结合实际位置，更新各定位解算结果得到对应的定位输出结果，能够对定位解算结果的偏差进行修正，得到更加精确的定位标签的位置，从而提高移动载体室内定位的准确性，进而避免了移动载体在室内运动产生碰撞，提高移动载体运行的安全性。通过比较定位标签的多个位置组合，确定精度更加准确的组合输出定位结果，提高移动载体室内定位的准确性。通过计算出的代价函数，对移动载体中定位标签的位置的可信度进行估算，将可信度最高的估算结果作为输出，从而进一步提高移动载体室内定位的准确性。

[0076] 图5是本发明一实施例提出的室内定位装置的结构示意图。

[0077] 参见图5，装置500包括：

[0078] 获取模块501，用于获取各定位标签对应的定位解算结果；

[0079] 融合模块502，用于对各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算；

[0080] 定位模块503，用于根据融合计算的结果，对移动载体进行定位。

[0081] 可选地，一些实施例中，参见图6，融合模块502，包括：

[0082] 第一确定子模块5021，用于确定各定位标签的实际位置；

[0083] 第二确定子模块5022，用于根据多个定位解算结果，确定目标解算结果；

[0084] 更新子模块5023，用于根据目标解算结果结合实际位置，更新各定位解算结果得到对应的定位输出结果；

[0085] 将各定位输出结果作为融合计算的结果。

[0086] 可选地，一些实施例中，参见图6，第二确定子模块5022，具体用于：

[0087] 将多个定位解算结果的平均值作为目标解算结果。

[0088] 可选地，一些实施例中，参见图6，更新子模块5023，包括：

[0089] 第一确定单元50231，用于根据目标解算结果结合实际位置，确定定位标签的多个位置组合；其中，各位置组合之间，相同定位标签相对于目标解算结果描述的重心位置的旋转角度不相同；

[0090] 第二确定单元50232，用于从多个位置组合中确定出目标位置组合；

[0091] 输出单元50233，用于将目标位置组合中各定位标签的位置数据作为与各定位标签对应的定位输出结果。

[0092] 可选地，一些实施例中，参见图6，第二确定单元50232，具体用于：

[0093] 根据多个位置组合，结合多个旋转角度拟合代价函数；

[0094] 取使代价函数的输出值满足设定条件的目标旋转角度；

[0095] 将目标旋转角度对应的位置组合作为目标位置组合。

[0096] 可选地，一些实施例中，参见图6，第二确定单元50232，还用于：

[0097] 根据相同定位标签对应于不同位置组合中的位置数据，确定目标距离；

[0098] 根据各定位标签对应的目标距离，结合多个旋转角度拟合代价函数。

[0099] 需要说明的是，前述图1-图4实施例中对室内定位方法实施例的解释说明也适用于该实施例的室内定位装置500，其实现原理类似，此处不再赘述。

[0100] 本实施例中，通过将多个定位解算结果的平均值作为目标解算结果，能够缩短定位时间，在保障定位精准性的情况下有效提升定位效率。通过根据目标解算结果结合实际位置，更新各定位解算结果得到对应的定位输出结果，能够对定位解算结果的偏差进行修正，得到更加精确的定位标签的位置，从而提高移动载体室内定位的准确性，进而避免了移动载体在室内运动产生碰撞，提高移动载体运行的安全性。通过比较定位标签的多个位置组合，确定精度更加准确的组合输出定位结果，提高移动载体室内定位的准确性。通过计算出的代价函数，对移动载体中定位标签的位置的可信度进行估算，将可信度最高的估算结果作为输出，从而进一步提高移动载体室内定位的准确性。

[0101] 图7是本发明一实施例提出的计算机设备的结构示意图。

[0102] 参见图7，本实施例的计算机设备70包括：壳体701、处理器702、存储器703、电路板704、电源电路705，电路板704安置在壳体701围成的空间内部，处理器702、存储器703设置在电路板704上；电源电路705，用于为计算机设备70各个电路或器件供电；存储器703用于存储可执行程序代码；其中，处理器702通过读取存储器703中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于执行：

[0103] 获取各定位标签对应的定位解算结果，各定位标签设置在移动载体上；

[0104] 对各定位标签对应的定位解算结果进行融合计算；

[0105] 根据融合计算的结果，对移动载体进行定位。

[0106] 需要说明的是，前述图1-图4实施例中对室内定位方法实施例的解释说明也适用于该实施例的计算机设备70，其实现原理类似，此处不再赘述。

[0107] 本实施例中，通过将多个定位解算结果的平均值作为目标解算结果，能够缩短定位时间，在保障定位精准性的情况下有效提升定位效率。通过根据目标解算结果结合实际位置，更新各定位解算结果得到对应的定位输出结果，能够对定位解算结果的偏差进行修正，得到更加精确的定位标签的位置，从而提高移动载体室内定位的准确性，进而避免了移动载体在室内运动产生碰撞，提高移动载体运行的安全性。通过比较定位标签的多个位置组合，确定精度更加准确的组合输出定位结果，提高移动载体室内定位的准确性。通过计算出的代价函数，对移动载体中定位标签的位置的可信度进行估算，将可信度最高的估算结果作为输出，从而进一步提高移动载体室内定位的准确性。

[0108] 为了实现上述实施例，本申请实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述方法实施例的室内定位方法。

[0109] 需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

[0110] 流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

[0111] 应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

[0112] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

[0113] 此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

[0114] 上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

[0115] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0116] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。