爬壁机器人以及爬壁机器人墙体行进方法

摘要

本申请实施例提供了一种爬壁机器人，包括第一爬壁组件、第二爬壁组件、铰接机构、测距装置以及控制模块。第一爬壁组件包括第一横向爬壁机构和第一纵向爬壁机构。第二爬壁组件包括第二横向爬壁机构和第二纵向爬壁机构，铰接机构连接于第一横向爬壁机构以及第二横向爬壁机构之间；测距装置用于获取爬壁机器人与阴阳角之间的间距，控制模块与测距装置电性连接。第一爬壁组件和第二爬壁组件通过铰接机构铰接，铰接机构转动实现第一爬壁组件和第二爬壁组件的相对转动，进而在遇到阴阳角时，当距阴阳角的距离满足预定间距时，第一爬壁组件和第二爬壁组件相对转动，交错行进，进而翻越阴阳角。本申请实施例还提供一种爬壁机器人墙体行进方法。

权利要求

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：第一爬壁组件，所述第一爬壁组件包括第一横向爬壁机构和第一纵向爬壁机构，所述第一纵向爬壁机构滑动设置于所述第一横向爬壁机构；

第二爬壁组件，所述第二爬壁组件包括第二横向爬壁机构和第二纵向爬壁机构，所述第二纵向爬壁机构滑动设置于所述第二横向爬壁机构；

铰接机构，所述铰接机构连接于所述第一横向爬壁机构以及所述第二横向爬壁机构之间；

测距装置，用于获取所述爬壁机器人与阴阳角之间的间距；以及控制模块，所述控制模块与所述测距装置电性连接，并用于在所述爬壁机器人与所述阴阳角的间距为预设间距时，控制所述第二爬壁组件脱离墙面，且相对所述第一爬壁组件转动至与所述第一爬壁组件垂直，或者控制所述第一爬壁组件脱离墙面，且相对所述第二爬壁组件转动至与所述第二爬壁组件垂直。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述铰接机构包括安装底板、转轴以及驱动电机，所述第一横向爬壁机构连接于所述安装底板，所述转轴沿所述第一纵向爬壁机构的延伸方向设置于所述安装底板，所述第二横向爬壁机构连接于所述转轴，所述驱动电机用于驱动所述转轴转动。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述铰接机构还包括连接铰座、联轴器以及推力轴承，所述推力轴承安装于所述安装底板，所述转轴的一端通过所述联轴器与所述驱动电机形成传动，另一端转动连接于所述推力轴承，所述连接铰座连接于所述转轴并与第二横向爬壁机构连接，且所述连接铰座位于所述联轴器以及所述推力轴承之间。

4.根据权利要求1‑3任一项所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一横向爬壁机构的延伸方向与所述第一纵向爬壁机构的延伸方向相互垂直，所述第二横向爬壁机构的延伸方向与所述第二纵向爬壁机构的延伸方向相互垂直。

5.根据权利要求1‑3任一项所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一爬壁组件和所述第二爬壁组件均具有真空吸盘。

6.一种爬壁机器人墙体行进方法，应用于如权利要求1‑5任一项所述的爬壁机器人，其特征在于，所述墙体包括相互垂直的第一墙体和第二墙体，所述方法包括：获取当前所述爬壁机器人与所述第二墙体之间的间距；

当所述爬壁机器人与所述第二墙体之间的间距为预定间距时，控制所述第二爬壁组件脱离所述第一墙体；

控制第一爬壁组件朝向所述第二墙体行进并控制所述第二爬壁组件相对于所述第一爬壁组件转动，至所述第一爬壁组件到达所述第二墙体；

控制所述第二爬壁组件吸附所述第二墙体，所述第一爬壁组件脱离所述第一墙体。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述第一墙体和所述第二墙体之间形成阴角时，所述控制第一爬壁组件朝向所述第二墙体行进并控制所述第二爬壁组件相对于所述第一爬壁组件转动，至所述第一爬壁组件到达所述第二墙体，包括：控制第二爬壁组件相对于所述第一爬壁组件转动至与所述第一爬壁组件垂直；以及控制第一爬壁组件行进，至所述第二爬壁组件与所述第二墙体相贴且所述第一爬壁组件到达所述第二墙体。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二爬壁组件吸附所述第二墙体，所述第一爬壁组件脱离所述第一墙体之后，还包括：控制所述第二爬壁组件行进，至所述第二爬壁组件与所述第一墙体的间距大于或等于预设间距；以及

转动所述第一爬壁组件，至所述第一爬壁组件与所述第二墙体贴合并吸附于所述第二墙体。

9.根据权利要求6‑8任一项所述的方法，其特征在于，当所述第一墙体和所述第二墙体之间形成阳角时，所述控制第一爬壁组件朝向所述第二墙体行进并控制所述第二爬壁组件相对于所述第一爬壁组件转动，至所述第一爬壁组件到达所述第二墙体，包括：控制第一爬壁组件行进，至所述第二爬壁组件完全离开所述第一墙体且所述第一爬壁组件到达所述第二墙体；以及

控制所述第二爬壁组件相对于所述第一爬壁组件转动，至所述第二爬壁组件与所述第二墙体相贴。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二爬壁组件吸附所述第二墙体，所述第一爬壁组件脱离所述第一墙体之后，还包括：转动所述第一爬壁组件，至所述第一爬壁组件与所述第二墙体平行；以及控制所述第二爬壁组件行进。

说明书

爬壁机器人以及爬壁机器人墙体行进方法

技术领域

[0001] 本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种爬壁机器人以及爬壁机器人墙体行进方法。

背景技术

[0002] 随着科技的发展，爬壁机器人已在日常生活和工业生产中崭露头角。爬壁机器人可应用于高层建筑物的外墙清洁，大型船体的外壁清洗、除锈、喷涂，管道检测等。但现有技
术中，爬壁机器人通常只能在平面的墙体上行走，在遇有墙体上的阴阳角时，爬壁机器人便
会遇到障碍，无法行进。这极大的限制了爬壁机器人的应用。

发明内容

[0003] 本申请的目的在于提供一种爬壁机器人以及爬壁机器人墙体行进方法，以使得爬壁机器人能够翻越墙体上的阴阳角。

[0004] 第一方面，本申请实施例提供了一种爬壁机器人，包括第一爬壁组件、第二爬壁组件、铰接机构、测距装置以及控制模块。第一爬壁组件包括第一横向爬壁机构和第一纵向爬
壁机构，第一纵向爬壁机构滑动设置于第一横向爬壁机构。第二爬壁组件包括第二横向爬
壁机构和第二纵向爬壁机构，第二纵向爬壁机构滑动设置于第二横向爬壁机构。铰接机构
连接于第一横向爬壁机构以及第二横向爬壁机构之间；测距装置用于获取爬壁机器人与阴
阳角之间的间距。控制模块与测距装置电性连接，并用于控制铰接机构、第一爬壁组件以及
第二爬壁组件执行预定的动作。

[0005] 在一些实施方式中，铰接机构包括安装底板、转轴以及驱动电机，第一横向爬壁机构连接于安装底板，转轴沿第一纵向爬壁机构的延伸方向设置于安装底板，第二横向爬壁
机构连接于转轴，驱动电机用于驱动转轴转动。

[0006] 在一些实施方式中，铰接机构还包括连接铰座、联轴器以及推力轴承，推力轴承安装于安装底板，转轴的一端通过联轴器与驱动电机形成传动，另一端转动连接于推力轴承，
连接铰座连接于转轴并与第二横向爬壁机构连接，且连接铰座位于联轴器以及推力轴承之
间。

[0007] 在一些实施方式中，第一横向爬壁机构的延伸方向与第一纵向爬壁机构的延伸方向相互垂直，第二横向爬壁机构的延伸方向与第二纵向爬壁机构的延伸方向相互垂直。

[0008] 在一些实施方式中，第一爬壁组件和第二爬壁组件均具有真空吸盘。

[0009] 第二方面，本申请实施例还提供一种爬壁机器人墙体行进方法，应用于上述的爬壁机器人，墙体包括相互垂直的第一墙体和第二墙体，方法包括：获取当前爬壁机器人与第
二墙体之间的间距；当爬壁机器人与第二墙体之间的间距为预定间距时，控制第二爬壁组
件脱离第一墙体；控制第一爬壁组件朝向第二墙体行进并控制第二爬壁组件相对于第一爬
壁组件转动，至第一爬壁组件到达第二墙体；控制第二爬壁组件吸附第二墙体，第一爬壁组
件脱离第一墙体。

[0010] 在一些实施方式中，当第一墙体和第二墙体之间形成阴角时，控制第一爬壁组件朝向第二墙体行进并控制第二爬壁组件相对于第一爬壁组件转动，至第一爬壁组件到达第
二墙体，包括：控制第二爬壁组件相对于第一爬壁组件转动至与第一爬壁组件垂直；以及控
制第一爬壁组件行进，至第二爬壁组件与第二墙体相贴且第一爬壁组件到达第二墙体。

[0011] 在一些实施方式中，控制第二爬壁组件吸附第二墙体，第一爬壁组件脱离第一墙体之后，还包括：控制第二爬壁组件行进，至第二爬壁组件与第一腔体的间距大于或等于预
设间距；以及转动第一爬壁组件，至第一爬壁组件与第二墙面贴合并吸附于第二墙面。

[0012] 在一些实施方式中，当第一墙体和第二墙体之间形成阳角时，控制第一爬壁组件朝向第二墙体行进并控制第二爬壁组件相对于第一爬壁组件转动，至第一爬壁组件到达第
二墙体，包括：控制第一爬壁组件行进，至第二爬壁组件完全离开第一墙体且第一爬壁组件
到达第二墙体；以及控制第二爬壁组件相对于第一爬壁组件转动，至第二爬壁组件与第二
墙体相贴。

[0013] 在一些实施方式中，控制第二爬壁组件吸附第二墙体，第一爬壁组件脱离第一墙体之后，还包括：转动第一爬壁组件，至第一爬壁组件与第二墙面平行；以及控制第二爬壁
组件行进。

[0014] 本申请提供的爬壁机器人以及爬壁机器人墙体行进方法，通过将独立的第一爬壁组件和第二爬壁组件通过铰接机构铰接连接，通过铰接机构的转动实现第一爬壁组件和第
二爬壁组件的相对转动，进而在遇到阴阳角时，通过测距装置获取距阴阳角的距离，当距离
满足预定间距时，第一爬壁组件和第二爬壁组件可以通过转动至预定角度，交错的行进，进
而翻越阴阳角。

[0015] 本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

[0016] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于
本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附
图。

[0017] 图1是本申请实施例提供的一种爬壁机器人在第一视角下的结构示意图；

[0018] 图2是本申请实施例提供的一种爬壁机器人的第一爬壁组件的结构示意图；

[0019] 图3是本申请实施例提供的一种爬壁机器人在第二视角下的结构示意图；

[0020] 图4是本申请实施例提供的一种爬壁机器人的铰接机构的结构示意图；

[0021] 图5是本申请实施例提供的一种爬壁机器人在翻越阴角时的示意图；

[0022] 图6是本申请实施例提供的一种爬壁机器人在翻越阳角时的示意图；

[0023] 图7是本申请实施例提供的一种爬壁机器人的行进方法的流程示意图。

具体实施方式

[0024] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本申请保护的范围。

[0025] 室外的大型高楼的外墙面通过会有一个或多个的阴阳角，其中阴角是指凹进去的墙角，阳角指凸出来的墙角。现有的爬壁机器人仅能在平面的墙面上行进，在遇有阴阳角
时，无法实现阴阳角的翻越。因此，发明人提出了本申请实施例中的爬壁机器人以及爬壁机
器人行进方法。下面将结合附图具体描述本申请的各实施例。

[0026] 参阅图1，本实施例提供一种爬壁机器人10，包括第一爬壁组件100、第二爬壁组件300、铰接机构200、测距装置(图中未示出)以及控制模块(图中未示出)。其中第一爬壁组件
100和第二爬壁组件300通过铰接机构200连接，测距装置与控制模块电性连接以在测距装
置与控制模块之间传输数据，控制模块可以控制第一爬壁组件100和第二爬壁组件300执行
预定的动作。

[0027] 其中，需要说明的是第一爬壁组件100和第二爬壁组件300可以相互独立的动作，即：第一爬壁组件100可以单独完成沿多个不同方向的运动，同时第二爬壁组件300可以单
独完成沿多个不同方向的运动。也就是第一爬壁组件100 和第二爬壁组件300之间均可以
独立的实现爬壁操作。

[0028] 请一并参阅图1和图2，第一爬壁组件100包括第一横向爬壁机构110和第一纵向爬壁机构120，第一纵向爬壁机构120滑动设置于第一横向爬壁机构110。其中第一横向爬壁机
构110用于实现第一爬壁组件100的纵向移动，第一纵向爬壁机构120用于实现第一爬壁组
件100的横向移动。作为一种实施方式，本实施例中，第一横向爬壁机构110与第一纵向爬壁
机构120之间可以实现相对滑动，行走时，当第一横向爬壁机构110固定于墙体，第一纵向爬
壁机构120可以在第一横向爬壁机构110的延伸方向上滑动实现第一纵向爬壁机构120的行
走；当第一纵向爬壁机构120固定于墙体，第一横向爬壁机构110可以在第一纵向爬壁机构
120的延伸方向上滑动实现第一横向爬壁机构110的行走。

[0029] 具体的，本实施例中，第一横向爬壁机构110和第一纵向爬壁机构120之间的相对滑动是通过由电机驱动的丝杠副来实现的。并且第一横向爬壁机构110 的延伸方向与第一
纵向爬壁机构120的延伸方向的延伸方向大致相互垂直。这样设置可以实现第一爬壁组件
100在任意方向的移动。

[0030] 第一横向爬壁机构110和第二纵向爬壁机构320上设置有一个或多个的真空吸盘400，真空吸盘400用于吸附于墙体形成固定，且这些真空吸盘400与控制模块电性连接并由
控制模块控制，其中真空吸盘400的结构可以参考现有技术。可以理解的是，第一横向爬壁
机构110上设置的真空吸盘400和第二纵向爬壁机构320上设置的真空吸盘400可以被控制
模块独立的控制，实现吸附以及解除吸附的过程。作为一种示例，参阅图1，第一横向爬壁机
构110和第二纵向爬壁机构320上分别设置有4个真空吸盘400，4个真空吸盘400两两对称的
设置于第一横向爬壁机构110的两端端部，以及第一纵向爬壁机构120的两端端部，这样布
置，在第一横向爬壁机构110相对于第一纵向爬壁机构120相对运动过程中，真空吸盘400不
会形成干涉。在其他的一些实施方式中，真空吸盘 400也可以被替换成磁吸附装置等。

[0031] 参阅图3以及图4，铰接机构200连接于第一横向爬壁机构110以及第二横向爬壁机构310之间。本实施例中，铰接机构200包括安装底板210、转轴220 以及驱动电机230，其中
安装底板210用于设置转轴220以及驱动电机230，第一横向爬壁机构110连接于安装底板
210，驱动电机230安装于安装底板210，转轴220的一端通过联轴器240与驱动电机230连接
形成传动，并且在一些实施方式中，为了增大驱动电机230的扭矩，驱动电机230与联轴器
240之间还设置有减速机241，通过减速机241降低转轴220的转速，提高扭矩。

[0032] 转轴220转动安装于安装底板210，且转轴220的轴向与第一纵向爬壁机构 120的延伸方向大致平行，驱动电机230用于驱动转轴220按照预定的轨迹转动。具体的，本实施例
中，铰接机构200还包括连接铰座250以及推力轴承260，推力轴承260通过安装座261安装于
安装底板210，转轴220的一端通过联轴器 240与驱动电机230形成传动，另一端转动连接于
推力轴承260，连接铰座250 连接于转轴220并与第二横向爬壁机构310连接，且连接铰座
260位于联轴器 240以及推力轴承260之间，转轴220与连接铰座260可以通过键连接等方式
进行连接，以使得当转轴220转动时，连接铰座260同步转动。

[0033] 本实施例中，铰接机构200还包括向心轴套270，向心轴270安装于安装底板210且位于推力轴承260与联轴器240之间。向心轴270与安装底板210固定连接，转轴220穿过向心
轴270并可以相对向心轴270转动，连接铰座250位于向心轴270与推力轴承260之间，推力轴
承260可以为连接铰座250提供轴向支撑，即为第二爬壁组件300提供轴向支撑，向心轴270
可以为连接铰座250 提供径向支撑，即为第二爬壁组件300提供径向支撑。为了防止连接铰
座250沿转轴的轴向滑动，转轴220上还可以设置套筒222，套筒222套设于转轴220外并抵紧
连接铰座250。

[0034] 作为一种实施方式，本实施例中第二横向爬壁机构310相对于第一爬壁组件100转动的角度可以是80‑330°，这样可以适应大多数的异形面、阴阳角或曲面。

[0035] 请一并参阅图1和图3，第二爬壁组件300的结构与第一爬壁组件100的机构大致相同，第二爬壁组件300包括第二横向爬壁机构310和第二纵向爬壁机构320，第二纵向爬壁机
构320滑动设置于第二横向爬壁机构310。其中第二横向爬壁机构310用于实现第二爬壁组
件300的纵向移动，第二纵向爬壁机构320 用于实现第二爬壁组件300的横向移动。第二横
向爬壁机构310连接于转轴220 并在驱动电机230的驱动下相对于第一爬壁组件100进行转
动。作为一种实施方式，第二横向爬壁机构310和第一横向爬壁机构110可以位于同一直线
上，这样设置的好处在于，第一纵向爬壁机构120和第二纵向爬壁机构320在移动的过程中，
可以同步运动，便于控制。

[0036] 作为一种实施方式，本实施例中，第二横向爬壁机构310与第二纵向爬壁机构320之间可以实现相对滑动，行走时，当第二横向爬壁机构310固定于墙体，第二纵向爬壁机构
320可以在第二横向爬壁机构310的延伸方向上滑动实现第二纵向爬壁机构320的行走；当
第二纵向爬壁机构320固定于墙体，第二横向爬壁机构310可以在第二纵向爬壁机构320的
延伸方向上滑动实现第二横向爬壁机构310的行走。

[0037] 具体的，本实施例中，第二横向爬壁机构310和第二纵向爬壁机构320之间的相对滑动是通过由电机驱动的丝杠副来实现的。并且第二横向爬壁机构310 的延伸方向与第二
纵向爬壁机构320的延伸方向的延伸方向大致相互垂直。这样设置可以实现第二爬壁组件
300在任意方向的移动。

[0038] 第二横向爬壁机构310和第二纵向爬壁机构320上设置有一个或多个的真空吸盘400，真空吸盘400用于吸附于墙体形成固定，且这些真空吸盘400与控制模块电性连接并由
控制模块控制。可以理解的是，第二横向爬壁机构310上设置的真空吸盘400和第二纵向爬
壁机构320上设置的真空吸盘400可以被控制模块独立的控制，实现吸附以及解除吸附的过
程。作为一种示例，参阅图2，第二横向爬壁机构310和第二纵向爬壁机构320上分别设置有4
个真空吸盘400， 4个真空吸盘400两两对称的设置于第二横向爬壁机构310的两端端部，以
及第二纵向爬壁机构320的两端端部，这样布置，在第二横向爬壁机构310相对于第二纵向
爬壁机构320相对运动过程中，真空吸盘400不会形成干涉。在其他的一些实施方式中，真空
吸盘400也可以被替换成磁吸附装置等。

[0039] 为便于理解，以下就第一爬壁组件100和/或第二爬壁组件300的攀爬过程进行说明，以第一爬壁组件100为例：需要攀爬时，首先第一横向爬壁机构110 吸附墙体，然后第一
纵向爬壁机构120的丝杆副动作，第一纵向爬壁机构120沿第一横向爬壁机构110的延伸方
向移动并吸附墙体，此时第一横向爬壁机构110 脱离吸附并移动，如此交替进行，实现第一
爬壁组件100的移动。第二爬壁组件 300的移动方式与第一爬壁组件100相同，在此不再赘
述。

[0040] 测距装置用于获取爬壁机器人10与阴阳角之间的间距。控制模块与测距装置电性连接，并用于控制、第一爬壁组件100以及第二爬壁组件300执行预定的动作。其中测距装置
可以是激光测距装置，通过激光实现距离的测定。作为一种示例，测距装置可以包括激光发
射器以及激光接收器，激光发射器发射激光光束，激光接收器接收被反射的激光光束，通过
计算发射激光光束与接收到的激光光束的时间差确定距离。作为一种实施方式，当测距模
块测量到爬壁机器人10 与阴阳角之间的间距为预设间距时，控制模块即可以控制第二爬
壁组件300脱离与墙体之间的吸附，控制铰接机构200转动，使得第二爬壁组件300相对于第
一爬壁组件100转动。

[0041] 本实施例还提供一种上述的爬壁机器人10的墙体行进方法，其中墙体为具有阴阳角的墙体，墙体包括第一墙体20和第二墙体30，第一墙体20和第二墙体30大致相互垂直或
者呈其他任意角度，第一墙体20和第二墙体30之间形成阴角或者阳角。可以理解的是，此处
的第一墙体20和第二墙体30仅用于区别表示两块不同的墙体，并不特指第一墙体20和第二
墙体30的位置，其中第一墙体20是爬壁机器人10当前所处的墙体，第二墙体30是指与第一
墙体20相连且与第一墙体20形成阴阳角的墙体。

[0042] 上述的方法可以包括以下步骤：

[0043] 步骤S110：当爬壁机器人10在第一墙体20行进时，获取当前爬壁机器人 10与第二墙体30之间的间距。

[0044] 其中，获取爬壁机器人10与第二墙体30之间的间距可以由测距模块执行，爬壁机器人10与第二墙体30之间的间距可以是指爬壁机器人10的最前端距第二墙体30的间距。例
如如图5所示，第二爬壁组件300位于爬壁机器人10的前端，爬壁机器人10与第二墙体30之
间的间距可以是指第二爬壁组件300与第二墙体30的间距。

[0045] 步骤S120：当爬壁机器人10与第二墙体30之间的间距为预定间距时，控制第二爬壁组件300脱离第一墙体20。

[0046] 其中预定间距例如可以设定为大于或等于第二爬壁组件300的长度，以使得第二爬壁组件300有足够的转动空间。其中第二爬壁组件300的长度可以是第二横向爬壁机构
310的长度。当间距为预定间距时，控制第二爬壁组件300的真空吸盘400脱离与第一墙体20
的吸附。

[0047] 步骤S130:控制第一爬壁组件100朝向第二墙体30行进并控制第二爬壁组件300相对于第一爬壁组件100转动，至第一爬壁组件100到达第二墙体30。

[0048] 此时，对于阴角和阳角，步骤S130可以按照不同的方式进行执行。

[0049] 例如参阅图5，当第一墙体20和第二墙体30之间形成阴角时，步骤S130 可以按以下方式执行：控制第二爬壁组件300相对于第一爬壁组件100转动至与第一爬壁组件100垂
直；控制第一爬壁组件100行进，至第二爬壁组件300与第二墙体30相贴且第一爬壁组件100
到达第二墙体30。即先转动第二爬壁组件 300，然后再行进第一爬壁组件100，这样第一爬
壁组件100行进过程中，第二爬壁组件300不会与第二墙体30接触形成干涉，当第一爬壁组
件100到达第二墙体30时，第二爬壁组件300可以与第二墙体30相贴并实现吸附。

[0050] 参阅图6，当第一墙体20和第二墙体30之间形成阳角时，步骤S130可以按以下方式执行：控制第一爬壁组件100行进，至第二爬壁组件300完全离开第一墙体20且第一爬壁组
件100到达第二墙体30；控制第二爬壁组件300相对于第一爬壁组件100转动，至第二爬壁组
件300与第二墙体30相贴。即先行进第一爬壁组件100，至第一爬壁组件100达到第二墙体
30，此时第二爬壁组件 300可以朝向第二墙体30转动时再转动。

[0051] 因此，对于阴角和阳角，步骤S130中，转动第二爬壁组件300以及行进第一爬壁组件100的先后顺序不同。可以理解，控制第二爬壁组件300相对第一爬壁组件100转动时，转
动方向是使得第二爬壁组件300转动至与第二墙体30 平行。

[0052] 步骤S140：控制第二爬壁组件300吸附第二墙体30，第一爬壁组件100脱离第一墙体20。

[0053] 当第二爬壁组件300吸附第二墙体30，第一爬壁组件100脱离第一墙体20 后，即实现了爬壁机器人10对阴阳角的翻越。

[0054] 在一些实施方式中，在步骤S140之后，还可以控制爬壁机器人10继续行进。具体的，当第一墙体20和第二墙体30之间形成阴角时，步骤S140之后，还可以控制第二爬壁组件
300行进，至第二爬壁组件300与第一腔体的间距大于或等于预设间距；转动第一爬壁组件
100，至第一爬壁组件100与第二墙面贴合并吸附于第二墙面。即在阴角时，待第二爬壁组件
300行进至具有供第一爬壁组件100转动的预定间距之后，再使得第一爬壁组件100转动至
与第二爬壁组件300相平。

[0055] 当述第一墙体20和第二墙体30之间形成阳角时，步骤S140之后，还可以转动第一爬壁组件100，至第一爬壁组件100与第二墙面平行，控制第二爬壁组件300行进。即在阳角
时，先使得第一爬壁组件100转动至与第二爬壁组件300 相平，再控制第二爬壁组件300行
进。

[0056] 最终第一爬壁组件100以及第二爬壁组件300均行进至第二墙体30。

[0057] 为了便于理解，以下就上述的爬壁机器人翻越一连续的阴阳角的方法进行说明：

[0058] 参阅图7，爬壁机器人10位于墙体1，当行进至爬壁机器人10与墙体2的间距为预定间距时，第二爬壁组件300转动至与第一爬壁组件100大致垂直，继续行进第一爬壁组件
100，当第一爬壁组件100到达墙体2后，第二爬壁组件 300吸附于墙体2，第一爬壁组件100
脱离与墙体1的吸附，第二爬壁组件300 行进，当行进至爬壁机器人10与墙体1之间的间距
为预设间距时，第一爬壁组件100转动至与第二爬壁组件300相平，并吸附与墙体2。爬壁机
器人10继续行进，当检测到爬壁机器人10与墙体3的间距为预设间距时，第二爬壁组件300 
脱离与墙体2的吸附，第一爬壁组件100行进，当第一爬壁组件100到达墙体3 时，第二爬壁
组件300朝向墙体3转动并与墙体3吸附，此时第一爬壁组件100 转动至与第二爬壁组件300
相平，第二爬壁组件300行进，至第一爬壁组件100 完全与墙体3相贴并吸附。以此类推，爬
壁机器人10可以完成任意阴阳角或者异形面的翻越。

[0059] 以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修
改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。