将药物液体无菌地分配至药物容器的系统及方法

摘要

本发明涉及一种用于监控及控制将药物液体无菌分配至容器(510)中的系统及方法；该系统(1000)提供一药物液体分配头(174、174')，用以将药物液体的液滴(700)沿着一液滴路径(710)分配至该容器中；以及一液滴监控系统(250、250')，用以监控所产生及分配的液滴。至少一个液滴的体积基于沿着该液滴路径落下的液滴的影像来判断。被分配的药物液体的体积由该液滴的体积来判断。该药物液体分配头与该液滴监控系统可以相互结合在一起并可用在使用包含旋转台系统(130)和机械手臂(170'、170”、800)用于移动容器的不同的机构的系统中。

权利要求

1.一种将药物液体无菌地分配至药物容器(510)中的方法，其特征在于，该方法包括：提供能够保持无菌状态的一可消毒腔室(100)，该腔室包括一药物液体分配头(174、

174')，被配置以产生该药物液体的液滴(700)；以及一液滴监控系统(250、250')，其包括一数字成像器(252、252')，和一相关处理器；

在该可消毒腔室内建立无菌状态；

在该可消毒腔室内提供一无菌药物容器；

开始将该液体的多个液滴从该分配头沿着一液滴路径(710)分配至该容器中；

从该成像器获取沿着该液滴路径的该多个液滴中至少一个液滴的多个影像；以及该处理器从该多个影像判断预定体积的该液体是否分配至该容器中，并且当预定体积的该液体分配至该容器中时停止分配液滴；

其中，所述判断液体体积包括通过以下步骤来判断该至少一个液滴的体积；

识别在该至少一个液滴的至少一个影像中分别出现在该液滴路径的左侧和右侧的该至少一个液滴的一第一总部分和一第二总部分；

借由个别地以数学方式分别旋转该液滴的该第一总部分和该第二总部分通过围绕该液滴路径的2π计算该多个液滴的至少一个液滴的一第一体积和一第二体积；以及使该多个液滴中的至少一个液滴的体积等于该第一体积和该第二体积的平均值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从该成像器获取沿着该液滴路径的该多个液滴中至少一个液滴的多个影像包括在该液滴路径的一预定部分上获取该多个影像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从该成像器获取沿着该液滴路径的该多个液滴中至少一个液滴的多个影像包括：从该多个影像中判断该液滴路径的一部分，其中该液滴具有稳定的形状；以及当该液滴处于该液滴路径中液滴具有稳定形状的部分时，从获取的该液滴的影像中选择该至少一个液滴的至少一个影像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从该多个影像判断分配至该容器中的液体体积包括判断分配至该容器中的每一个液滴的体积。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于分配至该容器中的液体体积停止该液体的分配包括当分配至该容器中的液体总量等于一预定体积时，停止该液体的分配。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从该成像器获取沿着该液滴路径的该多个液滴中至少一个液滴的多个影像包括通过一复归反射器(256、256')使用反射到该成像器的光线获取该多个影像。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从该成像器获取沿着该液滴路径的该多个液滴中至少一个液滴的多个影像包括借由一远心透镜获取该多个影像。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括移动该分配头和该容器中的至少一个，以将该容器的一开口定位在该分配头下方，以沿着该液滴路径接收所述液滴；其中，移动该容器包括操作一机械手臂(800)。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括移动该分配头和该容器中的至少一个，以将该容器的一开口定位在该分配头下方，以沿着该液滴路径接收所述液滴。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，操作一机械手臂包括操作一关节式机械手臂。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，移动该容器包括移动保持该容器的一容器巢(500)。

12.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，移动该分配头包括操作一机械手臂(170'、170”)。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在该可消毒腔室内提供一无菌药物容器包括在一容器巢内提供该无菌药物容器。

14.一种将药物液体无菌地分配至药物容器(510)中的系统(1000)，该系统包括：能够保持无菌状态的一可密封且可消毒的腔室(100)；

在该腔室中的一药物液体分配头(174、174')，被配置以产生该药物液体的液滴；

在该腔室中的一液滴监控系统(250、250')，包含一数字成像器(252、252')，被设置以获取被该液体分配头分配的液滴(700)的影像；

一控制器(400、400')，包含一内存和一处理器，该控制器与该液体分配头和该数字成像器通信连接；以及

一软件，被配置以当该软件加载该内存中并且被该处理器执行时，控制通过该液体分配头的该药物液体液滴的分配、以及收集沿着一液滴路径的该药物液体液滴的影像，该软件判断分配的液体体积；

所述判断液体体积包括通过以下步骤来判断多个液滴中的至少一个液滴的体积；

识别在该至少一个液滴的至少一个影像中分别出现在该液滴路径的左侧和右侧的该至少一个液滴的一第一总部分和一第二总部分；

借由个别地以数学方式分别旋转该液滴的该第一总部分和该第二总部分通过围绕该液滴路径的2π计算该多个液滴的至少一个液滴的一第一体积和一第二体积；以及使该多个液滴中的至少一个液滴的体积等于该第一体积和该第二体积的平均值。

15.根据权利要求14所述的系统(1000)，其特征在于，进一步包括与该控制器通信连接的一液体分配头定位系统(170)和一容器定位系统(130、150、160)中的至少一个，该软件进一步被配置以控制该液体分配头定位系统和该容器定位系统中的至少一个。

16.根据权利要求15所述的系统(1000)，其特征在于，该液体分配头定位系统包括一机械手臂(170'、170”)。

17.根据权利要求15所述的系统(1000)，其特征在于，该液体分配头定位系统包括一关节式机械手臂。

18.根据权利要求15所述的系统(1000)，其特征在于，该液体分配头定位系统包括气密地密封至该腔室的一关节式机械手臂。

19.根据权利要求15所述的系统(1000)，其特征在于，该容器定位系统包括一机械手臂(800)。

20.根据权利要求19所述的系统(1000)，其特征在于，该机械手臂包括一端部作动器(810)，被设置以保持一容器巢(500)。

21.根据权利要求15所述的系统(1000)，其特征在于，该容器定位系统包括一关节式机械手臂。

22.根据权利要求15所述的系统(1000)，其特征在于，该容器定位系统包括气密地密封至该腔室的一关节式机械手臂。

23.根据权利要求14所述的系统(1000)，其特征在于，该液滴监控系统包括一复归反射器(256、256')，被设置以将光线反射通过所述液滴至该数字成像器。

24.根据权利要求14所述的系统(1000)，其特征在于，该数字成像器包括一远心透镜。

说明书

将药物液体无菌地分配至药物容器的系统及方法

技术领域

[0001] 本发明涉及如IPC类A61所例示的医疗领域，更具体地涉及用于药品的药物材料和容器的灭菌和无菌处理的装置及相关方法，包括将药物形式用于医疗或兽医患者的给药。
在一个方面中，本发明涉及被配置且设置用于将预定量的液体或其他物质填充于药物容器
的系统的程序设计和自动操作。

背景技术

[0002] 将药物装填至药物容器的课题是制药业的主要方面。这个课题受到各国政府和官方机构的严格控制。在技术上，这个课题是一个挑战，因为药物需要在非常严格的无菌条件
下装入容器中。为此任务规定了非常具体的程序，使得药物的处理与任何其他工业产品特
别包括半导体的处理于程度上大大地不同，其也要求了极端和一致的环境条件。事实上，在
半导体“清洁实验室”中的半导体处理与在无菌隔离器中的药物处理之间的相似之处是粗
略的。他们共同使用了这种“清洁实验室”，但与生倶来的无菌要求与半导体制造无关。

[0003] 具有液体药物的药物容器的装填特别要求对容器和液体药物本身进行无菌处理，这导致了复杂的机制和程序，其中许多可以自动化到一个程度或另一个程度。通常，用于液
体药物处理的生产设备体积庞大且昂贵，这造成了小型操作的问题，特别是在小规模的生
产和开发环境中。随着该领域的发展，特别是在液体药物的填充和混合中，更小、更简洁的
设备需求已经变得显而易见。

[0004] 现有技术的特征在于使用振动碗和棘轮装置。许多习知技术的系统也使用手套供操作者使用以进入腔室的内部。

发明内容

[0005] 在一个一般的方面中，本发明的特征在于用于将诸如具有治疗性质的液体、溶液或悬浮液的药物液体物质装填于套叠的药物容器的方法。该方法包括提供一填充系统，该
填充系统包括能够维持无菌状态的一可消毒的腔室，其中该腔室包括一填充站以及具有包
含限制表面的目标基准定位结构的一平面旋转台。该方法进一步包括将至少一个由容器桶
盖密封的容器桶传送到该腔室中，并容纳承载有多个药物容器的容器巢；无菌地密封该腔
室；以及在该腔室内形成无菌状态。承载多个药物容器的容器巢被传送至目标基准定位结
构中，使得容器巢被限制表面保持在适当的位置上，并且借由操作旋转台和填充站将药物
液体物质分配到多个药物容器的至少一部分中。

[0006] 在具体的实施例中，操作填充站可以包括旋转该填充站。分配药物液体物质可以包括以反复和连续的方式将药物液体物质分配到容器中。提供填充系统可以包括提供一填
充系统，该填充系统包括在腔室内的至少一个盖移除站，同时将容器巢传送至目标基准定
位结构中包括借由操作该旋转台和该至少一个盖移除站从该容器桶移除该容器桶盖。操作
该至少一个盖移除站可以包括旋转该至少一个盖移除站。提供填充系统可以包括在腔室内
提供具有一接合工具的至少一个盖移除站；将至少一个容器桶传送至腔室中可以包括将一
盖移除固定件附接至该容器桶盖；以及操作至少一个盖移除站可以包括使该接合工具与该
盖移除固定件接合。

[0007] 该方法可以进一步包括将一容器封闭件桶传送至腔室中，该容器封闭件桶由一容器封闭件桶盖密封并且容纳至少一个承载有多个药物容器封闭件的容器封闭件巢。该方法
可以进一步包括定位该至少一个封闭件巢的其中之一，以将在该至少一个封闭件巢中的封
闭件与在该容器巢中对应的容器对齐；借由旋转该旋转台将对齐的封闭件和容器的巢传送
至冲压站；以及迫使所述封闭件进入对应的容器中。定位该至少一个封闭件巢的其中之一
可以包括：获取关于该至少一个封闭件巢的其中之一的影像信息；以及基于该影像信息定
位该至少一个封闭件巢的其中之一。

[0008] 定位该至少一个封闭件巢的其中之一可以包括：施加真空至吸盘；以所述吸盘升起容器封闭件巢；以及操作该旋转台。将该容器巢传送至目标定位开口中可以包括：施加真
空至吸盘；以所述吸盘升起容器巢；以及操作该旋转台。分配该药物液体物质可以包括：同
步地及/或连续地操作该旋转台和该填充站；以及移除该容器桶盖可以包括同步地及/或连
续地操作该旋转台和该至少一个盖移除站。

[0009] 在另一个一般方面中，本发明的特征在于一种用于将药物液体物质装填于套叠的药物容器的系统，包括：能够保持无菌状态的一可消毒的腔室。该腔室包括：一填充站；以及
具有一旋转台旋转轴线的一平面旋转台，并且包含一目标基准定位结构，该目标基准定位
结构包括被设置及被成形以接收及保持承载多个药物容器的一药物容器巢的限制表面。

[0010] 在具体的实施例中，该填充站可以包括：一液体产品分配头；同时该填充站被配置以可围绕平行于该旋转台旋转轴线的一填充站旋转轴线旋转，以随着该旋转台的旋转将分
配头定位在保持于该目标基准定位结构中的容器巢中的多个药物容器中的任一个的上方。
该腔室可以进一步包括：至少一个盖移除站；以及该旋转台可以进一步包括：一第一源基准
定位结构，包含限制表面，所述限制表面被设置及被成形以接收及保持由一容器封闭件桶
盖密封的一药物容器封闭件桶，并且容纳承载多个药物容器封闭件的至少一个药物容器封
闭件巢；以及至少一个第二源基准定位开口，被设置及被成形以接收及保持由一容器桶盖
密封的一药物容器桶，并且容纳承载多个药物容器的一药物容器巢。

[0011] 该至少一个盖移除站可以被设置及被配置为可围绕平行于该旋转台旋转轴线的一盖移除站旋转轴线旋转，以随着该旋转台的旋转从至少该一个容器桶移除该容器桶盖、
以及从该容器封闭件桶移除该容器封闭件桶盖。至少一个盖移除站可以包括一接合工具，
被设置及被配置以接合预先附接于该容器桶盖及该容器封闭件桶盖的接合固定件。

[0012] 该系统可以进一步包括：至少一个摄影机，被设置以获取关于该容器巢和该封闭件巢的其中一个的影像信息；以及一控制器；同时，该腔室进一步包括：至少一个真空拾取
系统，该真空拾取系统包括有被设置以接合该容器巢和该容器封闭件巢的吸盘，该至少一
个真空拾取系统被配置以随着该旋转台旋转从保持在至少一个第二源基准定位开口中的
一药物容器桶升起一药物容器巢，并且随着该旋转台的旋转将该药物容器巢放入目标基准
开口中，并且从保持在第一源基准定位开口中的一药物容器封闭件桶升起一药物容器封闭
件巢，以及在该控制器的控制之下将该容器封闭件巢放置在该药物容器巢的顶部上。

[0013] 该控制器可操作以命令该至少一个摄影机提供该影像信息给控制器，并且该控制器可操作以控制该旋转台的旋转以将该封闭件巢中的封闭件放入对应的该容器巢中的容
器。该系统可以进一步包括一冲压系统，被配置以迫使封闭件进入对应的容器中。

[0014] 该系统可以进一步包括：至少一个可旋转的盖移除站，具有平行于该旋转台旋转轴线的一盖移除站旋转轴线；至少一个真空拾取系统，用于随着封闭件巢中的封闭件对应
于容器巢中的容器将容器封闭件巢放置于容器巢上；以及一冲压系统，用以迫使封闭件进
入容器中；同时，该填充站为一可旋转的填充站，具有平行于该旋转台旋转轴线的一填充站
旋转轴线，并且包含一液体产品分配头。该系统可以进一步包括：至少一个摄影机，用于获
取容器巢和封闭件巢的至少其中一个的影像信息；以及一控制器，包含一内存和一处理器，
该控制器可以操作以命令该旋转台旋转至其中一个预定的并且基于该影像信息的角位置，
并且控制该至少一个盖移除站、该填充站、该至少一个真空拾取系统、以及该冲压系统与该
旋转台一起操作。

[0015] 在进一步的一般方面中，本发明的特征在于一种用于将药物液体物质装填于套叠的药物容器的系统，包括：用于在一腔室中形成及保持无菌状态的系统；用于在该腔室中限
制一承载多个药物容器的容器巢的系统；以及用于将一容器巢传送至用于限制该腔室中的
容器桶的装置。该系统亦包括：用于旋转在该腔室中用于限制的系统系统；以及用于当该容
器巢由用于限制的系统限制时，将药物液体物质分配到在该容器巢中该多个药物容器的至
少一部分内的系统。

[0016] 在进一步的方面中，提供一种用于将药物液体物质装填于套叠的药物容器的系统，该系统包括：能够保持无菌状态的一可消毒的腔室，该腔室包括：一平面旋转台，具有一
旋转台旋转轴线；多个定位结构，在围绕该旋转台旋转轴线的不同位置上对应该旋转台而
设置，用于在围绕该旋转台旋转轴线的不同位置上保持该药物容器部件的巢；以及一容器
填充站，具有一分配头，用于当所述容器保持在其中一个定位结构的一巢中时装填所述容
器。该定位结构可以包括：与该旋转台中的一第一桶保持开口相关联的表面，用于保持包含
至少一个容器的巢的一第一桶；与该旋转台中的一第二桶保持开口相关联的表面，用于保
持包含至少一个封闭件的巢的一第二桶；以及与在该旋转台中的一目标巢保持开口相关联
的表面，用于保持至少一个巢。

[0017] 该腔室可以进一步包括：至少一个真空拾取系统，包含有吸盘，被设置以接合保持在该旋转台上的容器巢和容器封闭件巢，该至少一个真空拾取系统被配置为与该旋转台的
旋转结合，以从一药物容器桶升起一药物容器巢，并且随着该旋转台的旋转将该药物容器
巢设置于该目标开口中，以及从一药物容器封闭件桶升起一药物容器封闭件巢，并且将该
药物容器封闭件巢设置在该药物容器巢的顶部上。

[0018] 所述定位结构中的至少一个可以包括：一可重构的定位结构，该可重构的定位结构具有一个或多个可调整的安置表面以安置相对于该旋转台的一桶。该可重构的定位结构
可以包括：至少一对可重构的止动构件和一限制构件，该可重构的止动构件与该限制构件
设置在跨过该旋转台中的一开口的彼此相对位置，以精确地将容纳至少一个巢的一桶安置
在一第一预定位置上。该止动构件可以是可调整的，以借由一旋转调整将该桶停止在该第
一预定位置上，并且该限制构件可以被设置以将该桶限制在该第一预定位置上。

[0019] 所述可重构的定位结构的至少第一个可以包括：具有一旋转轴线平行于该旋转台的平面的一旋转定位组件，以及包括：借由旋转该旋转定位组件而可选择的多个不同定位
表面。所述可重构的定位结构的其中至少一个可以包括一对相对的旋转定位组件，每一个
旋转定位组件具有平行于该旋转台的平面的一旋转轴线，并且每一个可以包括：借由旋转
该旋转定位组件而可选择的多个不同定位表面，以适应不同的巢宽度。

[0020] 所述可重构的定位结构的至少其中一个可以包括：至少一第一对相对的定位组件，沿着至少大致平行于该旋转台的平面的一第一定位轴线界定彼此相对的定位表面；以
及至少一第二对相对的定位组件，沿着至少大致平行于该旋转台的平面并且至少大致垂直
于该第一定位轴线的一第二定位轴线界定彼此相对的定位表面。在每一个第一对定位组件
与第二对定位组件中的至少一个定位组件可以包括一旋转定位组件，该旋转定位组件具有
平行于该旋转台的平面的一旋转轴线并且包括多个不同的定位表面。

[0021] 该系统可以进一步包括一可重构的真空拾取系统，包含：一第一组吸盘，以一第一形态布置；一第二组吸盘，以不同于该第一形态的一第二形态布置；以及一选择机构，可操
作地定位该第一组吸盘或该第二组吸盘，以当该药物容器部件的巢中的至少第一个被该多
个定位结构的其中之一保持时，接合所述巢中的该至少第一个。该可重构的真空拾取系统
的该选择机构可以包括一旋转机构，以可操作地将该第一组吸盘或该第二组吸盘定位在一
接合位置上。

[0022] 该系统可以进一步包括：至少一盖移除站，被设置以从桶移除盖，所述桶容纳至少一个保持在所述定位结构的其中之一的药物包装材料的巢。该至少一个盖移除站可以围绕
平行于该旋转台旋转轴线的一盖移除站旋转轴线旋转，以随着该旋转台的旋转移除桶盖。
该至少一个盖移除站可以包括一接合工具，该接合工具被设置及被配置以与该桶盖上的盖
移除固定件接合。

[0023] 该填充站可以被配置以可围绕平行于该旋转台旋转轴线的一填充站旋转轴线旋转，以随着该旋转台的旋转定位由所述定位结构的其中之一所保持的该多个药物容器中的
任一个上方的分配头。

[0024] 该系统可以进一步包括：至少一个摄影机，被设置以获取关于至少一个该药物容器部件的巢的影像信息。该系统可以进一步包括一冲压系统，被配置以迫使套叠的封闭件
进入对应的套叠的容器中。

[0025] 该系统可以进一步包括：至少一个可旋转的盖移除站，具有平行于该旋转台旋转轴线的一盖移除站旋转轴线；至少一个真空拾取系统，用于随着该封闭件巢中的封闭件对
应于该容器巢中的容器将该容器封闭件巢放置于容器巢上；以及一冲压系统，用于迫使该
封闭件进入容器中；以及其中，该填充站为一可旋转的填充站，具有平行于该旋转台旋转轴
线的一填充站旋转轴线并且包括一液体产品分配头。

[0026] 该系统可以进一步包括：至少一个摄影机，用于获取关于该容器巢与该封闭件巢的至少一个的影像信息；一控制器，包括一内存和一处理器，其中，该控制器可以操作以命
令该旋转台旋转至其中一个预定的并且基于该影像信息的角位置，并且控制该至少一个盖
移除站、该填充站、该至少一个真空拾取系统、以及该冲压系统与该旋转台一起操作。

[0027] 在另一方面中，提供一种用于将药物液体物质装填于套叠的药物容器的系统，包括：用于在一腔室中形成及保持无菌状态的系统；用于在该腔室中限制一承载多个药物容
器的容器巢的系统；用于将一容器巢传送至用于限制该腔室中的容器桶的系统；用于旋转
在该腔室中用于限制的系统；以及用于当该容器巢由该用以限制的系统限制时，将药物液
体物质分配至在该容器巢中该多个药物容器的至少一部分内的系统。

[0028] 在进一步的方面中，提供一种用于将药物液体物质装填于套叠的药物容器的方法，该方法包括：提供一填充系统，该填充系统包含能够保持无菌状态的一可消毒的腔室，
该腔室包括一填充站以及具有一目标定位结构的一平面旋转台；将至少一个容器桶传送至
该腔室中，该容器桶由一容器桶盖密封并且容纳一承载有多个药物容器的容器巢；无菌地
密封该腔室；确立该腔室内为无菌状态；将承载该多个药物容器的该容器巢传送至该目标
定位结构中，使得该容器巢保持在适当位置上；以及借由操作该旋转台和该填充站将该药
物液体物质分配到该多个药物容器的至少一部分中。所述填充站的操作可以包括旋转该填
充站。所述分配该药物液体物质可以包括在反复及连续的基础上将该药物液体物质分配至
所述容器中。

[0029] 所述提供一填充系统可以包括：提供一填充系统，该填充系统包括在该腔室内的至少一个盖移除站，以及其中所述将该容器桶传送至该目标定位结构中包括：借由操作该
旋转台和该至少一个盖移除站两者以从该容器桶移除该容器桶盖。所述操作该至少一个盖
移除站可以包括旋转该至少一个盖移除站。所述提供该填充系统可以包括：在该腔室内提
供具有一接合工具的至少一个盖移除站；所述传送至少一个容器桶至该腔室中可以包括：
将一盖移除固定件附接至该容器桶盖；以及其中所述操作该至少一个盖移除站包括：将该
接合工具与该盖移除固定件接合。

[0030] 该方法可以进一步包括：将一容器封闭件桶传送至该腔室中，该容器封闭件桶由一容器封闭件桶盖密封并且容纳至少一个承载有多个药物容器封闭件的容器封闭件巢。该
方法可以进一步包括：定位该至少一个封闭件巢的其中之一，以将在该至少一个封闭件巢
中的封闭件与在该容器巢中对应的容器对齐；借由旋转该旋转台将对齐的封闭件和容器的
巢传送至一冲压站；以及迫使所述封闭件进入对应的容器中。该方法可以进一步包括调整
一桶定位结构以适应该封闭件巢桶的尺寸。所述定位该至少一个封闭件巢的其中之一可以
包括：获取关于该至少一个封闭件巢的其中之一的影像信息；以及基于该影像信息定位该
至少一个封闭件巢的其中之一。所述定位该至少一个封闭件巢的其中之一可以包括：施加
真空至吸盘；以所述吸盘升起该容器封闭件巢；以及操作该旋转台。

[0031] 所述将该容器巢传送至该目标定位开口中可以包括：施加真空至吸盘，以所述吸盘升起该容器巢；以及操作该旋转台。该方法可以进一步包括：选择多组吸盘中的一组，以
及其中执行施加真空至所选择的该组吸盘。该选择可以包括旋转该多组吸盘中的其中一组
进入定位。该方法可以进一步包括：调整该目标定位结构以适应该容器巢的尺寸。该调整可
以在二个至少大致直角的方向上执行。该方法可以进一步包括：调整一桶定位结构以适合
该容器巢桶的尺寸。

[0032] 在另一个一般方面中，本发明的特征在于用于保持套叠的药物容器的容器组件，包括：一容器，包含：一底部；一顶部唇缘，提供具有外围轮廓的一水平顶部密封表面；以及
一侧壁，位于该底部与顶部唇缘之间。该容器组件还包括：一可剥离的容器盖，由密封至矩
形容器的该顶部唇缘的该密封表面的一片可挠性材料构成，以密封该容器的内容物；以及
在该容器盖上的一盖移除固定件。

[0033] 该密封的可剥离的容器盖可以包括：延伸至该容器的该顶部密封表面的该外围轮廓的外侧的一部分，并且该盖移除固定件可以在该可剥离的容器盖延伸至该容器的该顶部
密封表面的该外围轮廓的外侧的该部分上。该容器可以为矩形并且包括有四个侧壁。该盖
移除固定件可以包括一附件，以允许其被一接合工具接合。该盖移除固定件可以包括一球
形附件，以允许其被一接合工具接合。该可剥离的容器盖可以被加热密封至该矩形容器的
该顶部唇缘的该密封表面，以密封该容器的内容物而不需要消毒。该可剥离的容器盖可以
使用化学介质密封至该矩形容器的该顶部唇缘的该密封表面以密封该容器的内容物而不
需要消毒。该可剥离的容器盖可以使用辐射密封至该矩形容器的该顶部唇缘的该密封表面
以密封该容器的内容物而不需要消毒。该可剥离的容器盖可以使用电浆密封至该矩形容器
的该顶部唇缘的该密封表面以密封该容器的内容物而不需要消毒。该可剥离的盖可以由塑
料材料制成。该可剥离的盖可以由不透水的金属薄膜制成。该可剥离的盖可以由聚合薄膜
制成。该盖移除固定件可以被夹持至该可剥离的容器盖延伸至该容器的该顶部密封表面的
该外围轮廓外部的一部分。该密封的容器可以保持消毒过的药物容器或封闭件。

[0034] 在另一个方面中，提供一种在受控制环境外壳中从密封的容器移除容器盖的方法，该密封的容器被该容器盖密封，该方法包括：将密封至该容器的一唇缘的一密封表面的
该盖提供给在该受控制环境外壳中的该容器，以密封该容器的内容物而不需要消毒，该盖
具有一盖移除固定件；在该受控制环境外壳中消毒该密封的容器；以一接合工具接合该盖
移除固定件；以及使用该接合工具从该容器移除该盖。该接合可以将该盖移除固定件与一
叉形接合工具接合。该接合可以在该盖移除固定件上接合一球形附接物。

[0035] 该提供可以包括：在消毒之前于该密封的容器中提供消毒过的药物容器或封闭件。该附接可以在该容器处于该受控制环境外壳中之前进行。在该受控制环境外壳中消毒
该密封的容器可以在移除该盖之前进行。移除该盖可以包括相对于该容器移动该接合工
具。移除该盖可以包括移动该容器和该接合工具。该方法可以进一步包括在将该容器提供
于该受控制环境外壳中之前将该盖移除固定件附接至该盖。

[0036] 在进一步的方面中，提供一种将药物液体无菌地填充至容器中的方法，该方法包括：提供能够保持无菌状态的一可消毒的腔室，该腔室包括被配置以产生药物液体的液滴
的一药物液体分配头、以及包括一数字成像器的一液滴监控系统；在该可消毒的腔室内建
立无菌状态；在该可消毒的腔室内提供一无菌药物容器；移动该分配头和该容器中的至少
一个以将该容器的一开口定位在该分配头的下方，以沿着一液滴路径接收该液滴；将该液
体的多个液滴从该分配头沿着一液滴路径分配至该容器中；从该成像器获取沿着该液滴路
径的该多个液滴中至少一个液滴的多个影像；以及判断分配至该容器中的液体体积；该方
法可以进一步包括基于分配至该容器中的液体体积停止该液体的分配。

[0037] 所述从该多个影像判断分配至该容器中的液体体积可以包括：判断该多个液滴的至少一个液滴的体积。所述判断该多个液滴的至少一个液滴的体积可以包括：识别在该至
少一个液滴的至少一个影像中分别出现在该液滴路径的左侧和右侧的该至少一个液滴的
第一总部分和第二总部分；借由个别地以数学方式分别旋转该液滴的该第一总部分和该第
二总部分通过围绕该液滴路径的2π，计算该多个液滴的至少一个液滴的第一体积和第二体
积；以及使该多个液滴中的至少一个液滴的体积等于该第一体积和该第二体积的平均值。

[0038] 所述从该成像器获取沿着该液滴路径的该多个液滴中至少一个液滴的多个影像可以包括：在该液滴路径的一预定部分上获取该多个影像。或者，所述从该成像器获取沿着
该液滴路径的该多个液滴中至少一个液滴的多个影像可以包括：从该多个影像中判断该液
滴路径的一部分，其中该液滴具有稳定的形状；以及当该液滴处于该液滴路径中液滴具有
稳定形状的部分时，从获取的该液滴的影像中选择该至少一个液滴的至少一个影像。

[0039] 所述从该多个影像判断分配至该容器中的液体体积可以包括：判断分配至该容器中的多个液滴的每一个液滴的体积。所述基于分配至容器中的液体体积停止液体的分配可
以包括：当分配至容器中的液体总量等于一预定体积时停止该液体的分配。所述从该成像
器获取沿着该液滴路径的该多个液滴中至少一个液滴的多个影像可以包括：使用由复归反
射器反射到成像器的光线获取多个影像。所述从该成像器获取沿着该液滴路径的该多个液
滴中至少一个液滴的多个影像包括：借由远心透镜获取多个影像。所述在该可消毒的腔室
内提供一无菌药物容器包括：在一容器巢中提供该无菌药物容器。

[0040] 该方法可以进一步包括：移动该分配头和该容器中的至少一个，以将该容器的一开口定位在该分配头下方，以沿着液滴路径接收该液滴。移动该容器可以包括：操作一机械
手臂。操作该机械手臂可以包括：操作一关节式机械手臂。移动该分配头可以包括：操作一
机械手臂，该机械手臂可以是一关节式机械手臂。

[0041] 在进一步的方面中，提供一种将药物液体无菌地分配至容器中的系统，该系统包括：能够保持无菌状态的一可密封且可消毒的腔室；在该腔室中，配置用于产生该药物液体
的液滴的一药物液体分配头；在该腔室中，设置包括一数字成像器的一液滴监控系统，以获
取由该液体分配头所分配的液滴的影像；一控制器，包括一内存与一处理器，该控制器与该
液体分配头和该数字成像器通信连接；以及一软件，被配置以当该软件被加载该内存并且
被该处理器执行时，控制透过该液体分配头的该药物液体液滴的分配，以及收集沿着一液
滴路径的该药物液体液滴的影像，软件判断分配的体积。

[0042] 该系统可以进一步包括：与该控制器通信连接的一液体分配头定位系统和一容器定位系统中的至少一个，该软件进一步被配置以控制该液体分配头定位系统和该容器定位
系统中的至少一个。该液体分配头定位系统可以包括一机械手臂，该机械手臂可以是一关
节式机械手臂；该关节式机械手臂可以气密地密封至该腔室。该容器定位系统可以包括一
机械手臂。使用于该容器定位系统的该机械手臂可以包括被设置以保持一容器巢的一端部
作动器。使用于该容器定位系统的该机械手臂可以包括一关节式机械手臂，该关节式机械
手臂在某些实施例中可以气密地密封至该腔室。该液滴监控系统可以包括设置一复归反射
器，其被设置以将光线反射通过该液滴至该数字成像器。该数字成像器可以包括一远心透
镜。

[0043] 根据本发明的系统与方法不需要使用振动碗或棘轮装置；该系统或方法也不需要使用手套。根据本发明的系统和方法可以满足紧凑、小规模填充以及液体药物配混的需要。

附图说明

[0044] 本发明的上述以及其他特征和目的以及获得它们的方式，通过结合所附图式参考以下对本发明的实施例的描述，将变得更加明显并且更好地理解本发明，其中：

[0045] 图1A为用于将药物液体产品装填于药物容器的系统的图式；为了清楚起见，一些表面以剖面形式显示，而另一些表示为透明的；

[0046] 图1B为图1A的系统的一个腔室的平面图；

[0047] 图1C为显示图1A和图1B的系统的旋转台；

[0048] 图1D为显示图1A和图1B的系统的一部分的侧视图；

[0049] 图1E为显示置于图1A至图1D的旋转台中要被移除的药物容器桶盖；

[0050] 图1F为显示在图1A至图1E的系统中装填有药物液体物质的药物容器；

[0051] 图1G为提供图1A、图1B和图1E的系统的盖移除部件的更详细图式；

[0052] 图2A和图2B为共同形成用于在空间受到限制的环境中将药物液体物质无菌地装填于药物容器的方法的流程图；

[0053] 图3A为用于将药物液体产品装填于药物容器的系统的另一个实施例的子系统的视图；

[0054] 图3B为更详细地显示图3A的一部分；

[0055] 图4A为用于将药物液体产品装填于药物容器的系统的另一个实施例的子系统的视图；

[0056] 图4B为更详细地显示图4A的一部分；

[0057] 图5A为用于将药物液体产品装填于药物容器的系统的再一个实施例的子系统的视图；

[0058] 图5B为更详细地显示图5A的一部分；

[0059] 图6为显示用于将药物液体物质装填于套叠的药物容器的另一方法的流程图；

[0060] 图7A为基于图5A和图5B的系统将药物液体产品装填于药物容器的系统的另一个实施例的子系统的视图；

[0061] 图7B为液滴监控系统的视图；

[0062] 图8为将药物液体产品装填于药物容器的系统的另一个实施例的子系统的视图；

[0063] 图9为将药物液体产品装填于药物容器的系统的再一个实施例的子系统的视图；

[0064] 图10为将药物液体产品装填于药物容器的系统的又一个实施例的子系统的视图；以及

[0065] 图11为将药物液体无菌地分配至容器中的方法的流程图。

[0066] 在所有的所述视图中，对应的组件符号表示对应的部件。尽管图式代表本发明的实施例，但是该图式不一定按比例绘制，并且某些特征可能被夸大，以便更好地说明和解释
本发明。流程图本质上也是代表性的，并且本发明的实际实施例可以包括未在图式中显示
的其他特征或步骤。在此阐述的示例以一种或多种形式显示了本发明的实施例，并且这样
的示例不被解释为以任何方式限制本发明的范围。

具体实施方式

[0067] 以下揭露的实施例是说明性的，而非旨在使本发明详尽的或限制在以下详细说明中所揭露的精确形式。相反地，所选择和说明的实施例使得本领域的其他技术人员可以利
用其教示。

[0068] 本发明涉及用于在空间受到限制的环境下将药物液体物质装填于药物容器的系统和方法。在图1A中，填充系统1000包括可密封的腔室100，其与大气环境通信连接，可密封
的腔室100能够具有在其内部形成的无菌环境并且能够维持其内部的无菌环境。可密封的
腔室100的内部可通过多种处理中的任何一种或多种,包括但不限于使用例如蒸气、过氧化
氢蒸气、臭氧、二氧化氮和环氧乙烷的杀菌剂处理,来消毒。执行这种消毒步骤的结构和机
构在本领域中是公知的，并且在图1A中未显示。

[0069] 腔室200和300分别通过上壁110和下壁120与腔室100分开，并且不需要能够在其内部维持无菌环境。腔室100与大气环境的通信连接可以通过合适的无菌密封的通道门
102，在图1A中以虚轮廓线示意性地显示。合适的可密封门和接口在本领域是公知的，在本
说明书中将不再进一步讨论。例如，大气环境可以是适于在生产期间处理药物的无尘室。由
于在此种空间受限的清洁环境中的空间是非常重要的，所以在减少要安置于清洁环境中所
谓系统的“占用面积”方面具有很多优点。

[0070] 术语“无菌”和“消毒”及其衍生物应如以下本说明书的目的而理解。在腔室内部中形成无菌状态应理解为意味着在腔室的整个内部周围环境以及在腔室的基本上所有暴露
的内表面上形成该状态。这将包括暴露于腔室内部周围环境中的所有物品、容器、子系统等
的表面。腔室内部中可能存在非常紧密的缝隙或微小裂缝，使得消毒气体或蒸气可能不能
完全渗入这些紧密的区域中，例如，消毒程度在某些实际情况之下可能无法完全。这在行业
和行业标准中都被公认。在腔室内形成无菌状态和“对该腔室内部消毒”的作用在本说明书
中具有相同的含义。

[0071] 将表面没有适当消毒的物品以无菌状态引入无菌状态的腔室内部会破坏该腔室内部的无菌状态。相反地，将无菌或经过消毒的物品引入内部不具有无菌状态的腔室内并
不会使腔室内部无菌。事实上，所做的一切就是破坏所引入的物品表面的无菌状态。类似
地，引入过滤的空气，即使所有的生物体被过滤出来，至未经消毒的腔室中也无法以任何方
式消毒该腔室或将其消毒至制药工业上可接受的程度。其原因是腔室的内表面不会被引入
的这种空气消毒。所有的这一切都是以存在于未经消毒的腔室内表面的生物物种污染了经
过过滤的空气而产生。

[0072] 为了清楚和完整，也可能记载的该技术用语“消毒”有时也使用在关于沿着无菌管将药物液体引入受控制的腔室本体内。在这种情况下，该技术中的用语涉及该导管内的状
态或药物液体可被过滤到合适程度的事实。这绝对无法使腔室内部消毒或无菌。在这种情
况下的无菌状态受到承载药物流的导管内部的限制。这种药物流经常被过滤到高程度，但
是这种过滤仅影响特定导管的内部，而无法以任何方式消毒腔室的内部。

[0073] 在一些先前技艺的系统中，为了装填药物的目的而引入腔室的容器通过消毒子系统，以此杀死容器上的生物物种。当这种消毒后的容器在腔室本身不是无菌时被引入腔室
时使得容器失去其无菌状态，因为容纳在腔室内的生物物种将沉积在先前无菌的容器上。

[0074] 还应当指出的是，任何质量的药物或半导体无尘室包括“100级”、“10级”或“1级”，即便当使用层流罩等或任何质量的HEPA(高效微粒空气)过滤器或ULPA(超低微粒空气)过
滤器时也无法建构无菌的腔室，因为他们无法提供可靠的手段来使室内表面消毒或灭菌。
无尘室的标准来自美国联邦政府和ISO(国际标准化组织)。其详细规定了这种无尘室设施
中立方体积的空气的允许颗粒含量。但这些标准中没有一个直接涉及室内表面存在的生物
物种的问题。这表明腔室不能仅借由其空气或气流的管理而使其无菌。相反地，可以仅借由
对其内部表面消毒而使腔室无菌。

[0075] 来自疾病控制中心的Rutala等人的文稿“2008年卫生保健设施消毒和灭菌指南”列出了消毒机械系统和方法纲要。在本说明书中，我们特别着重在用于对腔室内部进行消
毒的机械系统；亦即在腔室内对其内表面和周围环境进行消毒。考虑到要求，蒸汽碱法最适
合此任务。这些包括但不限于用加热的水蒸气、过氧化氢蒸气、臭氧、二氧化氮、环氧乙烷、
戊二醛蒸气或其它合适的消毒气体和蒸气进行处理。在适用于本发明的一种合适的方法
中，消毒是藉助于过氧化氢蒸汽，然后在腔室用于药物容器的装填之前用臭氧冲洗。

[0076] 包含可密封的腔室100的系统1000的子系统将在图1A至图1G中说明。由于系统1000的部件及子系统的简洁性和密度，为了清楚起见，从图1B至图1G的图式中省略了某些
部件和子系统，并且将重点放在本说明书中所支持的文字最相关的部件和子系统上。平面
旋转台130可以在平行于下壁120的一水平面围绕旋转台旋转轴线131完全地旋转360度，并
且可以通过伸缩软管馈通件190升起和降低。伸缩软管馈通件190的使用允许腔室100在旋
转台130的运动期间保持无菌状态。合适的引擎和传动系统320可以容纳在腔室300内。马
达，例如步进马达、以及适于以合适的角度精确及可重复地旋转旋转台130的传动系统在本
领域中是公知的，并且在本说明书中没有进一步地讨论。

[0077] 如图1C所示，在旋转台130中提供至少三个基准定位开口132、134和136。基准定位开口132用于接收容器桶530，该容器桶530用以保持以一预定形态预先包装于容器巢500中
的无菌药物容器510。容器桶530通常是大致矩形的并且以可剥离的盖520密封。药物容器的
供货商以这种形式将其产品提供给本说明书的系统的用户。基准定位开口134用来接收容
器封闭件桶630，该容器封闭件桶630用以保持以一预定形态预先包装在容器封闭件巢600
中的无菌药物容器封闭件610。容器封闭件桶630通常是大致矩形的并且以图1A至图1G中未
显示的可剥离的桶盖密封。桶630的可剥离的盖在功能上与可剥离的盖520相同。药物容器
的供货商以这种形式向本说明书的系统的用户提供其产品。为了系统1000的简洁性，所述
基准定位开口132、134和136的矩形轴线可以相对于旋转台130的径向方向成一定角度定
向，以便为旋转台130确定合适的小半径。

[0078] 在2016年7月14日公开的美国专利申请第2016/0200461号中描述了合适的容器巢500和容器封闭件巢600；容器桶530和容器封闭件桶630；以及可剥离的桶盖520，其全部内
容在此引入本说明书中。在2016年9月1日公开的美国专利申请第2016/0251206号中也描述
了用于从桶移除桶盖的替代的盖夹紧系统，其全部内容在此并入本说明书中。该桶盖的移
除可以由2018年3月22日公开的PCT国际公开第WO 2018/049516 A1号描述的子系统与方法
控制及监控，其全部内容在此并入本说明书中。

[0079] 为了清楚起见，下面将参照图1A至图1G以及将要描述的相关文字描述药物容器510的单个桶530以及容器封闭件610的单个桶630的使用。实际上，每个容器封闭件桶630的
容器封闭件610被设置为多个巢600。为此目的，旋转台130可以包含一个以上的基准定位开
口132，每一个开口接收保持预先包装于一个容器巢500中的无菌药物容器510的容器桶
530。在其他实施方式中，一个以上的容器510的巢500可以存在于单个药物容器桶530中。

[0080] 基准定位开口136被具体地设置以接收承载药物容器510的容器巢500。尽管桶530和630自然地位于基准定位开口132和134中并且借由其本身的边缘悬挂在开口132和134
中，但容器510正确地位于开口136中并通过一些其他机构保持位定。为此，基准定位开口
136包括四个基准保持引导件137。底板138位于基准定位开口136内以作为系统1000的释放
部件，并且支撑在四个基准保持引导件137的每一个的底部的水平部分上(参照图1C和图
1D)。此种配置允许底板138由基准保持引导件137引导以自由移动。当讨论到具有容器封闭
件的容器的关闭时，我们将回到此种配置。

[0081] 图1E显示基准定位开口136是空的，而盖520在基准定位开口132(无法看见)中从容器桶530正在被剥离，以露出承载药物容器510的巢500。在系统1000的操作的这一点中，
类似于盖520的盖已经从基准定位开口134(无法看见)中的桶630被剥离，以露出承载容器
封闭件610的巢600。图1G显示盖520的剥离的特写详细视图。盖移除站140可围绕平行于旋
转台旋转轴线131的盖移除站旋转轴线144旋转，并且包括接合工具142，在该特定实施例
中，接合工具142是叉形的以便与附接到盖520的盖移除固定件540接合。盖移除固定件540
是在将桶530通过门102传送至系统1000中之前被预先附接于盖520(参照图1A)。在图1E和
图1G所示的实施例中，盖移除固定件540被夹持至盖520，并且具有一球形附件以允许其被
接合工具142接合。盖移除固定件和接合工具的其它组合是经过考虑的，并且系统1000不限
于图1A、图1E和图1G中所示的盖移除固定件与接合工具的特定组合。例如，盖移除固定件
540可以被制成为盖520的整体部分以用于诸如填充系统1000的填充系统中。或者其可以在
将承载容器510的巢500置入桶530的过程中以及在将承载容器封闭件610的巢600置入桶
630的过程中被夹持至盖520。

[0082] 旋转台130可以被降低以帮助获得盖520与桶530之间较小的锐角。过锐的角度可能导致盖520的撕裂。盖移除站140可以在旋转台130旋转的同时旋转，使得盖移除站140和
旋转台130的组合运动提供用于移除盖520的低应力路径，从而限制了盖520的撕裂机会。特
别地，当容器桶530放入基准定位开口132中或从基准定位开口132移除时，盖移除站140可
以旋转以确保接合工具142不出现在基准定位开口132的上方。

[0083] 在一些实施例中，系统1000包括用以顺序地从桶530和630移除盖的单个盖移除站140。在其他实施例中，系统1000可以配备有两个或更多个盖移除站140，用于专门从桶530
和630以及其他额外的桶移除盖。在一些实施例中，盖同时从桶530与630以及从其他桶移
除，所有的移除过程都受益于旋转台130的单一旋转运动。

[0084] 在图1A、图1B和图1F中，用于将药物液体产品装填于药物容器510的填充站170包括：将药物液体产品供应到药物液体产品分配头174的药物液体产品供应管线172(参见图
1F)。填充站170可围绕平行于旋转台旋转轴线131的填充站旋转轴线176旋转。当巢500位在
基准定位开口136中时，填充站170和旋转台130可以同时或顺序地旋转以将分配头174放置
在任何所选择的巢500中的容器510的上方。这允许每一个巢500中的容器510借由产品分配
头174填充药物液体产品。当不接合填充容器510时，可以旋转填充站170以摆动分配头174
完全离开基准定位开口136，藉以允许承载容器封闭件610的巢600随着封闭件610直接放置
于驻留在基准定位开口136中每个容器510的开口顶部上而被放置在巢500的顶部上。

[0085] 用来描述分配头174的另一个术语是“填充针”。在公开的美国专利申请第2016‑0346777号和第2017‑0121046号中描述了用于这种填充针的合适的填充针和保护性护套配
置，其全部内容在此引入本说明书中。

[0086] 图1A和图1B显示两个真空拾取系统150和160，每一个分别包括多个吸盘152和162(见图1B)。真空拾取系统150被设置以借由吸盘152拾取容器510的巢500，并且真空拾取系
统160被设置以借由于吸盘162拾取容器610的巢600。真空拾取系统160可以上升及下降以
允许吸盘162与容纳在桶630内不同深度的不同容器封闭件610的巢600接合。为此，真空拾
取系统160可以包括允许垂直运动的同时保持腔室100的无菌完整性的伸缩馈通管。合适的
真空泵或来自系统1000外的真空源的真空管线可以连接至真空拾取系统150和160，并且在
吸盘152和162确保合适的真空。

[0087] 摄影机210和220被设置以分别观察和记录吸盘152和162在巢500和600上的定位。在图1A所示的实施例中，摄影机210和220分别设置在腔室200内，并且通过密封的窗口112
和122分别观察巢500和600。在其他实施例中，摄影机210和220可以设置在腔室100内并且
直接从腔室100内观察巢。

[0088] 如图1A、图1B和图1D所示，容器封闭冲压系统180包括：上冲压板182，设置在腔室100内的旋转台130上方；下冲压板184，设置在腔室100内的旋转台130的下方；以及冲压驱
动器310，位于腔室300内部。冲压驱动器310被设置以驱动下冲压板184经由伸缩馈送管186
垂直地朝向上冲压板182。基准定位开口136的释放的底板138在借由适当地旋转旋转台130
而位于下冲压板184的上方时被下冲压板184往上推并在此过程中由基准保持引导件137引
导(参见图1D)。当封闭件巢600中的封闭件610最终被推动抵靠上冲压板182时，迫使其进入
巢500内的容器510的开口中。这形成了每一个由对应的封闭件610封闭的封闭后容器510的
夹层套叠。如图1D所示，巢500和600被迫在一起以形成复合巢500/600。

[0089] 图1A和图1B中所示的控制器400可以经由控制通信线路410与系统1000的其余部分通信连接，或者可以物理性地包含在系统1000内，例如在腔室200内。控制器400可以具有
合适的内存以及包含合适的软件程序指令的处理器，当借由处理器将指令加载到内存时，
控制：冲压系统180的运动、旋转台130的垂直运动和旋转动作、将真空施加到真空拾取系统
150和160、通过摄影机210和220的影像、真空拾取系统160的垂直运动、来自盖移除站140和
填充站170所需的任何旋转或垂直运动、以及供应至分配头174的药物液体产品的开关阀。
用于将药物液体产品供应至分配头174所需的合适的阀和泵，通常为蠕动泵，在本领域是公
知的，并且可以容纳在腔室200中或者可以位于系统1000的外部。用于上述子系统的各种机
械驱动器在本领域中是公知的，在此不再详细讨论。这些通常可以容纳在系统1000的腔室
200中。当处理器执行软件时，软件指示旋转台旋转至预定的或者基于来自摄影机的影像信
息的角位置，并且控制盖移除站、填充站、真空拾取系统和冲压系统以专门地与旋转台配合
操作。

[0090] 现于图2A中以及接续的图2B中所示的流程图下描述基于用于将药物液体产品装填于套叠的药物容器的系统1000的方法。该方法包括：提供填充系统1000，该填充系统1000
包括能够维持无菌状态的可消毒的腔室100，该腔室包括具有目标基准定位开口136和至少
两个源基准定位开口(132和134)的旋转台130；填充站170；至少一个盖移除站140；垂直定
向的容器冲压系统180；以及至少一个真空拾取系统(例如150及/或160)[步骤2010]。该方
法进一步包括：将至少一个由容器桶盖520密封的容器桶530传送至至少两个源基准定位开
口(132和134)的至少第一个中，容器桶530容纳承载多个药物容器510的容器巢500[步骤
2020]；以及将由封闭件桶盖密封的容器封闭件桶630传送至至少两个源基准定位开口(134
和132)的第二个中，容器封闭件桶630容纳至少一个承载多个药物容器封闭件610的容器封
闭件巢600[步骤2025]。

[0091] 该方法进一步包括：无菌地密封腔室100[步骤2030]；以及在腔室100内形成无菌状态[步骤2035]。在腔室100内形成无菌状态[步骤2035]可以包括使用蒸气、过氧化氢蒸
气、臭氧、二氧化氮和环氧乙烷中的任何一种或更多的方法处理腔室100的内部。

[0092] 该方法进一步包括：操作至少一个盖移除站140并且旋转旋转台130以从至少一个容器桶530移除容器桶盖520，而且从封闭件桶630移除封闭件桶盖[步骤2040]；操作旋转台
130和至少一个真空拾取系统(例如150及/或160)中的一个以传送承载多个药物容器510的
容器巢500到目标基准定位开口136[步骤2050]；以及借由操作旋转台130和填充站170，以
反复及连续的方式将药物液体物质分配到多个药物容器510的至少一部分中[步骤2060]。
在本说明书中使用的用语”反复及连续」在于描述相同的操作步骤被重复用于装填各种容
器以及容器被一个接一个地装填的事实，而不是同时进行。在一些实施例中，多个容器可以
使用具有多个分配头的填充站来同时装填。

[0093] [步骤2040、2050和2060]各自涉及旋转旋转台130并且操作另一个系统，分别是盖移除站140、至少一个真空拾取系统中的一个(例如150及/或160)以及填充站170。所涉及的
动作在一些情况或实施例中可以是同时的，并且在其他情况下或实施例中可以是连续的。
在一些实施例中，一些动作可以是同时的，而其他动作可以是连续的。

[0094] 操作至少一个盖移除站140[步骤2040]可以包括：将接合工具(例如工具142)与预先附接到被移除的盖的盖移除固定件(例如固定器540)接合。操作至少一个真空拾取系统
中的一个[步骤2050]可以包括：使容器巢500与多个吸盘152接触，同时向吸盘152施予真
空。将药物液体物质分配到多个药物容器的至少一部分[步骤2060]可以包括：以反复和连
续的方式将填充站170的液体产品分配头174设置在多个药物容器510的至少一部分的开口
上方。操作旋转台130以及至少一个真空拾取系统中的一个可以包括：操作摄影机210以获
得承载多个药物容器510的容器巢500的影像信息并且将至少一个真空拾取系统中的一个
定位在容器巢500上方。

[0095] 该方法进一步包括：操作至少一个真空拾取系统(例如150及/或160)中的一个以及旋转台130，以将承载多个药物容器封闭件610的至少一个容器封闭件巢600中的一个传
送至目标基准定位开口136，并且定位至少一个封闭件巢600以使封闭件610与容器510对齐
[步骤2070]；操作旋转台130以将对齐的容器巢500和封闭件巢600共同定位在冲压系统180
中[步骤2080]；以及操作冲压系统180以迫使多个容器封闭件610进入多个容器510中[步骤
2090]。

[0096] 操作至少一个真空拾取系统中的一个[步骤2070]可以包括：使容器封闭件巢600与多个吸盘162接触同时向吸盘162施予真空。操作冲压系统180[步骤2090]可以包括：驱动
多个药物容器510朝向冲压系统180的上冲压板182。

[0097] 操作旋转台130以及至少一个真空拾取系统中的一个[步骤2070]可以包括：操作摄影机220以获得承载多个药物容器封闭件610的至少一个容器封闭件巢600中的一个的影
像信息，并且将至少一个真空拾取系统中的一个定位在至少一个容器封闭件巢600中的一
个之上。

[0098] 提供填充系统[步骤2010]可以包括：提供进一步包括控制器400以及可由控制器400执行的软件程序的填充系统。可以通过执行控制器400中的软件程序来自动完成：任何
一个或多个无菌密封的腔室100[步骤2030]；在腔室100内形成无菌状态[步骤2035]；操作
旋转台130；操作至少一个盖移除站140；操作至少一个真空拾取系统(150及/或160)中的一
个[步骤2070]；操作填充站170；以及操作冲压系统180[步骤2090]。

[0099] 在图1A至图1F所示的实施例中，[步骤2040、2050、2060、2070和2080]中的每一个都包括旋转承载容器巢和容器封闭件巢的旋转台，例如旋转台130。

[0100] 在其他实施例中，从至少一个容器桶530移除容器桶盖的多个步骤；从至少一个容器封闭件桶630移除容器桶盖；传送容器巢500至目标基准定位开口136；将药物液体物质分
配至药物容器510中；将至少一个容器封闭件巢600中的一个传送至目标基准定位开口136；
以及将对齐的容器巢500与封闭件巢600定位在冲压系统180中包括旋转承载容器巢和容器
封闭件巢的旋转台。

[0101] 在一般实施例中，从至少一个容器桶530移除容器桶盖的步骤中的至少一个步骤；从至少一个容器封闭件桶630移除容器桶盖；传送容器巢500至目标基准定位开口136；将药
物液体物质分配至药物容器510中；将至少一个容器封闭件巢600中的一个传送到目标基准
定位开口136；以及将对齐的容器巢500和封闭件巢600定位在冲压系统180中包括旋转承载
容器巢和容器封闭件巢的旋转台。

[0102] 要注意的是，填充系统1000和相关的方法都不需要采用习知技术中典型的振动碗或擒纵机构。与许多习知技术系统不同，填充系统1000也不需要使用手套供操作者使用以
进入腔室的内部。

[0103] 上面的系统被描述为使用控制器，其运行在一般用途的计算机平台上运转的储存软件，但是也可以使用专用硬件来全部或部分地实现。

[0104] 上述系统还采用界定在旋转台中的基准开口以保持桶和巢，但是也可以采用其他类型的基准结构，其包括足以将桶和巢保持在适当位置的限制表面的其他构造。例如，安装
在旋转台上具有凹口的支柱可以将旋转台上方的桶及/或巢固定。下面将在图3A、图3B、图
4A和图5A中描述用于保持用于容器或容器封闭件的巢的桶的进一步基准定位结构。

[0105] 除了真空拾取系统150或160以外，根据本发明的填充系统的另一个实施例于所有方面中可以与出自于图1A和图1B所示的上述实施例相同。图3A和图3B显示如上所述的填充
系统的一部分。图3B具体地集中在真空拾取系统其中之一的一般区域上，例如，真空拾取系
统150。在该替代实施例中，真空拾取系统150被可重构的真空拾取系统150'取代。图1A和图
1B的真空拾取系统160可以类似地由与真空拾取系统150'相同配置的可重构的真空拾取系
统160'取代。为了清楚起见，在图3A或图3B中没有显示真空拾取系统160'。在其他实施例
中，可以使用单一个可重构的真空拾取系统150'来拾取容器巢和容器封闭件巢。真空拾取
系统150'可以通过旋转台130的旋转进入容器巢和容器封闭件巢。

[0106] 真空拾取系统150'包括两个旋转臂154a'和154b'，它们又分别包括多个吸盘152a'和152b'。真空拾取系统150'被设置以通过吸盘152a'和152b'拾取容器510的巢500。
真空拾取系统150'也可以被设置以通过吸盘152a'和152b'拾取容器封闭件610的巢600。如
同真空拾取系统150一样，真空拾取系统150'可以升高和降低以便允许吸盘152a'和152b'
与容纳在桶630内的不同深度处的容器封闭件610的不同巢600接合。

[0107] 吸盘152a'和152b'设置在旋转臂154a'和154b'上，作为多组直线配置的吸盘152a'和152b'，每组直线配置的吸盘152a'和152b'设置在垂直于旋转臂154a'和154b'的纵
向轴线的不同角度上。这种配置允许旋转臂154a'和154b'围绕其纵向轴线旋转，以便使不
同组的直线配置的吸盘152a'和152b'与容器510的不同的巢500接合。这允许吸盘组152a'
和152b'可单独地选择使用。旋转臂154a'和154b'的旋转可以手动执行。在其它实施例中，
旋转臂154a'和154b'的旋转可以通过组合在真空拾取系统150'中和由图1A所示的控制器
400所控制的合适的电动驱动器来实现。

[0108] 借助经由旋转臂154a'和154b'的旋转而选择不同组的直线配置的吸盘152a'和152b'，吸盘组152a'和152b'可以被设置以与承载容器510的不同容器巢500或承载容器封
闭件610的容器封闭件巢60接合。

[0109] 图3A和图3B显示真空拾取系统150'，包括两个旋转臂，即旋转臂154a'和154b'。在其它实施例中，可以采用一个或多个手臂，所有实施例共享吸盘的可选择配置的概念。在图
3A和图3B中的吸盘配置的选择是通过支承吸盘152a'和152b'的手臂154a'和154b'的旋转，
在其它实施方式中的选择可以在不同配置的基础上进行，例如，包括但不限于，吸盘支承臂
在与旋转台130的旋转平面平行的一平面中侧向传送，以便使不同组的吸盘与容器巢或容
器封闭件巢接合。在图3A和图3B中，吸盘设置成直线组。在其他实施例中，可以采用非直线
配置的吸盘。

[0110] 现在转到图3B。特别是，我们更详细地考虑了构件149和139。在一个实施例中，所示的可重构的止动构件149具有两个不同端，其第一端可以通过可重构的止动构件149围绕
止动构件旋转轴141适当旋转至一默认定的位置来选择使用。在该设定的位置上，可重构的
止动构件149提供一牢固停止，用于容器桶530的最接近端沿着平行于旋转臂154A'和154b'
的纵向轴线的方向抵靠于可重构的止动构件的所选择端。在该实施例中，可重构的止动构
件149可以旋转180度，以设置可重构的止动构件149的第二端来停止容器桶530。可重构的
止动构件149的第二端可以被配置以在相较于可重构的止动构件149的第一端停止容器桶
530的最接近端的不同点上停止容器桶530的最接近端。

[0111] 限制构件139被配置以推压容器桶530的远程。虽然可以设想不同的机构来确保限制构件139的推动作用，但是一个特别合适的系统是涉及提供有合适的弹簧负载的限制构
件139以围绕轴线143旋转。通过上述的操作，可重构的止动构件149与限制构件139一起允
许容器桶530被定位在与旋转臂154a'和154b'的纵向轴线平行的精确位置上。该具体的精
确位置借由选择可重构的止动构件149的合适端以停止容器桶530而可选择的。这种配置允
许平行于旋转臂154a'和154b'的纵向轴线的不同尺寸的容器桶530位于精确的预定位置并
且对应于吸盘组152a'和152b'。

[0112] 可以选择特定的吸盘组152a'和152b'以匹配所选择的可重构的止动构件149的特定端。以这种方式，真空拾取系统150'可以被设定成确保所选择的容器桶530尺寸被精确地
定位以允许容器桶530内的容器巢500被特定的吸盘组152a'和152b'接合的配置。因此，真
空拾取系统150'为可重构的，以接合在不同尺寸的容器内的不同尺寸的巢。

[0113] 为了清楚起见，前面的叙述以及图3A和图3B显示了允许沿着旋转台130的旋转平面中的仅仅一个维度准确地定位容器桶530的配置，垂直于该一个维度的容器的维度被视
为是相同的。在此种配置中，基准定位开口132和134的尺寸被设置为将容器桶530限制在旋
转台130的旋转平面中的垂直维度上。

[0114] 在另一个实施例中，可以将另一可重构的止动构件和限制构件增加到图3A和图3B中的配置中，以解决容器桶530在旋转台130的旋转平面内的垂直方向上的定位。为了允许
容器桶530在这个垂直方向上的定位，基准定位开口132和134的尺寸并非在旋转台130的旋
转平面内的任何方向上限制容器。

[0115] 在上述的实施例中，可重构的止动构件149已被描述为具有两端，其中之一被选择为在任何时候通过旋转围绕止动构件旋转轴线141的可重构的止动构件149而使用。在其他
实施例中，可重构的止动构件149可以被成形或配置为具有多于两个的停止端，通过可重构
的止动构件149围绕止动构件旋转轴线141的适当旋转可以选择端部。在一个实施例中，其
中可重构的止动构件具有非常大数量的停止端，该可重构的止动构件可以视为凸轮的形
状，代表大量可能的停止端可以通过可重构的止动构件围绕合适的止动构件旋转轴的旋转
来选择。

[0116] 一般而言，图3A和图3B所描述的系统包括可重构的基准巢定位系统。该可重构的基准巢定位系统包括一可移动平台，该可移动平台包括基准定位开口132、可重构的止动构
件149、以及限制构件139。在图3A和图3B的系统的情况下，可移动平台是旋转台130。如稍后
解释的，也可以考虑为其他可移动的平台。例如，就定位地限制桶530以及定位巢500在桶
530内的程度而言，任何系统基准地定位桶530也同时基准地定位巢500。

[0117] 所考虑的各种实施例都包括可重构的真空拾取系统，该系统可被配置以将其吸盘与药物容器巢上的相应区域接合。容器巢中的容器可以由悬挂在容器封闭件巢中相应的容
器封闭件封闭。容器封闭件巢的平坦表面可以具有在其周边留下穿口的轮廓，以使吸盘通
过以与容器巢接合。举例来说，在图3A中，穿口602显示在封闭件巢600的周边上。替代地或
另外地，容器封闭件巢可以在其平面内部中具有合适的开口，以作为通道提供吸盘通过以
接合容器巢。预期的真空拾取系统被进一步被配置和被设置以透过容器巢拾取套叠的容器
及其封闭件的组合，而不是透过封闭件巢。

[0118] 在一般的实施例中，一巢处理子系统包括：可重构的真空拾取系统，用于拾取容器巢，及/或容器封闭件巢可包括承载多组吸盘的一个或多个臂。透过重新配置真空拾取系
统，可以从该多组吸盘中选择一组吸盘，所选择的一组吸盘被预先设置以与特定的容器巢
或容器封闭件巢接合。该选择可以基于巢的大小和形状的其中之一或两者。该巢处理系统
可以进一步包括至少一对可重构的止动构件149和限制构件139，靠近基准定位开口132的
相对端而设置，用于保持包含承载容器510的容器巢500的桶530，以便与桶530的相对端接
合。所述止动构件和限制构件被设置以将桶530定位在确保所选择的一组吸盘可以与所述
容器巢及/或容器封闭件巢接合的一预定位置上。

[0119] 与开口132的情况一样，图3A的开口134也可以使用于至少一组可重构的止动构件(在这种情况下为构件145)和限制构件(在这种情况下为构件135)。可重构的止动构件145
和限制构件135相对于开口134中的任何桶产生作用，与可重构的止动构件149和限制构件
139相对于开口132中的任何桶产生作用相同。

[0120] 根据图1A至图1E和图3A以及图3B所描述的上面的各个实施例，其中真空拾取系统150、160被描述为药物填充系统1000的一部分。然而，真空拾取系统150'、160'也可以使用
在其本身右侧的其他系统中，而不限于图1A至图1E的填充系统，或者实际上使用于一般的
填充系统。一些其他示例应用包括但不限于冷冻干燥系统。它可以应用于以一预定形态排
列的任何物体的合适巢。此外，虽然图1A至图1E的系统1000采用旋转台130，但可重构的真
空拾取系统150'可以采用包含合适的基准定位开口的任何合适的可移动平台。

[0121] 以上在图2A和图2B中所描述的方法现在也可以参考图3A和图3B更详细地描述。提供至少一个真空拾取系统作为提供填充系统步骤的一部分[步骤2010]可以包括：提供至少
一个可重新配置的真空拾取系统150'，所述至少一个可重构的真空拾取系统150'包括多组
吸盘152a'和152b'。

[0122] 提供填充系统的[步骤2010]可以包括：提供具有目标基准定位开口136和至少两个源基准定位开口132、134的旋转台130，每一个源基准开口具有至少一对可重构的止动构
件149和限制构件139。

[0123] 传送[步骤2020]可以包括：操作至少第一可重构的止动构件149以将容器桶530停止在一预定的容器桶位置上，并且操作至少第一限制构件139以将容器桶530限制在该预定
的容器桶位置上。

[0124] 传送[步骤2025]可以包括：操作至少第二可重构的止动构件145以将容器封闭件桶630停止在一预定的封闭件桶位置上，并且操作至少第二限制构件135以将容器封闭件桶
630限制在该预定的封闭件桶位置上。

[0125] 操作至少一个真空拾取系统150'、160'[步骤2050]可以包括：配置至少一个可重构的真空拾取系统150'、160'以选择被设置以接合容器巢500的第一预定组的吸盘。

[0126] 操作至少一个真空拾取系统150'、160'中的一个[步骤2070]可以包括：配置至少一个可重构的真空拾取系统150'、160'以选择被设置以接合容器封闭件巢600的第二预定
组的吸盘。

[0127] 该方法可以进一步包括以选择来接合容器巢500的第一预定组的吸盘操作至少一个真空拾取系统150'、160'，并且共同地从冲压系统180移除容器巢500和容器封闭件巢600
[步骤2095]。

[0128] 我们在图3A和图3B中以真空拾取系统150'和160'的形式考虑了图1A的真空拾取系统150和160的配置的替代实施例；以及与以组件135、145、139和149的形式的源开口132
和134相关联的定位配置。现在我们将注意力转向图1A和图3A的围绕目标开口136的配置的
替代实施例。图4A及其在图4B中的特写视图显示了图3A的系统具有围绕目标开口136的配
置的不同实施例。虽然图1A的摄影机210和220可以与控制器400和旋转台130的旋转结合使
用以在开口136定位巢500并且在开口136定位巢600于巢500的上方，包括旋转定位组件
164a和164b的图4A和图4B的可调整目标基准定位系统可以可选择地或附加地用于精确地
定位巢600和500。

[0129] 典型的工业容器巢不是按照尺寸标准制造的，因此用于装填和关闭套叠的容器510的任何系统必须具有精确地定位承载容器510的不同尺寸的巢500的机构。为此，旋转定
位组件164a和164b可以具有不同组的成对定位表面167a、167b以及163a、163b，从而允许特
定尺寸的巢500精确地配合在此种成对的定位表面之间。在图4B中，巢500装配成使得其第
一维度上的两个相对的端部分别接触旋转定位组件164a和164b的相互面对的表面167a和
167b。借由彼此反向旋转的组件164a和164b分别围绕轴线166a和166b，表面167a和167b可
以彼此面对，并且由此允许它们在第一维度上不同长度的巢之间的精确定位。

[0130] 如从图4B显而易见的，当表面167a和167b彼此面对时，借由分别靠在旋转定位组件164a和164b的表面165a和165b上，紧贴地定位在它们之间的巢可以被保持在一精确和预
定的垂直位置上。当表面163a和163b彼此面对时，紧贴在它们之间的替代巢可以通过分别
靠在旋转定位组件164a和164b的表面161a和161b上而保持在一精确和预定的垂直位置上。
旋转定位组件164a和164b可分别绕轴线166a和166b手动旋转。在一些实施例中，旋转定位
组件164a和164b的旋转可以通过由控制器400和合适的控制软件所控制的电动驱动器来自
动地完成。该控制可以基于与位于组件164a和164b的表面之间的巢有关的预定的尺寸资
料。其亦可基于从摄影机210及/或220获得的成像数据所导出的输入数据。此外，当巢500降
低进入到位置时可以进行旋转，使得沿着第一维度被指定以接合巢500的相对端部的组件
164a和164b的特定表面可以在所述表面旋转至它们彼此面对的位置时作为在巢500上的闭
合水平夹子。在此实施例中，旋转定位组件164a与164b之间的巢的水平定位和垂直定位不
是相互独立的。

[0131] 图4A和图4B所示的巢500的第一维度的另一种配置也可以针对巢500垂直于第一维度的第二平面维度来建立。这允许放置在开口136处的任何巢500被准确地定位在借由旋
转定位组件164a和164b的设置的选择的预定位置中。

[0132] 图5A和图5B显示了旋转定位组件的另一个实施例。与上面刚刚描述的图4A和图4B的实施例相反，图5A和图5B中两个可彼此反向旋转的组件164a'和164b'之间的巢的水平定
位和垂直定位是相互独立的定位作动。这是通过在紧邻上面的实施例中所述的两个相互垂
直的平面维度中的每一个中采用一对被固定相对的平面凸片165a'和165b'将巢500定位在
垂直维度中以及一对旋转定位组件164a'和164b'将巢500定位在第一水平维度中来实现
的。在此实施例中，每一个旋转定位组件164a'和164b'包括分别联结在轴166a'和166b'上
成组的两个可旋转组件，以分别在凸起169a'和169b'内的平面凸片165a'和165b'的任一侧
上一致地及相互对齐地旋转。除了各自被分成两个联动的组件以外的各组旋转组件164a'
和164b'被用于以与刚刚所述图4A和图4B的实施例中的旋转定位组件164a和164b相同的方
式将巢500限制在水平维度中。

[0133] 尽管可以将旋转定位组件164a'和164b'设计成更复杂的形状，但是在图5A和图5B中显示了非常简单的实施方式，其中旋转定位组件164a'的表面167a'以及旋转定位组件
164b'的表面167b'用于将巢500定位在第一水平维度上。借由在凸起169a'内逆时针转动由
轴166a'连接的旋转定位组件164a'和由凸起169b'内的轴166b'顺时针连接的旋转定位组
件164b'，可以使表面163a'和163b'彼此面对，因此在第一水平维度上的不同长度的巢可以
被定位并且精确地位于旋转定位组件164a'和164b'之间。

[0134] 联动的旋转定位组件164a'和164b'可以在凸起169a’与169b’内分别围绕轴166a'和166b'的轴线手动旋转。在一些实施例中，旋转定位组件164a'和164b'的旋转可以通过由
控制器400和合适的控制软件所控制的电动驱动器来自动地完成。该控制可以基于关于定
位在旋转定位组件164a'和164b'的表面之间的巢的预定尺寸数据；其亦可基于从摄影机
210及/或220获得的成像数据所导出的输入数据。此外，当巢500降低进入位置时可以进行
旋转，使得沿着第一维度被指定以接合巢500的相对端部的旋转定位组件164a'和164b'的
特定表面可以在该表面旋转至其彼此面对的位置时作为在巢500上的闭合水平夹子。

[0135] 图5A和图5B显示了另一组成对的可相对旋转的旋转定位组件，为了清楚起见并未标号，与旋转的旋转定位组件164a'和164b'类似地成组，并且被设置为精确地将巢500独立
地定位在垂直维度上以及在垂直于第一维度的巢500的第二平面维度上。

[0136] 在图6所示的另一方面中，提供了一种用于将药物液体物质装填于套叠的药物容器510的方法，该方法包括：提供包括能够维持无菌状态的可消毒的腔室100的填充系统
1000，腔室100包括填充站170以及具有目标定位结构136、164a、164b、164a'、164b'的平面
旋转台130[步骤6010]；将至少一个容器桶530传送至该腔室中，容器桶530由容器桶盖520
密封并容纳承载多个药物容器510的容器巢500[步骤6020]；无菌地密封腔室100[步骤
6040]；在腔室100内形成无菌状态[步骤6050]；将承载多个药物容器510的容器巢500传送
至目标定位结构136、164a、164b、164a'、164b'中，使得容器巢500被保持在适当位置上[步
骤6060]；以及借由操作旋转台130和填充站170，将药物液体物质分配到多个药物容器510
的至少一部分中[步骤6070]。操作填充站170可以包括旋转填充站170。分配药物液体物质
可以包括将药物液体物质以反复和连续的方式分配到容器510中。

[0137] 提供填充系统1000[步骤6010]可以包括提供包含在腔室100内的至少一个盖移除站140的填充系统，并且其中将容器桶530传送至目标定位结构包括借由操作旋转台130和
至少一个盖移除站140从容器桶530移除容器桶盖520。操作至少一个盖移除站140可以包括
旋转至少一个盖移除站140。提供填充系统1000[步骤6010]可以包括在腔室100内提供至少
一个具有接合工具142的盖移除站140，将至少一个容器桶530传送至腔室100中[步骤6020]
可以包括将盖移除固定件540附接至容器桶盖520；以及其中操作至少一个盖移除站140包
括使接合工具142与盖移除固定件540接合。

[0138] 该方法可以进一步包括将容器封闭件桶630传送至腔室100中，该容器封闭件桶630由容器封闭件桶盖密封并且容纳至少一个承载多个药物容器封闭件610的容器封闭件
巢600[步骤6030]。该方法可以进一步包括：定位至少一个封闭件巢600中的一个，以将至少
一个封闭件巢600中的封闭件610与容器巢500中对应的容器桶530对齐[步骤6080]；借由旋
转旋转台130，将对齐的封闭件610和容器510的巢500、600传送至冲压站[步骤6090]；以及
迫使封闭件610进入相应的容器510中[步骤6100]。该方法可以进一步包括调整桶定位结构
135、145以适应容器封闭件桶630的尺寸。定位至少一个封闭件巢600中的一个[步骤6080]
可以包括：获得关于至少一个封闭件巢600中的一个的影像信息；以及基于该影像信息定位
至少一个封闭件巢600中的一个。定位至少一个封闭件巢600中的一个[步骤6080]可以包
括：对吸盘162、152a、152b、152a'、152b'施加真空；以吸盘升起容器封闭件巢600；以及操作
旋转台130。

[0139] 将容器巢500传送至目标定位开口中[步骤6020]可以包括：对吸盘施加真空；以吸盘升起容器巢500；以及操作旋转台130。该方法可以进一步包括选择多组吸盘中的一组并
且其中对所选的一组吸盘执行对吸盘施加真空。该选择可以包括将多组吸盘中的一组旋转
就位。该方法还可以包括调整目标定位结构136、164a、164b、164a'、164b'以适应容器巢500
的尺寸。可以在两个至少大致正交的方向上执行调整。该方法可以进一步包括调整桶定位
结构139、149以适应容器巢桶530的尺寸。

[0140] 另一个方面中，提供一种用于在受控制的环境外壳中从密封容器例如桶530或桶630移除容器盖的方法(参照图1G)，该密封容器由容器盖(例如盖520)密封，该方法包括：提
供密封至容器的唇缘的密封表面的盖520给在受控制的环境外壳100中的容器，以密封容器
的内容物而不需要消毒，盖520具有盖移除固定件540；对在受控环境外壳100中的密封容器
消毒；以接合工具142接合盖移除固定件540；以及使用接合工具142从容器移除盖。接合可
以使用叉形接合工具142接合盖移除固定件540。接合可以接合在盖移除固定件540上的球
形附件。

[0141] 提供可以包括在消毒之前在密封容器例如桶530或630中提供经过消毒的药物容器510或封闭件610。附接可以在容器处于受控环境外壳100中之前进行。在受控环境外壳
100中对密封容器进行消毒可以在移除盖520之前进行。移除盖520可以包括相对于容器桶
530移动接合工具142。移除盖520可以包括移动容器桶530和接合工具142。该方法可以进一
步包括在将容器桶530提供在受控制的环境外壳中之前将盖移除固定件540附接至盖520。

[0142] 图7A为基于图1A、图1C、图1F、图5A和图5B所示的子系统显示将药物液体产品填充于药物容器的进一步实施例的子系统的视图。为了简洁起见，省略了数个子系统以仅显示
图1A的无菌可密封的腔室100；图1A和图1C的旋转台130；图1C的开口132、134和136；具有承
载药物容器510的容器巢500，该容器巢500借由显示在图5B的配置保持定位。在图7A中，图
1A的填充臂170由关节式机械填充臂170'取代。任何用以保持巢500的基准配置是可以替换
的，只要其允许已知具有合适的准确度和精度的每一个容器510的开口用于可靠地将药物
液体分配到容器510中。

[0143] 加入前述图7A中的组件的液滴监控子系统250分开地显示在图7B中，其包括：照明的成像器系统252、反射镜254以及复归反射器256。液滴监控子系统250可以由控制器400控
制，末端控制器400与液滴监控子系统250通信连接。控制器400可以包括内存和处理器。如
同在图1A和图1F中的填充臂170的情况，关节式机械填充臂170'通过药物液体进料线172供
应药物液体。在图7A中，机械填充臂170'配备药物液体产品分配头174'。分配头174'被配置
及设置以产生相同体积的药物液体液滴，并且在一限制的液滴形状范围内沿着液滴路径
710移动。为此，分配头174'可以配备合适的喷嘴。控制器400可以控制分配头174'的分配动
作；端部控制器400可以与分配头174'通信连接，或者一泵浦为分配头174'提供药物液体。
成像器系统252可以包括一远心透镜，从而使成像器系统252能够对由分配头174'所产生的
液滴进行一致的尺寸测量。

[0144] 照明的成像器系统252被配置和设置以照射复归反射器256，并且获取由分配头174'分配沿着液滴路径710移动进入任何容器510中的液滴700的高速影像。图7A和图7B中
的线a‑a'表示光束路径。由于旋转台130沿着围绕旋转台130的旋转轴线的圆形路径移动每
一个容器510，因此关节式机械填充臂170'被操作以沿着液滴监控子系统250的成像路径a‑
a'的线性轨迹移动分配头174'。因此，在该实施方式中，旋转台130和关节式机械填充臂
170'都被操作以定位任何容器510以便由分配头174'填充。除了旋转台130的操作以外，填
充臂170'的任何操作可以通过控制器400控制。为此，控制器400与填充臂170'和旋转台130
通信连接，以允许控制器400协调填充臂170'和旋转台130的运动。

[0145] 软件可以被加载控制器400的内存中，并且当由处理器执行时，所配置的软件用于控制透过液体分配头174'的药物液体液滴700的分配，以及沿着液滴路径收集药物液体液
滴700的影像。该软件还可以允许控制器400'控制机械填充臂170'和旋转台130。

[0146] 图8所示的一个替代实施例显示了另一个关节式机械填充臂170”，其中替代的液滴监控子系统250'已结合为一体。该特定实施例随着照明的成像器系统252'和复归反射器
256'采用两个反射镜254'和258'。在此保留相同的编号，即174'作为药物液体产品进料线
172的分配头。照明的成像器系统252'被配置和设置以照射复归反射器256'，并且经由反射
镜254'和258'获取由分配头174'分配以沿着液滴路径710进入任何容器510的液滴700的高
速影像。在该特定实施方式中，仅需要操作关节式机械填充臂170”以定位任何容纳在巢500
中的容器510以便由分配头174'填充，并且旋转台130可以在所有容器510保持在巢500中的
填充定位期间保持静止。在更一般的情况下，旋转台130和关节式机械填充臂170”都可以被
操作以定位任何容器510以便由分配头174'填充。除了旋转台130的操作以外，填充臂170”
的任何操作都可以通过控制器400来控制。为此，控制器400与填充臂170”和旋转台130通信
连接。成像器系统252'可以包括一远心透镜，从而使照明的成像器系统252'能够对借由分
配头174'所产生的液滴进行一致的尺寸测量。

[0147] 本发明的液滴监控子系统的使用不限于图1至图8的旋转台药物填充系统。它们也可以用于任何将液体逐滴分配到容器中的系统中，无论是否套叠。一组适于使用本发明的
液滴监控系统在无菌室中以药物液体填充药物容器的填充系统采用机械手臂借由合适的
端部作动器来保持容器。该机械手臂可以是关节式的机械手臂，并且可以气密地密封至腔
室100。在美国专利公开第2017/121046 A1号、美国专利公开第2016/0200461A1号、美国专
利公开第2016/0184986 A1号、美国专利公开第2016/0346777 A1号以及美国专利公开第
2014/0196411A1号中提供了这种系统的合适示例，其公开内容全部通过引用并入本文中。
以下描述本发明的液滴监控子系统的实施例与在这四个所列的公开数据中更详细描述的
类型的关节式手臂结合使用。

[0148] 图9显示了实施在具有无菌可密封的腔室100'的药物容器填充系统中图7A和图7B的液滴监控系统250，其中承载药物容器510的容器巢500由关节式手臂800的端部作动器
810保持。关节式手臂800可以是关节式机械手臂。在一些实施例中，关节式机械手臂800可
以由合适的控制器400'控制。为此，如图9所示，控制器400'与机械手臂800通信连接。机械
手臂800可以是前述所列公开数据中详细描述的类型，并且通过引用并入。控制器400'可以
是，例如但不限于，由美国专利公开第2016/0346777 A1号中关于图1所述的填充系统或美
国专利公开第2017/121046 A1号的控制器13所使用的控制器440。关节式手臂800可以是，
例如但不限于，美国专利公开第2016/0184986 A1号中图2的关节式手臂200、美国专利公开
第2016/0200461 A1号中图1的关节式手臂22、或美国专利公开第2017/121046 A1号中图2
的关节式手臂30。控制器400'还可以用于控制液滴监控系统250，因此其与液滴监控系统
250通信连接。

[0149] 图10显示了图8的液滴监控系统250'，其采用如图9所述相同的药物容器填充系统。控制器400'还可以用于控制液滴监控系统250'，为此其与液滴监控系统250'通信连接。

[0150] 在该系统的其他实施例中，分配头174'和容器510都可以通过机械手臂移动，一方面是机械手臂170'、170”，另一方面是800。所述机械手臂中的任一个或两个可以是前面所
列并入美国专利公开中所描述的类型的关节式机械手臂。在更进一步的实施例中，分配头
174'和容器510都可以处于固定位置，这些特定实施例涉及(例如)一次填充单一个容器
510。

[0151] 图7A、图7B、图8、图9和图10中所示的实施例都采用由容纳在照明的数字成像器系统252、252'中的光源所照射的复归反射器256、256'。在其他实施例中，液滴700可以是背光
的，或者可以从任何其他角度被照射。在这样的实施例中，成像器系统不需要结合为一体的
发光器，并且该发光器可以设置在与成像器分开的其他位置。

[0152] 现在回到关于图11中的流程图描述的方法。为了将药物液体无菌地分配至药物容器510中，该方法包括：提供能够保持无菌状态的可消毒的腔室100、100'，该腔室包括配置
以产生药物液体的液滴700的药物液体分配头174'、以及包含数字成像器252、252'的液滴
监控系统250、250'[步骤3010]；在可消毒的腔室100、100'内建立无菌状态[步骤3020]；在
可消毒的腔室100、100'内提供无菌药物容器510[步骤3030]；将来自分配头174'的多个液
滴700沿着液滴路径710分配至容器510中[步骤3040]；从成像器252、252'获取沿着液滴路
径710的多个液滴700中的至少一个的多个影像[步骤3050]；以及从该多个影像中判断分配
至容器510中的液体体积[步骤3060]。

[0153] 在一些实施例中，该方法还可以包括：基于分配至容器510中的液体体积以停止液体的分配[步骤3070]。在其他实施例中，该停止可以基于将药物液体分配至容器510中的时
间长短或者基于分配至容器510中的药物液体的量的秤重。因此，如当其形成该停止的基准
时，来自成像器的液滴信息可以仅被用于监控药物液体分配过程，或者作为控制液体分配
过程的方式[步骤3070]。

[0154] 从多个影像中判断分配至容器510中的液体体积[步骤3060]可以包括：判断多个液滴700中的至少一个液滴的体积。判断多个液滴700中的至少一个液滴的体积可以包括：
识别在至少一个液滴700的至少一个影像中分别出现在液滴路径710的左侧和右侧的至少
一个液滴700的第一总部分和第二总部分；借由个别地以数学方式分别旋转液滴700的第一
总部分和第二总部分通过围绕液滴路径710的2π计算多个液滴700的至少一个液滴的第一
体积和第二体积；以及使多个液滴700中的至少一个液滴的体积等于第一体积和第二体积
的平均值。使用在本文中的术语“总部分”描述液滴到液滴路径710的左侧或右侧的所有侧
面平面视图。液滴的两个总部分通常不会相等。然后，取出两个平面的总部分或近似的“半
部”，并且在软件中分别围绕液滴路径710旋转以获得两个“液滴体积”，然后将其平均以获
得液滴的假定体积。

[0155] 从成像器252、252'获取沿着液滴路径的多个液滴700中的至少一个的多个影像[步骤3050]可以包括：在液滴路径的预定部分上获取多个影像，液滴700在该预定部分具有
稳定的形状。在本说明书中，当液滴与分配头174'明显分离时，液滴的形状可以被认为是
“稳定的”，并且借由成像器观察时液滴的形状被限制在预定的周长，该形状允许在该预定
的周长范围内变化。

[0156] 从多个影像中判断分配至容器510中的液体体积[步骤3060]可以包括：判断分配至容器510中的每一个液滴700的体积。基于分配至容器510中的液体体积停止液体的分配
可以包括：当分配至容器510中的液体总量等于预定体积时停止该液体的分配。该预定体积
可以是，例如但不限于，该药物液体的单一成人剂量的体积。其他预定体积可以是由该药物
液体的健康职权当局、监管机构或化学品安全技术说明书MSDS所规定的剂量或体积的整数
倍。

[0157] 在其他实施例中，从多个影像中判断分配至容器510中的液体体积[步骤3060]可以包括：判断液滴700的代表性体积、计算分配至容器510中的液滴总数、以及然后将代表性
的液滴体积与液滴数量相乘。判断液滴700的代表性体积可以包括：仅测量第一个液滴并假
设它具有代表性。在其他实施例中，判断液滴700的代表性体积可以包括：测量多个液滴并
且计算该多个液滴的平均液滴体积。

[0158] 从成像器252、252'获取沿着液滴路径710的多个液滴700中的至少一个的多个影像[步骤3050]可以包括：借由复归反射器256、256'反射到成像器的光来获取多个影像。从
成像器获取沿着液滴路径710的多个液滴700中至少一个液滴的多个影像可以包括：通过远
心透镜获取多个影像。该远心透镜可以包含在成像器252、252'中。在可消毒的腔室100、
100'内提供无菌药物容器510可以包括：在容器巢500内提供无菌药物容器510。

[0159] 该方法可以进一步包括：移动分配头174'和容器510中的至少一个，以将容器510的开口定位在分配头174'下方，以沿着液滴路径710接收液滴700[步骤3035]。移动该容器
可以包括：操作机械手臂800。移动容器510可以包括：移动保持容器510的容器巢500。操作
机械手臂800可以包括：操作一关节式机械手臂。移动分配头174'可以包括：操作机械手臂
170'、170”。移动分配头174'可以包括：操作关节式机械手臂170'、170”。

[0160] 在图7A、图7B、图8、图9和图10所示的实施例中，控制器400、400'也与分配头174'通信连接，或者泵浦为其提供药物液体，从而允许控制器400、400'通过分配头174'调节以
及打开或关闭液滴的流动。为了清楚起见，该通讯线路未在图7A、图7B、图8、图9和图10中显
示。

[0161] 尽管所描述的本发明为具有示例性设计，但是可以在本发明揭露的精神和范围内进一步修改。因此，本案旨在包含使用其一般原理的本发明的任何变化、使用或改变。此外，
本案旨在包含本发明所属领域中已知的或惯用的实践中附属于本案的变更。