车辆队列协同行驶方法及相关装置

摘要

本申请公开了一种车辆队列协同行驶方法及相关装置，包括：获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，每个车辆均处于协同自适应巡航控制CACC模式；将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令，车辆队列协同行驶模型用于基于车辆的上一时刻的行驶状况预测该车辆的下一时刻的行驶指令；向每个车辆发送其对应的行驶指令。采用本申请实施例实现了通过车辆队列协同行驶模型更加准确和灵活控制真实道路场景的车辆队列协同行驶。

权利要求

1.一种车辆队列协同行驶方法，其特征在于，包括：获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，所述每个车辆均处于协同自适应巡航控制CACC模式；

将所述每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到所述每个车辆的行驶指令，所述车辆队列协同行驶模型用于基于车辆的上一时刻的行驶状况预测该车辆的下一时刻的行驶指令；

向所述每个车辆发送其对应的行驶指令，其中，所述车辆队列协同行驶模型采用中心化方式预测所述每个车辆的行驶指令，或采用去中心化方式由所述每个车辆预测各自的行驶指令；

所述将所述每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到所述每个车辆的行驶指令，包括：

将所述每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型中；

若所述每个车辆的行驶状况是未检测到其他处于CACC模式的车辆，则确定所述每个车辆的行驶模式为第一行驶模式，所述第一行驶模式为对未处于CACC模式的车辆进行跟随、避障或停止的行驶模式；根据所述第一行驶模式生成所述每个车辆的行驶指令；

若车辆A的行驶状况为第一预设行驶状况，则确定所述车辆A的行驶模式为第二行驶模式，所述第二行驶模式为所述车辆A位于所述车辆队列的头部位置且所述车辆A对未处于CACC模式的车辆进行跟随、避障或停止的行驶模式，所述第一预设行驶状况是所述车辆A所在车道的后方或所述车辆A所在车道的平行车道的后方检测到其他处于CACC模式的车辆，所述车辆A为所述车辆队列包括的至少两个车辆中的其中一个；

根据所述第二行驶模式生成所述车辆A的行驶指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若车辆B的行驶状况为第二预设行驶状况，则确定所述车辆A的行驶模式为第三行驶模式，所述第三行驶模式为所述车辆B位于所述车辆队列的指定位置、所述车辆B逐渐靠近所述车辆队列中所述车辆B相邻前方的车辆，且所述车辆B对未处于CACC模式的车辆进行跟随、避障或停止的行驶模式，所述第二预设行驶状况是所述车辆B所在车道的前方或所述车辆B所在车道的平行车道的前方检测到其他处于CACC模式的车辆，所述车辆B为所述车辆队列包括的至少两个车辆中的其中一个；

根据所述第三行驶模式生成所述车辆B的行驶指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获得所述车辆B与所述车辆队列中所述车辆B的相邻前方的车辆之间的距离；

若所述距离处于预设距离范围，则确定所述车辆B的行驶模式为第四行驶模式，所述第四行驶模式为所述车辆B对所述车辆队列中所述车辆B相邻前方的车辆进行跟随或停止的行驶模式；根据所述第四行驶模式生成所述车辆B的行驶指令；

若所述距离由处于所述预设距离范围改变成未处于所述预设距离范围，则确定所述车辆B的行驶模式为由所述第四行驶模式切换为所述第三行驶模式；

根据所述第三行驶模式生成所述车辆B的行驶指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若在第一预设时长后所述车辆A的行驶状况为第三预设行驶状况，则确定所述车辆A的行驶模式为由所述第二行驶模式切换为所述第一行驶模式，所述第三预设行驶状况是所述车辆A与所述车辆队列包括的至少两个车辆中除所述车辆A之外的任意一个车辆之间的距离均大于等于第一预设距离；

根据所述第一行驶模式生成所述车辆A的行驶指令。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若在第二预设时长后所述车辆B的行驶状况为第四预设行驶状况，则确定所述车辆B的行驶模式为由所述第三行驶模式切换为所述第一行驶模式，所述第四预设行驶状况是所述车辆B与所述车辆队列包括的至少两个车辆中除所述车辆B之外的任意一个车辆之间的距离均大于等于第二预设距离；

根据所述第一行驶模式生成所述车辆B的行驶指令。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若在第三预设时长后所述车辆B的行驶状况为第五预设行驶状况，则确定所述车辆B的行驶模式为由所述第四行驶模式切换为所述第一行驶模式，所述第五预设行驶状况是所述车辆B与所述车辆队列包括的至少两个车辆中除所述车辆B之外的任意一个车辆之间的距离均大于等于第三预设距离，或者所述车辆B与所述车辆队列的重合路径结束；

根据所述第一行驶模式生成所述车辆B的行驶指令。

7.一种车辆队列协同行驶装置，其特征在于，包括：获得单元，用于获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，所述每个车辆均处于协同自适应巡航CACC模式；

处理单元，用于将所述每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到所述每个车辆的行驶指令，所述车辆队列协同行驶模型用于基于车辆的上一时刻的行驶状况预测该车辆的下一时刻的行驶指令；

发送单元，用于向所述每个车辆发送其对应的行驶指令，其中，所述车辆队列协同行驶模型采用中心化方式预测所述每个车辆的行驶指令，或采用去中心化方式由所述每个车辆预测各自的行驶指令；

所述处理单元具体用于将所述每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型中；若所述每个车辆的行驶状况是未检测到其他处于CACC模式的车辆，则确定所述每个车辆的行驶模式为第一行驶模式，所述第一行驶模式为对未处于CACC模式的车辆进行跟随、避障或停止的行驶模式；以及用于根据所述第一行驶模式生成所述每个车辆的行驶指令；若车辆A的行驶状况为第一预设行驶状况，则确定所述车辆A的行驶模式为第二行驶模式，所述第二行驶模式为所述车辆A位于所述车辆队列的头部位置且所述车辆A对未处于CACC模式的车辆进行跟随、避障或停止的行驶模式，所述第一预设行驶状况是所述车辆A所在车道的后方或所述车辆A所在车道的平行车道的后方检测到其他处于CACC模式的车辆，所述车辆A为所述车辆队列包括的至少两个车辆中的其中一个；以及用于根据所述第二行驶模式生成所述车辆A的行驶指令。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行，以实现如权利要求1‑6任一项所述的方法。

说明书

车辆队列协同行驶方法及相关装置

技术领域

[0001] 本申请涉及车辆智能控制技术领域，具体涉及一种车辆队列协同行驶方法及相关装置。

背景技术

[0002] 目前，针对车辆队列协同行驶的研究基本处于实验室阶段，所设计的状态转换策略较为简单，并不完全适用于真实道路场景。除此之外，针对车辆队列协同行驶的研究仅关
注了协同自适应巡航控制CACC模式的车辆，缺乏对人工驾驶等其它非协同车辆干扰的考
量。上述导致无法准确和灵活控制真实道路场景的车辆队列协同行驶。

发明内容

[0003] 本申请实施例提供一种车辆队列协同行驶方法及相关装置，用于通过车辆队列协同行驶模型更加准确和灵活控制真实道路场景的车辆队列协同行驶。

[0004] 第一方面，本申请实施例提供一种车辆队列协同行驶方法，包括：

[0005] 获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，每个车辆均处于协同自适应巡航控制CACC模式；

[0006] 将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令，车辆队列协同行驶模型用于基于车辆的上一时刻的行驶状况预测该车辆的下一时
刻的行驶指令；

[0007] 向每个车辆发送其对应的行驶指令。

[0008] 第二方面，本申请实施例提供一种车辆队列协同行驶装置，包括：

[0009] 获得单元，用于获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，每个车辆均处于协同自适应巡航控制CACC模式；

[0010] 处理单元，用于将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令，车辆队列协同行驶模型用于基于车辆的上一时刻的行驶状况预测
该车辆的下一时刻的行驶指令；

[0011] 发送单元，用于向每个车辆发送其对应的行驶指令。

[0012] 第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器
执行，上述程序包括用于执行如本申请实施例第一方面的方法中的部分或全部步骤的指
令。

[0013] 第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，上述计算机程序被处理器执行，以实现本申请实施例第一方面的
方法中所描述的部分或全部步骤。

[0014] 第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执
行本申请实施例第一方面的方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一
个软件安装包。

[0015] 可以看出，相较于在实验室基于少量CACC模式的车辆进行针对车辆队列协同行驶的研究，在本申请实施例中，首先，获得真实道路场景车辆队列中的每个车辆的行驶状况，
然后，通过车辆队列协同行驶模型基于车辆的上一时刻的行驶状况预测该车辆的下一时刻
的行驶指令，最后，向每个车辆发送其对应的行驶指令，这样实现了通过车辆队列协同驾驶
模型更加准确和灵活控制真实道路场景的车辆队列协同驾驶。

附图说明

[0016] 为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

[0017] 图1A是本申请实施例提供的一种车辆队列协同行驶系统的架构示意图；

[0018] 图1B是本申请实施例提供的一种车辆队列协同行驶场景的示意图；

[0019] 图2A是本申请实施例提供的一种车辆队列协同行驶方法的流程示意图；

[0020] 图2B是本申请实施例提供的一种目的地不同的车辆队列的部分路径重合的示意图；

[0021] 图3是本申请实施例提供的另一种车辆队列协同行驶方法的流程示意图；

[0022] 图4是本申请实施例提供的一种车辆队列协同行驶装置的功能单元组成框图；

[0023] 图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0024] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本申请保护的范围。

[0025] 本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图
在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没
有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包
括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

[0026] 在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相
同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地
和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

[0027] 电子设备可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备(user 
equipment，UE)，移动台(mobile station，MS)，终端设备(terminaldevice，TD)等等。

[0028] 下面对本申请实施例进行详细介绍。

[0029] 请参见图1A，图1A是本申请实施例提供的一种车辆队列协同行驶系统的架构示意图，该车辆队列协同行驶系统包括处理器、多个传感器、车辆队列协同行驶模型和无线通信
装置，其中：

[0030] 处理器，用于通过多个传感器获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，每个车辆均处于协同自适应巡航控制CACC模式；

[0031] 处理器，还用于将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令，车辆队列协同行驶模型用于基于车辆的上一时刻的行驶状况预测
该车辆的下一时刻的行驶指令；

[0032] 处理器，还用于通过无线通信装置向每个车辆发送其对应的行驶指令。

[0033] 请参见图1B，图1B是本申请实施例提供的一种车辆队列协同行驶场景的示意图，该车辆队列协同行驶场景包括单车行驶、加入车辆队列行驶、脱离车辆队列行驶和车辆队
列避障，其中：

[0034] 单车行驶①：仅有一个协同自适应巡航控制CACC车辆在道路上行驶，此时该CACC车辆可以认为是一个自适应巡航控制ACC车辆。

[0035] 加入车辆队列行驶②：已经有CACC车辆C1和CACC车辆C2组成的车辆队列在道路上行驶，此时CACC车辆需要加入该车辆队列，可以加入的位置有该车辆队列的尾部、该车辆队
列的中部或该车辆队列的头部。

[0036] 脱离车辆队列行驶③：已经有CACC车辆C1、CACC车辆C2和CACC车辆C3组成的车辆队列在道路上行驶，对于该车辆队列中的任意一个车辆，均可以脱离该车辆队列，比如CACC
车辆C1从该车辆队列的头部位置脱离、CACC车辆C2从该车辆队列的中部位置脱离、CACC车
辆C3从该车辆队列的尾部位置脱离。

[0037] 车辆队列避障④：已经有CACC车辆C1、CACC车辆C2和CACC车辆C3组成的车辆队列在道路上行驶，另外有一个未处于CACC模式的车辆O1(可以认为是障碍物)将要插入该车辆
队列，比如车辆O1插入到CACC车辆C1的前方、车辆O1插入到CACC车辆C1与CACC车辆C2之间、
车辆O1插入到CACC车辆C2与CACC车辆C3之间。

[0038] 请参见图2A，图2A是本申请实施例提供的一种车辆队列协同行驶方法的流程示意图，该车辆队列协同行驶方法包括步骤201‑203，具体如下：

[0039] 201、车辆队列协同行驶装置获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，每个车辆均处于协同自适应巡航控制CACC模式。

[0040] 车辆队列协同行驶装置可以集成在车辆队列包括的所有车辆中的任意一个车辆中，也可以集成在车辆队列包括的所有车辆中的每个车辆中。

[0041] 车辆队列协同行驶装置可以通过专用短程通信技术DSRC获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，也可以通过车辆网LTE‑V2X技术获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，
在此不作限定。

[0042] 202、车辆队列协同行驶装置将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令，车辆队列协同行驶模型用于基于车辆的上一时刻的
行驶状况预测该车辆的下一时刻的行驶指令。

[0043] 车辆队列协同行驶模型可以采用中心化方式预测所有车辆的行驶指令，也可以采用去中心化方式由车辆预测各自的行驶指令。

[0044] 203、车辆队列协同行驶装置向每个车辆发送其对应的行驶指令。

[0045] 在车辆队列协同行驶装置集成在车辆队列包括的所有车辆中的任意一个车辆中的情况下，车辆队列协同行驶装置可以采用点对点方式向部分特定车辆发送其对应的行驶
指令，也可以采用广播方式向每个车辆发送其对应的行驶指令。

[0046] 在车辆队列协同行驶装置集成在车辆队列包括的所有车辆中的每个车辆中的情况下，车辆队列协同行驶装置可以向其对应的车辆发送该车辆对应的行驶指令。

[0047] 可以看出，相较于在实验室基于少量CACC模式的车辆进行针对车辆队列协同行驶的研究，在本申请实施例中，首先，获得真实道路场景车辆队列中的每个车辆的行驶状况，
然后，通过车辆队列协同行驶模型基于车辆的上一时刻的行驶状况预测该车辆的下一时刻
的行驶指令，最后，向每个车辆发送其对应的行驶指令，这样实现了通过车辆队列协同驾驶
模型更加准确和灵活控制真实道路场景的车辆队列协同驾驶。

[0048] 在一些可能的实施例中，车辆队列协同行驶装置将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令，包括：

[0049] 车辆队列协同行驶装置将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型中；

[0050] 若每个车辆的行驶状况是未检测到其他处于CACC模式的车辆，则车辆队列协同行驶装置确定每个车辆的行驶模式为第一行驶模式，第一行驶模式为对未处于CACC模式的车
辆进行跟随、避障或停止的行驶模式；

[0051] 车辆队列协同行驶装置根据第一行驶模式生成每个车辆的行驶指令。

[0052] 可见，在本示例中，如果车辆的行驶状况是未检测到其他处于CACC模式的车辆，那么通过车辆队列协同行驶模型确定该车辆的行驶模式为第一模式，并向该车辆发送基于第
一行驶模式生成的行驶指令，这样实现了通过车辆队列协同驾驶模型更加准确和灵活控制
真实道路场景的车辆队列协同驾驶。

[0053] 在一些可能的实施例中，车辆队列协同行驶装置将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令，包括：

[0054] 车辆队列协同行驶装置将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型中；

[0055] 若车辆A的行驶状况为第一预设行驶状况，则车辆队列协同行驶装置确定车辆A的行驶模式为第二行驶模式，第二行驶模式为车辆A位于车辆队列的头部位置且车辆A对未处
于CACC模式的车辆进行跟随、避障或停止的行驶模式，第一预设行驶状况是车辆A所在车道
的后方或车辆A所在车道的平行车道的后方检测到其他处于CACC模式的车辆，车辆A为车辆
队列包括的至少两个车辆中的其中一个；

[0056] 车辆队列协同行驶装置根据第二行驶模式生成车辆A的行驶指令。

[0057] 进一步的，方法还包括：

[0058] 车辆队列协同行驶装置向车辆队列包括的至少两个车辆发送携带车辆A位于车辆队列的头部位置的至少两个第一车辆队列列表请求，第一车辆队列列表请求用于指示车辆
基于车辆A处于车辆队列的头部位置更新存储在该车辆中的车辆队列列表，至少两个第一
车辆队列列表请求与车辆队列包括的至少两个车辆一一对应。

[0059] 在车辆队列包括的至少两个车辆中的每个车辆第一次更新存储在每个车辆的车辆队列列表之后，车辆队列包括的至少两个车辆中的每个车辆才可以第二次更新存储在每
个车辆的车辆队列列表，这样有助于避免在更新车辆队列列表时发生冲突。

[0060] 可见，在本示例中，如果车辆A的行驶状况满足第一预设行驶状况，那么通过车辆队列协同行驶模型确定车辆A的行驶模式为第二行驶模式，并向车辆A发送基于第二行驶模
式生成的行驶指令，这样实现了通过车辆队列协同驾驶模型更加准确和灵活控制真实道路
场景的车辆队列协同驾驶。

[0061] 在一个可能的实施例中，方法还包括：

[0062] 若在第一预设时长后车辆A的行驶状况为第三预设行驶状况，则车辆队列协同行驶装置确定车辆A的行驶模式为由第二行驶模式切换为第一行驶模式，第三预设行驶状况
是车辆A与车辆队列包括的至少两个车辆中除车辆A之外的任意一个车辆之间的距离均大
于等于第一预设距离；

[0063] 车辆队列协同行驶装置根据第一行驶模式生成车辆A的行驶指令。

[0064] 第一预设时长和第一预设距离均预先存储在车辆队列协同行驶装置中。

[0065] 进一步的，方法还包括：

[0066] 车辆队列协同行驶装置向车辆队列包括的至少两个车辆发送携带注销车辆队列列表的至少两个第二车辆队列列表请求，第二车辆队列列表请求用于指示车辆基于注销车
辆队列列表注销存储在该车辆中的车辆队列列表，至少两个第二车辆队列列表请求与车辆
队列包括的至少两个车辆一一对应。

[0067] 可见，在本示例中，如果在第一预设时长后车辆A的行驶状况满足第三预设行驶状况，那么通过车辆队列协同行驶模型确定车辆A的行驶模式为由第二行驶模式切换为第一
行驶模式，并向车辆A发送基于第一行驶模式生成的行驶指令，这样实现了通过车辆队列协
同驾驶模型更加准确和灵活控制真实道路场景的车辆队列协同驾驶。

[0068] 在一些可能的实施例中，方法还包括：

[0069] 若车辆B的行驶状况为第二预设行驶状况，则车辆队列协同行驶装置确定车辆A的行驶模式为第三行驶模式，第三行驶模式为车辆B位于车辆队列的指定位置、车辆B逐渐靠
近车辆队列中车辆B相邻前方的车辆，且车辆B对未处于CACC模式的车辆进行跟随、避障或
停止的行驶模式，第二预设行驶状况是车辆B所在车道的前方或车辆B所在车道的平行车道
的前方检测到其他处于CACC模式的车辆，车辆B为车辆队列包括的至少两个车辆中的其中
一个；

[0070] 车辆队列协同行驶装置根据第三行驶模式生成车辆B的行驶指令。

[0071] 车辆B通过车距接近控制器逐渐靠近车辆队列中车辆B相邻前方的车辆，车距接近控制器可以由一个64线激光雷达、一个单天线GPS、一个惯性测量单元(IMU)、车辆头部的一
个双目相机和车辆尾部的一个双目相机组成。

[0072] 进一步的，方法还包括：

[0073] 车辆队列协同行驶装置向车辆队列包括的至少两个车辆发送携带车辆B位于车辆队列的指定位置的至少两个第三车辆队列列表请求，第三车辆队列列表请求用于指示车辆
基于车辆B处于车辆队列的指定位置更新存储在该车辆中的车辆队列列表，至少两个第三
车辆队列列表请求与车辆队列包括的至少两个车辆一一对应。

[0074] 可见，在本示例中，如果车辆B的行驶状况满足第二预设行驶状况，那么通过车辆队列协同行驶模型确定车辆B的行驶模式为第三行驶模式，并向车辆B发送基于第三行驶模
式生成的行驶指令，这样实现了通过车辆队列协同驾驶模型更加准确和灵活控制真实道路
场景的车辆队列协同驾驶。

[0075] 在一个可能的实施例中，方法还包括：

[0076] 若在第二预设时长后车辆B的行驶状况为第四预设行驶状况，则车辆队列协同行驶装置确定车辆B的行驶模式为由第三行驶模式切换为第一行驶模式，第四预设行驶状况
是车辆B与车辆队列包括的至少两个车辆中除车辆B之外的任意一个车辆之间的距离均大
于等于第二预设距离；

[0077] 车辆队列协同行驶装置根据第一行驶模式生成车辆B的行驶指令。

[0078] 第二预设时长和第二预设距离均预先存储在车辆队列协同行驶装置中。

[0079] 第二预设时长与第一预设时长可以相同，也可以不同。

[0080] 第二预设距离与第一预设距离可以相同，也可以不同。

[0081] 进一步的，方法还包括：

[0082] 车辆队列协同行驶装置向车辆队列包括的至少两个车辆发送携带注销车辆队列列表的至少两个第四车辆队列列表请求，第四车辆队列列表请求用于指示车辆基于注销车
辆队列列表注销存储在该车辆中的车辆队列列表，至少两个第四车辆队列列表请求与车辆
队列包括的至少两个车辆一一对应。

[0083] 可见，在本示例中，如果在第二预设时长后车辆B的行驶状况满足第四预设行驶状况，那么通过车辆队列协同行驶模型确定车辆B的行驶模式为由第三行驶模式切换为第一
行驶模式，并向车辆B发送基于第一行驶模式生成的行驶指令，这样实现了通过车辆队列协
同驾驶模型更加准确和灵活控制真实道路场景的车辆队列协同驾驶。

[0084] 在一些可能的实施例中，方法还包括：

[0085] 车辆队列协同行驶装置获得车辆B与车辆队列中车辆B的相邻前方的车辆之间的距离；

[0086] 若距离处于预设距离范围，则车辆队列协同行驶装置确定车辆B的行驶模式为第四行驶模式，第四行驶模式为车辆B对车辆队列中车辆B相邻前方的车辆进行跟随或停止的
行驶模式；根据第四行驶模式生成车辆B的行驶指令；

[0087] 若距离由处于预设距离范围改变成未处于预设距离范围，则车辆队列协同行驶装置确定车辆B的行驶模式为由第四行驶模式切换为第三行驶模式；

[0088] 车辆队列协同行驶装置根据第三行驶模式生成车辆B的行驶指令。

[0089] 预设距离范围预先存储在车辆队列协同行驶装置中。

[0090] 车辆B通过车距调整控制器对车辆队列中车辆B相邻前方的车辆进行跟随或停止，车距调整控制器可以由一个64线激光雷达、一个单天线GPS、一个惯性测量单元(IMU)、车辆
头部的一个双目相机和车辆尾部的一个双目相机组成。

[0091] 可见，在本示例中，如果车辆B与车辆队列中车辆B的相邻前方的车辆之间的距离处于预设距离范围，那么通过车辆队列协同行驶模型确定车辆B的行驶模式为第四行驶模
式，并向车辆B发送基于第四行驶模式生成的行驶指令；或者，如果车辆B与车辆队列中车辆
B的相邻前方的车辆之间的距离由处于预设距离范围改变成未处于预设距离范围，那么通
过车辆队列协同行驶模型确定车辆B的行驶模式为由第四行驶模式切换为第三行驶模式，
并向车辆B发送基于第三行驶模式生成的行驶指令；这样实现了通过车辆队列协同驾驶模
型更加准确和灵活控制真实道路场景的车辆队列协同驾驶。

[0092] 在一个可能的实施例中，方法还包括：

[0093] 若在第三预设时长后车辆B的行驶状况为第五预设行驶状况，则车辆队列协同行驶装置确定车辆B的行驶模式为由第四行驶模式切换为第一行驶模式，第五预设行驶状况
是车辆B与车辆队列包括的至少两个车辆中除车辆B之外的任意一个车辆之间的距离均大
于等于第三预设距离，或者车辆B与车辆队列的重合路径结束；

[0094] 车辆队列协同行驶装置根据第一行驶模式生成车辆B的行驶指令。

[0095] 第三预设时长和第三预设距离均存储在车辆队列协同行驶装置中。

[0096] 第三预设时长与第一预设时长可以是相同的，也可以是不同的。

[0097] 第三预设距离与第一预设距离可以是相同的，也可以是不同的。

[0098] 进一步的，方法还包括：

[0099] 车辆队列协同行驶装置向车辆队列包括的至少两个车辆发送携带注销车辆队列列表的至少两个第五车辆队列列表请求，第五车辆队列列表请求用于指示车辆基于注销车
辆队列列表注销存储在该车辆中的车辆队列列表，至少两个第五车辆队列列表请求与车辆
队列包括的至少两个车辆一一对应。

[0100] 举例来说，如图2B所示，图2B是本申请实施例提供的一种目的地不同的车辆队列的部分路径重合的示意图，车辆队列由在道路上行驶的CACC车辆C1、CACC车辆C2和CACC车
辆C3组成，CACC车辆C1和CACC车辆C2的第一部分路径(A‑B)与CACC车辆C3的第一部分路径
(A‑B)重合，CACC车辆C1和CACC车辆C2的第二部分路径(B‑M)与CACC车辆C3的第二部分路径
(B‑N)不重合。

[0101] 可见，在本示例中，如果在第三预设时长后车辆B的行驶状况满足第五预设行驶状况，那么通过车辆队列协同行驶模型确定车辆B的行驶模式为由第四行驶模式切换为第一
行驶模式，并向车辆B发送基于第一行驶模式生成的行驶指令，这样实现了通过车辆队列协
同驾驶模型更加准确和灵活控制真实道路场景的车辆队列协同驾驶。

[0102] 与上述图2A所示的实施例一致的，请参见图3，图3为本申请实施例提供的另一种车辆队列协同行驶方法的流程示意图，该车辆队列协同行驶方法包括步骤301‑309，具体如
下：

[0103] 301、车辆队列协同行驶装置获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，每个车辆均处于协同自适应巡航控制CACC模式。

[0104] 302、车辆队列协同行驶装置将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型中。

[0105] 303、若车辆A的行驶状况为第一预设行驶状况，则车辆队列协同行驶装置确定车辆A的行驶模式为第二行驶模式，第二行驶模式为车辆A位于车辆队列的头部位置且车辆A
对未处于CACC模式的车辆进行跟随、避障或停止的行驶模式，第一预设行驶状况是车辆A所
在车道的后方或车辆A所在车道的平行车道的后方检测到其他处于CACC模式的车辆，车辆A
为车辆队列包括的至少两个车辆中的其中一个。

[0106] 304、车辆队列协同行驶装置根据第二行驶模式生成车辆A的行驶指令。

[0107] 305、车辆队列协同行驶装置向车辆A发送根据第二行驶模式生成的车辆A的行驶指令。

[0108] 306、车辆队列协同行驶装置获得在第一预设时长后车辆A的行驶状况。

[0109] 307、若在第一预设时长后车辆A的行驶状况为第三预设行驶状况，则车辆队列协同行驶装置确定车辆A的行驶模式为由第二行驶模式切换为第一行驶模式，第三预设行驶
状况是车辆A与车辆队列包括的至少两个车辆中除车辆A之外的任意一个车辆之间的距离
均大于等于第一预设距离。

[0110] 308、车辆队列协同行驶装置根据第一行驶模式生成车辆A的行驶指令。

[0111] 309、车辆队列协同行驶装置向车辆A发送根据第一行驶模式生成的车辆A的行驶指令。

[0112] 需要说明的是，图3所示的方法的各个步骤的具体实现过程可参见上述方法的具体实现过程，在此不再叙述。

[0113] 上述实施例主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，车辆队列协同行驶装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬
件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描
述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实
现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定
应用和设计约束条件。专业技术人员可以对一个特定的应用使用不同方法来实现所描述的
功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

[0114] 本申请实施例可以根据方法示例对车辆队列协同行驶装置进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个
处理单元中。集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实
现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，
实际实现时可以有另外的划分方式。

[0115] 下面为本申请装置实施例，本申请装置实施例用于执行本申请方法实施例所实现的方法。请参见图4，图4是本申请实施例提供的一种车辆队列协同行驶装置的功能单元组
成框图，该车辆队列协同行驶装置400包括：

[0116] 获得单元401，用于获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，每个车辆均处于协同自适应巡航控制CACC模式；

[0117] 处理单元402，用于将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令，车辆队列协同行驶模型用于基于车辆的上一时刻的行驶状况预
测该车辆的下一时刻的行驶指令；

[0118] 发送单元403，用于向每个车辆发送其对应的行驶指令。

[0119] 可以看出，相较于在实验室基于少量CACC模式的车辆进行针对车辆队列协同行驶的研究，在本申请实施例中，首先，获得真实道路场景车辆队列中的每个车辆的行驶状况，
然后，通过车辆队列协同行驶模型基于车辆的上一时刻的行驶状况预测该车辆的下一时刻
的行驶指令，最后，向每个车辆发送其对应的行驶指令，这样实现了通过车辆队列协同驾驶
模型更加准确和灵活控制真实道路场景的车辆队列协同驾驶。

[0120] 在一些可能的实施例中，在将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令方面，上述处理单元402具体用于：

[0121] 将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型中；

[0122] 若每个车辆的行驶状况是未检测到其他处于CACC模式的车辆，则确定每个车辆的行驶模式为第一行驶模式，第一行驶模式为对未处于CACC模式的车辆进行跟随、避障或停
止的行驶模式；

[0123] 根据第一行驶模式生成每个车辆的行驶指令。

[0124] 在一些可能的实施例中，在将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令方面，上述处理单元402具体用于：

[0125] 将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型中；

[0126] 若车辆A的行驶状况为第一预设行驶状况，则确定车辆A的行驶模式为第二行驶模式，第二行驶模式为车辆A位于车辆队列的头部位置且车辆A对未处于CACC模式的车辆进行
跟随、避障或停止的行驶模式，第一预设行驶状况是车辆A所在车道的后方或车辆A所在车
道的平行车道的后方检测到其他处于CACC模式的车辆，车辆A为车辆队列包括的至少两个
车辆中的其中一个；

[0127] 根据第二行驶模式生成车辆A的行驶指令。

[0128] 在一些可能的实施例中，在将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令方面，上述处理单元402具体用于：

[0129] 若车辆B的行驶状况为第二预设行驶状况，则确定车辆A的行驶模式为第三行驶模式，第三行驶模式为车辆B位于车辆队列的指定位置、车辆B逐渐靠近车辆队列中车辆B相邻
前方的车辆，且车辆B对未处于CACC模式的车辆进行跟随、避障或停止的行驶模式，第二预
设行驶状况是车辆B所在车道的前方或车辆B所在车道的平行车道的前方检测到其他处于
CACC模式的车辆，车辆B为车辆队列包括的至少两个车辆中的其中一个；

[0130] 根据第三行驶模式生成车辆B的行驶指令。

[0131] 在一个可能的实施例中，在将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令方面，上述处理单元402具体用于：

[0132] 获得车辆B与车辆队列中车辆B的相邻前方的车辆之间的距离；

[0133] 若距离处于预设距离范围，则确定车辆B的行驶模式为第四行驶模式，第四行驶模式为车辆B对车辆队列中车辆B相邻前方的车辆进行跟随或停止的行驶模式；根据第四行驶
模式生成车辆B的行驶指令；

[0134] 若距离由处于预设距离范围改变成未处于预设距离范围，则确定车辆B的行驶模式为由第四行驶模式切换为第三行驶模式；

[0135] 根据第三行驶模式生成车辆B的行驶指令。

[0136] 在一个可能的实施例中，在将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令方面，上述处理单元402具体用于：

[0137] 若在第一预设时长后车辆A的行驶状况为第三预设行驶状况，则确定车辆A的行驶模式为由第二行驶模式切换为第一行驶模式，第三预设行驶状况是车辆A与车辆队列包括
的至少两个车辆中除车辆A之外的任意一个车辆之间的距离均大于等于第一预设距离；

[0138] 根据第一行驶模式生成车辆A的行驶指令。

[0139] 在一个可能的实施例中，在将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令方面，上述处理单元402具体用于：

[0140] 若在第二预设时长后车辆B的行驶状况为第四预设行驶状况，则确定车辆B的行驶模式为由第三行驶模式切换为第一行驶模式，第四预设行驶状况是车辆B与车辆队列包括
的至少两个车辆中除车辆B之外的任意一个车辆之间的距离均大于等于第二预设距离；

[0141] 根据第一行驶模式生成车辆B的行驶指令。

[0142] 在一个可能的实施例中，在将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令方面，上述处理单元402具体用于：

[0143] 若在第三预设时长后车辆B的行驶状况为第五预设行驶状况，则确定车辆B的行驶模式为由第四行驶模式切换为第一行驶模式，第五预设行驶状况是车辆B与车辆队列包括
的至少两个车辆中除车辆B之外的任意一个车辆之间的距离均大于等于第三预设距离，或
者车辆B与车辆队列的重合路径结束；

[0144] 根据第一行驶模式生成车辆B的行驶指令。

[0145] 与上述图2A和图3所示的实施例一致的，请参见图5，图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备500包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个
程序，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程
序包括用于执行以下步骤的指令：

[0146] 获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，每个车辆均处于协同自适应巡航控制CACC模式；

[0147] 将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令，车辆队列协同行驶模型用于基于车辆的上一时刻的行驶状况预测该车辆的下一时
刻的行驶指令；

[0148] 向每个车辆发送其对应的行驶指令。

[0149] 可以看出，相较于在实验室基于少量CACC模式的车辆进行针对车辆队列协同行驶的研究，在本申请实施例中，首先，获得真实道路场景车辆队列中的每个车辆的行驶状况，
然后，通过车辆队列协同行驶模型基于车辆的上一时刻的行驶状况预测该车辆的下一时刻
的行驶指令，最后，向每个车辆发送其对应的行驶指令，这样实现了通过车辆队列协同驾驶
模型更加准确和灵活控制真实道路场景的车辆队列协同驾驶。

[0150] 在一些可能的实施例中，在将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：

[0151] 将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型中；

[0152] 若每个车辆的行驶状况是未检测到其他处于CACC模式的车辆，则确定每个车辆的行驶模式为第一行驶模式，第一行驶模式为对未处于CACC模式的车辆进行跟随、避障或停
止的行驶模式；

[0153] 根据第一行驶模式生成每个车辆的行驶指令。

[0154] 在一些可能的实施例中，在将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：

[0155] 将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型中；

[0156] 若车辆A的行驶状况为第一预设行驶状况，则确定车辆A的行驶模式为第二行驶模式，第二行驶模式为车辆A位于车辆队列的头部位置且车辆A对未处于CACC模式的车辆进行
跟随、避障或停止的行驶模式，第一预设行驶状况是车辆A所在车道的后方或车辆A所在车
道的平行车道的后方检测到其他处于CACC模式的车辆，车辆A为车辆队列包括的至少两个
车辆中的其中一个；

[0157] 根据第二行驶模式生成车辆A的行驶指令。

[0158] 在一些可能的实施例中，在将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：

[0159] 若车辆B的行驶状况为第二预设行驶状况，则确定车辆A的行驶模式为第三行驶模式，第三行驶模式为车辆B位于车辆队列的指定位置、车辆B逐渐靠近车辆队列中车辆B相邻
前方的车辆，且车辆B对未处于CACC模式的车辆进行跟随、避障或停止的行驶模式，第二预
设行驶状况是车辆B所在车道的前方或车辆B所在车道的平行车道的前方检测到其他处于
CACC模式的车辆，车辆B为车辆队列包括的至少两个车辆中的其中一个；

[0160] 根据第三行驶模式生成车辆B的行驶指令。

[0161] 在一些可能的实施例中，在将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：

[0162] 获得车辆B与车辆队列中车辆B的相邻前方的车辆之间的距离；

[0163] 若距离处于预设距离范围，则确定车辆B的行驶模式为第四行驶模式，第四行驶模式为车辆B对车辆队列中车辆B相邻前方的车辆进行跟随或停止的行驶模式；根据第四行驶
模式生成车辆B的行驶指令；

[0164] 若距离由处于预设距离范围改变成未处于预设距离范围，则确定车辆B的行驶模式为由第四行驶模式切换为第三行驶模式；

[0165] 根据第三行驶模式生成车辆B的行驶指令。

[0166] 在一些可能的实施例中，在将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：

[0167] 若在第一预设时长后车辆A的行驶状况为第三预设行驶状况，则确定车辆A的行驶模式为由第二行驶模式切换为第一行驶模式，第三预设行驶状况是车辆A与车辆队列包括
的至少两个车辆中除车辆A之外的任意一个车辆之间的距离均大于等于第一预设距离；

[0168] 根据第一行驶模式生成车辆A的行驶指令。

[0169] 在一些可能的实施例中，在将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：

[0170] 若在第二预设时长后车辆B的行驶状况为第四预设行驶状况，则确定车辆B的行驶模式为由第三行驶模式切换为第一行驶模式，第四预设行驶状况是车辆B与车辆队列包括
的至少两个车辆中除车辆B之外的任意一个车辆之间的距离均大于等于第二预设距离；

[0171] 根据第一行驶模式生成车辆B的行驶指令。

[0172] 在一些可能的实施例中，在将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：

[0173] 若在第三预设时长后车辆B的行驶状况为第五预设行驶状况，则确定车辆B的行驶模式为由第四行驶模式切换为第一行驶模式，第五预设行驶状况是车辆B与车辆队列包括
的至少两个车辆中除车辆B之外的任意一个车辆之间的距离均大于等于第三预设距离，或
者车辆B与车辆队列的重合路径结束；

[0174] 根据第一行驶模式生成车辆B的行驶指令。

[0175] 本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或
全部步骤，上述计算机包括电子设备。

[0176] 本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方
法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装
包，上述计算机包括电子设备。

[0177] 需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为
依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知
悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请
所必须的。

[0178] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

[0179] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种
逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可
以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间
的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，
可以是电性或其它的形式。

[0180] 上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个
网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。

[0181] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单
元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0182] 上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或
者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体
现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备
(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分
步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器
(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0183] 本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器
可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read‑Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：
Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。

[0184] 以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；
同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实现方式及应用范围上均会
有改变之处，综上上述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。