一种手表柄头柄轴自动装配机

摘要

本发明提供了一种手表柄头柄轴自动装配机包括机架、柄轴切断长度自调机械手组件、柄轴送料拧紧机械手组件、柄头自动送料机械手组件和柄头夹紧定位组件。柄轴切断长度自调机械手组件位于机架的左上方；柄轴送料拧紧机械手组件位于机架的左下方；柄头自动送料机械手组件位于机架的右下方；柄头夹紧定位组件位于机架的右上方。本发明可自动调整柄轴的切断长度，实现对柄头、柄轴的自动化装配，生产效率高。

权利要求

1.一种手表柄头柄轴自动装配机，其特征在于：装配机由机架，柄轴切断长度自调机械手组件，柄轴送料拧紧机械手组件，柄头自动送料机械手组件，柄头夹紧定位组件组成；柄轴切断长度自调机械手组件位于机架的左上方；柄轴送料拧紧机械手组件位于机架的左下方；柄头自动送料机械手组件位于机架的右下方；柄头夹紧定位组件位于机架的右上方；

柄轴切断长度自调机械手组件由位移控制伺服电机，电机固定架I，联轴器I，丝杠支座，滚珠丝杠，丝杠前支架，导柱支座，导柱，丝杠螺母，导套，丝杠后支架，连接板，切轴电机支架，切轴电机，联轴器II，砂轮连接件，砂轮组成；

位移控制伺服电机通过电机固定架I安装于机架上；滚珠丝杠的一端通过丝杠支座安装于丝杠前支架上，滚珠丝杠的另一端通过结构相同的另一丝杠支座安装于丝杠后支架上；联轴器I连接移控制伺服电机和滚珠丝杠；导柱的一端通过导柱支座安装于丝杠前支架上，导柱的另一端通过结构相同的另一导柱支座安装于丝杠后支架上；两组结构相同的导柱平行对称安装于滚珠丝杠的两边；丝杠螺母与导柱上的导套与连接板相接；切轴电机通过切轴电机支架安装于连接板上；联轴器II连接切轴电机及砂轮连接件；砂轮通过螺母固定于砂轮连接件上。

2.根据权利要求1所述的手表柄头柄轴自动装配机，其特征在于：柄头夹紧定位组件由直线滑台气缸III，直线滑台气缸连接板III，气爪II组成；直线滑台气缸III安装于机架上；

直线滑台气缸连接板III与直线滑台气缸III的活动块相接，气爪II安装于直线滑台气缸连接板III上。

3.一种手表柄头柄轴自动装配机，其特征在于：装配机由机架，柄轴切断长度自调机械手组件，柄轴送料拧紧机械手组件，柄头自动送料机械手组件，柄头夹紧定位组件组成；柄轴切断长度自调机械手组件位于机架的左上方；柄轴送料拧紧机械手组件位于机架的左下方；柄头自动送料机械手组件位于机架的右下方；柄头夹紧定位组件位于机架的右上方；柄轴送料拧紧机械手组件由柄轴振动盘，直线式振动块，直线排样块，缓振橡胶，前限位微型气缸，气缸固定块I，后限位微型气缸，气缸固定块II，激光漫反射传感器I，传感器支架，激光漫反射传感器II，振动块垫板，直线滑台气缸I，滑台气缸连接板I，导杆气缸I，气缸连接架，柄轴拧紧电机，拧紧电机支架，联轴器III，转轴，转轴固定座，动密封圈，气管接头，气爪I组成；柄轴振动盘安放于机架上；直线式振动块之上面有直线排样块，直线式振动块之下面依次有缓振橡胶和振动块垫板，此四个零件通过螺钉安装于机架上；直线排样块与柄轴振动盘出口相接，使柄轴通过柄轴振动盘后在直线排样块上排成一列；前限位微型气缸通过气缸固定块I安装于直线排样块的右侧，后限位微型气缸通过气缸固定块II安装于直线排样块的左侧，前限位微型气缸与后限位微型气缸之间只允许容放一个柄轴零件；激光漫反射传感器I和激光漫反射传感器II通过传感器支架安装于机架上，激光漫反射传感器I的光斑对准直线排样块最前端的柄轴位置，激光漫反射传感器II的光斑对准位于前限位微型气缸与后限位微型气缸之间的柄轴位置；直线滑台气缸I安装于机架上，导杆气缸I通过滑台气缸连接板I与直线滑台气缸I相接；导杆气缸I的活动板与气缸连接架相接；柄轴拧紧电机通过拧紧电机支架安装于气缸连接架上；转轴的下端与气爪I通过螺纹连接，转轴的上端通过联轴器III与柄轴拧紧电机相接，转轴的中部安装于转轴固定座内；转轴固定座通过螺钉安装于气缸连接架上；转轴固定座的轴孔内加工有环形凹槽，凹槽的上、下两端装有动密封圈，凹槽处开有孔，孔的一端连接凹槽，孔的另一端连接气管接头；转轴位于转轴固定座环形凹槽的位置有加工到轴向中心线的横向孔，同时加工有从气爪I连接处起的轴向孔与此横向孔贯通。

4.根据权利要求3所述的手表柄头柄轴自动装配机，其特征在于：柄头夹紧定位组件由直线滑台气缸III，直线滑台气缸连接板III，气爪II组成；直线滑台气缸III安装于机架上；

直线滑台气缸连接板III与直线滑台气缸III的活动块相接，气爪II安装于直线滑台气缸连接板III上。

5.一种手表柄头柄轴自动装配机，其特征在于：装配机由机架，柄轴切断长度自调机械手组件，柄轴送料拧紧机械手组件，柄头自动送料机械手组件，柄头夹紧定位组件组成；柄轴切断长度自调机械手组件位于机架的左上方；柄轴送料拧紧机械手组件位于机架的左下方；柄头自动送料机械手组件位于机架的右下方；柄头夹紧定位组件位于机架的右上方；柄头自动送料机械手组件由柄头振动盘，振动盘支撑块，激光漫反射传感器III，传感器固定板，真空吸头，导杆气缸固定板，导杆气缸II，滑台气缸连接板II，直线滑台气缸II组成；柄头振动盘安放于机架上；柄头振动盘的前端的振动盘支撑块，振动盘支撑块通过螺钉安装于机架上；直线滑台气缸II安装于机架上；导杆气缸II通过滑台气缸连接板II与直线滑台气缸II相接；导杆气缸固定板与导杆气缸II的活动块相连；真空吸头通过螺母安装于导杆气缸固定板上；激光漫反射传感器III安装于传感器固定板上，传感器固定板安装于机架上；激光漫反射传感器III的光斑对准柄头振动盘上最前端的柄轮位置。

6.根据权利要求5所述的手表柄头柄轴自动装配机，其特征在于：柄头夹紧定位组件由直线滑台气缸III，直线滑台气缸连接板III，气爪II组成；直线滑台气缸III安装于机架上；

直线滑台气缸连接板III与直线滑台气缸III的活动块相接，气爪II安装于直线滑台气缸连接板III上。

说明书

一种手表柄头柄轴自动装配机

技术领域

[0001] 本发明属于钟表制造领域，涉及一种用于钟表零件自动装配机，特别是一种手表柄头柄轴自动装配机。

背景技术

[0002] 手表柄头与柄轴装配前，一般先用手工调整好柄轴的切除长度，再手工装入柄头、柄轴，由机器进行装配。由于每种规格的柄轴切除长度不一样，每批装配前都需要先进行试
切、调整，不仅麻烦，而且试切件往往需要报废；另外，柄头、柄轴手工装料速度慢，工人易疲
劳；柄轴、柄头尺寸小，定位孔小，当工人装料速度慢于机器速度时，容易造成工人手的伤
害。

发明内容

[0003] 为了解决现有技术的不足，本发明的目的是提供一种适用于手表柄头柄轴自动装配机，取代人工，实现柄头柄轴装配的全自动化。

[0004] 本发明的目的是通过下述技术方案实现的：一种手表柄头柄轴自动装配机，由机架，柄轴切断长度自调机械手组件，柄轴送料拧紧机械手组件，柄头自动送料机械手组件，
柄头夹紧定位组件构成；柄轴切断长度自调机械手组件位于机架的左上方；柄轴送料拧紧
机械手组件位于机架的左下方；柄头自动送料机械手组件位于机架的右下方；柄头夹紧定
位组件位于机架的右上方。

[0005] 所述柄轴切断长度自调机械手组件由位移控制伺服电机，电机固定架I，联轴器I，丝杠支座，滚珠丝杠，丝杠前支架，导柱支座，导柱，丝杠螺母，导套，丝杠后支架，连接板，切
轴电机支架，切轴电机，联轴器II，砂轮连接件，砂轮组成。

[0006] 位移控制伺服电机通过电机固定架I安装于机架上；滚珠丝杠的一端通过丝杠支座安装于丝杠前支架上，滚珠丝杠的另一端通过结构相同的另一丝杠支座安装于丝杠后支
架上；联轴器I连接移控制伺服电机和滚珠丝杠；导柱的一端通过导柱支座安装于丝杠前支
架上，导柱的另一端通过结构相同的另一导柱支座安装于丝杠后支架上；两组结构相同的
导柱平行对称安装于滚珠丝杠的两边；丝杠螺母与导柱上的导套与连接板相接；切轴电机
通过切轴电机支架安装于连接板上；联轴器II连接切轴电机及砂轮连接件；砂轮通过螺母
固定于砂轮连接件上。

[0007] 柄轴切断长度自调机械手组件可以实现对柄轴的切断及对柄轴切断长度的控制；其动作过程是：位移控制伺服电机通过指令可以精准控制转动的圈数，从而控制滚珠丝杠
的旋转圈数，通过丝杠螺母转换成精准位移量，通过连接板可控制砂轮的位置，再由切轴电
机带动砂轮旋转可以实现对柄轴切断长度的控制。

[0008] 所述柄轴送料拧紧机械手组件由柄轴振动盘，直线式振动块，直线排样块，缓振橡胶，前限位微型气缸，气缸固定块I，后限位微型气缸，气缸固定块II，激光漫反射传感器I，
传感器支架，激光漫反射传感器II，振动块垫板，直线滑台气缸I，滑台气缸连接板I，导杆气
缸I，气缸连接架，柄轴拧紧电机 ，拧紧电机支架，联轴器III，转轴，转轴固定座，动密封圈，
气管接头，气爪I组成。

[0009] 柄轴振动盘安放于机架上；直线式振动块之上面有直线排样块，直线式振动块之下面依次有缓振橡胶和振动块垫板，此四个零件通过螺钉安装于机架上；直线排样块与柄
轴振动盘出口相接，使柄轴通过柄轴振动盘后在直线排样块上排成一列；前限位微型气缸
通过气缸固定块I安装于直线排样块的右侧，后限位微型气缸通过气缸固定块II安装于直
线排样块的左侧，前限位微型气缸与后限位微型气缸之间只允许容放一个柄轴零件；激光
漫反射传感器I和激光漫反射传感器II通过传感器支架安装于机架上，激光漫反射传感器I
的光斑对准直线排样块最前端的柄轴位置，激光漫反射传感器II的光斑对准位于前限位微
型气缸与后限位微型气缸之间的柄轴位置；直线滑台气缸I安装于机架上，导杆气缸I通过
滑台气缸连接板I与直线滑台气缸I相接；导杆气缸I的活动板与气缸连接架相接；柄轴拧紧
电机通过拧紧电机支架安装于气缸连接架上；转轴的下端与气爪I通过螺纹连接，转轴的上
端通过联轴器III与柄轴拧紧电机相接，转轴的中部安装于转轴固定座内；转轴固定座通过
螺钉安装于气缸连接架上；转轴固定座的轴孔内加工有环形凹槽，凹槽的上、下两端装有动
密封圈，凹槽处开有孔，孔的一端连接凹槽，孔的另一端连接气管接头；转轴位于转轴固定
座环形凹槽的位置有加工到轴向中心线的横向孔，同时加工有从气爪I连接处起的轴向孔
与此横向孔贯通。

[0010] 柄轴送料拧紧机械手组件具有前后送进，上下运行，旋转，夹紧与松开的综合功能；由直线滑台气缸I实现前后送进；由导杆气缸I实现上下运行；由柄轴拧紧电机通过联轴
器III，转轴，实现气爪I的旋转（柄轴拧紧）运动；气体从气管接头通过转轴固定座的孔，到
转轴固定座轴孔内的环形凹槽，再从转轴的横向孔和轴向孔传送到气爪I，实现气爪I的抓
紧与松开。

[0011] 柄轴送料拧紧机械手组件的动作过程是：柄轴通过柄轴振动盘后在直线排样块上排成一列；前限位微型气缸向前动作，挡住柄轴；激光漫反射传感器II检测是否有柄轴，如
果有，则后限位微型气缸向前动作，保证两限位微型气缸之间有且只有一个柄轴；激光漫反
射传感器I检测是否有柄轴，如果没有，则前限位微型气缸向后动作，放出一个柄轴直到激
光漫反射传感器I检测到柄轴，前限位微型气缸向前动作，后限位微型气缸向后动作放进一
个柄轴后，后限位微型气缸向前动作挡住柄轴；当激光漫反射传感器I检测到有柄轴，则导
杆气缸I向下动作，气爪I夹紧柄轴，导杆气缸I向上动作，柄轴拧紧电机旋转，直线滑台气缸
I前向动作，柄轴与砂轮接触实现柄轴的定距切断，直线滑台气缸I向前到位后，导杆气缸I
向下动作，实现柄轴与柄轮的拧紧，柄轴拧紧电机停止转动，导杆气缸I向上动作，带着装配
好的柄轴与柄轮上移到位，气爪I松开，装配好的柄轴与柄轮自由下落，直线滑台气缸I向后
动作到位，完成一次循环。

[0012] 所述柄头自动送料机械手组件由柄头振动盘，振动盘支撑块，激光漫反射传感器III，传感器固定板，真空吸头，导杆气缸固定板，导杆气缸II，滑台气缸连接板II，直线滑台
气缸II组成。

[0013] 柄头振动盘安放于机架上；柄头振动盘的前端的振动盘支撑块，振动盘支撑块通过螺钉安装于机架上；直线滑台气缸II安装于机架上；导杆气缸II通过滑台气缸连接板II
与直线滑台气缸II相接；导杆气缸固定板与导杆气缸II的活动块相连；真空吸头通过螺母
安装于导杆气缸固定板上；激光漫反射传感器III安装于传感器固定板上，传感器固定板安
装于机架上；激光漫反射传感器III的光斑对准柄头振动盘上最前端的柄头位置。

[0014] 柄头自动送料机械手组件可实现前后运动、上下运动、真空吸放的功能。柄头自动送料机械手组件的动作过程是：柄头振动盘实现对柄头的自动排样，当激光漫反射传感器
III检测到有柄头时，导杆气缸II向下动作，真空阀动作抽真空，柄头被真空吸头吸住，导杆
气缸II向上动作到位，直线滑台气缸II向前动作到位，导杆气缸II向下动作到位，真空阀关
放下柄头，导杆气缸II向上动作到位，直线滑台气缸II向后动作到位完成一次循环。

[0015] 所述柄头夹紧定位组件由直线滑台气缸III， 直线滑台气缸连接板III，气爪II组成；直线滑台气缸III安装于机架上；直线滑台气缸连接板III与直线滑台气缸III的活动块
相接，气爪II安装于直线滑台气缸连接板III上。当柄头自动送料机械手组件将柄头送到气
爪II上时，气爪II将柄头夹紧；直线滑台气缸III向前运行到位，柄轴送料拧紧机械手组件
将柄轴送到位与柄头拧紧，气爪II将柄头与柄轴的装配体松开，柄轴送料拧紧机械手组件
带着柄头与柄轴的装配体上移到位，直线滑台气缸III向后运行到位，完成一次循环。

[0016] 本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：(1)自动调整柄轴的切断长度；（2）可以实现对柄头、柄轴的自动化装配；（3）生产效率高；（4）工人操作环境得到改善，
工人不会受到伤害。

附图说明

[0017] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对
范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这
些附图获得其他相关的附图。

[0018] 图1是柄头柄轴自动装配机的装配关系图。

[0019] 图2是图1在S1处的放大图。

[0020] 图3是图1在S2处的放大图。

[0021] 图4是图1在S3处的放大图。

[0022] 图5是图1的A向视图。

[0023] 图6是图5在S4处的放大图。

[0024] 图7是图5的B-B向视图。

[0025] 图8是图7在S5处的放大图。

[0026] 图9是图7在S6处的放大图。

[0027] 图10是图5的C-C向视图。

[0028] 图中，I.柄轴切断长度自调机械手组件，II.柄轴送料拧紧机械手组件；III.柄头自动送料机械手组件；IV.柄头夹紧定位组件；

[0029] 1.机架，2.位移控制伺服电机，3.电机固定架I，4.联轴器I，5.丝杠支座，6.滚珠丝杠，7. 丝杠前支架，8.导柱支座，9.导柱，10.丝杠螺母，11.导套，12.丝杠后支架，13.连接
板，14.切轴电机支架，15.切轴电机，16.联轴器II，17. 砂轮连接件，18.砂轮，19.柄轴振动
盘，20.直线式振动块，21.直线排样块，22. 缓振橡胶，23.前限位微型气缸，24.气缸固定块
I，25. 后限位微型气缸，26. 气缸固定块II，27.激光漫反射传感器I，28. 传感器支架，29. 
激光漫反射传感器II，30.振动块垫板，31.直线滑台气缸I，32. 滑台气缸连接板I，33.导杆
气缸I，34. 气缸连接架，35.柄轴拧紧电机，36.拧紧电机支架，37.联轴器III，38.转轴，39.
转轴固定座，40.动密封圈，41.气管接头，42.气爪I，43.柄轴，44.柄头振动盘，45.振动盘支
撑块，46. 激光漫反射传感器III，47.传感器固定板，48.真空吸头，49.导杆气缸固定板，
50. 导杆气缸II，51. 滑台气缸连接板II，52. 直线滑台气缸II，53. 直线滑台气缸III，
54. 直线滑台气缸连接板III，55. 气爪II，56.柄头。

具体实施方式

[0030] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0031] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必
须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0032] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，
除非另有明确具体的限定。

[0033] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连
接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内
部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情
况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0034] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在
第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示
第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第
一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

[0035] 实施例一

[0036] 在图1—图10中，一种手表柄头柄轴自动装配机，由机架1，柄轴切断长度自调机械手组件I，柄轴送料拧紧机械手组件II，柄头自动送料机械手组件III，柄头夹紧定位组件IV
构成。柄轴切断长度自调机械手组件I位于机架1的左上方；柄轴送料拧紧机械手组件II位
于机架1的左下方；柄头自动送料机械手组件III位于机架1的右下方；柄头夹紧定位组件IV
位于机架1的右上方。

[0037] 所述柄轴切断长度自调机械手组件I由位移控制伺服电机2，电机固定架I3，联轴器I4，丝杠支座5，滚珠丝杠6，丝杠前支架7，导柱支座8，导柱9，丝杠螺母10，导套11，丝杠后
支架12，连接板13，切轴电机支架14，切轴电机15，联轴器II16，砂轮连接件17，砂轮18组成。

[0038] 位移控制伺服电机2通过电机固定架I3安装于机架1上；滚珠丝杠6的一端通过丝杠支座5安装于丝杠前支架7上，滚珠丝杠6的另一端通过结构相同的另一丝杠支座5安装于
丝杠后支架12上；联轴器I4连接移控制伺服电机2和滚珠丝杠6；导柱9的一端通过导柱支座
8安装于丝杠前支架7上，导柱9的另一端通过结构相同的另一导柱支座8安装于丝杠后支架
12上；两组结构相同的导柱9平行对称安装于滚珠丝杠6的两边；丝杠螺母10与导柱9上的导
套11与连接板13相接；切轴电机15通过切轴电机支架14安装于连接板13上；联轴器II16连
接切轴电机15及砂轮连接件17；砂轮18通过螺母固定于砂轮连接件17上。

[0039] 柄轴切断长度自调机械手组件I可以实现对柄轴的切断及对柄轴切断长度的控制；其动作过程是：位移控制伺服电机2通过指令可以精准控制转动的圈数，从而控制滚珠
丝杠6的旋转圈数，通过丝杠螺母10转换成精准位移量，通过连接板13可控制砂轮18的位
置，再由切轴电机15带动砂轮18旋转可以实现对柄轴切断长度的控制。

[0040] 所述柄轴送料拧紧机械手组件II由柄轴振动盘19，直线式振动块20，直线排样块21，缓振橡胶22，前限位微型气缸23，气缸固定块I24，后限位微型气缸25，气缸固定块II26，
激光漫反射传感器I27，传感器支架28，激光漫反射传感器II29，振动块垫板30，直线滑台气
缸I31，滑台气缸连接板I32，导杆气缸I33，气缸连接架34，柄轴拧紧电机35 ，拧紧电机支架
36，联轴器III37，转轴38，转轴固定座39，动密封圈40，气管接头41，气爪I42组成。

[0041] 柄轴振动盘19安放于机架1上；直线式振动块20之上面有直线排样块21，直线式振动块20之下面依次有缓振橡胶22和振动块垫板30，此四个零件通过螺钉安装于机架1上；直
线排样块21与柄轴振动盘19出口相接，使柄轴43通过柄轴振动盘19后在直线排样块21上排
成一列；前限位微型气缸23通过气缸固定块I24安装于直线排样块21的右侧，后限位微型气
缸25通过气缸固定块II26安装于直线排样块21的左侧，前限位微型气缸23与后限位微型气
缸25之间只允许容放一个柄轴43零件；激光漫反射传感器I27和激光漫反射传感器II29通
过传感器支架28安装于机架1上，激光漫反射传感器I27的光斑对准直线排样块21最前端的
柄轴43位置，激光漫反射传感器II29的光斑对准位于前限位微型气缸23与后限位微型气缸
25之间的柄轴43位置；直线滑台气缸I31安装于机架1上，导杆气缸I33通过滑台气缸连接板
I32与直线滑台气缸I31相接；导杆气缸I33的活动板与气缸连接架34相接；柄轴拧紧电机35 
通过拧紧电机支架36安装于气缸连接架34上；转轴38的下端与气爪I42通过螺纹连接，转轴
38的上端通过联轴器III37与柄轴拧紧电机35相接，转轴38的中部安装于转轴固定座39内；
转轴固定座39通过螺钉安装于气缸连接架34上；转轴固定座39的轴孔内加工有环形凹槽，
凹槽的上、下两端装有动密封圈40，凹槽处开有孔，孔的一端连接凹槽，孔的另一端连接气
管接头41；转轴38位于转轴固定座39环形凹槽的位置有加工到轴向中心线的横向孔，同时
加工有从气爪I42连接处起的轴向孔与此横向孔贯通。

[0042] 柄轴送料拧紧机械手组件II具有前后送进，上下运行，旋转，夹紧与松开的综合功能；由直线滑台气缸I31实现前后送进；由导杆气缸I33实现上下运行；由柄轴拧紧电机35通
过联轴器III37，转轴38，实现气爪I42的旋转（柄轴拧紧）运动；气体从气管接头41通过转轴
固定座39的孔，到转轴固定座39轴孔内的环形凹槽，再从转轴38的横向孔和轴向孔传送到
气爪I42，实现气爪I42的抓紧与松开。

[0043] 柄轴送料拧紧机械手组件II的动作过程是：柄轴43通过柄轴振动盘19后在直线排样块21上排成一列；前限位微型气缸23向前动作，挡住柄轴43；激光漫反射传感器II29检测
是否有柄轴43，如果有，则后限位微型气缸25向前动作，保证两限位微型气缸之间有且只有
一个柄轴43；激光漫反射传感器I27检测是否有柄轴43，如果没有，则前限位微型气缸23向
后动作，放出一个柄轴43直到激光漫反射传感器I27检测到柄轴43，前限位微型气缸23向前
动作，后限位微型气缸25向后动作放进一个柄轴43后，后限位微型气缸25向前动作挡住柄
轴43；当激光漫反射传感器I27检测到有柄轴43，则导杆气缸I33向下动作，气爪I42夹紧柄
轴43，导杆气缸I33向上动作，柄轴拧紧电机35旋转，直线滑台气缸I31前向动作，柄轴43与
砂轮18接触实现柄轴43的定距切断，直线滑台气缸I31向前到位后，导杆气缸I33向下动作，
实现柄轴43与柄轮56的拧紧，柄轴拧紧电机35停止转动，导杆气缸I33向上动作，带着装配
好的柄轴43与柄轮56上移到位，气爪I42松开，装配好的柄轴43与柄轮56自由下落，直线滑
台气缸I31向后动作到位，完成一次循环。

[0044] 所述柄头自动送料机械手组件III由柄头振动盘44，振动盘支撑块45，激光漫反射传感器III46，传感器固定板47，真空吸头48，导杆气缸固定板49，导杆气缸II50，滑台气缸
连接板II51，直线滑台气缸II52组成。

[0045] 柄头振动盘44安放于机架1上；柄头振动盘44的前端的振动盘支撑块45，振动盘支撑块45通过螺钉安装于机架1上；直线滑台气缸II52安装于机架1上；导杆气缸II50通过滑
台气缸连接板II51与直线滑台气缸II52相接；导杆气缸固定板49与导杆气缸II50的活动块
相连；真空吸头48通过螺母安装于导杆气缸固定板49上；激光漫反射传感器III46安装于传
感器固定板47上，传感器固定板47安装于机架1上；激光漫反射传感器III46的光斑对准柄
头振动盘44上最前端的柄头56位置。

[0046] 柄头自动送料机械手组件III可实现前后运动、上下运动、真空吸放的功能。柄头自动送料机械手组件III的动作过程是：柄头振动盘44实现对柄头56的自动排样，当激光漫
反射传感器III46检测到有柄头56时，导杆气缸II50向下动作，真空阀动作抽真空，柄头56
被真空吸头48吸住，导杆气缸II50向上动作到位，直线滑台气缸II52向前动作到位，导杆气
缸II50向下动作到位，真空阀关放下柄头56，导杆气缸II50向上动作到位，直线滑台气缸
II52向后动作到位完成一次循环。

[0047] 所述柄头夹紧定位组件IV由直线滑台气缸III53，直线滑台气缸连接板III54，气爪II55组成；直线滑台气缸III53安装于机架1上；直线滑台气缸连接板III54与直线滑台气
缸III53的活动块相接，气爪II55安装于直线滑台气缸连接板III54上。当柄头自动送料机
械手组件III将柄头56送到气爪II55上时，气爪II55将柄头56夹紧；直线滑台气缸III53向
前运行到位，柄轴送料拧紧机械手组件II将柄轴43送到位与柄头56拧紧，气爪II55将柄头
56与柄轴43的装配体松开，柄轴送料拧紧机械手组件II带着柄头56与柄轴43的装配体上移
到位，直线滑台气缸III53向后运行到位，完成一次循环。

[0048] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任
一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技
术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结
合和组合。

[0049] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述
实施例进行变化、修改、替换和变型。