一种智能修箱系统

摘要

本发明涉及集装箱技术领域，特别涉及一种一种智能修箱系统，包括修箱机器人和控制修箱机器人的操控手柄，所述操控手柄与修箱机器人无线通信连接，所述修箱机器人包括驱动底座、平衡装置、顶升装置和加热装置，所述平衡装置包括顶板、底板和多个弹性件，所述顶板和底板均开设有槽口，所述多个弹性件沿着槽口的周长方向排列连接在底板上，所述弹性件的顶端贯穿顶板，且与顶板滑动连接，所述底板滑动设置在驱动底座的顶部，所述顶升装置设于驱动底座内部。本发明设有驱动底座直接通过操控手柄控制集装箱底部，然后通过加热装置对集装箱底部进行可控的加热和矫正，直接在外部就可进行，无需人员爬入集装箱底部进行加热和矫正。

权利要求

1.一种智能修箱系统，其特征在于，包括修箱机器人和控制修箱机器人的操控手柄，所述操控手柄与修箱机器人无线通信连接，所述修箱机器人包括驱动底座、平衡装置、顶升装置和加热装置，所述平衡装置包括顶板、底板和多个弹性件，所述顶板和底板均开设有槽口，所述多个弹性件沿着槽口的周长方向排列连接在底板上，所述弹性件的顶端贯穿顶板，且与顶板滑动连接，所述底板滑动设置在驱动底座的顶部，所述顶升装置设于驱动底座内部，所述驱动底座的底部与顶升装置底部相对应的位置设有一开口，所述顶升装置的顶部凸出驱动底座的顶部并且穿过底板的槽口与顶板的槽口固定连接，所述弹性件在自由状态下顶板与底板之间的距离最大，并且顶升装置的底部位于所述开口内，所述弹性件在压缩状态下顶板与底板之间的距离最小，并且顶升装置的底部与地面贴合，所述加热装置可拆卸安装至顶升装置的输出端。

2.根据权利要求1所述一种智能修箱系统，其特征在于，所述弹性件包括第一引导杆、第一弹簧和第一轴端固定帽，所述第一引导杆竖直连接在底板上，所述第一弹簧套设在第一引导杆并且高度小于第一引导杆的高度，所述第一弹簧的底端与底板的上表面固定连接，所述顶板对应第一引导杆的位置贯穿设有导向孔，所述第一引导杆的顶端穿过导向孔位于顶板的上方，所述顶板的底部置于第一弹簧的顶端，所述第一轴端固定帽固定套设在引导杆的顶端并且位于顶板的上方形成限位机构。

3.根据权利要求1所述一种智能修箱系统，其特征在于，所述驱动底座包括机体和第一摄像头，所述第一摄像头设置在与操控手柄对称的一侧端上，所述机体在操控手柄的位置设有固定扣，所述操控手柄的背部设有卡扣卡设在固定扣上，所述机体对称的两侧面均设有驱动轮，所述机体顶部对应顶升装置的位置开设有通孔，所述机体的顶部沿着驱动轮转动的方向设有两滑轨，所述两滑轨对称位于通过的两侧，所述底板的底部开设有滑槽，所述滑轨沿着底板的高度方向凹陷设于底板的底面，所述底板通过滑槽与滑轨配合水平运动。

4.根据权利要求3所述一种智能修箱系统，其特征在于，所述底板上沿着滑轨的长度方向设有两个引导装置，所述两个引导装置对称位于底板的两端，所述底板在未设有引导装置的一侧延伸设有一固定板，所固定板上设有用于监控加热状态的第二摄像头。

5.根据权利要求4所述一种智能修箱系统，其特征在于，所述引导装置包括滑动引导板、限位柱、第二引导杆、第二弹簧和第二轴端固定帽，所述底板上设有固定板，所述滑动引导板固定设置机体上，所述滑动引导板上开设有一孔洞，所述第二引导杆的一端固定连接与第二轴端固定帽固定连接，所述第二引导杆的另一端穿过所述滑动引导板的孔洞并且穿过弹簧焊接于固定板上，所述第二弹簧位于滑动引导板与固定板之间，所述限位柱由滑动引导板的侧边向着底板的位置方向延伸设置。

6.根据权利要求3所述一种智能修箱系统，其特征在于，所述顶升装置包括压力承受板、驱动电机、动力传递机构、油泵、升降套筒和升降杆，所述压力承受板位于所述开口内，所述驱动电机、油泵和升降套筒均设置在压力承受板上，所述压力承受板与升降套筒之间设有压力传感器，所述驱动电机的输出端与动力传递机构的一端相连接，所述动力传递机构的另一端与油泵相连接，所述油泵的边设有进油管和出油管与升降套筒相连通，所述升降套筒的上段位于所述通孔并且升降套筒的横截面积小于通孔的横截面积，所述升降套筒的顶端穿过所述底板的槽口并且延伸至所述顶板的槽口内连接固定，所述升降杆嵌设在升降套筒内，所述升降杆凸出所述顶板设置。

7.根据权利要求6所述一种智能修箱系统，其特征在于，所述油泵包括油箱和活塞，所述油箱设置在压力承受板上，所述转动杆位于油箱的顶部，所述活塞位于油箱的顶部并且下段嵌设有油箱内，所述活塞的顶部沿着油箱的高度的方向延伸设有推杆，所述动力传递机构包括摆动杆、连杆、传动杆和固定杆，所述摆动杆的一端固定连接驱动电机的输出轴上，所述摆动杆的另一端与连杆的一侧端转动连接，所述连杆的另一侧端与传动杆的一端转动连接，所述传动杆的另一端与固定杆的顶端转动连接，所述固定杆的底端固定连接在油箱的顶部，所述传动杆的顶面沿着油箱的高度方向贯穿设有槽道，所述推杆嵌设在槽道内并且推杆沿着驱动电机的轴长方向凸设有转轴，所述转轴与槽道转动连接。

8.根据权利要求6所述一种智能修箱系统，其特征在于，所述加热装置包括一连接套筒、至少一个加热板和至少一个矫正架，所述加热板和矫正架的数量相匹配，所述连接套筒套设在升降杆的顶端，所述矫正架设置在连接套筒的顶部，所述连接套筒的外壁连接有一支撑架，所述支撑架的顶端设有螺纹杆，所述加热板设有一螺帽，所述加热板通过螺帽转动连接在螺纹杆上，所述加热板与矫正架对称设置。

说明书

一种智能修箱系统

技术领域

[0001] 本发明涉及集装箱技术领域，特别涉及一种一种智能修箱系统。

背景技术

[0002] 集装箱，是能装载包装或无包装货进行运输，并便于用机械设备进行装卸搬运的一种组成工具。集装箱最大的成功在于其产品的标准化以及由此建立的一整套运输体系。
能够让一个载重几十吨的庞然大物实现标准化，并且以此为基础逐步实现全球范围内的船
舶、港口、航线、公路、中转站、桥梁、隧道、多式联运相配套的物流系统，这的确堪称人类有
史以来创造的伟大奇迹之一。

[0003] 现有技术中存在如下问题，在于集装箱在实用的过程中经常各种情况，需要工作人员经常对集装箱进行修复，特别是底部弯曲时需要将集装箱整体升起，然后工作人员钻
到集装箱底下对集装箱底部弯曲位置进行加热，再进行校正，且人工加热稳定掌控较为不
当，往往加热温度会超过标准650度，导致集装箱底梁寿命降低，还有在集装箱侧面修复时，
过程繁琐，操作难度加大，尤其是焊接工人要求有较高的熟练度，除了焊接意外的作业过程
中，有很多的行业标准，人工作业往往忽略精度要求。

发明内容

[0004] 为此，需要提供一种智能修箱系统，该智能修箱系统能够实现加热温度可控，使得加热温度更加精准，维修时间相对人工修补剪短，可远程操控不需要人工进入集装箱底。

[0005] 为实现上述目的，本发明提供了一种智能修箱系统，包括修箱机器人和控制修箱机器人的操控手柄，所述操控手柄与修箱机器人无线通信连接，所述修箱机器人包括驱动
底座、平衡装置、顶升装置和加热装置，所述平衡装置包括顶板、底板和多个弹性件，所述顶
板和底板均开设有槽口，所述多个弹性件沿着槽口的周长方向排列连接在底板上，所述弹
性件的顶端贯穿顶板，且与顶板滑动连接，所述底板滑动设置在驱动底座的顶部，所述顶升
装置设于驱动底座内部，所述驱动底座的底部与顶升装置底部相对应的位置设有一开口，
所述顶升装置的顶部凸出驱动底座的顶部并且穿过底板的槽口与顶板的槽口固定连接，所
述弹性件在自由状态下顶板与底板之间的距离最大，并且顶升装置的底部位于所述开口
内，所述弹性件在压缩状态下顶板与底板之间的距离最小，并且顶升装置的底部与地面贴
合，所述加热装置可拆卸安装至顶升装置的输出端。驱动底座直接通过操控手柄控制集装
箱底部，然后通过加热装置对集装箱底部进行可控的加热和矫正，直接在外部就可进行，无
需人员爬入集装箱底部进行加热和矫正，并且在顶升装置在向上一定矫形时，顶升装置会
承受很大的压力，从而迫使平衡装置上的弹性件压缩，使得顶升装置的压力承受板会接触
地面，从而避免整个工作的压力全部集中在驱动轮上而引起修箱机器人损坏。

[0006] 进一步的，所述弹性件包括第一引导杆、第一弹簧和第一轴端固定帽，所述第一引导杆竖直连接在底板上，所述第一弹簧套设在第一引导杆并且高度小于第一引导杆的高
度，所述第一弹簧的底端与底板的上表面固定连接，所述顶板对应第一引导杆的位置贯穿
设有导向孔，所述第一引导杆的顶端穿过导向孔位于顶板的上方，所述顶板的底部置于第
一弹簧的顶端，所述顶板沿着第一引导杆压缩第一弹簧上下移动，所述第一轴端固定帽固
定套设在引导杆的顶端并且位于顶板的上方形成限位机构。使得顶板在移动时能够沿着第
一引导杆竖直上下运动，不产生位移，并且设有第一轴端固定帽防止第一弹簧在回弹时将
顶板顶出的情况。

[0007] 进一步的，所述驱动底座包括机体和第一摄像头，所述第一摄像头设置在与操控手柄对称的一侧端上，所述机体在操控手柄的位置设有固定扣，所述操控手柄的背部设有
卡扣卡设在固定扣上，所述机体对称的两侧面均设有驱动轮，所述机体顶部对应顶升装置
的位置开设有通孔，所述机体的顶部沿着驱动轮转动的方向设有两滑轨，所述两滑轨对称
位于通过的两侧，所述底板的底部开设有滑槽，所述滑轨沿着底板的高度方向凹陷设于底
板的底面，所述底板通过滑槽与滑轨配合水平运动。第一摄像头是用于观察驱动底座前行
路面的情况，从而方便人员操控驱动底座前行，且机体设有滑槽能够确保在驱动底座不运
动情况下，能够小幅度的调整顶升装置的位置，保证顶升装置上的加热装置能够准确的对
准修补点。

[0008] 更进一步的，所述底板上沿着滑轨的长度方向设有两个引导装置，所述两个引导装置对称位于底板的两端，所述底板在未设有引导装置的一侧延伸设有一固定板，所固定
板上设有用于监控加热状态的第二摄像头。引导装置的设置是保证底板能够在机体上水平
移动，且第二摄像头不仅能够监控加热状态，并且能够观察加热装置是否对准矫正点。

[0009] 更进一步的，所述引导装置包括滑动引导板、限位柱、第二引导杆、第二弹簧和第二轴端固定帽，所述底板上设有固定板，所述滑动引导板固定设置机体上，所述滑动引导板
上开设有一孔洞，所述第二引导杆的一端固定连接与第二轴端固定帽固定连接，所述第二
引导杆的另一端穿过所述滑动引导板的孔洞并且穿过弹簧焊接于固定板上，所述第二弹簧
位于滑动引导板与固定板之间，所述限位柱由滑动引导板的侧边向着底板的位置方向延伸
设置。从而在底板移动时能够限定距离，保证底板一定的幅度不会过大，使得加热装置更加
精准的移动到修补点上。

[0010] 更进一步的，所述顶升装置包括压力承受板、驱动电机、动力传递机构、油泵、升降套筒和升降杆，所述压力承受板位于所述开口内，所述驱动电机、油泵和升降套筒均设置在
压力承受板上，所述驱动电机的输出端与动力传递机构的一端相连接，所述动力传递机构
的另一端与油泵相连接，所述油泵的边设有进油管和出油管与升降套筒相连通，所述升降
套筒的上段位于所述通孔并且升降套筒的横截面积小于通孔的横截面积，所述升降套筒的
顶端穿过所述底板的槽口并且延伸至所述顶板的槽口内连接固定，所述升降杆嵌设在升降
套筒内，所述升降杆凸出所述顶板设置。保证顶升装置能够稳定上升下降，且压力承受板能
够为整个修箱机器人分担压力，防止修箱机器人承受过多压力损坏。

[0011] 更进一步的，所述有油泵包括油箱和活塞，所述油箱设置在压力承受板上，所述转动杆位于油箱的顶部，所述活塞位于油箱的顶部并且下段嵌设有油箱内，所述活塞的顶部
沿着油箱的高度的方向延伸设有推杆，所述动力传递机构包括摆动杆、连杆、传动杆和固定
杆，所述摆动杆的一端固定连接驱动电机的输出轴上，所述摆动杆的另一端与连杆的一侧
端转动连接，所述连杆的另一侧端与传动杆的一端转动连接，所述传动杆的另一端与固杆
的顶端转动连接，所述固定杆的底端固定连接在油箱的顶部，所述传动杆的顶面沿着油箱
的高度方向贯穿设有槽道，所述推杆嵌设在槽道内并且推杆沿着驱动电机的轴长方向凸设
有转轴，所述转轴与槽道转动连接。保证在驱动电机运转时油泵内的油能够进入升降套筒
内，稳定抬升升降杆。

[0012] 更进一步的，所述出油管为单向流动管，且流通方向为油泵的内部向着升降套筒的内部方向，所述进油管设有一泄油阀，所述泄油阀在封闭的状态下升降套筒内的油不会
流向油泵，所述泄油阀在打开的状态下升降套筒内的油会流向油泵，使得升降杆下降。

[0013] 更进一步的，所述压力承受板与升降套筒之间设有压力传感器。从而将顶升装置所受到的压力传输至操控手柄上告知工作人员，使得工作人员能够时时刻刻监控顶升装置
所受的压力情况，防止出现意外情况。

[0014] 更进一步的，所述加热装置包括一连接套筒、至少一个加热板和至少一个矫正架，所述加热板和矫正架的数量相匹配，所述连接套筒套设在升降杆的顶端，所述矫正架设置
在连接套筒的顶部，所述连接套筒的外壁连接有一支撑架，所述支撑架的顶端设有螺纹杆，
所述加热板设有一螺帽，所述加热板通过螺帽转动连接在螺纹杆上，所述加热板与矫正架
对称设置。可以设置多个加热板和矫正架，从而同时加热部位数量增加，提高其工作效率和
节约工作时间。

[0015] 包括机械臂和水平移动底座，所述机械臂固定安装在水平移动底座上，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂，所述第一机械臂的一端转动连接在驱动座上，所述第一机
械臂的另一端与第二机械臂的一端转动连接，所述第二机械臂的另一端上活动连接有固定
夹紧装置，所述固定夹紧装置上设有切割头、或焊接头、或打磨头、或喷漆头，所述固定夹紧
装置包括连接头、第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件和第二夹紧件相互连接围合
形成一固定框，所述切割头、或焊接头、或打磨头、或喷漆头位于固定框内，所述切割头、或
焊接头、或打磨头、或喷漆头均设有相同的连接件与连接头对应连接。通过可更换的切割
头、焊接头、打磨头、喷漆头来一一实现集装箱侧面的修复工作，简化过程，操作难度降低，
焊接工人要求的熟练度也相对减少，在除了焊接意外的作业过程中，也防止人工作业会忽
略精度要求的问题。

[0016] 进一步的，所述固定夹紧件还包括一连接杆，所所述连接杆活动的一端设有球形连接件，所述球形连接件嵌设在第二机械臂内行程活动关节，所述连接头包括连接口，所述
连接口为中空有底的矩形设置，连接口的底端设有一滑块，所述连接杆上沿着连接杆的长
度开设有一滑道，所述滑块与滑动相匹配，所述连接件包括有一连接线，所述连接线的一端
设有一卡块，所述卡块嵌设在连接口的内，所述连接线的另一端设螺栓，所述切割头、或焊
接头、或打磨头、或喷漆头的侧壁上均设有相同螺孔，所述螺栓与螺孔相适配。使得切割头、
或焊接头、或打磨头、或喷漆头不用更换任何部件就能够跟机械臂连接。

[0017] 更进一步的，所述第一夹紧件和第二夹紧件均为弧形板，所述第一夹紧件的一弧形端与第二夹紧件的一弧形端贴合固定设置在连接杆上形成闭合端，所述第一夹紧件的另
一弧形端和第二夹紧件的另一弧形端之间具有距离形成开口端，所述开口端上设有两个锁
紧板，所述两个锁紧板分别位于第一夹紧件上和第二夹紧件上，所述两个锁紧板上均设有
螺孔，其中一锁紧板上设有螺栓，所述两个锁紧板通过螺栓固定连接，所述第一夹紧件和第
二夹紧件之间的大小跟随螺栓转动的圈数变化。该结构的设置能够适应不同的操作头，且
方便拆装。

[0018] 更进一步的，所述连接口向着第二机械臂的侧边连接有一伸缩线，所述伸缩线连接在第二机械臂上。伸缩线的设置使得连接口在移动时不会受限制。

[0019] 进一步的，所述水平移动底座上设有一转动机构，所述转动机构包括支撑板、控制台、转动电机和转动台，所述水平移动底座的顶部上设有滑道，所述支撑板嵌设在滑道内，
所述控制台和转动电机均设置在支撑板，并且控制台和转动电机电性连接，所述转动台安
装在转动电机的输出轴上，所述转动台上设置转轴与第一机械臂转动连接。从而使得机械
臂能水平移动且能够根据需要转动。

[0020] 进一步的，所述固定框内设有防滑垫。防滑垫的设置增加与切割头、或焊接头、或打磨头、或喷漆头之间的摩擦性。

[0021] 区别于现有技术，上述技术方案具有以下有益效果：

[0022] 1、本发明设有驱动底座直接通过操控手柄控制集装箱底部，然后通过加热装置对集装箱底部进行可控的加热和矫正，直接在外部就可进行，无需人员爬入集装箱底部进行
加热和矫正。

[0023] 2、本发明通过设有平衡装置，在顶升装置在向上一定矫形时，顶升装置会承受很大的压力，从而迫使平衡装置上的弹簧压缩，使得顶升装置的压力承受板会接触地面，从而
避免整个工作的压力全部集中在驱动轮上而引起修箱机器人损坏。

[0024] 3、本发明设有机械臂，通过可更换的切割头、焊接头、打磨头、喷漆头来一一实现集装箱侧面的修复工作，简化过程，操作难度降低，焊接工人要求的熟练度也相对减少，在
除了焊接意外的作业过程中，也防止人工作业会忽略精度要求的问题。

[0025] 4、本发明可更换具有不同数量加热板的加热装置，从而同时加热部位数量增加，提高其工作效率和节约工作时间。

附图说明

[0026] 图1为具体实施方式1的结构示意图；

[0027] 图2为具体实施方式1所述驱动底座的结构示意图；

[0028] 图3为具体实施方式1所述平衡装置的结构示意图；

[0029] 图4为具体实施方式1所述机体内部的部分结构示意图；

[0030] 图5为具体实施方式1所述油泵和动力传递机构的侧视图；

[0031] 图6为具体实施方式1所述加热装置的结构示意图；

[0032] 图7为具体实施方式1所述两个加热板的智能修箱系统的结构示意图；

[0033] 图8为具体实施方式1所述三个加热板的智能修箱系统的结构示意图；

[0034] 图9为具体实施方式2所述一种智能修箱系统的结构示意图；

[0035] 图10为具体实施方式2所述机械臂的结构示意图；

[0036] 图11为具体实施方式2所述固定夹紧装置的结构示意图；

[0037] 图12为具体实施方式2所述固定夹紧装置A处的放大示意图；

[0038] 图13为具体实施方式2所述固定夹紧装置的俯视图；

[0039] 图14为具体实施方式2所述一种智能修箱系统焊接头的结构示意图；

[0040] 图15为具体实施方式2所述一种智能修箱系统打磨头的结构示意图；

[0041] 图16为具体实施方式2所述一种智能修箱系统喷漆头的结构示意图。

[0042] 附图标记说明：

[0043] 1、修箱机器人，2、操控手柄，3，驱动底座，301、机体，302、第一摄像头，303、第二摄像头，304、滑轨，305、固定扣，306、驱动轮，307、通孔，4、平衡装置，401、顶板，402、底板，
403、弹性件，404、引导装置，405、第一引导杆，406、第一弹簧，407、第一轴端固定帽，408、第
二引导杆，409、第二弹簧，410、第二轴端固定帽，411、滑动引导板，412、限位柱，5、顶升装
置，501、油泵，502、驱动电机，503、动力传递机构、504、压力承受板，505、升降套筒，506、升
降杆，507、进油管，508、出油管，509、油箱，510、活塞，511、推杆，512、摆动杆，513、连杆，
514、传动杆，515、固定杆，516、转轴，6、加热装置，601、连接套筒，602、加热板，603、矫正架，
7、压力传感器，8、机械臂，801、第一机械臂，802、第二机械臂，803、固定夹紧装置，804、切割
头，805、焊接头，806、打磨头，807、喷漆头，808、第一夹紧件，809、第二夹紧件，810、连接头、
811连接件，812、连接杆，813、连接口，814、连接线，815、卡块，816、锁紧板、817、螺栓，9、水
平移动底座，901、支撑板，902、控制台，903、转动电机，904、转动台，905、转轴，906、滑道。

具体实施方式

[0044] 为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

[0045] 实施例1：

[0046] 请参阅图1‑图8，本实施例一种智能修箱系统，包括修箱机器人1和控制修箱机器人1的操控手柄2，所述操控手柄2与修箱机器人1无线通信连接，所述修箱机器人1包括驱动
底座3、平衡装置4、顶升装置5和加热装置6，所述平衡装置4包括顶板401、底板402和多个弹
性件403，所述顶板401和底板402均开设有槽口，具体地，所述弹性件403包括第一引导杆
405、第一弹簧406和第一轴端固定帽407，所述第一引导杆405沿着槽口的周长方向灯具排
列连接在底板402上，并且垂直于底板402的底面，所述第一弹簧406套设在第一引导杆405
并且高度小于第一引导杆405的高度，所述第一弹簧406的底端与底板402的上表面固定连
接，所述顶板401对应第一引导杆405的位置贯穿设有导向孔，所述第一引导杆405的顶端穿
过导向孔位于顶板401的上方，所述顶板401的底部置于第一弹簧406的顶端，所述顶板401
沿着第一引导杆405压缩第一弹簧406上下移动，所述第一轴端固定帽407固定套设在引导
杆的顶端并且位于顶板401的上方形成限位机构，使得顶板401在移动时能够沿着第一引导
杆405竖直上下运动，不产生位移，并且设有第一轴端固定帽407防止第一弹簧406在回弹时
将顶板401顶出的情况。所述底板402滑动设置在驱动底座3的顶部，所述顶升装置5设于驱
动底座3内部，所述驱动底座3的底部与顶升装置5底部相对应的位置设有一开口，所述机体
301顶部对应顶升装置5的位置开设有通孔307，所述顶升装置5的顶部凸出驱动底座3的通
孔307并且穿过底板402的槽口与顶板401的槽口固定连接，所述弹簧在自由状态下顶板401
与底板402之间的距离最大，并且顶升装置5的底部位于所述开口内，所述弹簧在压缩状态
下顶板401与底板402之间的距离最小，并且顶升装置5的底部与地面贴合，所述加热装置6
可拆卸安装至顶升装置5的输出端。驱动底座3直接通过操控手柄2控制集装箱底部，然后通
过加热装置6对集装箱底部进行可控的加热和矫正，直接在外部就可进行，无需人员爬入集
装箱底部进行加热和矫正，并且在顶升装置5在向上一定矫形时，顶升装置5会承受很大的
压力，从而迫使平衡装置4上的弹性件403压缩，使得顶升装置5的压力承受板504会接触地
面，从而避免整个工作的压力全部集中在驱动轮306上而引起修箱机器人1损坏。

[0047] 本实施例中，所述驱动底座3包括机体301和第一摄像头302，所述机体301为矩形设置并且包括有两个相对的短侧端和两个相对长侧端，所述一个短侧端为直角梯形设置，
所述第一摄像头302设置在该直角梯形短侧端斜面上，所述操控手柄2位于另一个短侧端
上，所述另一个短侧端在操控手柄2的位置设有固定扣305，所述操控手柄2的背部设有卡扣
卡设在固定扣305上，所述操控手柄2包括倒T型壳体，所述壳体上设有显示屏、按钮和摇杆，
所述按钮和摇杆位于显示屏下方，所述壳体内还设有用于传输无线芯片和接受的解码器，
所述通孔307为与机体301的顶部，所述开口位于机体301的底部，所述机体301对称的两长
侧端面均设有驱动轮306，所述驱动轮306的顶部设有连接装置与机体301相连接，并且连接
装置内设有马达驱动驱动轮306转动，所述机体301的顶部沿着驱动轮306转动的方向设有
两滑轨304，并且滑轨304沿着机体301的高度方向凸出设置，所述两滑轨304对称位于通过
的两侧，所述底板402的底部开设有滑槽，所述滑轨304沿着底板402的高度方向凹陷设于底
板402的底面，所述底板402设有引导装置404一的一侧端还设有两个驱动气缸，所述驱动气
缸驱动底板402通过滑槽与滑轨304配合水平运动。第一摄像头302是用于观察驱动底座3前
行路面的情况，从而方便人员操控驱动底座3前行，且机体301设有滑槽能够确保在驱动底
座3不运动情况下，能够小幅度的调整顶升装置5的位置，保证顶升装置5上的加热装置6能
够准确的对准修补点。

[0048] 本实施例中，所述底板402上沿着滑轨304的长度方向设有两个引导装置404，所述两个引导装置404对称位于底板402的两端，所述底板402在未设有引导装置404的一侧延伸
设有一固定板，所固定板上设有用于监控加热状态的第二摄像头303。引导装置404的设置
是保证底板402能够在机体301上水平移动，且第二摄像头303不仅能够监控加热状态，并且
能够观察加热装置6是否对准矫正点。具体地，所述引导装置404包括滑动引导板411、限位
柱412、第二引导杆408、第二弹簧409和第二轴端固定帽410，所述底板402上设有固定板，所
述滑动引导板411固定设置机体301上，所述滑动引导板411上开设有一孔洞，所述第二引导
杆408的一端固定连接与第二轴端固定帽410固定连接，所述第二引导杆408的另一端穿过
所述滑动引导板411的孔洞并且穿过弹簧焊接于固定板上，所述第二弹簧409位于滑动引导
板411与固定板之间，所述限位柱412由滑动引导板411的侧边向着底板402的位置方向延伸
设置。从而在底板402移动时能够限定距离，保证底板402一定的幅度不会过大，使得加热装
置6更加精准的移动到修补点上。

[0049] 本实施例中，所述顶升装置5包括压力承受板504、驱动电机502、动力传递机构503、油泵501、升降套筒505和升降杆506，所述压力承受板504位于所述开口内，所述驱动电
机502、油泵501和升降套筒505均设置在压力承受板504上，所述压力承受板504与升降套筒
505之间设有压力传感器7，所述压力承受板504小于机体301开口的大小。从而将顶升装置5
所受到的压力传输至操控手柄2上告知工作人员，使得工作人员能够时时刻刻监控顶升装
置5所受的压力情况，防止出现意外情况。所述驱动电机502的输出端与动力传递机构503的
一端相连接，所述动力传递机构503的另一端与油泵501相连接，所述有油泵501包括油箱
509和活塞510，所述油箱509设置在压力承受板504上，所述转动杆位于油箱509的顶部，所
述活塞510位于油箱509的顶部并且下段嵌设有油箱509内用于推动油箱509内部的油，所述
活塞510的顶部沿着油箱509的高度的方向延伸设有推杆511，所述动力传递机构503包括摆
动杆512、连杆513、传动杆514和固定杆515，所述摆动杆512的一端固定连接驱动电机502的
输出轴上，所述摆动杆512的另一端与连杆513的一侧端转动连接，所述连杆513的另一侧端
与传动杆514的一端转动连接，所述传动杆514的另一端与固定杆515的顶端转动连接，所述
固定杆515的底端固定连接在油箱509的顶部，所述推杆511为中轴线，所述固定杆515与传
动杆514的转动连接端位于中轴线的一侧，传动杆514与连杆513的转动连接端位于中轴线
的另一侧，该两侧为对称侧，所述传动杆514的顶面沿着油箱509的高度方向贯穿设有槽道，
所述推杆511嵌设在槽道内并且推杆511沿着驱动电机502的轴长方向凸设有转轴516，所述
转轴516与槽道转动连接。保证在驱动电机502运转时油泵501内的油能够进入升降套筒505
内，稳定抬升升降杆506。所述油泵501的边设有进油管507和出油管508与升降套筒505相连
通，所述出油管508为单向流动管，且流通方向为油泵501的内部向着升降套筒505的内部方
向，所述进油管507设有一电磁感应泄油阀，可通过操控手柄2进行操控，所述泄油阀在封闭
的状态下升降套筒505内的油不会流向油泵501，所述泄油阀在打开的状态下升降套筒505
内的油会流向油泵501，使得升降杆506下降。所述升降套筒505的上段位于所述通孔307并
且升降套筒505的上段横截面积小于通孔307的横截面积，所述升降套筒505的顶端穿过所
述底板402的槽口并且延伸至所述顶板401的槽口内连接固定，并且升降套筒505的上段横
截面积小于槽口的横截面积，所述顶板401槽口处设有里固定环，所述升降套筒505顶端沿
着升降套筒505顶部的周长设有连接环，所述连接环的底部与固定环的顶部固定连接，所述
升降杆506嵌设在升降套筒505内，所述升降杆506凸出所述顶板401设置。保证顶升装置5能
够稳定上升下降，且压力承受板504能够为整个修箱机器人1分担压力，防止修箱机器人1承
受过多压力损坏。

[0050] 本实施例中，所述加热装置6包括一连接套筒601、一个加热板602和一个矫正架603，所述加热板602和矫正架603的数量相匹配，所述连接套筒601套设在升降杆506的顶
端，所述矫正架603设置在连接套筒601的顶部，所述连接套筒601的外壁连接有一支撑架，
所述支撑架的横截面为L型，所述支撑架的顶端设有螺纹杆，所述加热板602设有一螺帽，所
述加热板602通过螺帽转动连接在螺纹杆上，所述加热板602与矫正架603对称设置，在其他
实施例中，加热板602的数量为两个，矫正架603的数量为两个，所述支撑架的顶端设有两根
螺纹杆，两根螺纹杆之间的间距大于加热板602的长度，并且两个矫正架603之间通过一横
杆相互连接，设置在连接套筒601上，所述两根螺纹杆的位置与两个矫正架603的位置相对
称，且在他实施例中，加热板602的数量还可以为三个，矫正架603的数量还可以为三个，所
述支撑架的顶端设有三根螺纹杆，两根相邻螺纹杆之间的间距大于加热板602的长度，并且
三根螺纹杆之间的间距相等，三个矫正架603之间通过一横杆相互连接，设置在连接套筒
601上，所述三根螺纹杆的位置与三个矫正架603的位置相对称。可以设置多个加热板602和
矫正架603，从而同时加热部位数量增加，提高其工作效率和节约工作时间。

[0051] 在具体使用时，先在集装箱底部是设置一支架，使得集装箱底部高于底面，然后根据需要选着加热板602和矫正架603都为一个的加热装置6，或者是加热板602和矫正架603
都为两个的加热装置6，或者是加热板602和矫正架603都为三个的加热装置6，将连接套筒
601固定在顶升装置5升降杆506的顶端，再将修箱机器人1上的操作手柄取下然后控制修箱
机器人1的驱动底座3，使得驱动底座3移动至集装箱底部，通过第一摄像头302和第二摄像
头303传输到操控手柄2显示屏的画面，使得工作人员通过操控手柄2准确地操控驱动底座3
移动至集装箱底部需要矫正的位置，然后通过第二摄像头303根据现场需要通过驱动气缸
驱动底板402沿着机体301的滑轨304水平移动，校准加热装置6的位置，然后启动驱动电机
502带动摆动杆512，使得摆动杆512的一端绕着驱动电机502的轴心做圆周运动，从而摆动
带动连杆513推动传动杆514与连杆513的连接端以传动杆514与固定杆515的连接端做上下
摆动运动，从而带动槽道内的推杆511推动活塞510在油箱509内上下运动，从而使得油箱
509内的有通过出油管508进入升降套筒505内然后慢慢推动升降杆506，使得集装箱底部横
梁位于加热板602和矫正架603之间，然后通过加热板602进行加热，然后升降杆506再向上
抬升进行矫正时升降套筒505就会承受较大的压力，迫使顶板401与底板402之间的弹簧压
缩，从而顶板401绘沿着第一引导杆405向下移动，从而使得升降套筒505就会带着压力承受
板504向下移动接触地面，从而使得将压力分散到压力承受板504上，避免整个工作压力全
部集中在修箱机器人1上，引起机器人损坏，在矫正完成后通过启动进油管507上电磁感应
泄油阀，通过压力使得升降套筒505内的油流回油箱509内，使得升降杆506下降，顶板401恢
复原位等待下一次矫正。

[0052] 实施例2：

[0053] 请参阅图9‑图16，本实施例一种智能修箱系统，包括机械臂8和水平移动底座9，所述机械臂8固定安装在水平移动底座9上，所述水平移动底座9上为矩形设置，并且包括有两
个相对短侧端和两个相对长侧端，所述两个长侧端对称设有驱动轮306，所述机械臂8包括
第一机械臂801、第二机械臂802，所述第一机械臂801的一端转动连接在驱动座上，所述第
一机械臂801的另一端与第二机械臂802的一端转动连接，所述第二机械臂802的另一端上
活动连接有固定夹紧装置803，所述固定夹紧装置803上设有切割头804、或焊接头805、或打
磨头806、或喷漆头807，所述固定夹紧装置803包括连接头810、第一夹紧件808和第二夹紧
件809，所述第一夹紧件808和第二夹紧件809均为弧形板，所述第一夹紧件808的一弧形端
与第二夹紧件809的一弧形端贴合固定设置在连接杆上形成闭合端，所述第一夹紧件808的
另一弧形端和第二夹紧件809的另一弧形端之间具有距离形成开口端，所述开口端上设有
两个锁紧板816，所述两个锁紧板816分别位于第一夹紧件808上和第二夹紧件809上，所述
两个锁紧板816上均设有螺孔，其中一锁紧板816上设有螺栓817，所述两个锁紧板816通过
螺栓817固定连接，所述第一夹紧件808和第二夹紧件809之间的大小跟随螺栓817转动的圈
数变化，且螺栓817转动的圈数越多第一夹紧件808和第二夹紧件809之间的距离就越小，也
就夹得越紧，螺栓817转动的圈数越少第一夹紧件808和第二夹紧件809之间的距离就越大，
也就夹得越松，该结构的设置能够适应不同的操作头，且方便拆装，从而第一夹紧件808和
第二夹紧件809通过螺栓817相互连接围合形成一固定框，所述固定框内设有防滑垫，所述
切割头804、或焊接头805、或打磨头806、或喷漆头807位于固定框内，所述切割头804、或焊
接头805、或打磨头806、或喷漆头807均设有相同的连接件811与连接头810对应连接，优选
地，根据集装箱体的侧面的修补步骤，先安装切割头804将损坏的地方切割掉；再更换成焊
接头805将铁板焊接在切割处；再更换为打磨头806将焊接点打磨平整；最后换成喷漆头807
对修补点喷上与集装箱相同颜色的漆。防滑垫的设置增加与切割头804、或焊接头805、或打
磨头806、或喷漆头807之间的摩擦性，具体地，所述固定夹紧件还包括一连接杆812，所述第
一夹紧件808和第二夹紧件809的同一侧连接在连接杆812的一端，所所述连接杆812活动的
另一端设有球形连接件811，所述球形连接件811嵌设在第二机械臂802内行程活动关节，所
述连接头810包括连接口813，所述连接口813为中空有底的矩形设置，所述连接口813向着
第二机械臂802的侧边连接有一伸缩线，所述伸缩线连接在第二机械臂802上。伸缩线的设
置使得连接口813在移动时不会受限制，所述连接口813的底端设有一滑块，所述连接杆812
上沿着连接杆812的长度开设有一滑道，所述滑块与滑动相匹配，所述连接件811包括有一
连接线814，所述连接线814的一端设有一卡块815，所述卡块815嵌设在连接口813的内，所
述连接线814的另一端设螺栓，所述切割头804、或焊接头805、或打磨头806、或喷漆头807的
侧壁上均设有相同螺孔，所述螺栓与螺孔相适配。使得切割头804、或焊接头805、或打磨头
806、或喷漆头807不用更换任何部件就能够跟机械臂8连接。通过可更换的切割头804、焊接
头805、打磨头806、喷漆头807来一一实现集装箱侧面的修复工作，简化过程，操作难度降
低，焊接工人要求的熟练度也相对减少，在除了焊接意外的作业过程中，也防止人工作业会
忽略精度要求的问题。

[0054] 本实施例中，所述水平移动底座上设有一转动机构，所述转动机构包括支撑板901、控制台902、转动电机903和转动台904，所述水平移动底座的顶部上设有滑道906，所述
滑道906的一端为闭合另一端为开口，所述支撑板901嵌设在滑道906内，且支撑板901可在
滑内向着开口的方向水平滑动，所述控制台902和转动电机903均设置在支撑板901，并且控
制台902和转动电机903电性连接，所述转动台904安装在转动电机903的输出轴上，所述转
动台904上设置转轴905与第一机械臂转动连接。从而使得机械臂能水平移动且能够根据需
要转动。

[0055] 在具体使用时，根据集装箱修补的工序先将切割头804放置第一夹紧件808和第二夹紧件809形成固定框内，再通过螺栓将第一夹紧件808和第二夹紧件809锁紧，然后根据切
割头804上连接件811的连接线814的长度通过滑块在连接杆812的滑道内滑动调整连接口
813的位置，然后在将连接上的卡块815卡设在连接口813内启动切割头804，再驱动水平移
动底座9将机械臂8移动到指定位置，然后通过控制台902驱动转动电机903带动转动台904
件机械臂8主动到合适位置，然后再驱动第一机械臂801带动第二机械臂802，通过第二机械
壁带动固定夹紧件上的切割头804进行切割，在切割完成后拔出卡块815脱离连接口813，然
后松动螺丝取出切割头804，根据上述步骤换上焊接头805进行焊接，然后再更换上打磨头
806进行打磨，再更换上喷漆头807进行喷漆。

[0056] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存
在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖
非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些
要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终
端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的
要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此
外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解
为包括本数。

[0057] 尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本发明的实施例，
并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构
或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利
保护范围之内。